CN110533947A - 交通工具的控制***、方法、电子设备和计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例涉及一种用于交通工具的控制***、方法、电子设备和计算机可读存储介质，可用于汽车电子领域，尤其是自动驾驶领域。该***包括主控制器，被配置为发送用于所述交通工具的自动驾驶的主控制指令。该***还包括辅助控制器，与所述主控制器通信连接，被配置为响应于检测到所述主控制器处于异常操作状态，发送辅助控制指令。此外，该***进一步包括底层控制器，分别与所述主控制器和所述辅助控制器通信连接，被配置为接收所述主控制指令和所述辅助控制指令中的至少一个指令以控制所述交通工具。本公开的技术方案通过为主控制器布置辅助控制器来提升智能驾驶的安全等级。

Description

交通工具的控制***、方法、电子设备和计算机存储介质

技术领域

本公开的实施例主要涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及用于交通工具的控制***、方法、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

在智能汽车执行自动驾驶时，如果出现***故障，车辆就会处于危险状态，严重时危机驾驶员、乘客、乃至公众的生命安全。当前的自动驾驶的技术实现中，出于安全因素的考虑，技术人员会在智能控制层面应用冗余设计。例如，通常可以使用一路控制器局域网络(CAN)总线采用软件冗余方案，来解决安全性问题。从而防止***出现故障，以及在***出现故障时进行响应的安全处理。具体地，冗余控制器将错误检测结果反馈给主控制器，然后主控制器对车辆进行控制，或者冗余控制器通过主控制器的CAN通讯接口进行控制。然而，此类冗余设计依赖于主控制器的工作状态。一旦主控制器出现死机、停机甚至被入侵，这种冗余设计就不能有效解决安全问题。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种用于交通工具的控制方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于交通工具的控制***。该***包括主控制器，被配置为发送用于所述交通工具的自动驾驶的主控制指令。该***还包括辅助控制器，与所述主控制器通信连接，被配置为响应于检测到所述主控制器处于异常操作状态，发送辅助控制指令。此外，该***进一步包括底层控制器，分别与所述主控制器和所述辅助控制器通信连接，被配置为接收所述主控制指令和所述辅助控制指令中的至少一个指令以控制所述交通工具。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于交通工具的控制方法。该方法包括经由通信网络从所述交通工具的主控制器和辅助控制器接收用于所述交通工具的自动驾驶的控制指令，所述控制指令包括来自所述主控制器的主控制指令和来自所述辅助控制器的辅助控制指令中的至少一项。此外，该方法还包括基于所述控制指令，使得所述交通工具执行与所述控制指令相关联的操作。

在本公开的第三方面中，提供了一种用于交通工具的控制方法。该方法包括基于对来自主控制器的用于所述交通工具的自动驾驶的主控制指令的监测，确定所述主控制器是否处于异常操作状态。该方法还包括响应于确定所述主控制器处于异常操作状态，生成辅助控制指令。此外，该方法进一步包括向底层控制器发送所述辅助控制指令。

在本公开的第四方面中，提供了一种设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第二、三方面的方法。

在本公开的第五方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第二、三方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的作为示例环境的交通工具的示意图；

图2A示出了根据本公开的第一实施例的用于交通工具的控制***的示意框图；

图2B示出了根据本公开的第二实施例的用于交通工具的控制***的示意框图；

图3示出了根据本公开的实施例的用于交通工具的控制过程的流程图；

图4示出了根据本公开的实施例的用于交通工具的另一控制过程的流程图；

图5A示出了根据本公开的实施例的底层控制器的示意框图；

图5B示出了根据本公开的实施例的辅助控制器的示意框图；以及

图6示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

在本公开的实施例的描述中，如本领域技术人员所理解的，术语“交通工具”主要是指用于自动驾驶的载货或载人车辆，诸如载货车、轿车、公共汽车、地铁、火车等。当然，“交通工具”并不仅限于自动驾驶车辆，也可表示有人驾驶的车辆。

如以上提及的，自动驾驶车辆需要通过多个感测装置采集与路况有关的信息来生成较为合理的驾驶策略。需要理解的是，驾驶策略的生成过程存在多个安全隐患。例如，感测装置发生故障，驾驶策略的计算算法不完善，自动驾驶车辆的主控制器死机、停机甚至遭受安全攻击等。为了保障驾驶者、乘客等的安全，需要对自动驾驶车辆的控制***进行冗余设计。

传统的冗余设计均是基于软件的冗余设计方案，例如，冗余控制器将错误检测结果反馈给主控制器，然后主控制器对车辆进行控制，或者冗余控制器通过主控制器的CAN通讯接口进行控制。然而，此类冗余设计依赖于主控制器的工作状态，当主控制器的无法工作时，此类冗余设计便不能起到保护的作用。近年来，无人驾驶技术逐渐崭露头角。越来越多的企业开始投入无人驾驶的研发和生产中。可预想到，未来一段时间内的道路上将会出现部分自动驾驶车辆。如何提升自动驾驶车辆的安全性能是目前亟待解决的问题。

根据本公开的实施例，提出了一种用于交通工具的控制方案。在该方案中，交通工具的底层控制器通过提供一个或两个CAN网络的两个CAN物理接口分别与两个控制器(诸如工控机)物理连接。当两个控制器处于同一CAN网络时，底层控制器通过不同的CAN ID区分不同的发送节点，从而使得两个控制器均可以向底层控制器发送控制指令。当两个控制器处于两个不同的CAN网络时，除上述方式之外，也可以直接使用相同的CAN ID，并且通过不同的CAN网络区分不同的发送节点。两个控制器通过可以通过有线或无线通信连接来协同进行自动驾驶使能请求、驾驶指令请求等命令发送。

以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的作为示例环境的诸如车辆的交通工具100的示意图。在该示例环境中，交通工具100具有控制***110以及多个相机，诸如，位于交通工具100的前部的感测装置120、位于交通工具100的左前部的感测装置130、位于交通工具100的右前部的感测装置140、位于交通工具100的左后部的感测装置150以及位于交通工具100的右后部的感测装置160。在本文中，交通工具100可以是可以承载人和/或物并且通过发动机等动力***移动的任何类型的车辆，包括但不限于轿车、卡车、巴士、摩托车、房车、火车等等。交通工具100是具有一定自动驾驶能力的车辆，这样的车辆也被称为自动驾驶车辆。

如图1所示，控制***110可以被嵌入在交通工具100中。控制***110也可以是交通工具100外部的实体，并且可以经由无线网络与交通工具100通信。控制***110可以被实现为一个或多个计算设备，其至少包含处理器、存储器以及其他通常存在于通用计算机中的组件，以便实现计算、存储、通信、控制等功能。下文将详细描述与控制***110相关联的用于交通工具的控制***。

图2A示出了根据本公开的第一实施例的用于交通工具100的控制***110的示意框图。控制***110通常可以包含主控制器210、辅助控制器220、以及底层控制器240。如图2A所示，主控制器210可以发送用于交通工具100的自动驾驶的主控制指令。辅助控制器220与主控制器210通信连接，当检测到主控制器210处于异常操作状态时，辅助控制器220可以发送辅助控制指令。此外，底层控制器240可以分别与主控制器210和辅助控制器220通信连接，从而接收来自主控制器210的主控制指令和来自辅助控制器220的辅助控制指令中的至少一个指令，以便控制交通工具100执行驾驶操作。

在某些实施例中，来自主控制器210的主控制指令和来自辅助控制器220的辅助控制指令经由同一通信网络230被传输至底层控制器240。作为示例，该主控制指令用于标识主控制器210，并且辅助控制指令用于标识辅助控制器220。在某些实施例中，通信网络230可以是控制器局域网络(CAN)，主控制器210和辅助控制器220经由CAN总线来将控制指令传输至底层控制器240。

在某些实施例中，当接收到上述辅助控制指令，底层控制器240使得交通工具100执行与该辅助控制指令相关联的操作。作为示例，当检测到有控制指令进入底层控制器240时，如果该控制指令是来自辅助控制器220的辅助控制指令，则底层控制器240不再执行来自主控制器210的主控制指令，而是执行该辅助控制指令。

在某些实施例中，底层控制器240被配置为使得交通工具100优先执行来自主控制器210的主控制指令和来自辅助控制器220的辅助控制指令中包含预定指令的控制指令。作为示例，当底层控制器240同时接收到来自主控制器210的主控制指令和来自辅助控制器220的辅助控制指令时，如果主控制指令中包含诸如刹车的预定指令，则优先执行主控制指令，以及如果辅助控制指令中包含诸如刹车的预定指令，则优先执行辅助控制指令。

除了上述实施例中描述的主控制指令和辅助控制指令经由同一通信网络230进行传输的方式之外，主控制指令和辅助控制指令可以分别经由不同的通信网络进行传输。图2B示出了根据本公开的第二实施例的用于交通工具100的控制***110’的示意框图。如图2B所示，来自主控制器210的主控制指令和来自辅助控制器220的辅助控制指令分别经由第一通信网络230A和第二通信网络230B被传输至底层控制器240。作为示例，由于已通过不同的通信网络进行了区分，该主控制指令无需标识主控制器210，并且辅助控制指令无需标识辅助控制器220。

下文将参考图3来更详细描述用于交通工具100的控制过程。图3示出了根据本公开的实施例的用于交通工具100的控制过程300的流程图。过程300可以由图2A和图2B中的底层控制器240来实现，该底层控制器240可以被嵌入交通工具100内，位于图2A的控制***110或图2B的控制***110’中。为了方便讨论，将结合图2A和图2B来描述过程300。

在310，底层控制器240可以经由通信网络230从交通工具100的主控制器210和辅助控制器220接收用于交通工具100的自动驾驶的控制指令。作为示例，该控制指令可以包括来自主控制器210的主控制指令和来自辅助控制器220的辅助控制指令中的至少一项。在某些实施例中，如图2B所示，底层控制器240可以并行地经由第一通信网络230A从交通工具100的主控制器210接收用于交通工具100的自动驾驶的主控制指令，并且经由第二通信网络230B从交通工具100的辅助控制器220接收用于交通工具100的自动驾驶的辅助控制指令。在接收到主控制指令和辅助控制指令中的至少一项之后，过程行进至320。

在320，底层控制器240可以基于控制指令使得交通工具100执行与该控制指令相关联的操作。作为示例，底层控制器240可以获取该控制指令中的身份信息，例如，该控制指令中的CAN ID。之后，如果该身份信息对应于辅助控制器220，即如果该身份信息表示该控制指令来自辅助控制器220，则使得交通工具100执行与来自该辅助控制器220的辅助控制指令相关联的操作。以此方式，为主控制器布置了辅助控制器，从而提升了智能驾驶的安全等级。辅助控制器220作为安全控制器，一旦接收到来自安全控制器的控制指令，则底层控制器240优先执行该控制指令。

备选地或附加地，底层控制器240还可以先确定所接收的主控制指令和辅助控制指令二者中包含预定指令的控制指令，之后，优先执行与所确定的控制指令相关联的操作。也就是说，底层控制器240先确定主控制器210和辅助控制器220中的哪一个发出了预定指令，之后就将发出该预定指令的控制器的优先级设为最高，从而优先执行该控制器发出的指令。

下文还将从另一方面参考图4来更详细描述用于交通工具100的控制过程。图4示出了根据本公开的实施例的用于交通工具100的另一控制过程400的流程图。过程400可以由图2A和图2B中的的辅助控制器220来实现。为了方便讨论，将结合图2A和图2B来描述过程400。

在410，辅助控制器220可以基于对来自主控制器210的用于交通工具100的自动驾驶的主控制指令的监测，确定主控制器210是否处于异常操作状态。在某些实施例中，当在预定时间段内未接收到主控制指令时，辅助控制器220可以确定主控制器210处于异常操作状态。备选地或附加地，辅助控制器220基于与其连接的感测装置获取路面信息，并生成驾驶策略的判定条件。如果辅助控制器220监测到主控制器210发出的主控制指令不符合上述判定条件，则可以确定主控制器210处于异常操作状态。

在420，辅助控制器220可以判断主控制器210是否处于异常操作状态。如果主控制器210处于异常操作状态，则进入430。

在430，辅助控制器220可以生成辅助控制指令。在某些实施例中，辅助控制器220可以将辅助控制器220的身份信息包含在辅助控制指令层。备选地或附加地，在生成辅助控制指令时，该辅助控制指令中就包含了表示辅助控制器220的身份信息。之后，在440，辅助控制器220可以向底层控制器240发送该辅助控制指令。以此方式，为主控制器布置了辅助控制器，从而提升了智能驾驶的安全等级。

应理解，辅助控制器220可以通过与主控制器210的直接通信连接来监测主控制器210的操作状态。备选地或附加地，辅助控制器220可以通过诸如总线的通信网络230、230A或230B形成与主控制器210的间接通信，来监测主控制器210的操作状态。此外，当主控制器210以广播形式发送主控制指令时，辅助控制器220还可以监测主控制器210的广播指令。

还应理解，本文所提及的“异常操作状态”可以是由于感测装置发生故障、驾驶策略的计算算法不完善等原因造成的驾驶策略错误状态，也可以是交通工具100的主控制器210死机、停机甚至遭受安全攻击的状态。

与传统的用于自动驾驶的控制机制相比，本公开的交通工具100的底层控制器240通过提供一个或两个CAN(例如，图2A中的通信网络230或者图2B中的第一通信网络230A和第二通信网络230B)分别与主控制器210和辅助控制器220物理连接或通信连接。当主控制器210和辅助控制器220处于同一CAN网络(即，图2A中的通信网络230)时，底层控制器240通过不同的CAN ID区分不同的控制指令发送节点，从而使得主控制器210和辅助控制器220均可以向底层控制器240发送控制指令。当主控制器210和辅助控制器220处于两个不同的CAN网络时，除上述方式之外，也可以直接使用相同的CAN ID，并且通过不同的CAN网络(即，图2B中的第一通信网络230A和第二通信网络230B)区分不同的发送节点。主控制器210和辅助控制器220通过可以通过有线或无线通信连接来协同进行自动驾驶使能请求、驾驶指令请求等命令发送。

以上讨论了在一些示例场景下的基于交通工具100的用于自动驾驶功能的冗余控制***110、110’的控制机制。然而，应当理解，这些场景的描述仅为了以示例方式来解释说明本公开的实施例。取决于实际需要，在不同或类似场景下，同样可以采用上文所述的冗余控制机制。例如，基于远程控制技术的石油开采、探测器驾驶等场景同样可以具备上文提到的各种优点。

图5A示出了根据本公开的实施例的底层控制器240的示意框图。装置500A可以被包括在图2A或图2B的控制***110中或者被实现为控制***110中的底层控制器240。如图5A所示，装置500A可以包括控制指令接收模块510，其被配置为经由通信网络230从交通工具100的主控制器210和辅助控制器220接收用于交通工具100的自动驾驶的控制指令。作为示例，该控制指令包括来自主控制器210的主控制指令和来自辅助控制器220的辅助控制指令中的至少一项。该装置500A还可以包括交通工具控制模块520，其被配置为基于控制指令，使得交通工具100执行与控制指令相关联的操作。

在某些实施例中，交通工具控制模块520可以包括：身份信息获取模块(未示出)，被配置为获取控制指令中的身份信息；以及操作控制模块(未示出)，被配置为响应于身份信息对应于辅助控制器220，使得交通工具100执行与辅助控制指令相关联的操作。

在某些实施例中，交通工具控制模块520可以包括：确定模块(未示出)，被配置为确定所接收的主控制指令和辅助控制指令二者中包含预定指令的控制指令；以及操作优先模块(未示出)，被配置为优先执行与所确定的控制指令相关联的操作。

图5B示出了根据本公开的实施例的辅助控制装置220的示意框图。装置500B可以被包括在图2A或图2B的控制***110中或者被实现为控制***110中的辅助控制装置220。如图5B所示，装置500B可以包括异常操作状态确定模块530，被配置为基于对来自主控制器210的用于交通工具100的自动驾驶的主控制指令的监测，确定主控制器210是否处于异常操作状态。装置500B还可以包括辅助控制指令生成模块540，被配置为响应于确定主控制器210处于异常操作状态，生成辅助控制指令。此外，装置500B还可以包括辅助控制指令发送模块550，被配置为向底层控制器240发送辅助控制指令。

在某些实施例中，辅助控制指令生成模块540可以包括身份信息模块(未示出)，被配置为将辅助控制器220的身份信息包括在辅助控制指令中。

在某些实施例中，异常操作状态确定模块530可以被配置为响应于在预定时间段内未接收到主控制指令，确定主控制器210处于异常操作状态。

在某些实施例中，交通工具100可以包括以下各项中的至少一项：载货车辆；轿车；公共汽车；地铁；以及火车。

图6示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备600的框图。设备600可以用于实现图2A、图2B中的辅助控制器220或者底层控制器240。如图所示，设备600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序指令或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如过程300、400。例如，在一些实施例中，过程300、400可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由CPU 601执行时，可以执行上文描述的过程300、400的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行过程200、300、400。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (16)

1.一种用于交通工具的控制***，包括：

主控制器，被配置为发送用于所述交通工具的自动驾驶的主控制指令；

辅助控制器，与所述主控制器通信连接，被配置为响应于检测到所述主控制器处于异常操作状态，发送辅助控制指令；

底层控制器，分别与所述主控制器和所述辅助控制器通信连接，被配置为接收所述主控制指令和所述辅助控制指令中的至少一个指令以控制所述交通工具。

2.根据权利要求1所述的控制***，其中所述底层控制器被配置为响应于接收到所述辅助控制指令，使得所述交通工具执行与所述辅助控制指令相关联的操作。

3.根据权利要求1所述的控制***，其中所述底层控制器被配置为使得所述交通工具优先执行所述主控制指令和所述辅助控制指令中包含预定指令的控制指令。

4.根据权利要求1所述的控制***，其中所述主控制指令和所述辅助控制指令经由相同的通信网络被传输至所述底层控制器，所述主控制指令标识所述主控制器，并且所述辅助控制指令标识所述辅助控制器。

5.根据权利要求1所述的控制***，其中所述主控制指令和所述辅助控制指令分别经由第一通信网络和第二通信网络被传输至所述底层控制器。

6.根据权利要求1所述的控制***，其中所述交通工具包括以下各项中的至少一项：

载货车辆；

轿车；

公共汽车；

地铁；以及

火车。

7.一种用于交通工具的控制方法，包括：

经由通信网络从所述交通工具的主控制器和辅助控制器接收用于所述交通工具的自动驾驶的控制指令，所述控制指令包括来自所述主控制器的主控制指令和来自所述辅助控制器的辅助控制指令中的至少一项；以及

基于所述控制指令，使得所述交通工具执行与所述控制指令相关联的操作。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其中使得所述交通工具执行与所述控制指令相关联的操作包括：

获取所述控制指令中的身份信息；以及

响应于所述身份信息对应于所述辅助控制器，使得所述交通工具执行与所述辅助控制指令相关联的操作。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其中使得所述交通工具执行与所述控制指令相关联的操作包括：

确定所接收的主控制指令和辅助控制指令二者中包含预定指令的控制指令；以及

优先执行与所确定的控制指令相关联的操作。

10.根据权利要求7所述的控制方法，其中所述交通工具包括以下各项中的至少一项：

载货车辆；

轿车；

公共汽车；

地铁；以及

火车。

11.一种用于交通工具的控制方法，包括：

基于对来自主控制器的用于所述交通工具的自动驾驶的主控制指令的监测，确定所述主控制器是否处于异常操作状态；

响应于确定所述主控制器处于异常操作状态，生成辅助控制指令；以及

向底层控制器发送所述辅助控制指令。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其中生成所述辅助控制指令包括：

将所述辅助控制器的身份信息包括在所述辅助控制指令中。

13.根据权利要求11所述的控制方法，其中确定所述主控制器是否处于异常操作状态包括：

响应于在预定时间段内未接收到所述主控制指令，确定所述主控制器处于所述异常操作状态。

14.根据权利要求11所述的控制方法，其中所述交通工具包括以下各项中的至少一项：

载货车辆；

轿车；

公共汽车；

地铁；以及

火车。

15.一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；以及

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求7-10或11-14中任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求7-10或11-14中任一项所述的方法。