CN116215456A - 具有防冻功能的传感器清洁*** - Google Patents

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Abstract

公开了一种用于车辆的传感器清洁***。具体地，该传感器清洁***具有防冻和除霜功能。该传感器清洁***包括：空气罐，被配置为存储压缩空气；加热元件，设置在空气罐中并且被配置为向空气罐施加热量；以及控制器，被配置为当满足预设条件时操作加热元件。

Description

具有防冻功能的传感器清洁***
技术领域
本公开涉及一种用于车辆的传感器清洁***，并且更具体地，涉及在空气喷射传感器清洁***中具有防冻和除霜功能的传感器清洁***。
背景技术
最近，用于对车辆中的驾驶员进行辅助的驾驶员辅助***被应用于车辆以确保在各种行驶情形下的安全驾驶。此外，除了对驾驶员辅助***进行研究和开发之外，已经对可自主行驶而无需驾驶员的干预的自主车辆进行了研究和开发。
驾驶员辅助***或自主车辆配备有可以以多种方式检测车辆周围的环境的多种类型的环境传感器。安装在车辆中的环境传感器的实例可包括雷达、激光雷达、相机等。
因为这些传感器安装在车辆外部，所以其感测部分可能容易被雨水、雪和诸如灰尘的异物污染。因为传感器需要保持一定水平的清洁以确保传感器性能，所以在车辆中安装有传感器清洁***以在传感器部件受到污染时清洁传感器。
在该背景部分中公开的上述信息仅用于增强对本公开的背景的理解。因此，背景部分可能包含不构成本领域技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本公开已致力于解决与现有技术相关的上述问题，并且本公开的目的是提供能够防止由液体或异物的冻结引起的传感器的操作故障的传感器清洁***。
本公开的目的不限于上述目的，并且本公开所属领域的技术人员(在下文中，称为“本领域技术人员”)可从以下描述中清晰地理解上面未提及的其他目的。
下面描述用于实现本公开的上述目的和执行本公开的特征功能的本公开的特征。
在一个方面，本公开提供了一种用于车辆的传感器清洁***。该传感器清洁***包括：空气罐，被配置为存储压缩空气；加热元件，设置在空气罐中并且被配置为向空气罐施加热量；以及控制器，配置为当满足预设条件时操作加热元件。
本公开提供了传感器清洁***，其能够防止由液体(例如，水、清洁剂等)或异物(例如，灰尘)的冻结导致的传感器的操作故障。
本公开的效果不限于上述效果，并且本领域技术人员从以下描述中应当清楚地理解上面未提及的其他效果。
下面讨论本公开的其他方面和实施方式。
应当理解，如在此使用的术语“车辆”或“车辆的”或其他类似术语包括广义的机动车辆。这种机动车辆可包括包含运动型多用途车辆(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆在内的乘用车辆、包括各种船舶和船只的水上交通工具、飞机等。这些术语还包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合电动车辆、氢动力车辆和其他替代燃料车辆(例如。源自除石油之外的能源的燃料)。如本文所提及的，混合动力车辆是具有两种或更多种动力源的车辆，例如，汽油动力和电动车辆。
下面讨论本公开的以上和其他特征。
附图说明
现在参考在附图中示出的本发明的某些实施方式详细描述本公开的上述特征和其他特征，在下文中，附图仅通过说明的方式给出，并且因此不限制本公开，并且在附图中：
图1是示出了根据本公开的一个实施方式的空气清洁***的构造视图；
图2是示出了一个实施方式中的用于车辆的空气清洁***的示意性布置图；
图3是示意性地示出了根据本公开的一个实施方式的传感器清洁***的视图；
图4是示出了根据本公开的一个实施方式的具有防冻功能的传感器清洁***的配置图；
图5是示出了根据本公开的实施方式的空气罐的视图；
图6是图5的局部放大图；以及
图7A至图11是用于解释根据本公开的多种实施方式的控制传感器清洁***的方法的流程图。
应当理解，附图不一定按比例绘制，其呈现了说明本公开的基本原理的各种特征的稍微简化的表示。如本文所公开的本公开的特定设计特征(包括例如特定尺寸、取向、位置和形状)将部分地由特定的预期应用和使用环境来确定。
在附图中，贯穿附图的几幅图，相同的参考标号指代本公开的相同或等效部件。
具体实施方式
在下文中，现在详细参考本公开的各种实施方式，这些实施方式的实例在附图中示出并且在下面描述。尽管结合各种实施方式描述了本公开，然而，应当理解的是，本描述并不旨在将本公开局限于那些实施方式。相反，本公开旨在不仅覆盖实施方式，而且覆盖可包括在本公开的精神和范围内的各种替换、修改、等同物以及其他实施方式。
本公开的实施方式中公开的具体结构和功能描述仅用于解释本公开的构思的目的。因此，根据本公开的构思的实施方式可以各种形式执行。此外，本公开不应被解释为局限于在本说明书中公开的实施方式。相反，应当理解的是，本公开包括包含在本公开的精神和范围内的所有修改、等同物以及替换物。
同时，本公开中的诸如“第一”和/或“第二”的术语可用于描述各种组成元件，但这些组成元件不应受这些术语限制。这些术语仅用于将一个组成元件与其他组成元件区分开。例如，在不背离本公开的构思的范围的情况下，第一组成元件可被称为第二组成元件，并且类似地，第二组成元件也可被称为第一组成元件。
当一个组成元件被描述为“联接”或“连接”至另一个组成元件时，应当理解的是，一个组成元件可直接联接或连接至另一个组成元件，并且在组成元件之间还可存在中间组成元件。当一个组成元件被描述为“直接联接至”或“直接连接至”另一个组成元件时，应当理解的是，在组成元件之间不存在中间组成元件。用于解释组成元件之间的关系的其他表达，诸如“在…之间”和“仅在…之间”或“邻近”和“直接邻近”应当以类似的方式解释。
在整个说明书中，相同的参考标号表示相同的组成元件。同时，在本说明书中使用的术语用于解释实施方式，而不是用于限制本公开。除非在本说明书中另外特别说明，否则单数形式也包括复数形式。在本说明书中使用的术语“包括”和/或“包含”旨在指定所提及的组成元件、步骤、操作和/或元件的存在，但不排除一个或多个其他组成元件、步骤、操作和/或元件的存在或添加。
在下文中，将参考附图详细描述本公开。
如上所述，需要周期性地清洁用于检测车辆周围环境的环境传感器的传感器表面以保持环境传感器的准确性能。例如，环境传感器可能被异物(诸如灰尘、沙子、雨滴、雪等)污染。具体地，自主车辆基于由环境传感器检测到的与交通灯、行人、道路形状、建筑物和周围车辆相关的周围环境信息来行驶。当环境传感器的表面被异物污染时，环境传感器不能准确地检测周围环境，这使得主动自主驾驶是不可能的。因此，传感器清洁***执行帮助环境传感器清晰地检测周围环境而不失真并去除传感器表面上的污染物的重要功能，从而能够进行驾驶。
环境传感器可以通过使用洗液、高压空气等来清洁。当使用洗液来清洁传感器时，传感器上的湿气可通过在传感器上喷射空气来去除。当使用高压空气来从传感器表面去除异物时，仅高压空气可以喷射到传感器表面上，即空气清洁方法。
参考图1描述空气清洁方法，其是通过喷射空气使用高压空气来清洁环境传感器的方法。传感器清洁***的空气清洁***1被配置为通过使用压缩空气清洁环境传感器。空气清洁***1通过喷射压缩空气来清洁环境传感器2的表面。环境传感器2包括用于车辆的感测装置，诸如激光雷达、雷达、相机等。环境传感器2可以设置在车辆的前部、后部、侧部、车顶等上。
在一个实施方式中，空气可以由设置在车辆中的空气过滤器4过滤，并且经过滤的空气被引入压缩机6中。然后，空气被压缩机6压缩，并且压缩空气被喷射或注入到环境传感器2的表面上，从而从环境传感器2的表面去除异物。环境传感器2可以包括多个环境传感器2a、2b和2c。在附图和说明书中图示和描述了三个环境传感器，但是本公开不限制环境传感器的数量，并且环境传感器的数量可以增加或减少。
另外，空气清洁***1具有空气罐8。空气罐8可填充有由压缩机6压缩的空气或从外部装置供应的空气。储存在空气罐8中的空气可用于清洁环境传感器2a、2b和2c。
在一个实施方式中，空气清洁***1包括控制器10，该控制器被配置为在每个预设时间段内或在检测到环境传感器2(例如，2a、2b或2c)中的任一个的污染的预设情况下操作阀12(例如，电磁阀)。因此，控制器10将压缩空气从压缩机6或空气罐8喷射到相应的环境传感器2，由此清洁污染的环境传感器2。在另一实施方式中，分配器14可以设置在阀12上或与阀集成在一起，并且通过喷嘴16分配压缩空气，该喷嘴包括喷嘴16a、16b和16c，这些喷嘴分别被设置用于相应的环境传感器2(即，2a、2b和2c)。
压缩机6具有温度检测单元17。由温度检测单元17检测的关于压缩机6的温度的信息被传输到空气清洁***1的控制器10。控制器10被配置为监测压缩机130的温度以防止压缩机6在其温度超过运行极限温度的状态下运行。当压缩机6的温度达到运行极限温度时，控制器10可控制压缩机6使压缩机6的运行停止，直到压缩机6的温度降低为止。
参考图2，压缩机6和空气罐8可通常设置在车辆的前侧。空气需要从设置在车辆前侧处的压缩机6和空气罐8供应至环境传感器2a、2b和2c。环境传感器2a、2b、和2c可以分别设置在车辆的前部F、侧部、车顶R、后部RR等上。在一个实施方式中，在高压下储存在空气罐8中的空气穿过具有小直径和非常长的长度的软管，这在空气罐8和分配器14中引起快速的压降。由于快速的压降，空气容易达到潮湿空气中的水分子可能液化或冻结的露点。
此外，软管可能被冷凝并冻结在软管的内表面上的水堵塞，并且喷嘴16的端部可能被冻结的水滴堵塞。另外，由于空气在压降点处快速升华和冻结的湿气，空气罐8的内表面和分配器14的内表面可能被堵塞。在这种情况下，环境传感器不能被清洁，并且因此环境传感器被污染，这使得自主驾驶困难并且在严重情况下引起事故。
特别地，如果部件(诸如喷嘴和软管)被冻结的水堵塞，则无法执行自主故障诊断和故障安全功能，这立即停止***并且使得自主驾驶不可能。另外，为了轻量化和高耐压性，空气罐有时由铝制成。在这种情况下，在喷气过程中，由于压力急剧下降导致空气罐温度降低，空气罐的表面温度变得非常低，使得空气罐变得容易结冰。
因此，本公开旨在提供具有防冻和冻结水去除功能的空气清洁***。本公开旨在解决由于快速的压降而导致的冻结的问题，从而防止软管和喷嘴被冻结的水堵塞，并且因此防止在车辆行驶(具体地，自主行驶)时可能发生的事故。
如图3和图4所示，根据本公开的空气清洁***1包括加热元件20。在一个实施方式中，加热元件20设置在空气罐8中。参考图5，在一个实施方式中，加热元件20可以分别设置在空气罐8的入口端口18和排出端口28周围。加热元件20可以通过接收的电压产生热量，由此防止空气罐8(具体地，空气罐8的入口端口18和排出端口28)中的水结霜和冻结。
作为非限制性实例，加热元件20可以是热垫。在一个实施方式中，热垫的护套可由非织造织物制成，并且镍铬丝可被用作热垫的电热丝。此外，本公开不限于这些材料，并且可以使用其他已知的材料。然而，选择具有足够的耐振动性和耐热性的材料。根据本公开，加热元件20可以具有各种形状。作为一个非限制性实例，加热元件20可以是丝式加热元件。丝式加热元件是具有使用镍或铁-铬丝的串联结构的加热元件。作为另一非限制性实例，加热元件20可以是面式加热元件。在一些实施方式中，面式加热元件可以是ITO(氧化铟锡)膜、金属网膜、透明平面加热元件膜、PTC(正温度系数)加热膜、远红外加热膜等。然而，本公开不限于这些材料，并且可以使用可应用的已知的加热元件。
返回参考图3，空气清洁***1可以还包括加热软管22。空气清洁***1中的空气通道可由加热软管22限定。与加热元件20类似，加热软管22可以通过施加的电压来操作。由于空气软管通常具有非常小的直径和长的长度，所以空气软管容易由于非常低的外部空气温度以及当高压空气被排出到大气压中时产生的快速压降而冻结。根据本公开，空气通道可由加热软管22限定，从而在空气流动时增加空气温度并防止结冰。
返回参考图5，排放阀26可设置在空气罐8中。排放阀26可排放通过加热元件20的操作在空气罐8中产生的水。在一个实施方式中，排放阀26是电磁阀。
返回参考图4，根据本公开的一个实施方式，在空气罐8中可设置有液位传感器34。液位传感器34被配置成用于检测在空气罐8中产生的水的液位。关于水的液位的信息可以是确定排放阀26是否打开的标准。作为非限制性实例，液位传感器可以是但不限于浮动开关、非接触式超声液位传感器、接触式超声液位传感器、电容液位传感器、雷达液位传感器、桨式流速开关等。
参考图6，在空气罐8中设置有温度传感器24。温度传感器24可以分别围绕入口端口18和排出端口28设置。具体地，温度传感器24可被配置为测量关于空气罐8的表面的温度的信息。温度传感器24的测量值可以是确定加热元件20和加热软管22是否运行的标准。
控制器10接收与温度传感器24测量的温度有关的信息。此外，控制器10被配置为基于所测量的温度操作加热元件20和加热软管22。当控制器10确定需要加热并且然后施加电压时，加热元件20和加热软管22通过电热丝的物理特性产生热量。
此外，控制器10可在满足预设条件时操作排放阀26。当排放阀26为电磁阀时，控制器10在打开排放阀26时，通过对排放阀26的螺线管线圈施加电压来打开排放阀26。例如，控制器10可根据其中车辆的自主驾驶模式关闭或车辆关闭的车辆状态来确定是否打开排放阀26。此外，控制器10可基于由液位传感器34测量的空气罐8中的水的液位来打开排放阀26。
将参考图7A至图11描述根据本公开的具有防冻功能的空气清洁***的控制方法。
如图7A所示，控制器10接收表示车辆启动的信息(步骤S1)。当车辆启动时，温度传感器24持续检测空气罐8的温度，并且控制器10从温度传感器24接收空气罐8的温度。另外，控制器10确定所接收到的空气罐8的温度是否小于预定值(步骤S3)。预定值可以是0℃(摄氏度)，但是可以根据情况而变化。当确定空气罐8的温度低于预定值时，控制器10使加热元件20操作(步骤S5)。在这种情况下，加热元件20的操作还意味着加热软管22的操作。为了便于描述，加热元件20的操作还将意味着以下加热软管22的操作。因此，加热元件20和加热软管22的操作可以增加空气罐8的表面的温度并且执行防冻或除霜功能。在加热元件20操作的过程期间，控制器10持续接收来自温度传感器24的温度信息，确定空气罐8的温度是否达到预先设定的允许值(步骤S7)。在空气罐8的温度超过允许值的情况下，控制器10停止向加热元件20施加电压，由此使加热元件20的操作停止(步骤S9)。作为非限制性实例，允许值可以是10℃。然而，允许值可以根据使用而改变。
根据本公开，可改变确定是否操作加热元件20的标准，以减少电力消耗并改善***的耐用性。如图7B所示，根据一个实施方式，控制器10还可使用关于外部空气温度的信息作为确定是否操作加热元件20的标准(步骤S3’)。当空气罐8的温度和外部空气温度小于预定值时，控制器10可操作加热元件20。此外，如图7C所示，根据本公开的一个实施方式，控制器10可使用车辆的自主驾驶功能是否被关闭作为确定是否操作加热元件20的标准。控制器10确定自主驾驶模式是否打开，以仅当基本上需要传感器清洁的自主驾驶模式打开时操作加热元件20(步骤S2)。此外，控制器10可基于空气罐8的温度确定是否操作加热元件20。以下步骤与参考图7A描述的步骤相同，将省去其重复描述。
如图8所示，根据本公开的一个实施方式，控制器10可基于外部条件(即，车辆中的其他***的操作条件)确定是否操作加热元件20，而不确定由温度传感器24测量的空气罐8的温度是否小于允许值(步骤S4)。例如，当车辆中的另一控制器使特定除霜***操作时，控制器10可基于信号确定是否操作加热元件20，以防止由于冻结而引起的故障。为此目的，控制器10可以被配置成用于与车辆中的执行除霜操作的另一***的控制器进行通信。
根据本公开的一个实施方式，空气清洁***1可以确定由冻结引起的空气清洁***1的故障，并解决故障。如图9A所示，当车辆启动(步骤S1)时，控制器10确定自主驾驶模式是否开启(步骤S2)。当自主驾驶模式开启并且控制器10打开阀12以清洁传感器时，控制器10观察分配器14的压力的变化。控制器10确定分配器14的压力变化是否小于预设最小值(步骤S12)。如果即使在发出打开阀12的命令的情况下分配器14的压力也不改变，则可以确定由冻结引起了堵塞。在这种情况下，控制器10确定为由于冻结而发生了堵塞，然后通过操作加热元件20来执行除霜操作。
此外，控制器10还可基于天气状况确定冻结的可能性(步骤S14)。例如，控制器10接收关于降雨量的信息和关于外部空气温度的信息。在没有降雨量并且外部空气温度低于零时，控制器10可以确定由冻结引起堵塞的概率更高。即，即使在分配器14的压力变化小于最小值并且存在基于天气状况而冻结的可能性的情况下，当发出打开阀12的命令时，控制器10可操作加热元件20(步骤S16)。
如图9B所示，根据本公开的一个实施方式，控制器10可使用来自另一控制器的信息作为确定是否发生冻结的标准。在自动驾驶模式打开(步骤S2)的状态下，控制器10从自动驾驶***的自动驾驶控制器接收指示清洁传感器的尝试失败的信息(步骤S13)。例如，这种情况可意味着即使当清洁命令从自主驱动控制器输入至传感器清洁***的控制器10时，由于冻结引起的堵塞，传感器不会被清洁。自主驾驶控制器可通知控制器10清洁已经失败，即使清洁传感器的命令被发出若干次。此外，基于该信息，控制器10可确定空气清洁***1中是否发生冻结。此外，当存在基于天气状况而冻结的可能性(不存在降雨量并且外部空气温度低于零)(步骤S15)并且分配器14的压力变化小于最小值(步骤S17)时，控制器10可操作加热元件20(步骤S19)以解决冻结问题。
如图10A、图10B和图11所示，控制器10可基于预设条件确定是否操作排放阀26。
参照图10A，根据本公开的一个实施方式，控制器10可在自主驾驶模式关闭的状态或车辆关闭的状态下打开排放阀26(步骤S30)。当自主驾驶模式关闭或车辆关闭时，控制器10打开排放阀26(步骤S32)。控制器10确定排放阀26的打开时间是否达到预定时间(步骤S34)。预定时间可以是先前选择的完成排放的时间的值。当打开时间达到预定时间时，控制器10关闭排放阀26(步骤S36)。
如图10B所示，根据本公开的一个实施方式，配备有初始化功能的空气清洁***可根据是否执行初始化来操作排放阀26。初始化功能是指使干燥器恢复原状的过程，该干燥器是压缩机6的组成元件并且被配置为在压缩外部空气时吸附外部空气中包含的水分。当不执行清洁功能时，压缩机6在相反方向上操作以从空气罐8排出空气。在具有如上所述的初始化功能的***中，控制器10接收指示初始化功能是否被激活的信息(步骤S40)。在执行初始化的过程期间，控制器10确定空气罐8内的压力是否达到预设的压力、例如小于1bar的压力(步骤S42)。在一个实施方式中，可以基于由设置在空气罐8中的压力传感器测量的值确定空气罐8中的压力。当压力达到预设压力时，控制器可确定初始化完成。另外，在空气罐8内的压力小于预设的压力时，控制器10打开排放阀26(步骤S44)，将排放阀26的打开状态保持预定时间(步骤S46)。在经过预定时间后，控制器10关闭排放阀26，结束排放操作(步骤S48)。在本实施方式中，也可以从空气罐8排出空气，然后在初始化过程中进行预定时间的排放操作。
根据本公开的一个实施方式，排放阀26可基于液位传感器34的输入而打开。参照图11，控制器10接收由液面传感器34测量的关于空气罐8中的水的液位的信息。当自主驾驶模式关闭或车辆关闭时(步骤S30)，控制器10确定空气罐8中的水的输入液位是否超过预设最小液位(步骤S50)。例如，最小液位可以是空气罐8的高度的5％。当空气罐8中的水的的输入液位超过最小液位时，控制器10打开排放阀26(步骤S52)。控制器10确定排放操作是否完成(步骤S54)，在排放操作完成时，关闭排放阀26(步骤S56)。作为实例，当从液位传感器34输入的空气罐8中的水的液位是0时，可确定排放操作完成。
根据本公开，可以防止空气清洁***的故障。
根据本公开的空气清洁***可通过使用控制逻辑和增加和改变一些组成部件来实现，而不大幅改变封装。
当由于冻结而发生故障时，根据本公开的空气清洁***可诊断故障并且解决冻结问题。
上面已经描述的本公开不限于上述实施方式和附图，并且对于本公开所属领域技术人员应当显而易见的是，在不背离本公开的技术精神的情况下，可以做出各种替换、修改和替换。
已经参照本公开的实施方式详细描述了本公开。然而，本领域技术人员应当认识到，在不背离本公开的原理和精神的情况下，可以对这些实施方式做出改变。

Claims (18)

1.一种用于车辆的传感器清洁***，所述传感器清洁***包括：
空气罐，被配置为储存压缩空气；
加热元件，设置在所述空气罐中并且被配置为向所述空气罐施加热量；以及
控制器，被配置为当满足预设条件时操作所述加热元件。
2.根据权利要求1所述的传感器清洁***，还包括：
温度传感器，设置在所述空气罐中并且被配置为测量所述空气罐的温度并将所测量到的温度传输至所述控制器。
3.根据权利要求2所述的传感器清洁***，其中，所述控制器被配置为基于从所述温度传感器接收的所述空气罐的温度来操作所述加热元件。
4.根据权利要求2所述的传感器清洁***，还包括：
排放阀，设置在所述空气罐中并且被配置为排放储存在所述空气罐内的流体。
5.根据权利要求4所述的传感器清洁***，其中，所述控制器被配置为控制所述排放阀的操作。
6.根据权利要求5所述的传感器清洁***，还包括：
液位传感器，被配置为检测所述空气罐中的水的液位并且将所检测到的水的液位传输至所述控制器。
7.根据权利要求1所述的传感器清洁***，包括：
压缩机，配置为产生压缩空气并且连接至所述空气罐的入口；以及
分配器，连接至所述空气罐的出口并且被配置为从所述空气罐接收压缩空气并且分配压缩空气。
8.根据权利要求7所述的传感器清洁***，其中，所述压缩机和所述空气罐通过加热软管进行连接，所述空气罐和所述分配器通过加热软管进行连接，并且所述加热软管被配置为产生热量。
9.根据权利要求8所述的传感器清洁***，其中，所述控制器被配置为控制所述加热软管的操作。
10.根据权利要求7所述的传感器清洁***，其中，所述控制器被配置为控制阀的操作，所述阀被配置为允许或阻断由所述分配器分配的流。
11.根据权利要求10所述的传感器清洁***，其中，所述控制器被配置为在所述阀打开时，在所述分配器的压力变化小于预设最小值的情况下操作所述加热元件。
12.根据权利要求8所述的传感器清洁***，其中，所述控制器被配置为当所述加热元件操作时，在外部空气温度和降雨量满足预设条件的情况下操作所述加热元件。
13.一种控制用于车辆的传感器清洁***的方法，其中，所述传感器清洁***包括存储压缩空气的空气罐、向所述空气罐提供热量的加热元件以及操作所述加热元件的控制器，所述方法包括：
通过所述控制器从温度传感器接收所述空气罐的温度；以及
当所述空气罐的温度小于预定值时，通过所述控制器操作所述加热元件。
14.根据权利要求13所述的方法，还包括：
在所述加热元件操作的过程期间，通过所述控制器从所述温度传感器持续接收所述空气罐的温度；以及
当所述空气罐的温度超过所述预定值时，通过所述控制器停止所述加热元件的操作。
15.根据权利要求13所述的方法，其中，操作所述加热元件包括：当所述空气罐的温度小于所述预定值并且外部空气温度小于预定外部温度时，操作所述加热元件。
16.根据权利要求13所述的方法，还包括：
通过所述控制器确定所述车辆的自主驾驶模式是否开启；以及
当所述车辆的自主驾驶模式开启并且从所述温度传感器接收到的所述空气罐的温度小于所述预定值时，操作所述加热元件。
17.根据权利要求13所述的方法，还包括：
通过所述控制器确定所述车辆的自主驾驶模式是否关闭或者所述车辆是否关闭；以及
当所述车辆的自主驾驶模式关闭或者所述车辆关闭时，通过所述控制器将排放阀打开一段预设时间。
18.根据权利要求13所述的方法，还包括：
通过所述控制器确定所述车辆的自主驾驶模式是否关闭或者所述车辆是否关闭；
当所述车辆的自主驾驶模式关闭或者所述车辆关闭时，通过所述控制器确定由液位传感器检测到的水的液位是否超过预定最小液位；以及
当所述空气罐中的水的液位超过所述预定最小液位时，通过所述控制器打开排放阀。
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