CN116135623A - 液压阀控制方法、控制装置和车辆液压制动控制*** - Google Patents

液压阀控制方法、控制装置和车辆液压制动控制*** Download PDF

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CN116135623A CN202111367158.9A CN202111367158A CN116135623A CN 116135623 A CN116135623 A CN 116135623A CN 202111367158 A CN202111367158 A CN 202111367158A CN 116135623 A CN116135623 A CN 116135623A
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钱华
余接任
夏帅
刘文锋
戴博文
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Abstract

本申请公开了一种液压阀控制方法、控制装置和车辆液压制动控制***。液压阀控制方法，包括：获取当前请求的目标压力值以及液压阀当前对应的实际输出压力值；根据目标压力值和实际输出压力值，采用预设的闭环控制算法模型计算得到控制输出值；基于控制输出值，调节阀驱动电路输出至液压阀的驱动信号的占空比，调节后的占空比等于控制输出值对应的占空比。采用本申请，可以精确控制调节后液压阀对应的输出压力的大小。

Description

液压阀控制方法、控制装置和车辆液压制动控制***
技术领域
本发明涉及轨道交通技术领域，特别是涉及一种液压阀控制方法、控制装置和车辆液压制动控制***。
背景技术
在现有的轨道交通车辆制动***中，通常用到液压阀对车辆进行制动控制。控制车辆制动***的液压阀，由阀的开闭影响对应输出口的压力，从而控制夹紧油缸伸缩、抱紧制动盘等元件，让车辆减速。因此，对液压阀的控制会车辆的启停效果。
目前对液压阀的控制，一般是简单的根据需要调节的压力变化趋势来对液压阀的开度进行增大或减小的调节。但是这种控制方式只是根据变化的趋势调节，并不能精确控制压力大小，从而无法精确控制车辆的制动。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：现有技术中不能精确控制液压阀对应压力大小，从而使得对车辆制动的控制精确度低。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种液压阀控制方法、控制装置和车辆液压制动控制***。
一种液压阀控制方法，包括：
获取当前请求的目标压力值以及液压阀当前对应的实际输出压力值；
根据所述目标压力值和所述实际输出压力值，采用预设的闭环控制算法模型计算得到控制输出值；
基于所述控制输出值，调节阀驱动电路输出至所述液压阀的驱动信号的占空比，调节后的占空比等于所述控制输出值对应的占空比。
在其中一个实施例中，所述获取当前请求的目标压力值以及液压阀当前对应的实际输出压力值，包括：
获取当前请求的目标压力值；
多次采集液压阀对应的输出压力值；
计算多次采集的所述输出压力值的平均值，得到所述液压阀当前对应的实际输出压力值。
在其中一个实施例中，所述获取当前请求的目标压力值以及液压阀当前对应的实际输出压力值之后，所述根据所述目标压力值和所述实际输出压力值，采用预设的闭环控制算法模型计算得到控制输出值之前，还包括：
计算所述目标压力值和所述实际输出压力值的压力差；
若所述压力差小于预设偏差且持续时长超过预设时长，则保持所述阀驱动电路输出的驱动信号的占空比；
若所述压力差大于或等于所述预设偏差且持续时长超过所述预设时长，则执行所述根据所述目标压力值和所述实际输出压力值，采用预设的闭环控制算法模型计算得到控制输出值的步骤。
在其中一个实施例中，所述预设的闭环控制算法模型包括比例项、积分项和微分项；所述根据所述目标压力值和所述实际输出压力值，采用预设的闭环控制算法模型计算得到控制输出值，包括：
计算所述目标压力值和所述实际输出压力值的压力差；
若所述压力差大于预设差值时，则去除所述预设的闭环控制算法模型中的积分项，得到调整后的算法模型；
采用调整后的算法模型基于所述目标压力值和所述实际输出压力值进行计算，得到控制输出值；
若所述压力差小于或等于预设差值，则采用预设的闭环控制算法模型基于所述目标压力值和所述实际输出压力值进行计算，得到控制输出值。
在其中一个实施例中，所述获取当前请求的目标压力值以及液压阀当前对应的实际输出压力值之后，所述基于所述控制输出值，调节阀驱动电路输出至所述液压阀的驱动信号的占空比之前，还包括：
获取等待时长；
确定当前请求的目标压力值所对应的理论占空比；
在基于所述控制输出值调节占空比之前的所述等待时长内，调节所述阀驱动电路输出的驱动信号的占空比至所述理论占空比。
在其中一个实施例中，所述获取等待时长，包括：
获取当前请求的目标压力值和前一次请求的目标压力值的差值；
基于所述差值和时长的预设对应关系，确定所述差值对应的时长得到等待时长。
在其中一个实施例中，所述确定当前请求的目标压力值所对应的理论占空比，包括：
确定当前请求的目标压力值所属的预设压力范围；
采用所属的预设压力范围所对应的预设压力-占空比关系方程，计算当前请求的目标压力值所对应的占空比，得到所述理论占空比。
在其中一个实施例中，所述预设的闭环控制算法模型包括PID控制算法的计算模型。
一种液压阀控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述液压阀控制方法的步骤。
一种车辆液压制动控制***，包括阀驱动电路、采样装置以及上述的液压阀控制装置，所述阀驱动电路连接液压阀和所述液压阀控制装置，所述采样装置连接所述液压阀控制装置；
所述采样装置采集液压阀对应的输出压力值并反馈至所述液压阀控制装置；所述液压阀控制装置基于所述采样装置的反馈得到所述液压阀当前对应的实际输出压力值。
在其中一个实施例中，所述液压阀控制装置包括DSP芯片。
在其中一个实施例中，上述车辆液压制动控制***还包括辅助保护电路，所述辅助保护电路连接所述阀驱动电路、所述采样装置和所述液压阀控制装置。
与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：通过采用预设的闭环控制算法模型，基于当前请求的目标压力值以及液压阀当前对应的实际输出压力值计算得到控制输出值，调节液压阀的阀驱动电路所输出驱动信号的占空比、使调节后的占空比达到控制输出值对应的占空比，实现对占空比的大小控制，从而可以对液压阀的供电电流进行定量控制，进而精确控制调节后液压阀对应的输出压力的大小。
应用本申请，对车辆制动用的液压阀压力进行控制时，由于控制的输出压力的大小精确，可以提高对车辆制动的控制精确度，解决了停车对标不准问题。
附图说明
通过结合附图阅读下文示例性实施例的详细描述可更好地理解本公开的范围。其中所包括的附图是：
图1示出了PID控制算法的原理图；
图2为一个实施例中液压阀控制方法的流程示意图；
图3为液压阀供电电流大小和输出压力的关系曲线图；
图4为PID控制原理示意图；
图5为一个实施例中获取当前请求的目标压力值以及液压阀当前对应的实际输出压力值的具体流程示意图；
图6为一个实施例中根据目标压力值和实际输出压力值，采用预设的闭环控制算法模型计算得到控制输出值的具体流程示意图；
图7为另一个实施例中液压阀控制方法的流程示意图；
图8为等待时长为固定400ms时压力上升曲线；
图9为等待时长根据目标压力值请求的差值做动态处理且缓慢改变占空比的压力上升曲线图；
图10为一个实施例中占空比与压力的关系曲线图；
图11(a)至图11(i)分别为图10中的压力分段后的各段的关系曲线图；
图12为测试工况下压力跟随曲线；
图13为一个实施例中车辆液压制动控制***的电路结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方法，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。
闭环控制是根据控制对象输出反馈来进行校正的控制方式，在测量出实际与计划发生偏差时进行纠正。PID控制算法是一种闭环控制算法，一般形式如图1所示。
PID控制算法中，比例环节主要根据控制***的偏差信号进行调节，一旦偏差产生，比例环节立即产生作用以减少偏差。偏差为零，比例环节不起作用。积分环节主要消除静差，实际上就是偏差累计的过程，把累计的误差加到原有***上以消除***造成的静差。微分环节主要根据偏差的变化趋势进行超前调节，达到增强***快速性的目的。
时域内PID控制算法的表达式，考虑***初始值如下：
Figure BDA0003361271260000051
其中Kp、Ti、Td分别为比例系数、积分时间常数、微分时间常数。e(t)＝in(t)-out(t)为***偏差量，即***的输入量与***输出量的差值。u(t)为***控制器输出值。u0为***控制器输出初始值。
由于DSP芯片一般采用定时中断处理程序实现PID算法，故需要对上述PID控制算法表达式进行离散化处理。假设采样周期为T，离散化时用采样时刻点代替连续时间点，累加和项代替积分项，差分项代替微分项。离散化后表达式为：
Figure BDA0003361271260000052
积分系数
Figure BDA0003361271260000053
微分系数/>
Figure BDA0003361271260000054
最终得到离散化的位置型PID表达式如下：
Figure BDA0003361271260000055
其中u(k)为第k次采样时刻的***控制器输出值，e(k)为第k次采样时刻***偏差值，e(k-1)为第k-1次采样时刻***偏差值。
由k时刻和k-1时刻位置型PID表达式可得增量型PID表达式：
Δu＝u(k)-u(k-1)＝Kp(e(k)-e(k-1))+Kie(k)+Kd(e(k)-2e(k-1)+e(k-2))
基于以上研究，本申请提供一种采用闭环控制的液压阀控制方法，可以应用于实现液压控制的控制装置。如图2所示，在一个实施例中，以应用于控制装置为例，液压阀控制方法包括如下步骤：
S110：获取当前请求的目标压力值以及液压阀当前对应的实际输出压力值。
本申请中所述液压阀对应的输出压力即为液压阀所在管路的输出口的压力，在不同的开度下，液压阀所在管路的输出口压力(液体压力)不同。其中，目标压力值是液压阀对应的输出压力所需要达到的目标值，实际输出压力值是在当前液压阀对应输出口的实际压力值。
具体地，控制装置可以是接收请求指令得到请求的目标压力值，比如，请求指令可以是车辆***的其他设备发送至控制装置，或者也可以是由人工输入。具体地，控制装置可以是接收采样装置发送的实际输出压力值，采用电路对液压阀对应的输出压力进行采样。
S130：根据目标压力值和实际输出压力值，采用预设的闭环控制算法模型计算得到控制输出值。
预设的闭环控制算法模型是实现闭环控制算法、计算用于控制的输出值的计算模型，可以预先设定。控制装置将目标压力值和实际输出压力值作为预设的闭环控制算法模型的输入，获得输出得到控制输出值。
S150：基于控制输出值，调节阀驱动电路输出至液压阀的驱动信号的占空比，调节后的占空比等于控制输出值对应的占空比。
阀驱动电路是液压阀的驱动电路，输出驱动信号至液压阀，驱动信号的占空比改变引起液压阀的供电电流大小改变，从而引起液压阀对应的输出压力的改变。液压阀供电电流大小和输出压力的关系曲线如图3所示，该特性为液压阀的固定特性。
控制装置根据控制输出值控制阀驱动电路，使阀驱动电路输出的驱动信号的占空比调节后最终等于控制输出值对应的占空比，即，将驱动信号的占空比调节至基于当前请求的目标压力值和反馈的实际输出压力值确定的占空比，实现对占空比的大小控制。
上述液压阀控制方法，通过采用预设的闭环控制算法模型，基于当前请求的目标压力值以及液压阀当前对应的实际输出压力值计算得到控制输出值，调节液压阀的阀驱动电路所输出驱动信号的占空比、使调节后的占空比达到控制输出值对应的占空比，实现对占空比的大小控制，从而可以对液压阀的供电电流进行定量控制，进而精确控制调节后液压阀对应的输出压力的大小。
应用于上述液压阀控制方法对车辆制动用的液压阀压力进行控制时，由于控制的输出压力的大小精确，可以提高对车辆制动的控制精确度，解决了停车对标不准问题。
在其中一个实施例中，预设的闭环控制算法模型包括PID控制算法的计算模型。PID控制算法的计算模型即采用PID控制算法进行计算的模型。PID控制算法可以准确基于实际输出量和目标量的偏差进行输出控制；采用PID控制算法实现对液压阀对应输出压力的闭环控制，准确度高。
PID控制的原理如图4所示，通过改变阀驱动电路的PWM占空比输出从而控制液压阀的供电电流值，当实际输出压力值大于目标压力值时，控制输出的PWM占空比增加至控制输出值对应的占空比；当实际输出压力值小于目标压力值时，控制输出的PWM占空比减少至控制输出值对应的占空比。
在其中一个实施例中，如图5所示，步骤S110包括步骤S111至步骤S115。
S111：获取当前请求的目标压力值。
S113：多次采集液压阀对应的输出压力值。
S115：计算多次采集的输出压力值的平均值，得到液压阀当前对应的实际输出压力值。
在实现闭环控制时，根据采样时刻采集到的实际输出压力值、基于实际输出压力值和目标压力值的压力偏差做闭环控制。由于在采集过程中采集的压力信号存在干扰及噪声，受干扰和带噪声的压力信号反映不出真实的压力偏差，会影响闭环控制精度。通过采用均值滤波，每次闭环控制前连续采集n次液压阀的输出压力值，n次输出压力值的平均值作为此次闭环控制用到的实际输出压力值，比如以PID控制算法为例，n次输出压力值的平均值作为***out(k)值，代入***偏差e(k)＝in(k)-out(k)。这样最大限度的消除了信号干扰和噪声对闭环控制产生的影响，提高了闭环控制的准确度，从而进一步提高压力大小控制的精度。
在其中一个实施例中，步骤S110之后、步骤S130之前，还包括步骤a1至步骤a3。
步骤a1：计算目标压力值和实际输出压力值的压力差。
具体地，压力差可以是等于目标压力值减去实际输出压力值。
步骤a2：若压力差小于预设偏差且持续时长超过预设时长，则保持阀驱动电路输出的驱动信号的占空比。
其中，预设偏差和预设时长可以根据需要进行设置；压力差小于预设偏差，则表示实际输出压力值和目标压力值的偏差很小。持续时长是指压力差小于预设偏差的持续时长；具体地，控制装置可以连续多次采集实际输出压力值并计算压力差，若一段时间内连续计算的多个压力差均小于预设偏差、且连续计算的这段时间长度超过预设时长，则保持占空比。保持占空比，使阀驱动电路输出的驱动信号的占空比维持前一次的占空比，即占空比不变。
步骤a3：若压力差大于或等于预设偏差且持续时长超过预设时长，则执行步骤S130。
压力差大于或等于预设偏差，表示实际输出压力值和目标压力值的偏差较大。
如果压力调节稳定后，实际输出压力值和目标压力值的偏差很小，当偏差在很小范围内波动时，闭环控制算法模型基于小偏差进行计算，输出一个微小变化的控制输出值，控制输出值微小变化会使得液压阀频繁动作，压力值微小震荡。因此，稳定后的微小调节影响控制输出，且会缩短液压阀的使用寿命。为了避免液压阀动作频繁且消除压力的微小震荡，本实施例针对闭环控制算法的***偏差e(t)＝in(t)-out(t)设定了死区。当|e(t)|<e0且持续时间超过t0时，控制输出固定的占空比，停止闭环控制；当|e(t)|≥e0且持续时间超过t0时，执行步骤S130以启动闭环控制。其中，e0为预设偏差，t0为预设时长。
控制装置可以为DSP芯片。优选地，考虑到实际项目使用DSP芯片的采集精度、采集压力的压力传感器精度、压力控制精度要求及液压阀使用寿命要求，现场调试验证后，选取e0＝0.3bar，t0＝800ms。
在其中一个实施例中，预设的闭环控制算法模型包括比例项、积分项和微分项。其中，比例项为预设的闭环控制算法模型中用于计算比例的部分，积分项为用于计算积分或等效于积分的部分，比如累加和，微分项为用于计算微分或者等效于微分的部分，比如差分。具体地，如图6所示，步骤S130包括步骤S131至步骤S137。
S131：计算目标压力值和实际输出压力值的压力差。
S133：若压力差大于预设差值时，则去除预设的闭环控制算法模型中的积分项，得到调整后的算法模型。
压力差大于预设差值，表示实际输出压力值和目标压力值的偏差大，此时对预设的闭环控制算法模型进行调整，取消积分项。以预设的闭环控制算法模型采用位置型PID表达式为例，取消积分项等于去除累加和项
Figure BDA0003361271260000081
S135：采用调整后的算法模型基于目标压力值和实际输出压力值进行计算，得到控制输出值。
S137：若压力差小于或等于预设差值，则采用预设的闭环控制算法模型基于目标压力值和实际输出压力值进行计算，得到控制输出值。
压力差小于或等于预设差值，表示实际输出压力值和目标压力值的偏差小，此时不需要去除原本包含的积分项。
在闭环控制调节中，积分项的目的是消除静差提高控制精度，但在启动、结束或大幅度改变请求的目标压力值时，短时间内***会出现较大偏差，积分累积项增大，从而引起***超调甚至震荡。本实施例中，为解决这个问题，引入积分分离的概念，在实际输出压力值与请求的目标压力值偏差较大时，取消积分项；当实际输出压力值接近请求的目标压力值时，不调整预设的闭环控制算法模型，引入积分项达到消除静差、提高精度的目的。具体地，代码实现时，可以在预设的闭环控制算法模型的积分项前乘以积分因子，需要取消积分项时，积分因子取0，不需要取消积分项时，积分因子取1。
具体地，在包括步骤a1至步骤a3、步骤S130包括步骤S131至步骤S137的结合实施例中，步骤a1和步骤S131可以为同一个步骤；进一步地，预设偏差小于预设差值。
在其中一个实施例中，如图7所示，步骤S110之后、步骤S150之前，还包括步骤S141至步骤S145。可选地，步骤S141至步骤S145可以是在步骤S130之后执行。
S141：获取等待时长。
其中，等待时长是指在基于控制输出值调节占空比之前需要等待的时间长度，即执行步骤S150之前需要等待的时长。
S143：确定当前请求的目标压力值所对应的理论占空比。
其中，理论占空比等于使液压阀对应的输出压力值等于目标压力值所需要的驱动信号的占空比，可以通过实验获得。
S145：在基于控制输出值调节占空比之前的等待时长内，调节阀驱动电路输出的驱动信号的占空比至理论占空比。
根据液压阀特性，在给出固定的占空比后压力稳定需要一个过程。通过在基于控制输出值调节占空比之前的等待时长内，先调整占空比至目标压力值所对应的理论占空比，然后再基于控制输出值控制占空比，对压力的控制进行动态调节、缓慢改变，使得压力变化更平稳。
在其中一个实施例中，步骤S141包括获取当前请求的目标压力值和前一次请求的目标压力值的差值；基于差值和时长的预设对应关系，确定差值对应的时长得到等待时长。
具体地，差值越大，对应的时长越长。当当前请求的目标压力值和前一次请求的目标压力值的差值发生变化时，等待时长也发生变化。通过前后两次请求的目标压力值的差值来决定等待时长，对等待时长做动态处理，缓慢改变占空比。
以采用PID控制算法为例，上PID调节的等待时长为固定400ms时压力上升曲线如图8所示，PID调节的等待时长根据目标压力值请求的差值做动态处理且缓慢改变占空比的压力上升曲线如图9所示。显然PID调节等待时长动态处理且缓慢改变占空比起到了冲击率限制的作用，压力在满足响应速度要求下上升的更平缓。
在其中一个实施例中，步骤S143包括：确定当前请求的目标压力值所属的预设压力范围；采用所属的预设压力范围所对应的预设压力-占空比关系方程，计算当前请求的目标压力值所对应的占空比，得到理论占空比。
预设压力范围有多个，例如，可以是将液压阀对应的压力区间分段，得到多个预设压力范围。具体地，基于各个预设压力范围对应的压力大小，判断当前请求的目标压力值属于哪一个预设压力范围。压力-占空比关系方程是用于表征压力和占空比的对应关系的方程，一个预设压力范围对应一个预设压力-占空比关系方程。具体地，将当前请求的目标压力值代入所属的预设压力范围所对应的预设压力-占空比关系方程，计算得到理论占空比。
预设压力-占空比关系方程可以是基于实验数据建立方程。具体地，根据液压阀的特性，对被控对象液压阀进行map标定，记录在不同的占空比下、液压阀对应的输出压力的大小，得到曲线。标定后对曲线进行分段线性拟合。例如，map标定的占空比与压力的关系曲线如图10所示，分段后的曲线及对应的线性拟合方程如图11(a)至图11(i)所示。
为验证本发明液压阀控制方法的效果，设计了试验样机。根据车辆现场实际工况，设计了用于该试验样机测试的试验工况。在该测试工况下压力跟随曲线如图12所示。可见，本发明提供的控制方法具有良好的动态性能和稳态性能，且满足液压阀控制精度，控制精度提高了20％。
应该理解的是，虽然图2、图5-7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2、图5-7中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，提供了一种液压阀控制装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各实施例中方法的步骤。
上述液压阀控制装置，由于可以实现上述各实施例中的方法，同理，可以精确控制调节后液压阀对应的输出压力的大小。
在一个实施例中，提供了一种车辆液压制动控制***，包括阀驱动电路、采样装置以及上述的液压阀控制装置，阀驱动电路10连接液压阀和液压阀控制装置，采样装置连接液压阀控制装置。
采样装置采集液压阀对应的输出压力值并反馈至液压阀控制装置30；液压阀控制装置基于采样装置的反馈得到液压阀当前对应的实际输出压力值。液压阀控制装置中的处理器执行计算机程序时实现上述各实施例中方法的步骤。
上述车辆液压制动控制***，由于包含了可以实现前述各实施例中方法的液压阀控制装置，同理，可精确控制调节后液压阀对应的输出压力的大小，从而提高对车辆制动控制的精确度。
具体地，采样装置可以是压力传感器。压力传感器采集液压阀对应的输出压力值反馈至液压阀控制装置。
具体地，液压阀控制装置包括DSP芯片。采用DSP芯片，借助DSP芯片的强大功能，采用闭环控制方法实现对液压阀占空比控制，从而达到对压力的精准控制。
具体地，车辆液压制动控制***还可以包括辅助保护电路，辅助保护电路连接阀驱动电路、采样装置和液压阀控制装置，用于对阀驱动电路、采样装置和液压阀控制装置进行保护，提高工作的可靠性。
进一步地，车辆液压制动控制***还可以包括电源模块，电源模块连接阀驱动电路、液压阀控制装置和辅助保护电路，用于给阀驱动电路、液压阀控制装置和辅助保护电路进行供电。车辆液压制动控制***的电路基本组成原理框图如图13所示，阀驱动电路为24V驱动电路。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (12)

1.一种液压阀控制方法，其特征在于，包括：
获取当前请求的目标压力值以及液压阀当前对应的实际输出压力值；
根据所述目标压力值和所述实际输出压力值，采用预设的闭环控制算法模型计算得到控制输出值；
基于所述控制输出值，调节阀驱动电路输出至所述液压阀的驱动信号的占空比，调节后的占空比等于所述控制输出值对应的占空比。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前请求的目标压力值以及液压阀当前对应的实际输出压力值，包括：
获取当前请求的目标压力值；
多次采集液压阀对应的输出压力值；
计算多次采集的所述输出压力值的平均值，得到所述液压阀当前对应的实际输出压力值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前请求的目标压力值以及液压阀当前对应的实际输出压力值之后，所述根据所述目标压力值和所述实际输出压力值，采用预设的闭环控制算法模型计算得到控制输出值之前，还包括：
计算所述目标压力值和所述实际输出压力值的压力差；
若所述压力差小于预设偏差且持续时长超过预设时长，则保持所述阀驱动电路输出的驱动信号的占空比；
若所述压力差大于或等于所述预设偏差且持续时长超过所述预设时长，则执行所述根据所述目标压力值和所述实际输出压力值，采用预设的闭环控制算法模型计算得到控制输出值的步骤。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的闭环控制算法模型包括比例项、积分项和微分项；所述根据所述目标压力值和所述实际输出压力值，采用预设的闭环控制算法模型计算得到控制输出值，包括：
计算所述目标压力值和所述实际输出压力值的压力差；
若所述压力差大于预设差值时，则去除所述预设的闭环控制算法模型中的积分项，得到调整后的算法模型；
采用调整后的算法模型基于所述目标压力值和所述实际输出压力值进行计算，得到控制输出值；
若所述压力差小于或等于预设差值，则采用预设的闭环控制算法模型基于所述目标压力值和所述实际输出压力值进行计算，得到控制输出值。
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述获取当前请求的目标压力值以及液压阀当前对应的实际输出压力值之后，所述基于所述控制输出值，调节阀驱动电路输出至所述液压阀的驱动信号的占空比之前，还包括：
获取等待时长；
确定当前请求的目标压力值所对应的理论占空比；
在基于所述控制输出值调节占空比之前的所述等待时长内，调节所述阀驱动电路输出的驱动信号的占空比至所述理论占空比。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取等待时长，包括：
获取当前请求的目标压力值和前一次请求的目标压力值的差值；
基于所述差值和时长的预设对应关系，确定所述差值对应的时长得到等待时长。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定当前请求的目标压力值所对应的理论占空比，包括：
确定当前请求的目标压力值所属的预设压力范围；
采用所属的预设压力范围所对应的预设压力-占空比关系方程，计算当前请求的目标压力值所对应的占空比，得到所述理论占空比。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的闭环控制算法模型包括PID控制算法的计算模型。
9.一种液压阀控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
10.一种车辆液压制动控制***，其特征在于，包括阀驱动电路、采样装置以及如权利要求9所述的液压阀控制装置，所述阀驱动电路连接液压阀和所述液压阀控制装置，所述采样装置连接所述液压阀控制装置；
所述采样装置采集液压阀对应的输出压力值并反馈至所述液压阀控制装置；所述液压阀控制装置基于所述采样装置的反馈得到所述液压阀当前对应的实际输出压力值。
11.根据权利要求10所述的车辆液压制动控制***，其特征在于，所述液压阀控制装置包括DSP芯片。
12.根据权利要求10所述的车辆液压制动控制***，其特征在于，还包括辅助保护电路，所述辅助保护电路连接所述阀驱动电路、所述采样装置和所述液压阀控制装置。
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