CN116135668B - 一种车辆转向冗余控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及自动驾驶仿真技术领域，提供了一种车辆转向冗余控制方法、装置、设备及介质，方法应用于车辆的***基础芯片，包括：获取控制车辆转向电机的微处理器的健康信息和车辆转向控制信号；若获取健康信息成功，则将车辆转向控制信号传输至所述微处理器，以使微处理器根据车辆转向控制信号控制车辆转向电机运行；若获取健康信息异常，则通过预先配置的通信电路，根据车辆转向控制信号控制车辆转向电机运行。本申请中无需再新增备份PCB板或电机绕组或电机的数量，充分挖掘单个PCB板的工作空间，增加了车辆转向控制的冗余程度，进而避免了车辆电子硬件或工具的失效对行驶安全的影响。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶仿真技术领域，具体涉及一种车辆转向冗余控制方法、装置、设备及介质。
背景技术
在目前汽车智能互联的背景下，对汽车底盘的转向、制动、底盘预控***安全等级要求越来越高；电子硬件单点失效、多点失效、通讯故障经常出现，工具单点失效、多点失效等都会影响整车的行驶安全，影响成员的健康及生命安全。为保证整个***的功能安全，控制的电子硬件及工具冗余设计变得极为重要。
在现有的转向、制动、底盘域控冗余方案中多为通过增加备份PCB板(printedcircuit board，印制线路板)、增加电机绕组和电机的数量、增加***的功能安全，基本为堆叠硬件增加备份单元，没有充分挖掘单个PCB板中的备份，冗余控制成本较高。
因此，如何通过单个PCB实现转向冗余控制并降低控制成本，是目前亟需解决的问题。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种车辆转向冗余控制方法、装置、设备及介质，用于解决现有技术中如何通过单个PCB实现转向冗余控制并降低控制成本的问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种车辆转向冗余控制方法，所述方法包括：
获取控制车辆转向电机的微处理器的健康信息和车辆转向控制信号；
若获取所述健康信息成功，则将所述车辆转向控制信号传输至所述微处理器，以使所述微处理器根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行；
若获取所述健康信息异常，则通过预先配置的通信电路，根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行。
于本申请的一实施例中，所述将所述车辆转向控制信号传输至所述微处理器，以使所述微处理器根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行，包括：
所述微处理器根据所述车辆转向控制信号，得到转向扭矩，并将所述转向扭矩传输至预先配置的电机桥驱芯片；
所述电机桥驱芯片根据所述转向扭矩，得到车辆转向电机需求电流，并将所述车辆转向电机需求电流传输至电机执行器，以使所述电机执行器根据所述车辆转向电机需求电流控制所述车辆转向电机运行。
于本申请的一实施例中，若获取所述健康信息异常，则通过预先配置的通信电路，根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行，包括：
若获取所述健康信息异常，则运行预先备份的转向控制冗余工具；
通过所述转向控制冗余工具，基于所述车辆转向控制信号，得到所述转向扭矩；
通过所述预先配置的通信电路，将所述转向扭矩传输至所述电机桥驱芯片；
所述电机桥驱芯片根据所述转向扭矩，得到车辆转向电机需求电流，并将所述车辆转向电机需求电流传输至电机执行器，以使所述电机执行器根据所述车辆转向电机需求电流控制所述车辆转向电机运行。
于本申请的一实施例中，所述运行预先备份的转向控制冗余工具之前，还包括：
获取所述***基础芯片处理数据时的数据处理内存和数据处理速度；
若所述数据处理内存和数据处理速度满足预设的全冗余备份条件，则将所述微处理器中的所有工具进行备份，得到所述转向控制冗余工具；
若所述数据处理内存和数据处理速度不满足所述全冗余备份条件，则备份所述微处理器中与车辆转向对应的工具，得到所述转向控制冗余工具。
于本申请的一实施例中，获取所述健康信息异常，包括：
若能接收所述健康信息，且所述健康信息为所述微处理器出现故障，则确定获取所述健康信息异常。
于本申请的一实施例中，获取所述健康信息异常，包括：
若在预设的信息接收时间内无法接收所述健康信息，则确定所述***基础芯片与所述微处理器之间存在通信故障。
于本申请的一实施例中，通过预先配置的通信电路，根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行之后，还包括：
根据所述微处理器的故障信息或所述***基础芯片与所述微处理器之间的通信故障，生成转向控制故障信息，并对所述转向控制故障信息进行展示。
于本申请的一实施例中，还提供了一种车辆转向冗余控制装置，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取控制车辆转向电机的微处理器的健康信息和车辆转向控制信号；
第一转向控制模块，用于若获取所述健康信息成功，则将所述车辆转向控制信号传输至所述微处理器，以使所述微处理器根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行；
第二转向控制模块，用于若获取所述健康信息异常，则通过预先配置的通信电路，根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行。
于本申请的一实施例中，还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的车辆转向冗余控制方法。
于本申请的一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的车辆转向冗余控制方法。
本发明的有益效果：
通过车辆的***基础芯片实现车辆转向冗余控制方法，首先获取控制车辆转向电机的微处理器的健康信息和车辆转向控制信号；若获取所述健康信息成功，则将所述车辆转向控制信号传输至所述微处理器，以使所述微处理器根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行；若获取所述健康信息异常，则通过预先配置的通信电路，根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行。本发明中，通过两种车辆转向冗余控制策略，在成功获取微处理器的健康信息且微处理器正常工作过时可通过微处理器来控制车辆转向电机的运行；在获取健康信息异常时，可通过***基础芯片来控制车辆转向电机的运行。本申请中无需再新增备份PCB板或电机绕组或电机的数量，充分挖掘单个PCB板的工作空间，采用不同的控制策略对车辆转向进行控制，增加了车辆转向控制的冗余程度，进而避免了车辆电子硬件或工具的失效对行驶安全的影响。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1是本申请的一示例性实施例示出的车辆转向冗余控制方法的实施环境示意图；
图2是本申请的一示例性实施例示出的车辆转向冗余控制方法的流程示意图；
图3是本申请的一示例性实施例示出的车辆转向冗余控制装置的框图；
图4示出了适于本申请实施例的电子设备的计算机***的结构示意图。
具体实施方式
以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。
首先需要说明的是，冗余最早是飞机常用的技术术语，指的是飞机的电子控制***均进行了安全备份，防止一套***突然坏掉，影响飞机的正常运行。同理，高级别自动驾驶的实现也是需要冗余设计。即使一套***出了问题，另一套***也可以及时补上，确保安全。
当前自动驾驶研发设计正进行得如火如荼，从L2开始的辅助驾驶***到L3的有限自动驾驶***都受到了广泛的关注。从自动驾驶功能安全角度出发，除开对于环境中极限工况(如落石、施工路或车祸等)的危险场景处理外，在自动驾驶研发领域中，更需要进行重点关注的场景集中于控制器和执行器的失效问题处理上。
在现有的冗余控制策略中，中国专利《CN107143429A》公开了一种电控单体泵柴油机ECU冗余***及设计方法，机旁安保PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)作为主站，用于监控主ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)和备ECU的工作情况，并判断切换条件，在满足切换条件时，控制主ECU和备ECU之间进行切换，通过主ECU和备ECU提高了电控单体泵柴油机控制***的可靠性；中国专利《CN212313670U》公开了一种基于伺服电机和EPS(Electric Power Steering，电动助力转向***)电机的冗余线控转向***，通过双电机、双ECU冗余转向***，当主控伺服电机出现故障时，立即启动冗余措施，使转向***的可靠性大幅度提高，更能有效的保证车辆转向的精确性和稳定性。
上述现有转向、制动、底盘域控冗余方案中，多通过增加备份的PCB板实现主、备PCB板独立工作，或者通过增加备份的电机实现主、备电机独立工作，实现冗余控制，这两种方式没有挖掘单个PCB板中的备份功能，成本较高。
以下对本申请中的各技术名词进行说明：
SBC：System Basis Chip，***基础芯片，是一种包含电源、通信、监控诊断、安全监控等特性以及GPIO(General Purpose Input Output，通用输入输出)的独立芯片。汽车电子硬件设计中，电源、通信，包括一些监控(例如看门狗/复位/定时器)，都是通过多个电路来实现的。这不仅增加了电路设计的难度，也不利于在可靠性、***成本、PCB(PrintedCircuit Board，印制电路板)空间以及电路功耗等方面做出优化提高。使用了SBC之后，由于SBC内部高度集成了一个基本硬件***模块的基础电路功能模块(电源和通信)，因此使得外部电路得以大大的简化。
图1是本申请的一示例性实施例示出的车辆转向冗余控制方法的实施环境示意图。
参照图1所示，实施环境中可以包括转向控制终端101、SBC102、MCU(Microcontroller Unit，微处理器)103、桥驱芯片104和车辆转向电机105。其中，转向控制终端101与SBC102连接并双向传递信息，例如转向控制终端101将车辆转向控制信号传输至SBC102中；SBC102与MCU103连接并双向传递信息，例如MCU103向SBC102传递健康信息，然后SBC102根据健康信息获取的成功与否选取适当的冗余控制策略；MCU103与桥驱芯片104连接并双向传递信息，例如MCU103将转向扭矩传输至桥驱芯片104中，桥驱芯片104再根据转向扭矩得到电机需求电流；桥驱芯片104和车辆转向电机105连接并双向传递信息，例如桥驱芯片104将电机需求电流传输至车辆转向电机105以控制车辆转向。
另外，SBC102还与桥驱芯片104连接并双向通信，在SBC102获取MCU103的健康信息异常时，即发生工具或硬件的失效，此时可直接通过SBC102计算转向扭矩，并通过转向扭矩控制桥驱芯片104输出电流，达到冗余控制车辆转向的目的。
以上部分介绍了应用本申请技术方案的示例性实施环境的内容，接下来继续介绍本申请的车辆转向冗余控制方法。
为解决现有技术中如何通过单个PCB实现转向冗余控制并降低控制成本的问题，本申请的实施例分别提出一种车辆转向冗余控制方法、一种车辆转向冗余控制装置、一种电子设备、一种计算机可读存储介质以及一种计算机程序产品，以下将对这些实施例进行详细描述。
请参阅图2，图2是本申请的一示例性实施例示出的车辆转向冗余控制方法的流程示意图，该方法可以应用于图1所示的实施环境中的SBC102。应理解的是，该方法也可以适用于其它的示例性实施环境，并由其它实施环境中的设备具体执行，本实施例不对该方法所适用的实施环境进行限制。
如图2所示，在一示例性的实施例中，车辆转向冗余控制方法至少包括步骤S210至步骤S230，详细介绍如下：
在步骤S210中，获取控制车辆转向电机的微处理器的健康信息和车辆转向控制信号。
首先需要说明的是，控制电机的单个PCB板上主要包括SBC、MCU、桥驱芯片。SBC主要功能为接收整车信号、电源管理、安全监控、监控诊断和备份计算模块，MCU主要的作用为对车辆转向的扭矩进行程序计算处理，其处理计算的能力较为强大。在本申请实施例中SBC获取MCU的健康信息，并根据获取健康信息的结果来判断单个PCB板上是否发生工具或硬件失效；获取转向控制终端下发的车辆转向控制信号，车辆转向控制信号可例如为在自动驾驶、自动泊车时转向控制终端下发的信号。
在步骤S220中，若获取健康信息成功，则将车辆转向控制信号传输至微处理器，以使微处理器根据车辆转向控制信号控制车辆转向电机运行。
需要说明的是，若MCU的健康信息能正常传输至SBC中，且MCU的健康信号为MCU正常工作，则SBC将车辆转向控制信号传输至MCU中，MCU根据车辆转向控制信号得到转向扭矩。
在步骤S230中，若获取健康信息异常，则通过预先配置的通信电路，根据车辆转向控制信号控制车辆转向电机运行。
需要说明的是，若MCU的健康信息无法传输至SBC中，或传输至SBC中的健康信息为MCU工作故障，则直接在SBC中根据车辆转向控制信号得到转向扭矩，然后再根据转向扭矩控制转向电机工作。
由上述步骤S210至S230可知，本实施例提出的方案，通过两种车辆转向冗余控制策略，在SBC成功获取微处理器的健康信息且微处理器正常工作过时可通过微处理器来控制车辆转向电机的运行；在获取健康信息异常时，可通过***基础芯片来控制车辆转向电机的运行。本申请中无需再新增备份PCB板或电机绕组或电机的数量，通过单个PCB板上的SBC、MUC、桥驱芯片即可实现转向冗余控制，充分挖掘单个PCB板的工作空间，采用不同的控制策略对车辆转向进行控制，增加了车辆转向控制的冗余程度，进而避免了车辆电子硬件或工具的失效对行驶安全的影响。
在本申请的一实施例中，所述将所述车辆转向控制信号传输至所述微处理器，以使所述微处理器根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行，包括：
所述微处理器根据所述车辆转向控制信号，得到转向扭矩，并将所述转向扭矩传输至预先配置的电机桥驱芯片；
所述电机桥驱芯片根据所述转向扭矩，得到车辆转向电机需求电流，并将所述车辆转向电机需求电流传输至电机执行器，以使所述电机执行器根据所述车辆转向电机需求电流控制所述车辆转向电机运行。
示例性的，桥驱芯片用于驱动车辆转向电机，可以将输入的弱电信号形式的转向扭矩放大成车辆转向电机所需的电流，然后将该放大后的电流传输至车辆转向电机中以控制电机的运行。
在本申请的一实施例中，若获取所述健康信息异常，则通过预先配置的通信电路，根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行，包括：
若获取所述健康信息异常，则运行预先备份的转向控制冗余工具；
通过所述转向控制冗余工具，基于所述车辆转向控制信号，得到所述转向扭矩；
通过所述预先配置的通信电路，将所述转向扭矩传输至所述电机桥驱芯片；
所述电机桥驱芯片根据所述转向扭矩，得到车辆转向电机需求电流，并将所述车辆转向电机需求电流传输至电机执行器，以使所述电机执行器根据所述车辆转向电机需求电流控制所述车辆转向电机运行。
示例性的，当获取MCU的健康信息异常时，通过SBC中预先备份的转向控制冗余工具来对车辆转向电机的运行进行控制。通过转向控制冗余工具，计算车辆转向控制信号得到转向扭矩，然后通过通信电路将弱电信号形式的转向扭矩传输至桥驱芯片以放大成车辆转向电机所需的电流，然后将该放大后的电流传输至车辆转向电机中以控制电机的运行。
在本申请的一实施例中，所述运行预先备份的转向控制冗余工具之前，还包括：
获取所述***基础芯片处理数据时的数据处理内存和数据处理速度；
若所述数据处理内存和数据处理速度满足预设的全冗余备份条件，则将所述微处理器中的所有工具进行备份，得到所述转向控制冗余工具；
若所述数据处理内存和数据处理速度不满足所述全冗余备份条件，则备份所述微处理器中与车辆转向对应的工具，得到所述转向控制冗余工具。
示例性的，在获取MCU的健康信息之前，根据SBC当前处理数据时的数据处理内存和数据处理速度来选择对MCU中的全部工具进行备份或部分工具进行备份。当数据处理内存和数据处理速度满足预设的全冗余备份条件，则将所述微处理器中的所有工具进行备份，能够实现包括车辆转向在内的多种控制策略；当数据处理内存和数据处理速度不满足所述全冗余备份条件，则备份所述微处理器中与车辆转向对应的工具，能确保车辆转向的冗余控制，保证电机能根据驾驶员意图进行跛行，然后进行安全停车或者进店维修。
在本申请的一实施例中，获取所述健康信息异常，包括：
若能接收所述健康信息，且所述健康信息为所述微处理器出现故障，则确定获取所述健康信息异常。
示例性的，当SBC能接收到MCU传输的健康信息但健康信息为MCU出现故障时，MCU无法根据车辆转向控制信号计算得到转向扭矩，此时就需要通过SBC中的转向控制冗余工具来计算转向扭矩，确保对车辆转向的控制。
在本申请的一实施例中，获取所述健康信息异常，包括：
若在预设的信息接收时间内无法接收所述健康信息，则确定所述***基础芯片与所述微处理器之间存在通信故障。
示例性的，当SBC无法接收到MCU传输的健康信息时，SBC无法确定MCU是否能正常工作，并且此时SBC和MCU之间的通信线路有可能也出现了故障，SBC无法向MCU中传输车辆转向控制信号，MCU也无法根据车辆转向控制信号计算得到转向扭矩，此时就需要通过SBC中的转向控制冗余工具来计算转向扭矩，确保对车辆转向的控制。
在本申请的一实施例中，通过预先配置的通信电路，根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行之后，还包括：
根据所述微处理器的故障信息或所述***基础芯片与所述微处理器之间的通信故障，生成转向控制故障信息，并对所述转向控制故障信息进行展示。
示例性的，在通过SBC中备份的转向控制冗余工具进行转向控制时，需要向驾驶员提供对应的故障信息，以对通信线路故障和/或MCU故障进行处理。
图3是本申请的一示例性实施例示出的车辆转向冗余控制装置的框图。该装置可以应用于图1所示的实施环境。该装置也可以适用于其它的示例性实施环境，并具体配置在其它设备中，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。
如图3所示，该示例性的车辆转向冗余控制装置包括：
信息获取模块301，用于获取控制车辆转向电机的微处理器的健康信息和车辆转向控制信号；
第一转向控制模块302，用于若获取所述健康信息成功，则将所述车辆转向控制信号传输至所述微处理器，以使所述微处理器根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行；
第二转向控制模块303，用于若获取所述健康信息异常，则通过预先配置的通信电路，根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行。
在该示例性的车辆转向冗余控制装置中，通过两种车辆转向冗余控制策略，在成功获取微处理器的健康信息且微处理器正常工作过时可通过微处理器来控制车辆转向电机的运行；在获取健康信息异常时，可通过***基础芯片来控制车辆转向电机的运行。本申请中无需再新增备份PCB板或电机绕组或电机的数量，充分挖掘单个PCB板的工作空间，采用不同的控制策略对车辆转向进行控制，增加了车辆转向控制的冗余程度，进而避免了车辆电子硬件或工具的失效对行驶安全的影响。
需要说明的是，上述实施例所提供的车辆转向冗余控制装置与上述实施例所提供的车辆转向冗余控制方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的车辆转向冗余控制装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的车辆转向冗余控制方法。
图4示出了适于本申请实施例的电子设备的计算机***的结构示意图。需要说明的是，图4示出的电子设备的计算机***400仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，计算机***400包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)401，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)402中的程序或者从储存部分408加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 403中，还存储有***操作所需的各种程序和数据。CPU 401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口405也连接至总线404。
以下部件连接至I/O接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的储存部分408；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至I/O接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分408。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机工具程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)401执行时，执行本申请的***中限定的各种功能。
需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过工具的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的车辆转向冗余控制方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的车辆转向冗余控制方法。
上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (10)
1.一种车辆转向冗余控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆的***基础芯片，所述方法包括：
所述***基础芯片获取控制车辆转向电机的微处理器的健康信息和车辆转向控制信号，根据所述健康信息获取的成功与否选取适当的冗余控制策略；
若获取所述健康信息成功，则所述***基础芯片将所述车辆转向控制信号传输至所述微处理器，以使所述微处理器根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行；
若获取所述健康信息异常，则所述***基础芯片通过预先配置的通信电路，根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行，其中，所述***基础芯片根据所述车辆转向控制信号计算转向扭矩，并将所述转向扭矩传输至电机桥驱芯片。
2.根据权利要求1所述的车辆转向冗余控制方法，其特征在于，所述将所述车辆转向控制信号传输至所述微处理器，以使所述微处理器根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行，包括：
所述微处理器根据所述车辆转向控制信号，得到所述转向扭矩，并将所述转向扭矩传输至预先配置的所述电机桥驱芯片；
所述电机桥驱芯片根据所述转向扭矩，得到车辆转向电机需求电流，并将所述车辆转向电机需求电流传输至电机执行器，以使所述电机执行器根据所述车辆转向电机需求电流控制所述车辆转向电机运行。
3.根据权利要求2所述的车辆转向冗余控制方法，其特征在于，若获取所述健康信息异常，则通过预先配置的通信电路，根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行，包括：
若获取所述健康信息异常，则运行预先备份的转向控制冗余工具；
通过所述转向控制冗余工具，基于所述车辆转向控制信号，得到所述转向扭矩；
通过所述预先配置的通信电路，将所述转向扭矩传输至所述电机桥驱芯片；
所述电机桥驱芯片根据所述转向扭矩，得到车辆转向电机需求电流，并将所述车辆转向电机需求电流传输至电机执行器，以使所述电机执行器根据所述车辆转向电机需求电流控制所述车辆转向电机运行。
4.根据权利要求3所述的车辆转向冗余控制方法，其特征在于，所述运行预先备份的转向控制冗余工具之前，还包括：
获取所述***基础芯片处理数据时的数据处理内存和数据处理速度；
若所述数据处理内存和数据处理速度满足预设的全冗余备份条件，则将所述微处理器中的所有工具进行备份，得到所述转向控制冗余工具；
若所述数据处理内存和数据处理速度不满足所述全冗余备份条件，则备份所述微处理器中与车辆转向对应的工具，得到所述转向控制冗余工具。
5.根据权利要求1所述的车辆转向冗余控制方法，其特征在于，获取所述健康信息异常，包括：
若能接收所述健康信息，且所述健康信息为所述微处理器出现故障，则确定获取所述健康信息异常。
6.根据权利要求5所述的车辆转向冗余控制方法，其特征在于，获取所述健康信息异常，包括：
若在预设的信息接收时间内无法接收所述健康信息，则确定所述***基础芯片与所述微处理器之间存在通信故障。
7.根据权利要求6所述的车辆转向冗余控制方法，其特征在于，通过预先配置的通信电路，根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行之后，还包括：
根据所述微处理器的故障信息或所述***基础芯片与所述微处理器之间的通信故障，生成转向控制故障信息，并对所述转向控制故障信息进行展示。
8.一种车辆转向冗余控制装置，其特征在于，所述装置包括：
信息获取模块，用于***基础芯片获取控制车辆转向电机的微处理器的健康信息和车辆转向控制信号，根据所述健康信息获取的成功与否选取适当的冗余控制策略；
第一转向控制模块，用于若获取所述健康信息成功，则所述***基础芯片将所述车辆转向控制信号传输至所述微处理器，以使所述微处理器根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行；
第二转向控制模块，用于若获取所述健康信息异常，则所述***基础芯片通过预先配置的通信电路，根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行，其中，所述***基础芯片根据所述车辆转向控制信号计算转向扭矩，并将所述转向扭矩传输至电机桥驱芯片。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆转向冗余控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如权利要求1至7中任一项所述的车辆转向冗余控制方法。
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