CN116025183A - 一体式自动砌墙机器人 - Google Patents
一体式自动砌墙机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116025183A CN116025183A CN202211736824.6A CN202211736824A CN116025183A CN 116025183 A CN116025183 A CN 116025183A CN 202211736824 A CN202211736824 A CN 202211736824A CN 116025183 A CN116025183 A CN 116025183A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wall building
- lifting platform
- building robot
- automatic wall
- integrated automatic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
Abstract
本发明涉及砌墙机器人技术领域，尤其涉及一体式自动砌墙机器人，解决现有技术中存在砌墙机器人不适合现场作业的高效率要求和工人的操作简便性诉求的缺点，包括履带底盘与设置在所述履带底盘上的升降平台、输送线、灌浆***、控制柜与操作屏组件，所述升降平台上安装有机械臂，机械臂的顶端设置有抓取组件；所述输送线安装于所述升降平台的一侧，且输送线包括高低错落设置的长输送带与短输送带；本申请通过便于移动的履带底盘、设置在履带底盘上的砖块自动翻面输送机构、以及上方具有升降台的机械臂、设置在输送机构、机械臂中间的抹浆机构，实现了砖块自动垒砌，稳定性好，使用高度不受限，配合便捷，设备选型广，使用寿命长。
Description
技术领域
本发明涉及砌墙机器人技术领域，尤其涉及一体式自动砌墙机器人。
背景技术
砌墙机器人是一种应用于建筑工地代替人工砌墙垒砖的机器人。使用砌墙机器人代替人工砌墙，不仅能够降低事故的发生概率，还能够提高工作效率。
现有的自动砌墙机器人其整体结构复杂，需要多种辅助设施进行配合，而且抹浆采用喷浆方式，导致抹浆不够均匀，影响砌墙效果，并且砌墙机器人多为固定式结构，因此无法移动，只能在固定位置施工，受限于其作业半径，为了顺利完成施工，要么增加其体积以提高作业半径，要么需要多次拆卸安装以适应不同的施工位置，无论何种方式均使得其不适合现场作业的高效率要求和工人的操作简便性诉求，因此，我们提出了一种一体式自动砌墙机器人来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一体式自动砌墙机器人。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一体式自动砌墙机器人，包括履带底盘与设置在所述履带底盘上的升降平台、输送线、灌浆***、控制柜与操作屏组件，所述升降平台上安装有机械臂，机械臂的顶端设置有抓取组件；
所述抓取组件包括安装架与固定在安装架上的伺服电机，所述安装架的底端滑动安装有两个相互平行的夹爪，两侧夹爪靠近安装架的一端均固定有齿条，所述伺服电机的输出端安装有齿轮，齿轮位于两根所述齿条之间，且齿轮与两侧齿条均啮合；
所述输送线安装于所述升降平台的一侧，且输送线包括高低错落设置的长输送带与短输送带，通过两个具有高度差的输送带，砖块竖直放置在长输送带上，在输送到高度差处时，长输送带在砖块由竖直翻转为水平状态后停止输送，利用重力作用对砖块进行翻转，不需要额外增加翻转机构，一上一下的配合，结构简单实用，且在长输送带稳定状态下增加砖块，砖块码装整齐稳定，节省人力；
所述灌浆***包括固定在所述履带底盘上的灌浆机，灌浆机的输出端安装有耐压软管，所述耐压软管的外端固定有喷嘴，喷嘴安装在所述升降平台上。
作为本发明的一种优选技术方案，所述履带底盘包括若干靠近且互不干扰的下支重轮、设置在中段的撑板、上支重轮以及两端的主动轮和张紧轮，下支重轮与上支重轮的外侧套设有履带。
作为本发明的一种优选技术方案，所述上支重轮、下支重轮均采用双轮形成的工字型结构。
作为本发明的一种优选技术方案，所述安装架底部两侧均设置有限位块，限位块位于所述夹爪的外侧，通过设置有限位块对夹爪的行程进行限制，避免其脱离安装架。
作为本发明的一种优选技术方案，所述输送线包括两块平行设置有支撑板，所述长输送带与短输送带均安装在两块支撑板之间，且所述长输送带的两侧均设置有档边。
作为本发明的一种优选技术方案，所述长输送带、短输送带的底端均设置有支撑底板，支撑底板固定在两块支撑板的底部，且支撑底板的两端均固定有连接板，通过连接板把长输送带与短输送带固定在履带底盘上。
作为本发明的一种优选技术方案，所述短输送带的一侧设置有光电传感器，短输送带的另一侧设置有与光电传感器相适配的接收器，由光电传感器对砖块的位置进行监测，当砖块掉落至短输送带上时，短输送带停止运行，等待抓取组件对砖块进行抓取。
作为本发明的一种优选技术方案，所述喷嘴上设置有固定座，固定座通过电动推杆滑动安装在所述升降平台上，通过升降平台对喷嘴的高度进行调节，以实现不同高度的抹灰操作，通过电动推杆可对喷嘴的前后距离进行调节。
作为本发明的一种优选技术方案，还包括竖直设置在履带底盘上的防护罩，所述防护罩上开设有用于灌浆的操作窗口，由防护罩对本装置的两侧进行防护，减少在砌墙操作时人员的靠近，以提高安全性能。
作为本发明的一种优选技术方案，所述操作屏组件包括活动支架与操作屏，操作屏与所述履带底盘、升降平台、输送线、灌浆***、控制柜、机械臂均电性连接，通过操作屏对整体器械进行控制，以实现自动砌墙功能。
本发明的有益效果是：
1、通过两个具有高度差的输送带，砖块竖直放置在高位的输送带上，在输送到高度差处时，高位的输送带在砖块由竖直翻转为水平状态后停止输送，利用重力作用对砖块进行翻转，不需要额外增加翻转机构，一上一下的配合，结构简单实用，且在高位输送带稳定状态下增加砖块，砖块码装整齐稳定，节省人力；
2、本申请通过伺服电机驱动齿轮的转动，从而带动与两侧夹爪一体的齿条转动，实现了抓取机构中心不变的居中开合，重心稳定，抓取强度高，安全性好；
综上所述，本申请通过整合可编辑行程的履带底盘、设置在履带底盘上的砖块自动翻面输送机构、升降高度可控的高负载模块化升降机构、模块化的机械臂、设置在输送机构、机械臂中间的抹浆机构以及稳定高效的砖块抓取机构，通过软件、视觉和光学传感器的联合控制实现了砖块的自动搬运、自动抹浆以及可控的自动垒砌。砌墙的稳定性和砖块垒砌的一致性好。设备整合有升降机构以及履带底盘，使用场地不受限的同时满足绝大部分室内外墙面高度要求。设备采用模块化设计，整体配合便捷，设备选型广，使用寿命长。真正实现了单一设备完成砌墙的整个过程。
附图说明
图1为本发明提出的一体式自动砌墙机器人的结构示意图；
图2为本发明提出的一体式自动砌墙机器人中输送线的结构示意图；
图3为本发明提出的一体式自动砌墙机器人中输送线主视的结构示意图；
图4为本发明提出的一体式自动砌墙机器人中抓取组件的结构示意图；
图5为本发明提出的一体式自动砌墙机器人中抓取组件仰视的结构示意图；
图6为本发明提出的一体式自动砌墙机器人中灌浆***的结构示意图；
图7为本发明提出的一体式自动砌墙机器人中升降平台的结构示意图。
图中：1、履带底盘；2、升降平台；3、输送线；31、支撑板；32、长输送带；33、短输送带；34、档边；35、支撑底板；36、连接板；4、灌浆***；41、灌浆机；42、耐压软管；43、喷嘴；44、固定座；5、防护罩；6、抓取组件；61、安装架；62、伺服电机；63、齿轮；64、夹爪；65、齿条；7、机械臂；8、操作屏组件；9、控制柜。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
参照图1-7，一体式自动砌墙机器人，包括履带底盘1与设置在履带底盘1上的升降平台2、输送线3、灌浆***4、控制柜9与操作屏组件8，操作屏组件8包括活动支架与操作屏，操作屏与履带底盘1、升降平台2、输送线3、灌浆***4、控制柜9、机械臂7均电性连接，履带底盘1包括若干靠近且互不干扰的下支重轮、设置在中段的撑板、上支重轮以及两端的主动轮和张紧轮，下支重轮与上支重轮的外侧套设有履带，上支重轮、下支重轮均采用双轮形成的工字型结构，升降平台2上安装有机械臂7，机械臂7的顶端设置有抓取组件6；
其中，抓取组件6包括安装架61与固定在安装架61上的伺服电机62，安装架61固定在机械臂7的顶端，安装架61的底端滑动安装有两个相互平行的夹爪64，两侧夹爪64靠近安装架61的一端均固定有齿条65，伺服电机62的输出端安装有齿轮63，齿轮63位于两根齿条65之间，且齿轮63与两侧齿条65均啮合，同时，安装架61底部两侧均设置有限位块，限位块位于夹爪64的外侧，通过设置有限位块对夹爪64的行程进行限制，避免其脱离安装架61；
通过伺服电机62驱动齿轮63的转动，从而带动与两侧夹爪64一体的齿条65转动，实现了抓取机构中心不变的居中开合，重心稳定，抓取强度高，安全性好；
输送线3安装于升降平台2的一侧，且输送线3包括高低错落设置的长输送带32与短输送带33；
需要注意的是：
输送线3包括两块平行设置有支撑板31，长输送带32与短输送带33均安装在两块支撑板31之间，且长输送带32的两侧均设置有档边34，长输送带32、短输送带33的底端均设置有支撑底板35，支撑底板35固定在两块支撑板31的底部，且支撑底板35的两端均固定有连接板36；
通过两个具有高度差的输送带，砖块竖直放置在高位的输送带上，在输送到高度差处时，高位的输送带在砖块由竖直翻转为水平状态后停止输送，利用重力作用对砖块进行翻转，不需要额外增加翻转机构，一上一下的配合，结构简单实用，且在高位输送带稳定状态下增加砖块，砖块码装整齐稳定，节省人力；
其中，灌浆***4包括固定在履带底盘1上的灌浆机41，灌浆机41的输出端安装有耐压软管42，耐压软管42的外端固定有喷嘴43，喷嘴43安装在升降平台2上，喷嘴43上设置有固定座44，固定座44通过电动推杆滑动安装在升降平台2上，通过升降平台2对喷嘴43的高度进行调节，以实现不同高度的抹灰操作，通过电动推杆可对喷嘴43的前后距离进行调节。
需要注意的是；
1、短输送带33的一侧设置有光电传感器，短输送带33的另一侧设置有与光电传感器相适配的接收器，由光电传感器对砖块的位置进行监测，当砖块掉落至短输送带33上时，短输送带33停止运行，等待抓取组件6对砖块进行抓取。
2、还包括竖直设置在履带底盘1上的防护罩5，防护罩5上开设有用于灌浆的操作窗口，由防护罩5对本装置的两侧进行防护，减少在砌墙操作时人员的靠近，以抬高安全性能。
本实施例中：通过操作屏组件8进行编程，对砌墙数据进行输入，并在灌浆机41中倒入水泥，由灌浆机41把水泥涂抹至砌墙地点；
把砖块堆叠在长输送带32上，由长输送带32对砖块进行输送，在输送到高度差处时，高位的输送带在砖块由竖直翻转为水平状态后停止输送，利用重力作用对砖块进行翻转，并在翻转后，由机械臂7控制抓取组件6对砖块进行抓取、砌墙，通过便于移动的履带底盘1、设置在履带底盘1上的砖块自动翻面输送线3、以及上方具有升降台的机械臂7、设置在输送线3、机械臂7中间的灌浆***4，实现了砖块自动垒砌，稳定性好，使用高度不受限，配合便捷，设备选型广，使用寿命长。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一体式自动砌墙机器人，包括履带底盘(1)与设置在所述履带底盘(1)上的升降平台(2)、输送线(3)、灌浆***(4)、控制柜(9)与操作屏组件(8)，其特征在于，所述升降平台(2)上安装有机械臂(7)，机械臂(7)的顶端设置有抓取组件(6)；
所述抓取组件(6)包括安装架(61)与固定在安装架(61)上的伺服电机(62)，所述安装架(61)的底端滑动安装有两个相互平行的夹爪(64)，两侧夹爪(64)靠近安装架(61)的一端均固定有齿条(65)，所述伺服电机(62)的输出端安装有齿轮(63)，齿轮(63)位于两根所述齿条(65)之间，且齿轮(63)与两侧齿条(65)均啮合；
所述输送线(3)安装于所述升降平台(2)的一侧，且输送线(3)包括高低错落设置的长输送带(32)与短输送带(33)；
所述灌浆***(4)包括固定在所述履带底盘(1)上的灌浆机(41)，灌浆机(41)的输出端安装有耐压软管(42)，所述耐压软管(42)的外端固定有喷嘴(43)，喷嘴(43)安装在所述升降平台(2)上。
2.根据权利要求1所述的一体式自动砌墙机器人，其特征在于，所述履带底盘(1)包括若干靠近且互不干扰的下支重轮、设置在中段的撑板、上支重轮以及两端的主动轮和张紧轮，下支重轮与上支重轮的外侧套设有履带。
3.根据权利要求2所述的一体式自动砌墙机器人，其特征在于，所述上支重轮、下支重轮均采用双轮形成的工字型结构。
4.根据权利要求1所述的一体式自动砌墙机器人，其特征在于，所述安装架(61)底部两侧均设置有限位块，限位块位于所述夹爪(64)的外侧。
5.根据权利要求1所述的一体式自动砌墙机器人，其特征在于，所述输送线(3)包括两块平行设置有支撑板(31)，所述长输送带(32)与短输送带(33)均安装在两块支撑板(31)之间，且所述长输送带(32)的两侧均设置有档边(34)。
6.根据权利要求5所述的一体式自动砌墙机器人，其特征在于，所述长输送带(32)、短输送带(33)的底端均设置有支撑底板(35)，支撑底板(35)固定在两块支撑板(31)的底部，且支撑底板(35)的两端均固定有连接板(36)。
7.根据权利要求6所述的一体式自动砌墙机器人，其特征在于，所述短输送带(33)的一侧设置有光电传感器，短输送带(33)的另一侧设置有与光电传感器相适配的接收器。
8.根据权利要求1所述的一体式自动砌墙机器人，其特征在于，所述喷嘴(43)上设置有固定座(44)，固定座(44)通过电动推杆滑动安装在所述升降平台(2)上。
9.根据权利要求1所述的一体式自动砌墙机器人，其特征在于，还包括竖直设置在履带底盘(1)上的防护罩(5)，所述防护罩(5)上开设有用于灌浆的操作窗口。
10.根据权利要求1所述的一体式自动砌墙机器人，其特征在于，所述操作屏组件(8)包括活动支架与操作屏，操作屏与所述履带底盘(1)、升降平台(2)、输送线(3)、灌浆***(4)、控制柜(9)、机械臂(7)均电性连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211736824.6A CN116025183A (zh) | 2022-12-31 | 2022-12-31 | 一体式自动砌墙机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211736824.6A CN116025183A (zh) | 2022-12-31 | 2022-12-31 | 一体式自动砌墙机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116025183A true CN116025183A (zh) | 2023-04-28 |
Family
ID=86070416
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211736824.6A Pending CN116025183A (zh) | 2022-12-31 | 2022-12-31 | 一体式自动砌墙机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116025183A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117536462A (zh) * | 2024-01-08 | 2024-02-09 | 山西冶金岩土工程勘察有限公司 | 一种砂浆自动浇筑的砌墙装置及砌墙方法 |
-
2022
- 2022-12-31 CN CN202211736824.6A patent/CN116025183A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117536462A (zh) * | 2024-01-08 | 2024-02-09 | 山西冶金岩土工程勘察有限公司 | 一种砂浆自动浇筑的砌墙装置及砌墙方法 |
| CN117536462B (zh) * | 2024-01-08 | 2024-04-19 | 山西冶金岩土工程勘察有限公司 | 一种砂浆自动浇筑的砌墙装置及砌墙方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4708562A (en) | Apparatus for lining the inner wall of a vessel with bricks | |
| CN110485740B (zh) | 一种墙板安装机器人 | |
| US5992565A (en) | Lifting scaffold assembly | |
| CN111219069A (zh) | 砌砖机器人 | |
| CN116025183A (zh) | 一体式自动砌墙机器人 | |
| US3526327A (en) | Storage and order picking system | |
| CN111605923A (zh) | 一种废物填埋装置、刚性填埋场及废物填埋方法 | |
| CN210029922U (zh) | 一种避雷器搬运机器人 | |
| CN116122604A (zh) | 一种一体式自动砌墙机器人砌墙工艺 | |
| CN210787885U (zh) | 一种喷塑立柱内喷装置 | |
| CN210312155U (zh) | 一种带顶升机构的rgv小车 | |
| CN112459441A (zh) | 一种可调节高度的房屋建设用脚手架 | |
| CN212767836U (zh) | 一种废物填埋装置及刚性填埋场 | |
| CN114229736A (zh) | 一种幕墙工程施工用轨道式升降平台 | |
| CN114772464A (zh) | 一种轨道线路龙门吊运无线控制及龙门吊运*** | |
| CN110002345B (zh) | 基于自顶升钢平台的装配式建筑自动化吊装平台 | |
| JPS63415A (ja) | 転炉用煉瓦積装置 | |
| CN111716377A (zh) | 烧结煤矸石砖装卸机械手 | |
| CN111498482A (zh) | 搬运机器人及搬运设备 | |
| CN219237136U (zh) | 一种建筑工程施工用推车 | |
| CN114412160B (zh) | 一种便于组装的施工用可移动装饰装修操作平台 | |
| CN221372960U (zh) | 一种用于悬挑卸料平台上的水平材料运输装置 | |
| RU2759162C1 (ru) | Способ автоматизированного монтажа внешнего ограждения гравитационного накопителя энергии и система для его реализации | |
| CN217166904U (zh) | 一种市政施工用电焊机防护装置 | |
| CN216190907U (zh) | 一种带有防护结构的桥门式起重机用攀爬装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Zhu Liucun Inventor after: Chiyomoto yoshitoshi Inventor before: Zhu Liucun |