JPH05199629A - 架空配電線路用作業装置 - Google Patents
架空配電線路用作業装置Info
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- JPH05199629A JPH05199629A JP2482792A JP2482792A JPH05199629A JP H05199629 A JPH05199629 A JP H05199629A JP 2482792 A JP2482792 A JP 2482792A JP 2482792 A JP2482792 A JP 2482792A JP H05199629 A JPH05199629 A JP H05199629A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 架空配電線路の施設作業あるいは保守作業の
無人化を図る。 【構成】 電柱10にロボット移動用レール15を電柱
10に対して一定の位置関係で固定する。このロボット
移動用レール15を昇降する作業ロボット16を設け
る。作業ロボット16は,作業対象機材11を把持する
把持アーム18,作業対象機材11の電柱10への取り
付けまたは取り外し作業を行う作業用アーム19を持
つ。この作業用アーム19は,作業用工具30を持ち,
内蔵する制御装置で,ロボット移動用レール15と電柱
10との相対位置関係に適合する動作で作業対象機材1
1の電柱10への取り付け作業等を行うように設定され
ている。
無人化を図る。 【構成】 電柱10にロボット移動用レール15を電柱
10に対して一定の位置関係で固定する。このロボット
移動用レール15を昇降する作業ロボット16を設け
る。作業ロボット16は,作業対象機材11を把持する
把持アーム18,作業対象機材11の電柱10への取り
付けまたは取り外し作業を行う作業用アーム19を持
つ。この作業用アーム19は,作業用工具30を持ち,
内蔵する制御装置で,ロボット移動用レール15と電柱
10との相対位置関係に適合する動作で作業対象機材1
1の電柱10への取り付け作業等を行うように設定され
ている。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は,架空配電線路の施設
作業および保守作業,主として配電用機材の電柱への取
り付けおよび取り外し作業を行う架空配電線路用作業装
置に関する。
作業および保守作業,主として配電用機材の電柱への取
り付けおよび取り外し作業を行う架空配電線路用作業装
置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来,架空配電線路を施設する作業は,
電柱上にガイシやトランス等を取り付け,電線を支持あ
るいは接続していくが,一般的には高所作業車のブーム
上のバケットから人手で行っている。しかし,省力化,
省人化を図るために,近年,図11に示すように,高所
作業車1のブーム2の上端のワーキングベース3上にマ
スター・スレーブ方式のマニピュレータ4を搭載し,ワ
ーキングベース3上に設置した操作者用キャビン5内で
人がマニピュレータ4のマスターアーム4aを操作する
ことにより,マスターアーム4aと比例して動作するス
レーブアーム4bにて作業を行う工法が開発されてい
る。なお,図11において符号6は電柱,符号7はガイ
シ7aと取り付け部材7bとを一体化した機材ユニット
を示す。
電柱上にガイシやトランス等を取り付け,電線を支持あ
るいは接続していくが,一般的には高所作業車のブーム
上のバケットから人手で行っている。しかし,省力化,
省人化を図るために,近年,図11に示すように,高所
作業車1のブーム2の上端のワーキングベース3上にマ
スター・スレーブ方式のマニピュレータ4を搭載し,ワ
ーキングベース3上に設置した操作者用キャビン5内で
人がマニピュレータ4のマスターアーム4aを操作する
ことにより,マスターアーム4aと比例して動作するス
レーブアーム4bにて作業を行う工法が開発されてい
る。なお,図11において符号6は電柱,符号7はガイ
シ7aと取り付け部材7bとを一体化した機材ユニット
を示す。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のマスター・
スレーブ方式は,ワーキングベース3と機材ユニット7
が固定されている電柱6との相対位置関係が定まらず,
したがって,スレーブアーム4bと機材ユニット7との
相対位置関係が定まらないため,作業を行う際には,操
作者が目視でスレーブアーム4bの誘導を行う必要があ
り,完全自動の無人化を図ることができないという欠点
がある。
スレーブ方式は,ワーキングベース3と機材ユニット7
が固定されている電柱6との相対位置関係が定まらず,
したがって,スレーブアーム4bと機材ユニット7との
相対位置関係が定まらないため,作業を行う際には,操
作者が目視でスレーブアーム4bの誘導を行う必要があ
り,完全自動の無人化を図ることができないという欠点
がある。
【0004】また,マニピュレータ4を車両に搭載する
ものであるから,作業中は車両を電柱のそばに駐車して
おかなければならず,道路交通渋滞の原因となるという
問題がある。
ものであるから,作業中は車両を電柱のそばに駐車して
おかなければならず,道路交通渋滞の原因となるという
問題がある。
【0005】また,電柱に取り付ける機材は操作者が乗
るキャビン5内に搭載しなければならないが,キャビン
内スペース,搭載可能重量がブーム2の許容モーメント
等により制限を受けるため,一度に取り扱うことができ
る機材の数量に制限を受けたり,重量の重い機材は搭載
不可能となる等の欠点がある。
るキャビン5内に搭載しなければならないが,キャビン
内スペース,搭載可能重量がブーム2の許容モーメント
等により制限を受けるため,一度に取り扱うことができ
る機材の数量に制限を受けたり,重量の重い機材は搭載
不可能となる等の欠点がある。
【0006】また,操作者は電柱上部の近傍まで上昇さ
せたキャビン5内で操作を行う必要があるので,やはり
高所作業という作業環境は改善されない。
せたキャビン5内で操作を行う必要があるので,やはり
高所作業という作業環境は改善されない。
【0007】本発明は上記従来の欠点を解消するために
なされたもので,無人で配電用機材の電柱への取り付け
等の作業を行うことを可能として,架空配電線路施設作
業の一層の省力化,省人化を図ることができる架空配電
線路用作業装置を提供することを目的とする。
なされたもので,無人で配電用機材の電柱への取り付け
等の作業を行うことを可能として,架空配電線路施設作
業の一層の省力化,省人化を図ることができる架空配電
線路用作業装置を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本考
案の架空配電線路用作業装置は,電柱に対して一定の相
対位置関係で電柱に取り付けられたロボット移動用レー
ルと,このロボット移動用レールを昇降する作業ロボッ
トとからなり,前記作業ロボットは,前記ロボット移動
用レールに沿って昇降するための昇降駆動部と,作業対
象機材を把持する把持アームと,電柱上の作業対象機材
取り付け高さ位置を直接または間接的に検出する高さ位
置検出手段と,ロボット移動用レールと電柱との相対位
置関係に適合する動作で作業対象機材の電柱への取り付
けまたは取り外し作業を行うように設定された作業用ア
ームとを備えたことを特徴とする。前記把持アームおよ
び作業用アームは,作業対象機材の種類によりあるいは
作業内容により,それぞれ2本設ける構造,あるいはそ
れぞれ1本設ける構造など任意である。
案の架空配電線路用作業装置は,電柱に対して一定の相
対位置関係で電柱に取り付けられたロボット移動用レー
ルと,このロボット移動用レールを昇降する作業ロボッ
トとからなり,前記作業ロボットは,前記ロボット移動
用レールに沿って昇降するための昇降駆動部と,作業対
象機材を把持する把持アームと,電柱上の作業対象機材
取り付け高さ位置を直接または間接的に検出する高さ位
置検出手段と,ロボット移動用レールと電柱との相対位
置関係に適合する動作で作業対象機材の電柱への取り付
けまたは取り外し作業を行うように設定された作業用ア
ームとを備えたことを特徴とする。前記把持アームおよ
び作業用アームは,作業対象機材の種類によりあるいは
作業内容により,それぞれ2本設ける構造,あるいはそ
れぞれ1本設ける構造など任意である。
【0009】請求項4は電柱に取り付けようとする機材
とこの機材を電柱に取り付けるための取り付け部材とを
一体化した機材ユニットからなる作業対象機材を電柱に
設けた機材取り付け部分に取付具で取り付ける架空配電
線路に適用する架空配電線路用作業装置であって,電柱
に対して一定の相対位置関係で電柱に取り付けられたロ
ボット移動用レールと,このロボット移動用レールを昇
降する作業ロボットとからなり,前記作業ロボットは,
前記ロボット移動用レールに沿って昇降するための昇降
駆動部と,機材ユニットからなる作業対象機材を把持す
る把持アームと,電柱上の前記機材取り付け部分位置を
直接または間接的に検出する高さ位置検出手段と,ロボ
ット移動用レールと電柱上の機材取り付け部分との相対
位置関係に適合する動作で機材ユニットからなる作業対
象機材の電柱への取り付けまたは取り外し作業を行うよ
うに設定された作業用アームとを備えたことを特徴とす
る。
とこの機材を電柱に取り付けるための取り付け部材とを
一体化した機材ユニットからなる作業対象機材を電柱に
設けた機材取り付け部分に取付具で取り付ける架空配電
線路に適用する架空配電線路用作業装置であって,電柱
に対して一定の相対位置関係で電柱に取り付けられたロ
ボット移動用レールと,このロボット移動用レールを昇
降する作業ロボットとからなり,前記作業ロボットは,
前記ロボット移動用レールに沿って昇降するための昇降
駆動部と,機材ユニットからなる作業対象機材を把持す
る把持アームと,電柱上の前記機材取り付け部分位置を
直接または間接的に検出する高さ位置検出手段と,ロボ
ット移動用レールと電柱上の機材取り付け部分との相対
位置関係に適合する動作で機材ユニットからなる作業対
象機材の電柱への取り付けまたは取り外し作業を行うよ
うに設定された作業用アームとを備えたことを特徴とす
る。
【0010】
【作用】上記構成において,ロボット移動用レールが電
柱に対して一定の相対位置関係で取り付けられているの
で,このロボット移動用レール上を昇降する作業ロボッ
トが電柱上の作業対象機材取り付け高さ位置を検出する
と,作業ロボットと作業対象機材取り付け位置との相対
位置関係が確定する。これにより,作業ロボットは,作
業対象機材毎に設定された動作パターンにしたがって,
当該作業対象機材の電柱への取り付け作業等をシーケン
ス制御により自動的に行うことが可能となる。
柱に対して一定の相対位置関係で取り付けられているの
で,このロボット移動用レール上を昇降する作業ロボッ
トが電柱上の作業対象機材取り付け高さ位置を検出する
と,作業ロボットと作業対象機材取り付け位置との相対
位置関係が確定する。これにより,作業ロボットは,作
業対象機材毎に設定された動作パターンにしたがって,
当該作業対象機材の電柱への取り付け作業等をシーケン
ス制御により自動的に行うことが可能となる。
【0011】請求項4は請求項1の架空配電線路用作業
装置を,機材と取り付け部材とを一体化した機材ユニッ
トを電柱に設けた機材取り付け部分に取付具で取り付け
る架空配電線路に適合させたものである。この架空配電
線路用作業装置によれば,作業対象機材が機材ユニット
としてユニット化されているので,かつ,機材ユニット
は取付具を電柱の機材取り付け部分に取り付ける操作で
電柱への固定が行われるので,作業ロボットの作業の自
動化が容易である。
装置を,機材と取り付け部材とを一体化した機材ユニッ
トを電柱に設けた機材取り付け部分に取付具で取り付け
る架空配電線路に適合させたものである。この架空配電
線路用作業装置によれば,作業対象機材が機材ユニット
としてユニット化されているので,かつ,機材ユニット
は取付具を電柱の機材取り付け部分に取り付ける操作で
電柱への固定が行われるので,作業ロボットの作業の自
動化が容易である。
【0012】
【実施例】以下,本発明の実施例を図1〜図10を参照
して説明する。図1において,符号10は鉄筋コンクリ
ートの電柱で,取り付け用ねじ穴からなる機材取り付け
部分10a,10bが設けられている。この実施例で
は,取り付け部材(機材取り付け板)12に予め機材
(ガイシ)13を固定して一体化した機材ユニットから
なる作業対象機材11を電柱10に取り付ける作業につ
いて述べる。この取り付け作業は,機材取り付け板12
の上下部分に設けた取り付け穴12aに通した固定用ボ
ルトからなる取付具14を,電柱10の前記機材取り付
け部分10a,10bにねじ込み締めつけて,作業対象
機材11を電柱10に固定する。
して説明する。図1において,符号10は鉄筋コンクリ
ートの電柱で,取り付け用ねじ穴からなる機材取り付け
部分10a,10bが設けられている。この実施例で
は,取り付け部材(機材取り付け板)12に予め機材
(ガイシ)13を固定して一体化した機材ユニットから
なる作業対象機材11を電柱10に取り付ける作業につ
いて述べる。この取り付け作業は,機材取り付け板12
の上下部分に設けた取り付け穴12aに通した固定用ボ
ルトからなる取付具14を,電柱10の前記機材取り付
け部分10a,10bにねじ込み締めつけて,作業対象
機材11を電柱10に固定する。
【0013】本発明では電柱10に対して一定の相対位
置関係でロボット移動用レール15を電柱10に固定す
る。図示例では,ロボット移動用レール15を電柱10
の前記機材取り付け部分10a,10bの反対側の面に
固定している。このロボット移動用レール15は両側に
張り出したつば15aを持ち,中央にラック15bを形
成している。
置関係でロボット移動用レール15を電柱10に固定す
る。図示例では,ロボット移動用レール15を電柱10
の前記機材取り付け部分10a,10bの反対側の面に
固定している。このロボット移動用レール15は両側に
張り出したつば15aを持ち,中央にラック15bを形
成している。
【0014】作業ロボット16は,図2〜図4にも示す
ように,前記ロボット移動用レール15に沿って昇降す
るための昇降駆動部17,機材ユニット11からなる作
業対象機材を把持する把持アーム18,前記作業対象機
材11の電柱10への取り付け作業および取り外し作業
等を行う作業用アーム19を備えている。また,電柱1
0上の機材ユニット取り付け高さ位置としての機材取り
付け部分10aまたは10bの高さ位置を間接的に検出
するための高さ検出用切り欠き15cを前記ロボット移
動用レール15にあけ,この切り欠き穴15cを検出す
る高さ位置検出手段(高さ位置検出器)20を作業ロボ
ット本体16aの上部に設けている。この高さ位置検出
手段20としては,マイクロスイッチあるいは光センサ
等適宜のものを用いることができる。作業ロボット本体
16aの電柱10側の面には,ロボット移動用レール1
5の前記つば部15aに当たってレール15からの離脱
を防止するレール離脱防止用ローラ21を設けている。
ように,前記ロボット移動用レール15に沿って昇降す
るための昇降駆動部17,機材ユニット11からなる作
業対象機材を把持する把持アーム18,前記作業対象機
材11の電柱10への取り付け作業および取り外し作業
等を行う作業用アーム19を備えている。また,電柱1
0上の機材ユニット取り付け高さ位置としての機材取り
付け部分10aまたは10bの高さ位置を間接的に検出
するための高さ検出用切り欠き15cを前記ロボット移
動用レール15にあけ,この切り欠き穴15cを検出す
る高さ位置検出手段(高さ位置検出器)20を作業ロボ
ット本体16aの上部に設けている。この高さ位置検出
手段20としては,マイクロスイッチあるいは光センサ
等適宜のものを用いることができる。作業ロボット本体
16aの電柱10側の面には,ロボット移動用レール1
5の前記つば部15aに当たってレール15からの離脱
を防止するレール離脱防止用ローラ21を設けている。
【0015】前記昇降駆動部17は,昇降駆動部駆動用
モータ17a,この昇降駆動用モータ17aの出力軸に
固定したウオーム17b,このウオーム17bとかみ合
うウオームホィール17cを一体に持ち前記ロボット移
動用レール15のラック15bとかみ合うかみ合いギヤ
17dを備えている。また,作業ロボット16の昇降距
離を検出するために昇降駆動部駆動用モータ17aの回
転角を検出する位置検出器17eを備えている。また,
図2において,符号23は電源,符号24は作業ロボッ
ト16の動作全体を制御する制御装置を示す。
モータ17a,この昇降駆動用モータ17aの出力軸に
固定したウオーム17b,このウオーム17bとかみ合
うウオームホィール17cを一体に持ち前記ロボット移
動用レール15のラック15bとかみ合うかみ合いギヤ
17dを備えている。また,作業ロボット16の昇降距
離を検出するために昇降駆動部駆動用モータ17aの回
転角を検出する位置検出器17eを備えている。また,
図2において,符号23は電源,符号24は作業ロボッ
ト16の動作全体を制御する制御装置を示す。
【0016】前記把持アーム18は,図3にて明らかな
ように作業ロボット本体16aの側面に回動可能に取り
付けられ,この把持アーム18を回転駆動する把持アー
ム駆動用モータ18aが作業ロボット本体16a内に設
けられ,この把持アーム駆動用モータ18aには,把持
アーム18の回転角を検出する位置検出器18bが設け
られている。把持アーム18の先端部には作業対象機材
11を把持するための把持部26が設けられ,この把持
部26を駆動するための把持アーム駆動用モータ26a
が設けられている。把持アーム駆動用モータ26aは,
把持部26にあけたねじ穴26bに螺合するスクリュウ
26cを回転駆動して把持部26を出没させ,作業対象
機材11を把持する。また,把持部26の出没量を検出
するために把持部駆動用モータ26aの回転角を検出す
る位置検出器26dが設けられている。
ように作業ロボット本体16aの側面に回動可能に取り
付けられ,この把持アーム18を回転駆動する把持アー
ム駆動用モータ18aが作業ロボット本体16a内に設
けられ,この把持アーム駆動用モータ18aには,把持
アーム18の回転角を検出する位置検出器18bが設け
られている。把持アーム18の先端部には作業対象機材
11を把持するための把持部26が設けられ,この把持
部26を駆動するための把持アーム駆動用モータ26a
が設けられている。把持アーム駆動用モータ26aは,
把持部26にあけたねじ穴26bに螺合するスクリュウ
26cを回転駆動して把持部26を出没させ,作業対象
機材11を把持する。また,把持部26の出没量を検出
するために把持部駆動用モータ26aの回転角を検出す
る位置検出器26dが設けられている。
【0017】前記作業用アーム19は,図4にて明らか
なように作業ロボット本体16aに回動可能に取り付け
られ,その基端部の第1の関節27,先端側の第2の関
節28および第3の関節29を備え,各関節27,2
8,29には関節駆動用モータ27a,28a,29a
が設けられ,各関節27,28,29の回転角を検出す
る位置検出器27b,28b,29bが設けられてい
る。作業用アーム19の先端には,交換式の作業用工具
30が取り付けられている。図示例の作業用工具30は
ボルト締め工具であり,作業用工具駆動用モータ30a
により駆動されてボルト締め作業を行う。
なように作業ロボット本体16aに回動可能に取り付け
られ,その基端部の第1の関節27,先端側の第2の関
節28および第3の関節29を備え,各関節27,2
8,29には関節駆動用モータ27a,28a,29a
が設けられ,各関節27,28,29の回転角を検出す
る位置検出器27b,28b,29bが設けられてい
る。作業用アーム19の先端には,交換式の作業用工具
30が取り付けられている。図示例の作業用工具30は
ボルト締め工具であり,作業用工具駆動用モータ30a
により駆動されてボルト締め作業を行う。
【0018】上記作業ロボット16の制御系を図5にブ
ロック図で示す。制御装置24は,作業対象機材の種類
毎に動作パターンをシーケンス制御プログラムとして記
憶しており,作業対象機材の種類を指定してスタート釦
16bを押すと,当該作業対象機材に対応する動作パタ
ーンで各駆動用モータ(17a,18a,26a…)を
指示量だけ作動させる。なお,スタート釦の代わりにリ
モコン操作で行うことも当然可能である。
ロック図で示す。制御装置24は,作業対象機材の種類
毎に動作パターンをシーケンス制御プログラムとして記
憶しており,作業対象機材の種類を指定してスタート釦
16bを押すと,当該作業対象機材に対応する動作パタ
ーンで各駆動用モータ(17a,18a,26a…)を
指示量だけ作動させる。なお,スタート釦の代わりにリ
モコン操作で行うことも当然可能である。
【0019】上記の作業ロボット16により機材ユニッ
トからなる作業対象機材11を電柱10に取り付ける作
業は,次のようにして行う。作業ロボット16を電柱1
0の地上近傍でロボット移動用レール15にセットし,
作業対象機材11を把持アーム18の把持部26に把持
させる。把持部26に把持させる際の作業対象機材11
の位置決めは人手で行うとよい。次いで,スタート釦を
押すと,作業ロボット16は上昇開始し,ロボット移動
用レール15に設けた切り欠き穴15cの位置まで上昇
すると,高さ位置検出手段20がこの切り欠き穴15c
を検出し,その後は昇降駆動部17の位置検出器17e
の信号により作業ロボット16の昇降距離が正確に把握
される。ロボット移動用レール15の切り欠き穴15c
は取り付け用ねじ穴からなる機材取り付け部分10aあ
るいは10bに対して一定の距離にあるので,作業ロボ
ット16は機材取り付け部分10aまたは10bに対し
て作業上適切な位置つまり規定の作業対象機材取り付け
高さ位置まで移動し停止することができる。続いて,作
業用アーム19が制御装置24によるシーケンス制御に
従って動作する。制御装置24は,前述の通り作業対象
機材の種類毎にその作業対象機材に適合した動作パター
ンを記憶しており,ロボット移動用レール15と電柱1
0との相対位置関係に適合する動作で作業対象機材11
の電柱10への取り付け作業を行う。すなわち,作業用
アーム19の先端の作業用工具30で固定ボルトからな
る取付具14を操作して,この取付具14を作業対象機
材11の取り付け板からなる取り付け部材12の取り付
け穴12aに通し,取り付け用ねじ穴からなる機材取り
付け部分10aまたは10bにねじ込み締め付けて,作
業対象機材11を電柱10に固定する。次いで,把持ア
ーム18が作業対象機材11を放し,昇降駆動部17が
作動して,地上に下降する。以上により,作業対象機材
11の電柱10への取り付け作業が完了する。また,電
柱10に取り付けられた作業対象機材を取り外す作業
も,制御装置24に設定された所定の動作パターンに従
って同様に行うことができる。
トからなる作業対象機材11を電柱10に取り付ける作
業は,次のようにして行う。作業ロボット16を電柱1
0の地上近傍でロボット移動用レール15にセットし,
作業対象機材11を把持アーム18の把持部26に把持
させる。把持部26に把持させる際の作業対象機材11
の位置決めは人手で行うとよい。次いで,スタート釦を
押すと,作業ロボット16は上昇開始し,ロボット移動
用レール15に設けた切り欠き穴15cの位置まで上昇
すると,高さ位置検出手段20がこの切り欠き穴15c
を検出し,その後は昇降駆動部17の位置検出器17e
の信号により作業ロボット16の昇降距離が正確に把握
される。ロボット移動用レール15の切り欠き穴15c
は取り付け用ねじ穴からなる機材取り付け部分10aあ
るいは10bに対して一定の距離にあるので,作業ロボ
ット16は機材取り付け部分10aまたは10bに対し
て作業上適切な位置つまり規定の作業対象機材取り付け
高さ位置まで移動し停止することができる。続いて,作
業用アーム19が制御装置24によるシーケンス制御に
従って動作する。制御装置24は,前述の通り作業対象
機材の種類毎にその作業対象機材に適合した動作パター
ンを記憶しており,ロボット移動用レール15と電柱1
0との相対位置関係に適合する動作で作業対象機材11
の電柱10への取り付け作業を行う。すなわち,作業用
アーム19の先端の作業用工具30で固定ボルトからな
る取付具14を操作して,この取付具14を作業対象機
材11の取り付け板からなる取り付け部材12の取り付
け穴12aに通し,取り付け用ねじ穴からなる機材取り
付け部分10aまたは10bにねじ込み締め付けて,作
業対象機材11を電柱10に固定する。次いで,把持ア
ーム18が作業対象機材11を放し,昇降駆動部17が
作動して,地上に下降する。以上により,作業対象機材
11の電柱10への取り付け作業が完了する。また,電
柱10に取り付けられた作業対象機材を取り外す作業
も,制御装置24に設定された所定の動作パターンに従
って同様に行うことができる。
【0020】なお,作業ロボット16が行う作業は,上
記のガイシ13を備えた機材ユニットからなる作業対象
機材に限らず,取り付け部材とトランス本体とを一体に
したトランスユニットからなる作業対象機材の電柱への
取り付けおよび取り外し作業等も,本実施例と同じ動作
パターンに従って同様に実施することができる。
記のガイシ13を備えた機材ユニットからなる作業対象
機材に限らず,取り付け部材とトランス本体とを一体に
したトランスユニットからなる作業対象機材の電柱への
取り付けおよび取り外し作業等も,本実施例と同じ動作
パターンに従って同様に実施することができる。
【0021】図6は作業対象機材11を電柱10に取り
付けるための機材取り付け用レール31を電柱10に設
けたものである。この場合作業対象機材11は電柱10
に設けた取り付け用ねじ穴からなる機材取り付け部分に
直接固定するのではなく,前記機材取り付け用レール3
1に固定ボルトからなる取付具14で固定する。この取
り付け方式によれば,機材の取り付け場所を広く取るこ
とができる。その他の点は前述の実施例と同様である。
付けるための機材取り付け用レール31を電柱10に設
けたものである。この場合作業対象機材11は電柱10
に設けた取り付け用ねじ穴からなる機材取り付け部分に
直接固定するのではなく,前記機材取り付け用レール3
1に固定ボルトからなる取付具14で固定する。この取
り付け方式によれば,機材の取り付け場所を広く取るこ
とができる。その他の点は前述の実施例と同様である。
【0022】図7に作業ロボット16の他の実施例を示
す。この実施例の作業ロボット16は,作業ロボット本
体16aの上部の片側に作業対象機材11を把持する把
持アーム18を1本設け,他側に作業対象機材11の電
柱10への取り付けまたは取り外し作業を行う作業用ア
ーム19を1本設けた構造である。すなわちこの作業ロ
ボット16は,片側の1本の把持アーム18で作業対象
機材11を掴んで昇降動作し,他側の1本の作業用アー
ム19で作業を行う。この作業ロボット16は,作業対
象機材が重量物でない場合に適用するとよい。この作業
ロボット16によれば,各アームが1本ずつなので,構
造が簡略化され軽量化されるとともに,動作も一層迅速
かつ円滑にすることができる。
す。この実施例の作業ロボット16は,作業ロボット本
体16aの上部の片側に作業対象機材11を把持する把
持アーム18を1本設け,他側に作業対象機材11の電
柱10への取り付けまたは取り外し作業を行う作業用ア
ーム19を1本設けた構造である。すなわちこの作業ロ
ボット16は,片側の1本の把持アーム18で作業対象
機材11を掴んで昇降動作し,他側の1本の作業用アー
ム19で作業を行う。この作業ロボット16は,作業対
象機材が重量物でない場合に適用するとよい。この作業
ロボット16によれば,各アームが1本ずつなので,構
造が簡略化され軽量化されるとともに,動作も一層迅速
かつ円滑にすることができる。
【0023】作業ロボット16が昇降するロボット移動
用レールの他の実施例を図8〜図10にそれぞれ示す。
図8に示すロボット移動用レール41は,電柱40とし
て角パイプを用いた場合に,角パイプの一つの面に一定
間隔の穴41aをあけてこの穴41aのある面をロボッ
ト移動用レールとしたものである。この構造によれば,
ロボット移動用レールを別途設ける必要がないので,構
造が簡略化される。
用レールの他の実施例を図8〜図10にそれぞれ示す。
図8に示すロボット移動用レール41は,電柱40とし
て角パイプを用いた場合に,角パイプの一つの面に一定
間隔の穴41aをあけてこの穴41aのある面をロボッ
ト移動用レールとしたものである。この構造によれば,
ロボット移動用レールを別途設ける必要がないので,構
造が簡略化される。
【0024】図9に示すロボット移動用レールは,鉄筋
コンクリートの電柱50に内部が広がる溝51を設け
て,この溝51の部分をロボット移動用レールとしたも
のである。この構造も,ロボット移動用レールを別途設
ける必要がないので,構造が簡略化される。
コンクリートの電柱50に内部が広がる溝51を設け
て,この溝51の部分をロボット移動用レールとしたも
のである。この構造も,ロボット移動用レールを別途設
ける必要がないので,構造が簡略化される。
【0025】図10のロボット移動用レール61は,電
柱60と平行な伸縮型のロボット移動用レールである。
この場合,伸縮型のロボット移動用レール61の上端に
作業ロボット16を取り付ける。この伸縮型のロボット
移動用レール61の伸縮駆動機構は,レールの基部61
aに設けるとよい。
柱60と平行な伸縮型のロボット移動用レールである。
この場合,伸縮型のロボット移動用レール61の上端に
作業ロボット16を取り付ける。この伸縮型のロボット
移動用レール61の伸縮駆動機構は,レールの基部61
aに設けるとよい。
【0026】なお,本発明の架空配電線路用作業装置
は,作業対象機材を電柱に取り付けあるいは取り外しす
る作業に限らず,その他種々の作業に適用することがで
きる。
は,作業対象機材を電柱に取り付けあるいは取り外しす
る作業に限らず,その他種々の作業に適用することがで
きる。
【0027】
【発明の効果】本発明によれば,作業ロボットは電柱に
対して一定の相対位置関係で取り付けられたロボット移
動用レール上を移動し,かつ,電柱上の作業対象機材取
り付け高さ位置を検出するので,作業ロボットと作業対
象機材取り付け位置との相対位置関係を容易に確定させ
ることができ,作業対象機材の電柱への取り付けや取り
外し作業を自動的に行うことが可能となる。これによ
り,作業中は無人運転が可能となり,省力化,省人化が
図られる。
対して一定の相対位置関係で取り付けられたロボット移
動用レール上を移動し,かつ,電柱上の作業対象機材取
り付け高さ位置を検出するので,作業ロボットと作業対
象機材取り付け位置との相対位置関係を容易に確定させ
ることができ,作業対象機材の電柱への取り付けや取り
外し作業を自動的に行うことが可能となる。これによ
り,作業中は無人運転が可能となり,省力化,省人化が
図られる。
【0028】作業ロボットが高所作業を自動的に行うの
で,従来のマスター・スレーブ方式におけるマスターア
ーム操作のごとき高所作業もなくなり,労働環境の改
善,安全性の向上が図られる。
で,従来のマスター・スレーブ方式におけるマスターア
ーム操作のごとき高所作業もなくなり,労働環境の改
善,安全性の向上が図られる。
【0029】また,作業ロボットがロボット移動用レー
ル上を昇降して作業対象機材を運ぶので,機材を地上に
そろえるだけで済み,機材を高所にまとめて運ぶ必要が
なくなる。また,高所作業車のブームのように片持ち状
のものと異なり,大重量の支持が可能であり,機材の重
量等の制限が少なくなる。これらにより,機材供給上の
問題が解消される。
ル上を昇降して作業対象機材を運ぶので,機材を地上に
そろえるだけで済み,機材を高所にまとめて運ぶ必要が
なくなる。また,高所作業車のブームのように片持ち状
のものと異なり,大重量の支持が可能であり,機材の重
量等の制限が少なくなる。これらにより,機材供給上の
問題が解消される。
【0030】作業中に車両を駐車させておく必要がない
ため,道路交通を妨害する問題は生じない。
ため,道路交通を妨害する問題は生じない。
【図1】本発明の架空配電線路用作業装置の一実施例を
示す側面図である。
示す側面図である。
【図2】図1の作業ロボットの一部を切り欠いて示した
要部拡大図である。
要部拡大図である。
【図3】図2における作業ロボットの平面図である。
【図4】図2における作業用アームを削除して示した同
じく作業ロボットの平面図である。
じく作業ロボットの平面図である。
【図5】本発明の架空配電線路用作業装置の制御方式の
概略ブロック図である。
概略ブロック図である。
【図6】作業対象機材(機材ユニット)の電柱への取り
付け構造についての他の実施例を示す図である。
付け構造についての他の実施例を示す図である。
【図7】作業ロボットの他の実施例を示す斜視図であ
る。
る。
【図8】ロボット移動用レールの他の実施例を示す斜視
図である。
図である。
【図9】ロボット移動用レールのさらに他の実施例を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図10】ロボット移動用レールのさらに他の実施例を
示す側面図である。
示す側面図である。
【図11】従来の架空配電線路作業装置を示す側面図で
ある。
ある。
10,40,50 電柱 10a,10b 機材取り付け部分 11 作業対象機材(機材ユニット) 12 取り付け部材(取り付け板) 13 機材(ガイシ) 14 取付具(固定用ボルト) 15,41,51,61 ロボット移動用レール 15a つば部 15b ラック部 15c 高さ検出用切り欠き 16 作業ロボット 16a 作業ロボット本体 16b スタート釦 17 昇降駆動部 17a,18a,26a,27a,28a,29a,3
0a 駆動用モータ 17e,18b,26d,27b,28b,29b 位
置検出器 18 把持アーム 19 作業用アーム 20 高さ位置検出手段(高さ位置検出器) 21 レール離脱防止用ローラ 24 制御装置 26 把持部 27 第1の関節 28 第2の関節 29 第3の関節 30 作業用工具 31 機材取り付け用レール
0a 駆動用モータ 17e,18b,26d,27b,28b,29b 位
置検出器 18 把持アーム 19 作業用アーム 20 高さ位置検出手段(高さ位置検出器) 21 レール離脱防止用ローラ 24 制御装置 26 把持部 27 第1の関節 28 第2の関節 29 第3の関節 30 作業用工具 31 機材取り付け用レール
フロントページの続き (72)発明者 遠藤 付治馬 東京都江東区木場1丁目5番1号 藤倉電 線株式会社内
Claims (4)
- 【請求項1】 電柱(10)に対して一定の相対位置関
係で電柱(10)に取り付けられたロボット移動用レー
ル(15)と,このロボット移動用レール(15)を昇
降する作業ロボット(16)とからなり, 前記作業ロボット(16)は,前記ロボット移動用レー
ル(15)に沿って昇降するための昇降駆動部(17)
と,作業対象機材(11)を把持する把持アーム(1
8)と,電柱上の作業対象機材取り付け高さ位置を直接
または間接的に検出する高さ位置検出手段(20)と,
ロボット移動用レール(15)と電柱(10)との相対
位置関係に適合する動作で作業対象機材(11)の電柱
(10)への取り付けまたは取り外し作業を行うように
設定された作業用アーム(19)とを備えたことを特徴
とする架空配電線路用作業装置。 - 【請求項2】 前記作業ロボット(16)が,左右1対
の2本の把持アーム(18)と,同じく左右一対の2本
の作業用アーム(19)とを持つことを特徴とする請求
項1記載の架空配電線路用作業装置。 - 【請求項3】 前記作業ロボット(16)が,1本の把
持アーム(18)と,同じく1本の作業用アーム(1
9)とを持つことを特徴とする請求項1記載の架空配電
線路用作業装置。 - 【請求項4】 電柱(10)に取り付けようとする機材
(13)とこの機材(13)を電柱(10)に取り付け
るための取り付け部材(12)とを一体化した機材ユニ
ットからなる作業対象機材(11)を電柱(10)に設
けた機材取り付け部分(10a,10b)に取付具(1
4)で取り付ける架空配電線路に適用する架空配電線路
用作業装置であって, 電柱(10)に対して一定の相対位置関係で電柱(1
0)に取り付けられたロボット移動用レール(15)
と,このロボット移動用レール(15)を昇降する作業
ロボット(16)とからなり, 前記作業ロボット(16)は,前記ロボット移動用レー
ル(15)に沿って昇降するための昇降駆動部(17)
と,機材ユニットからなる作業対象機材(11)を把持
する把持アーム(18)と,電柱(10)上の前記機材
取り付け部分(10a,10b)位置を直接または間接
的に検出する高さ位置検出手段(20)と,ロボット移
動用レール(15)と電柱(10)上の機材取り付け部
分(10a,10b)との相対位置関係に適合する動作
で機材ユニットからなる作業対象機材(11)の電柱
(10)への取り付けまたは取り外し作業を行うように
設定された作業用アーム(19)とを備えたことを特徴
とする架空配電線路用作業装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2482792A JPH05199629A (ja) | 1992-01-14 | 1992-01-14 | 架空配電線路用作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2482792A JPH05199629A (ja) | 1992-01-14 | 1992-01-14 | 架空配電線路用作業装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05199629A true JPH05199629A (ja) | 1993-08-06 |
Family
ID=12149023
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2482792A Pending JPH05199629A (ja) | 1992-01-14 | 1992-01-14 | 架空配電線路用作業装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH05199629A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100716574B1 (ko) * | 2005-08-30 | 2007-05-09 | 최성돈 | 전자장치 지지시스템 |
CN102632505A (zh) * | 2012-04-23 | 2012-08-15 | 哈尔滨工程大学 | 夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人 |
WO2016185927A1 (ja) * | 2015-05-20 | 2016-11-24 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | 加工ロボット装置 |
WO2018151317A1 (ja) * | 2017-02-20 | 2018-08-23 | 友樹 橋本 | 多関節ロボットにおける動作教示・再現駆動システム及び動作教示・再現駆動方法 |
CN109768499A (zh) * | 2019-01-14 | 2019-05-17 | 南京电博机器人技术有限公司 | 一种输电线路树障清理蛇形机器人装置及蛇形爬树方法 |
CN110376228A (zh) * | 2019-08-30 | 2019-10-25 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种应用于架空高压输电线路的检测*** |
CN110921227A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-03-27 | 中国科学院自动化研究所 | 用于线上行走的运载机构 |
CN113363868A (zh) * | 2021-06-25 | 2021-09-07 | 广东电网有限责任公司 | 一种免登高接地箱 |
-
1992
- 1992-01-14 JP JP2482792A patent/JPH05199629A/ja active Pending
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100716574B1 (ko) * | 2005-08-30 | 2007-05-09 | 최성돈 | 전자장치 지지시스템 |
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WO2016185927A1 (ja) * | 2015-05-20 | 2016-11-24 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | 加工ロボット装置 |
JPWO2018151317A1 (ja) * | 2017-02-20 | 2020-01-09 | 友樹 橋本 | 多関節ロボットにおける動作教示・再現駆動システム及び動作教示・再現駆動方法 |
WO2018151317A1 (ja) * | 2017-02-20 | 2018-08-23 | 友樹 橋本 | 多関節ロボットにおける動作教示・再現駆動システム及び動作教示・再現駆動方法 |
CN109768499A (zh) * | 2019-01-14 | 2019-05-17 | 南京电博机器人技术有限公司 | 一种输电线路树障清理蛇形机器人装置及蛇形爬树方法 |
CN110376228A (zh) * | 2019-08-30 | 2019-10-25 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种应用于架空高压输电线路的检测*** |
CN110376228B (zh) * | 2019-08-30 | 2021-11-26 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种应用于架空高压输电线路的检测*** |
CN110921227A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-03-27 | 中国科学院自动化研究所 | 用于线上行走的运载机构 |
CN110921227B (zh) * | 2019-11-08 | 2020-10-16 | 中国科学院自动化研究所 | 用于线上行走的运载机构 |
US11283247B2 (en) | 2019-11-08 | 2022-03-22 | Institute Of Automation, Chinese Academy Of Sciences | Carrier mechanism for walking on line |
CN113363868A (zh) * | 2021-06-25 | 2021-09-07 | 广东电网有限责任公司 | 一种免登高接地箱 |
CN113363868B (zh) * | 2021-06-25 | 2022-06-03 | 广东电网有限责任公司 | 一种免登高接地箱 |
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