CN116122604A - 一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺 - Google Patents

一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺 Download PDF

Info

Publication number
CN116122604A
CN116122604A CN202211741077.5A CN202211741077A CN116122604A CN 116122604 A CN116122604 A CN 116122604A CN 202211741077 A CN202211741077 A CN 202211741077A CN 116122604 A CN116122604 A CN 116122604A
Authority
CN
China
Prior art keywords
brick
wall building
wall
robot
stage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211741077.5A
Other languages
English (en)
Inventor
朱留存
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beibu Gulf University
Original Assignee
Beibu Gulf University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beibu Gulf University filed Critical Beibu Gulf University
Priority to CN202211741077.5A priority Critical patent/CN116122604A/zh
Publication of CN116122604A publication Critical patent/CN116122604A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/14—Conveying or assembling building elements
    • E04G21/16—Tools or apparatus
    • E04G21/22—Tools or apparatus for setting building elements with mortar, e.g. bricklaying machines
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/14—Conveying or assembling building elements
    • E04G21/16—Tools or apparatus
    • E04G21/20—Tools or apparatus for applying mortar
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02W—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO WASTEWATER TREATMENT OR WASTE MANAGEMENT
    • Y02W30/00—Technologies for solid waste management
    • Y02W30/50—Reuse, recycling or recovery technologies
    • Y02W30/91—Use of waste materials as fillers for mortars or concrete

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及砌墙机器人技术领域，尤其涉及一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺,包括以下工艺步骤：S1、机器设定阶段；S2、准备阶段；S3、砌墙准备阶段；S4、铺灰阶段；S5、砌墙阶段；本申请通过便于移动的履带底盘、设置在履带底盘上的砖块自动翻面输送机构、以及上方具有升降台的机械臂、设置在输送机构、机械臂中间的抹浆机构，实现了砖块自动垒砌，稳定性好，使用高度不受限，配合便捷，设备选型广，使用寿命长。

Description

一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺
技术领域
本发明涉及砌墙机器人技术领域，尤其涉及一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺。
背景技术
砌墙机器人是一种应用于建筑工地代替人工砌墙垒砖的机器人。使用砌墙机器人代替人工砌墙，不仅能够降低事故的发生概率，还能够提高工作效率。
现有的自动砌墙机器人其整体结构复杂，需要多种辅助设施进行配合，而且抹浆采用喷浆方式，导致抹浆不够均匀，影响砌墙效果，并且现有的砌墙机器人仅能仅能单机实现单一的功能(如砖块垒砌或模拟堆叠)，如若使用现有设备，需单独增加砖块的搬运、人工抹浆、人工刮浆以及人工砂浆混合等程序才能实现砖块的垒砌，整个工序较大程度依赖人工，人工成本大。整体型机器人结构大，使用不便，应用场景受限，存在安全隐患，因此，我们提出了一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺，包括以下工艺步骤：
S1、机器设定阶段：进行砌墙初步准备工作，并对砌墙机器人的各种工作参数进行设置；
S2、准备阶段：准备砌墙所需的原材料，并把原材料搬运至指定地点；
S3、砌墙准备阶段：通过输送线对砖块进行输送，并通过机械臂与抓取组件的配合对砖块进行夹持移动；
S4、铺灰阶段：在抓取组件与机械臂的配合下把砖块移动至灌浆机喷嘴处对砖块进行砂浆涂抹，并利用刮板将砂浆刮涂均匀；
S5、砌墙阶段：通过抓取组件夹持住涂抹砂浆后的砖块，然后通过多轴机械臂将砖块移动至墙面处，随后将砖块放下后并向相邻砖块移动贴近进行砌墙。
作为本发明的一种优选技术方案，所述机器设定阶段具体包括准备工作-打开电源-登入***-参数设置-选择砖块-录入砖块信息-确定。
作为本发明的一种优选技术方案，所述机器设定阶段的准备工作为移动装置至砌墙地点，并接通电源，使装置处于待工作状态。
作为本发明的一种优选技术方案，所述S2中的准备阶段具体包括在灌浆***中加入水泥，并且在输送线上放置砖块。
作为本发明的一种优选技术方案，所述S3步骤中的砌墙准备阶段具体包括调整夹爪位置-夹起砖块-移动砖块。
作为本发明的一种优选技术方案,所述S4步骤中还包括铺灰检测机构，通过铺灰检测机构来检测检测砖块上泥浆的涂抹情况。
作为本发明的一种优选技术方案，所述砌墙阶段的具体步骤依次包括移动砖块-放置砖块-检测砖块位姿-调整砖块-刮灰作业，通过设置在抓取组件上的识别结构对砖块的位置进行识别与修正。
本发明的有益效果是：
本申请保护的砌墙工艺通过砖块自动上料、自动抹浆、自动无损抓取，自动搬运、自动垒砌；砌墙的稳定性和砖块垒砌的一致性好。使用的一体式自动砌墙机器人，结构紧凑，功能齐全，且其使用高度不受限，配合便捷，设备选型广，使用寿命长。
附图说明
图1为本发明提出的一体式自动砌墙机器人的结构示意图；
图2为本发明提出的一体式自动砌墙机器人中输送线的结构示意图；
图3为本发明提出的一体式自动砌墙机器人中输送线主视的结构示意图；
图4为本发明提出的一体式自动砌墙机器人中抓取组件的结构示意图；
图5为本发明提出的一体式自动砌墙机器人中抓取组件仰视的结构示意图；
图6为本发明提出的一体式自动砌墙机器人中灌浆***的结构示意图；
图7为本发明提出的一体式自动砌墙机器人中升降平台的结构示意图。
图中：1、履带底盘；2、升降平台；3、输送线；31、支撑板；32、长输送带；33、短输送带；34、档边；35、支撑底板；36、连接板；4、灌浆***；41、灌浆机；42、耐压软管；43、喷嘴；44、固定座；5、防护罩；6、抓取组件；61、安装架；62、伺服电机；63、齿轮；64、夹爪；65、齿条；7、机械臂；8、操作屏组件；9、控制柜。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺，包括以下工艺步骤：
S1、机器设定阶段：进行砌墙初步准备工作，并对砌墙机器人的各种工作参数进行设置，具体包括准备工作-打开电源-登入***-参数设置-选择砖块-录入砖块信息-确定，准备工作为移动装置至砌墙地点，并接通电源，使装置处于待工作状态；
S2、准备阶段：准备砌墙所需的原材料，并把原材料搬运至指定地点，具体包括在灌浆***4中加入水泥，并且在输送线3上放置砖块；
S3、砌墙准备阶段：通过输送线对砖块进行输送，并通过机械臂7与抓取组件6的配合对砖块进行夹持移动，具体包括调整夹爪位置-夹起砖块-移动砖块；
S4、铺灰阶段：在抓取组件6与机械臂7的配合下把砖块移动至灌浆机喷嘴43处对砖块进行砂浆涂抹，并利用刮板将砂浆刮涂均匀，具体包括铺水泥-检测铺灰情况，检测铺灰情况包括铺灰检测机构，通过铺灰检测机构来检测检测砖块上泥浆的涂抹情况；
S5、砌墙阶段：通过抓取组件6夹持住涂抹砂浆后的砖块，然后通过多轴机械臂将砖块移动至墙面处，随后将砖块放下后并向相邻砖块移动贴近进行砌墙，具体步骤依次包括移动砖块-放置砖块-检测砖块位姿-调整砖块-刮灰作业，通过设置在抓取组件6上的识别结构对砖块的位置进行识别与修正。
参照图1-7，一体式自动砌墙机器人，包括履带底盘1与设置在履带底盘1上的升降平台2、输送线3、灌浆***4、控制柜9与操作屏组件8，操作屏组件8包括活动支架与操作屏，操作屏与履带底盘1、升降平台2、输送线3、灌浆***4、控制柜9、机械臂7均电性连接，履带底盘1包括若干靠近且互不干扰的下支重轮、设置在中段的撑板、上支重轮以及两端的主动轮和张紧轮，下支重轮与上支重轮的外侧套设有履带，上支重轮、下支重轮均采用双轮形成的工字型结构，升降平台2上安装有机械臂7，机械臂7的顶端设置有抓取组件6；
其中，抓取组件6包括安装架61与固定在安装架61上的伺服电机62，安装架61固定在机械臂7的顶端，安装架61的底端滑动安装有两个相互平行的夹爪64，两侧夹爪64靠近安装架61的一端均固定有齿条65，伺服电机62的输出端安装有齿轮63，齿轮63位于两根齿条65之间，且齿轮63与两侧齿条65均啮合，同时，安装架61底部两侧均设置有限位块，限位块位于夹爪64的外侧，通过设置有限位块对夹爪64的行程进行限制，避免其脱离安装架61；
通过伺服电机62驱动齿轮63的转动，从而带动与两侧夹爪64一体的齿条65转动，实现了抓取机构中心不变的居中开合，重心稳定，抓取强度高，安全性好；
输送线3安装于升降平台2的一侧，且输送线3包括高低错落设置的长输送带32与短输送带33；
需要注意的是：
输送线3包括两块平行设置有支撑板31，长输送带32与短输送带33均安装在两块支撑板31之间，且长输送带32的两侧均设置有档边34，长输送带32、短输送带33的底端均设置有支撑底板35，支撑底板35固定在两块支撑板31的底部，且支撑底板35的两端均固定有连接板36；
通过两个具有高度差的输送带，砖块竖直放置在高位的输送带上，在输送到高度差处时，高位的输送带在砖块由竖直翻转为水平状态后停止输送，利用重力作用对砖块进行翻转，不需要额外增加翻转机构，一上一下的配合，结构简单实用，且在高位输送带稳定状态下增加砖块，砖块码装整齐稳定，节省人力；
其中，灌浆***4包括固定在履带底盘1上的灌浆机41，灌浆机41的输出端安装有耐压软管42，耐压软管42的外端固定有喷嘴43，喷嘴43安装在升降平台2上，喷嘴43上设置有固定座44，固定座44通过电动推杆滑动安装在升降平台2上，通过升降平台2对喷嘴43的高度进行调节，以实现不同高度的抹灰操作，通过电动推杆可对喷嘴43的前后距离进行调节。
需要注意的是；
1、短输送带33的一侧设置有光电传感器，短输送带33的另一侧设置有与光电传感器相适配的接收器，由光电传感器对砖块的位置进行监测，当砖块掉落至短输送带33上时，短输送带33停止运行，等待抓取组件6对砖块进行抓取。
2、还包括竖直设置在履带底盘1上的防护罩5，防护罩5上开设有用于灌浆的操作窗口，由防护罩5对本装置的两侧进行防护，减少在砌墙操作时人员的靠近，以抬高安全性能。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺，其特征在于，包括以下工艺步骤：
S1、机器设定阶段：进行砌墙初步准备工作，并对砌墙机器人的各种工作参数进行设置；
S2、准备阶段：准备砌墙所需的原材料，并把原材料搬运至指定地点；
S3、砌墙准备阶段：通过输送线对砖块进行输送，并通过机械臂与抓取组件的配合对砖块进行夹持移动；
S4、铺灰阶段：在抓取组件与机械臂的配合下把砖块移动至灌浆机喷嘴处对砖块进行砂浆涂抹，并利用刮板将砂浆刮涂均匀；
S5、砌墙阶段：通过抓取组件夹持住涂抹砂浆后的砖块，然后通过多轴机械臂将砖块移动至墙面处，随后将砖块放下后并向相邻砖块移动贴近进行砌墙。
2.根据权利要求1所述的一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺，其特征在于，所述机器设定阶段具体包括准备工作-打开电源-登入***-参数设置-选择砖块-录入砖块信息-确定。
3.根据权利要求2所述的一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺，其特征在于，所述机器设定阶段的准备工作为移动装置至砌墙地点，并接通电源，使装置处于待工作状态。
4.根据权利要求1所述的一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺，其特征在于，所述S2中的准备阶段具体包括在灌浆***中加入水泥，并且在输送线上放置砖块。
5.根据权利要求1所述的一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺，其特征在于，所述S3步骤中的砌墙准备阶段具体包括调整夹爪位置-夹起砖块-移动砖块。
6.根据权利要求1所述的一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺，其特征在于,所述S4步骤中还包括铺灰检测机构，通过铺灰检测机构来检测检测砖块上泥浆的涂抹情况。
7.根据权利要求1所述的一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺，其特征在于，所述砌墙阶段的具体步骤依次包括移动砖块-放置砖块-检测砖块位姿-调整砖块-刮灰作业，通过设置在抓取组件上的识别结构对砖块的位置进行识别与修正。
CN202211741077.5A 2022-12-31 2022-12-31 一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺 Pending CN116122604A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211741077.5A CN116122604A (zh) 2022-12-31 2022-12-31 一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211741077.5A CN116122604A (zh) 2022-12-31 2022-12-31 一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116122604A true CN116122604A (zh) 2023-05-16

Family

ID=86298748

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211741077.5A Pending CN116122604A (zh) 2022-12-31 2022-12-31 一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116122604A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116556703A (zh) * 2023-06-29 2023-08-08 江苏润鼎智能装备科技有限公司 一种加气混凝土砌块翻转搬运装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116556703A (zh) * 2023-06-29 2023-08-08 江苏润鼎智能装备科技有限公司 一种加气混凝土砌块翻转搬运装置
CN116556703B (zh) * 2023-06-29 2023-09-12 江苏润鼎智能装备科技有限公司 一种加气混凝土砌块翻转搬运装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3434845B1 (en) Automated brick laying system and method of use thereof
CN111219069B (zh) 砌砖机器人
US5992565A (en) Lifting scaffold assembly
CN116122604A (zh) 一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺
CN113431355B (zh) 建筑装置
CN105583818B (zh) 一种袋装包装物料自动装车机械手
CN207467734U (zh) 一种新型自动化砖块码垛机
NL2030352B1 (en) Production system and method for pre-tensioned track slab of high-speed railway
CN210029922U (zh) 一种避雷器搬运机器人
CN116025183A (zh) 一体式自动砌墙机器人
CN213683260U (zh) 一种装配式隔墙板安装设备
CN216740785U (zh) 一种可进行喷浆操作的砌墙机器人
CN210312155U (zh) 一种带顶升机构的rgv小车
CN117067382A (zh) 一种装配式固模楼承板自动生产***
CN110863660A (zh) 一种室内墙板安装装置
CN115326591B (zh) 一种试块抗折试验机及其防护承载装置
CN216196428U (zh) 一种新型马头门作业施工平台
CN215755273U (zh) 一种移动式码砖机
CN212542938U (zh) 一种电源连接器的嵌接机构
CN212402650U (zh) 供砖设备
JPH05199629A (ja) 架空配電線路用作業装置
CN111716377A (zh) 烧结煤矸石砖装卸机械手
CN109624050B (zh) 一种隔墙板自动化生产线用拆扳机及其控制方法
CN209817257U (zh) 用于装配式墙体模块的自动生产线
CN209812702U (zh) 一种新型材料隔墙板自动化生产线用拆扳机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Zhu Liucun

Inventor after: Chiyomoto yoshitoshi

Inventor before: Zhu Liucun