CN116161029A - 车辆自动跟车起停的控制方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆自动跟车起停的控制方法、设备及存储介质，涉及车辆智能化技术领域。该方法包括：控制自车处于自适应巡航控制功能并维持距离控制模式，前车减速时，获取前车车速、自车速度、自车加速度；在根据所述前车车速确定前车即将停车时，根据所述自车速度、所述自车加速度确定所述自车是否满足驻车条件；若满足，则执行驻车操作，并在所述前车起步后，所述自车满足起步条件时重新请求起步并跟随所述前车起步。本申请的方法，使得车辆能够根据前车和自车的行驶状态，实时执行跟车起步或驻车操作，提升了车辆适应复杂路况的能力，降低了驾驶员的驾驶负担。

Description

车辆自动跟车起停的控制方法、设备及存储介质

技术领域

本申请属于智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆自动跟车起停的控制方法、设备及存储介质。

背景技术

目前路况普遍较为复杂，车辆与行人的数量均在不断提高，且随意变道、强行加塞等行为屡见不鲜，车辆随时面临停车、起步等情况，驾驶员需要频繁地踩踏油门和刹车，来调整车速，以与前车保持一定的距离。

但是，这种情况加重了驾驶员的负担，特别对于重型汽车的驾驶员来说，由于其重型汽车的车型较大以及惯性，因此使驾驶员更加难以适应复杂的路况，导致跟车性能不高，并使得驾驶员驾驶负担增大。因此目前亟需要一种自动跟车起停方式，以减轻驾驶员的负担。

发明内容

本申请提供一种车辆自动跟车起停的控制方法、设备及存储介质，用以解决现有技术中的跟车过程中驾驶员频繁的踩踏刹车和油门调整导致驾驶员负担较大的技术问题。

第一方面，本申请提供一种车辆自动跟车起停的控制方法，包括：

控制自车处于自适应巡航控制功能并维持距离控制模式，前车减速时，获取前车车速、所述自车速度、所述自车加速度；

在根据所述前车车速确定前车即将停车时，根据所述自车速度、所述自车加速度确定所述自车是否满足驻车条件；

若满足，则执行驻车操作，并在所述前车起步后，在所述自车满足起步条件时重新请求起步并跟随所述前车起步。

在一种可能的设计中，所述维持距离控制模式为：在所述自车行驶过程中与所述前车保持预设跟车距离并跟随所述前车减速。

在一种可能的设计中，所述在根据所述前车车速确定前车即将停车时，根据所述自车速度、所述自车加速度确定所述自车是否满足驻车条件，包括：

若所述前车车速小于停车速度阈值，则确定所述前车即将停车；

若所述自车速度小于停车速度阈值、且所述自车加速度小于零时，则所述自车满足驻车条件，执行驻车操作。

在一种可能的设计中，所述在所述前车起步后，所述自车满足起步条件时重新请求起步并跟随所述前车起步，包括：

在所述前车起步后，在所述自车的当前档位满足预设档位时请求起步；

根据所述前车与所述自车的距离以及所述前车的起步车速，确定所述自车满足起步条件时，确定所述自车释放驻车并跟随所述前车起步。

在一种可能的设计中，所述在所述自车的当前档位满足预设档位时请求起步，包括：

在所述前车起步时，判断所述自车的档位是否为前进挡，若是则启动起步正扭矩，否则将所述自车的档位换至前进挡后启动起步正扭矩。

在一种可能的设计中，所述根据所述前车与所述自车的距离以及所述前车的起步车速，确定所述自车满足起步条件时，确定所述自车释放驻车并跟随所述前车起步，包括：

当所述前车和所述自车的距离大于预设起步距离阈值，且所述前车车速大于预设起步速度阈值，且所述起步正扭矩大于预设起步扭矩阈值时，确定所述自车满足起步条件，所述自车释放驻车并跟随所述前车起步。

在一种可能的设计中，所述前车车速、所述前车和所述自车的距离通过位于所述自车上的摄像头和雷达获取。

第二方面，本申请提供一种车辆自动跟车起停的控制设备，包括：

获取模块，用于控制自车处于自适应巡航控制功能并维持距离控制模式，前车减速时，获取前车车速、所述自车速度、所述自车加速度；

判断模块，用于在根据所述前车车速确定前车即将停车时，根据所述自车速度、所述自车加速度确定所述自车是否满足驻车条件；

处理模块，用于在满足驻车条件时执行驻车操作，并在所述前车起步后，在所述自车满足起步条件时重新请求起步并跟随所述前车起步。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现一种车辆自动跟车起停的控制方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现一种车辆自动跟车起停的控制方法。

本实施例提供的方法，通过在自车行驶过程中前车减速时，获取前车车速、自车速度、自车加速度，并维持距离控制模式，并在根据前车车速确定前车即将停车时，根据自车速度、自车加速度确定自车满足驻车条件时执行驻车操作，并在前车起步后，在自车满足起步条件时重新请求起步并跟随前车起步，在工况较为复杂的路段内行驶时，能够实现自动跟随前车停止和起步，避免了驾驶员频繁的踩踏刹车和油门，极大的减轻了驾驶员的劳动强度；提高了非全速自适应巡航的自动化程度，对于路况的适应能力也更强；避免了控制车辆受到发动机扭矩以及驱动和制动之间频繁切换等影响，认为的提高了乘坐舒适性和稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例涉及的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆自动跟车起停的控制方法的流程示意图一；

图3为本申请实施例提供的一种车辆自动跟车起停的控制方法的流程示意图二；

图4为本申请实施例提供的一种车辆自动跟车起停的控制设备的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

下面结合附图对本申请实施例提供的车辆自动跟车起停的控制方法详细地介绍。需要说明的是，本申请实施例中的“在……时”，可以为在某种情况发生的瞬时，也可以为在某种情况发生后的一段时间内，本申请实施例对此不作具体限定。

首先对本申请所涉及的相关概念或名词进行解释：

电子驻车(Electrical Parking Brake，EPB)：是指由电子控制方式实现停车制动的技术。其工作原理是将行车过程中的临时性制动和停车后的长时性制动功能整合在一起，并且由电子控制方式实现停车制动的技术。

雷达(Radar)：源于radio detection and ranging的缩写，意思为“无线电探测和测距”，即用无线电的方法发现目标并测定它们的空间位置。因此，雷达也被称为“无线电定位”。雷达是利用电磁波探测目标的电子设备。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。

高级驾驶辅助***(Advanced Driving Assistance System，ADAS)是利用安装在车上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行***的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。

自适应巡航控制***(AdaptiveCruiseControl，ACC)：高级驾驶辅助***中的一个基础功能，包括定速巡航功能，跟车巡航功能等，可以通过与制动防抱死***、发动机控制***等协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。

扭矩(Torque，也称为转矩)：使物体发生转动的一种特殊的力矩。发动机的扭矩就是指发动机从曲轴端输出的力矩。在功率固定的条件下它与发动机转速成反比关系，转速越快扭矩越小，反之越大，它反映了汽车在一定范围内的负载能力。外部的扭矩叫转矩或者叫外力偶矩，内部的叫内力偶矩或者叫扭矩。

随着车辆的使用率不断升高，路况也更加复杂，尤其在像是隧道、窄桥等路况行驶时，由于复杂的路况导致交通事故频发，现有的车辆自动跟车控制***大多只有当车速达到一定程度时才会触发，导致在路况复杂的情况下的适用性不高，尤其像重载车辆在复杂路况下跟随前车走走停停时，不仅存在较高的安全隐患，而且极大地增加了驾驶压力。

针对上述技术问题，本申请提供的一种车辆自动跟车起停的控制方法，利用不断获取车辆与前车的状态来判断车辆是否满足驻车或起步条件，使得车辆可以通过跟车起停控制***自适应的进行驻车或者起步跟车，适应于各种复杂的路况，从而提高跟车性能，降低驾驶员的负担。

图1为本实施例涉及的应用场景示意图，如图1所示，跟车起停控制***搭载在高级驾驶辅助***域控制器(例如ADAS控制器)中。本实施例可以作为对自适应巡航功能(ACC)的延申进行实时，属于在非全速自适应巡航的基础上的进一步延申扩展，跟车起停控制***通过CAN总线获取自车的车辆信息，即跟车起停控制***通过CAN总线连接有安装在自车上能够获取自车和前车行驶信息的各种传感器(包括但不限于毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航)，上述自车信息例如包括自车的档位、自车速度、自车加速度等等，其中摄像头和雷达以获取前车与自车的相对距离和速度等信息。该跟车起停控制***能够经过计算、判断等处理，通过CAN总线将控制指令到执行机构，执行机构包括发动机、缓速器、电子制动***、电子驻车***等，驻车时利用缓速器或电子制动***以实现跟随前车减速，并自动调用电子驻车制动跟随前车停止。当前车起步时，则请求档位和发动机正扭矩，自动跟随前车起步。该自动跟车起停控制***使得巡航控制***可以适应更加复杂的工况，当车速相当低，或者需要频繁的停车和起步时，能够自动调节与前车的安全行驶距离。

图2为本申请实施例提供的一种车辆自动跟车起停的控制方法流程示意图一。如图2所示，本实施例的执行主体可以为图1所示的搭载了跟车起停控制***的高级驾驶辅助***域控制器，该方法包括：

S201，控制自车处于自适应巡航控制功能并维持距离控制模式，前车减速时，获取前车车速、自车速度、自车加速度；

具体地，本实施例属于对自适应巡航功能的延申，是在搭载了自适应巡航控制功能的前提下进行的，控制自车处于自适应巡航控制功能，处于距离控制模式能够稳定的保持车间距跟随前车行驶，在前车开始减速时，根据自车的行驶状态信息以及雷达和摄像头获取到的自车速度和自车加速度的获取为是否满足驻车条件提供判断依据。

距离控制模式为自适应巡航***的一种工作状态，自适应巡航功能处在距离控制模式的含义是自适应巡航***当前可用并通过CAN总线发送控制指令给各执行结构以保持合适的跟车距离；因此实现平台和非全速自适应巡航控制一致，即雷达和摄像头能够提供精准的感知支持，对车道内前车有辨识能力，可准确选择位于自车车道内最近的目标车辆。

S202，在根据前车车速确定前车即将停车时，根据自车速度、自车加速度确定自车是否满足驻车条件；

具体地，根据前车车速的信息，当前车车速小于停车速度阈值时，跟车起停控制***判定前车处于即将停车的状态，此时再根据获取的自车速度、自车加速度对自车的状态进行判断，确定自车是否满足驻车条件。如满足，则执行S203，进行驻车操作，如果不满足，则继续维持距离控制模式，并持续获取前车车速、自车速度和自车加速度，然后重新判断是否满足驻车条件。

S203，若满足，则执行驻车操作，并在前车起步后，在自车满足起步条件时重新请求起步并跟随前车起步。

具体地，如果满足驻车条件时，跟车起停控制***通过CAN总线发送指令到执行机构的电子驻车***，由电子驻车***执行驻车操作，也就是指通过电子控制的方式实现停车的技术，停车之后，雷达和摄像头依然进行前车状态的信息获取，在前车起步后，需要跟车起停控制***继续进行起步条件的判断，当达到起步条件时，跟车起停控制***通过CAN总线发送指令到执行机构(发动机)，执行起步跟车操作。

本实施例提供的方法，通过在自车行驶过程中前车减速时，获取前车车速、自车速度、自车加速度，并在根据前车车速确定前车即将停车时，根据自车速度、自车加速度确定自车满足驻车条件时执行驻车操作，并在前车起步后，在自车满足起步条件时重新请求起步并跟随前车起步，在工况较为复杂的路段内行驶时，能够实现自动跟随前车停止和起步，避免了驾驶员频繁的踩踏刹车和油门，极大的减轻了驾驶员的劳动强度；提高了非全速自适应巡航的自动化程度，对于路况的适应能力也更强；避免了控制车辆受到发动机扭矩以及驱动和制动之间频繁切换等影响，提高了乘坐舒适性和稳定性。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体地实施例可以独立实现，也可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

图3为本申请实施例提供一种车辆自动跟车起停的控制方法流程示意图二。如图3所示，方法包括：

S301、控制自车处于自适应巡航控制功能并维持距离控制模式，即在自车行驶过程中与前车保持预设跟车距离并跟随前车减速；前车减速时，获取前车车速、自车速度、自车加速度；

本步骤的实现方式与S201类似，具体可参见S201，本实施例此处不做赘述。

S302、若前车车速小于停车速度阈值，则确定前车即将停车；

具体地，首先跟车起停控制***需要确定前车是否即将停车，这一步骤是通过前车的车速进行判断的，设定速度阈值，当前车的车速小于停车速度阈值，则跟车起停控制***确定前车即将停车。

S303、若自车速度小于停车速度阈值、且自车加速度小于零时，则自车满足驻车条件，执行驻车操作。

当确定前车即将停车时，对自车的状态进行判断，确定自车是否满足驻车条件，这里的驻车条件为自车速度小于停车速度阈值、且自车加速度小于零，此时跟车起停控制***会判定自车满足驻车条件，跟车起停控制***确定自车满足驻车条件时，通过CAN总线发送控制指令到执行机构，由执行机构中的电子驻车***执行驻车操作，也就是指通过电子控制的方式实现停车；否则继续保持当前状态。

S304、在前车起步后，在自车的当前档位满足预设档位时请求起步；

具体地，在在前车起步后，可以由驾驶员进行确认之后，也可以是在前车车速达到某一阈值后，再进行后续的在自车的当前档位满足预设档位时请求起步；

具体地，在前车起步时，判断自车的档位是否为前进挡，若是则启动起步正扭矩，否则将自车的档位换至前进挡后启动起步正扭矩。

具体地，在这里车辆起步时需要自车需要请求发动机执行正扭矩，因此需要自车为前进挡时才能请求发动机执行正扭矩，此时如果自车的档位不在前进档上则需要请求起步档位才能请求发动机执行正扭矩。

S305、根据前车与自车的距离以及前车的起步车速，确定自车满足起步条件时，自车释放驻车并跟随前车起步。

具体地，当前车和自车的距离大于预设起步距离阈值，且前车车速大于预设起步速度阈值，且起步正扭矩大于预设起步扭矩阈值时，确定自车满足起步条件，自车释放驻车并跟随前车起步。

具体地，前车车速、前车和自车的距离通过位于自车上的摄像头和雷达获取。

具体地，发动机起步扭矩阈值用于判断发动机输出扭矩是否达到了发动机起步的工作状态，起步速度阈值用于判断车辆速度是否达到了起步的最小速度，前车和自车的距离指雷达和摄像头所获取的前车和自车之间的相对纵向距离，起步距离阈值的设置用于判断两车之间是否达到了起步安全距离，当满足上述条件时跟车起停控制***确认自车满足起步条件，执行机构释放驻车，发动机执行扭矩控制并跟随前车起步。

本实施例中停车速度阈值的意义是自车速度和前车车速达到了可以判断为停车的速度阈值，起步速度阈值的意义是车辆速度达到了判断为起步的最小速度；起步距离阈值的意义是两车的相对纵向距离达到了可以判断为前车已经起步且即将驶离的阈值；发动机起步扭矩阈值的意义是发动机输出扭矩达到了判断为发动机起步工作状态的阈值，进一步保证了起步跟车的安全性，本实施例避免了驾驶员频繁的踩踏刹车和油门，极大的减轻了驾驶员的劳动强度；提高了非全速自适应巡航的自动化程度，对于路况的适应能力也更强；避免了控制车辆，其受到发动机扭矩以及驱动和制动之间频繁切换等影响，认为的提高了乘坐舒适性和稳定性。

本发明实施例可以根据上述方法示例对电子设备或主控设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

图4为本申请实施例提供的一种车辆自动跟车起停的控制设备的结构示意图。如图4所示，该设备40包括：

获取模块401，用于控制自车处于自适应巡航控制功能并维持距离控制模式，前车减速时，获取前车车速、自车速度、自车加速度；

判断模块402，用于在根据前车车速确定前车静止或即将停车时，根据自车速度、自车加速度确定自车是否满足驻车条件；

处理模块403，还用于在满足驻车条件时执行驻车操作，并在前车起步后，在自车满足起步条件时重新请求起步并跟随前车起步。

进一步地，维持距离控制模式为：在自车行驶过程中与前车保持预设跟车距离并跟随前车减速。

进一步地，判断模块402具体用于：若前车车速小于停车速度阈值，则确定前车即将停车；

若自车速度小于停车速度阈值、且自车加速度小于零时，则自车满足驻车条件，执行驻车操作。

进一步地，处理模块403具体用于：在前车起步后，在自车的当前档位满足预设档位时请求起步；

根据前车与自车的距离以及前车的起步车速，确定自车满足起步条件时，确定自车释放驻车并跟随前车起步。

进一步地，处理模块403具体用于：在前车起步时，判断自车的档位是否为前进挡，若是则启动起步正扭矩，否则将自车的档位换至前进挡后启动起步正扭矩。

进一步地，处理模块403具体用于：当前车和自车的距离大于预设起步距离阈值，且前车车速大于预设起步速度阈值，且起步正扭矩大于预设起步扭矩阈值时，确定自车满足起步条件，自车释放驻车并跟随前车起步。

进一步地，前车车速、前车和自车的距离通过位于自车上的摄像头和雷达获取。

图5为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。如图5所示，该电子设备50包括：至少一个处理器501和存储器502。该电子设备50还包括通信部件503。其中，处理器501、存储器502以及通信部件503通过总线504连接。

在具体实现过程中，至少一个处理器501执行存储器502存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器501执行如上电子设备侧所执行的一种车辆自动跟车起停的控制方法。

处理器501的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

在上述实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：CentralProcessing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：DigitalSignal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific IntegratedCircuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述针对电子设备以及主控设备所实现的功能，对本发明实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，电子设备或主控设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本发明实施例中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明实施例的技术方案的范围。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如上一种车辆跟车的起停控制方法。

上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本申请还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车辆自动跟车起停的控制方法，其特征在于，包括：

控制自车处于自适应巡航控制功能并维持距离控制模式，前车减速时，获取前车车速、自车速度、自车加速度；

在根据所述前车车速确定前车即将停车时，根据所述自车速度、所述自车加速度确定所述自车是否满足驻车条件；

若满足，则执行驻车操作，并在所述前车起步后，所述自车满足起步条件时重新请求起步并跟随所述前车起步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述维持距离控制模式为：在所述自车行驶过程中与所述前车保持预设跟车距离并跟随所述前车减速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在根据所述前车车速确定前车即将停车时，根据所述自车速度、所述自车加速度确定所述自车是否满足驻车条件，包括：

若所述前车车速小于停车速度阈值，则确定所述前车即将停车；

若所述自车速度小于停车速度阈值、且所述自车加速度小于零时，则所述自车满足驻车条件，执行驻车操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述前车起步后，所述自车满足起步条件时重新请求起步并跟随所述前车起步，包括：

在所述前车起步后，在所述自车的当前档位满足预设档位时请求起步；

根据所述前车与所述自车的距离以及所述前车的起步车速，确定所述自车满足起步条件时，确定所述自车释放驻车并跟随所述前车起步。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述自车的当前档位满足预设档位时请求起步，包括：

在所述前车起步时，判断所述自车的档位是否为前进挡，若是则启动起步正扭矩，否则将所述自车的档位换至前进挡后启动起步正扭矩。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述前车与所述自车的距离以及所述前车的起步车速，确定所述自车满足起步条件时，确定所述自车释放驻车并跟随所述前车起步，包括：

当所述前车和所述自车的距离大于预设起步距离阈值，且所述前车车速大于预设起步速度阈值，且所述起步正扭矩大于预设起步扭矩阈值时，确定所述自车满足起步条件，所述自车释放驻车并跟随所述前车起步。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述前车车速、所述前车和所述自车的距离通过位于所述自车上的摄像头和雷达获取。

8.一种车辆自动跟车起停的控制设备，其特征在于，包括：

获取模块，用于控制自车处于自适应巡航控制功能并维持距离控制模式，前车减速时，获取前车车速、所述自车速度、所述自车加速度；

判断模块，用于在根据所述前车车速确定前车静止或即将停车时，根据所述自车速度、所述自车加速度确定所述自车是否满足驻车条件；

处理模块，用于在满足驻车条件时执行驻车操作，并在所述前车起步后，在所述自车满足起步条件时重新请求起步并跟随所述前车起步。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现权利要求1至7中任一项所述的车辆自动跟车起停的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的车辆自动跟车起停的控制方法。

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