CN116108569A - 用于车辆的联合仿真方法及装置、计算机设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明能够提供用于车辆的联合仿真方法及装置、计算机设备、存储介质，仿真方法包括：控制第一仿真平台和第二仿真平台同步运行，第一仿真平台用于构建第一仿真场景，第二仿真平台用于构建第二仿真场景；通过第一仿真平台向第二仿真平台发送第一仿真场景下第一车辆的当前时刻的轮胎触点的位置信息和车身状态信息，通过第二仿真平台在收到轮胎触点的位置信息和车身状态信息之后向第一仿真平台发送第二仿真场景下第二车辆的轮胎触点的高度信息；利用第一仿真平台基于轮胎触点的高度信息进行第一车辆仿真，以确定第一车辆的下一时刻的轮胎触点的位置信息和车身状态信息。相比于现有技术，本发明能够有助于明显提高车辆仿真精度，用户满意度高。

Description

用于车辆的联合仿真方法及装置、计算机设备、存储介质

技术领域

本发明涉及车辆仿真技术领域，更为具体地，本发明能够提供用于车辆的联合仿真方法及装置、计算机设备、存储介质。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶技术被广泛地应用。在无人驾驶技术开发的过程中必须经历各种测试和验证，才能保证无人驾驶车辆上路的安全。然而大量的道路实地测试存在耗时耗力的问题，而且很多的极限场景测试存在危险性高且场景复现困难的问题，所以用于车辆的仿真测试成为验证无人驾驶技术的必不可少的手段。

由于无人驾驶技术的不断发展，当前无人驾驶仿真已经不限于仅模拟仿真粗略的环境信息、对算法进行前期的功能性验证，而越来越趋向于对性能的验证，这就对仿真平台的精度要求越来越严格。

相关技术中，一些无人驾驶仿真平台可以提供高精度的动力学模型，一些无人驾驶仿真平台可以提供高精度的场景渲染和传感器模拟效果，但已有的无人驾驶仿真平台无法兼顾高精度的动力学模型和高精度的场景渲染和传感器模拟效果，导致现有用于无人驾驶车辆的仿真方法存在精度不高的问题，亟待需要解决。

发明内容

为解决现有用于无人驾驶车辆的仿真方法存在精度不高的问题，本发明能够提供一种用于车辆的联合仿真方法及装置、计算机设备、存储介质，以达到明显提高车辆仿真精度等技术目的。

为实现上述技术目的，本发明可提供一种用于车辆的联合仿真方法，所述方法包括：控制第一仿真平台和第二仿真平台同步运行，所述第一仿真平台用于构建第一仿真场景，所述第二仿真平台用于构建第二仿真场景；通过所述第一仿真平台向所述第二仿真平台发送所述第一仿真场景下第一车辆的当前时刻的轮胎触点的位置信息和车身状态信息；通过所述第二仿真平台在收到所述轮胎触点的位置信息和车身状态信息之后向所述第一仿真平台发送所述第二仿真场景下第二车辆的轮胎触点的高度信息；利用所述第一仿真平台基于所述轮胎触点的高度信息进行第一车辆仿真，以确定所述第一车辆的下一时刻的轮胎触点的位置信息和车身状态信息。

为实现上述技术目的，本发明还能够提供一种用于车辆的联合仿真装置，所述装置包括：同步控制模块，用于控制第一仿真平台和第二仿真平台同步运行，所述第一仿真平台用于构建第一仿真场景，所述第二仿真平台用于构建第二仿真场景；第一发送模块，用于通过所述第一仿真平台向所述第二仿真平台发送所述第一仿真场景下第一车辆的当前时刻的轮胎触点的位置信息和车身状态信息；第二发送模块，用于通过所述第二仿真平台在收到所述轮胎触点的位置信息和车身状态信息之后向所述第一仿真平台发送所述第二仿真场景下第二车辆的轮胎触点的高度信息；仿真控制模块，用于利用所述第一仿真平台基于所述轮胎触点的高度信息进行第一车辆仿真，以确定所述第一车辆的下一时刻的轮胎触点的位置信息和车身状态信息。

为实现上述技术目的，本发明还可提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行本发明任一实施例中所述用于车辆的联合仿真方法的步骤。

为实现上述技术目的，本发明还可提供一种存储有计算机可读指令的存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行本发明任一实施例中所述用于车辆的联合仿真方法的步骤。

本发明的有益效果包括：本发明使用第一仿真平台提供的轮胎触点的位置信息和车身状态信息以及使用第二仿真平台提供的轮胎触点的高度信息进行联合仿真，从而可借助不同的仿真平台各自所具备的优势提供一种用于车辆的联合仿真方法，所以本发明所提供的用于车辆的联合仿真方法相比于现有技术能够有助于明显提高车辆仿真精度，满足自动驾驶车辆等车辆的仿真需求，提升了用户体验，用户满意度高。

附图说明

图1示出了本发明一个或多个实施例中用于车辆的联合仿真方法的一种流程示意图。

图2示出了本发明一个或多个实施例中用于车辆的联合仿真方法的另一种流程示意图。

图3示出了本发明一个或多个实施例中控制第一仿真平台和第二仿真平台同步运行的流程示意图。

图4示出了本发明一个或多个实施例中用于车辆的联合仿真方法的工作原理示意图。

图5示出了本发明一个或多个实施例中用于车辆的联合仿真方法的再一种流程示意图。

图6示出了本发明一个或多个实施例中用于车辆的联合仿真装置的结构组成示意图。

图7示出了本发明一个或多个实施例中计算机设备内部结构组成的示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本发明所提供的用于车辆的联合仿真方法及装置、计算机设备、存储介质进行详细的解释和说明。

目前，常用的无人驾驶仿真平台包括：CarSim（一种车辆动力学仿真软件）、CarMaker（一种车辆动力学仿真软件）、VTD（自动驾驶仿真测试软件）、SUMO（交通流仿真软件）等。其中，CarSim是一款整车（车辆）动力学仿真软件，主要从整车角度进行仿真，其中内建了较多的车辆数学模型，并且这些模型都有丰富的经验参数，用户可快速使用，免去了繁杂的建模和调参的过程；CarMaker是一个更优秀的动力学仿真软件，提供了精准的车辆本体模型，还打造了包括车辆、驾驶员、道路、交通环境以及传感器等的闭环仿真***；VTD功能覆盖了道路环境建模、交通场景建模、天气和环境模拟、物理真实的传感器仿真以及高精度的实时画面渲染等，但其车辆动力学精度不高；SUMO是一款开源微观交通流仿真软件。每个仿真软件都有其特长，但结合无人驾驶当下的要求，每个软件又都不能完全满足要求。鉴于此，本发明实施例提供了一种用于车辆的联合仿真方法及装置、计算机设备、存储介质。

如图1所示，本发明一个或多个实施例提供一种用于车辆的联合仿真方法，该联合仿真方法包括但不限于步骤S110至步骤S140。

步骤S110，控制第一仿真平台和第二仿真平台同步运行，第一仿真平台用于构建第一仿真场景，第二仿真平台用于构建第二仿真场景。

本实施例的第一仿真平台为CarMaker，第二仿真平台为VTD。其中，第一仿真平台主要用于模拟车辆，第二仿真平台主要用于模拟环境和传感器。

如图3所示，本发明一个或多个实施例中，控制第一仿真平台和第二仿真平台同步运行，包括但不限于步骤S111和步骤S112，具体说明如下。

步骤S111，通过第一仿真平台向第二仿真平台发送仿真开始命令，同时启动第一车辆的仿真。

本发明实施例的仿真开始命令用于触发第二仿真平台开始仿真，使得第一仿真平台和第二仿真平台的开始运行状态同步，确保联合仿真的同步运行。

步骤S112，通过第二仿真平台在收到仿真开始命令之后向第一仿真平台发送反馈信息，并同时启动第二车辆的仿真，反馈信息用于通知第一仿真平台向第二仿真平台发送轮胎触点的位置信息和车身状态信息。

本实施例通过第一仿真平台与第二仿真平台之间命令的交互，实现了第一仿真平台与第二仿真平台的同步仿真，从而能够进一步提高联合仿真的精度。

本发明至少一个实施例中的用于车辆的联合仿真方法还包括：在第一仿真场景中设置动态广场，动态广场用于为第一车辆提供在仿真过程中持续行驶的第一道路。

其中，动态广场为用于第一车辆行驶的第一道路。基于动态广场方案，本发明上述实施例第一仿真平台中第一车辆可在场景不变的情况下持续行驶，无需频繁切换场景。

本发明至少一个实施例中的用于车辆的联合仿真方法还包括：在第二仿真场景中通过静态场景数据和动态场景数据提供第二车辆行驶的道路和第二车辆所处的环境，静态场景数据包括可视化地图数据，动态场景数据包括道路交通环境数据和天气数据。另外，动态场景数据还可包括时间数据。

利用动态场景数据可以实时模拟时间、交通环境、天气等环境信息，基于不同时间、交通环境及天气，本实施例可以对物理传感器进行更深入、更全面的、更真实的仿真模拟。

本发明通过在第二仿真场景中使用静态场景数据和动态场景数据为第二车辆提供所处的环境，在仿真过程中能够满足频繁切换场景的要求，可见本发明相比于常规技术能够应用于更多的仿真测试场景。

结合图5所示，本实施例首先在仿真软件中进行虚拟场景设置，仿真软件具体包括第一仿真平台和第二仿真平台。然后开始仿真，并进行状态同步，确定第一仿真平台和第二仿真平台同步运行。

本实施例中在仿真软件中进行虚拟场景设置具体包括CarMaker设置和VTD设置。

CarMaker设置可包括：（1）根据用于车辆仿真的参数配置信息对车辆动力学模型进行修改，配置车辆、轮胎以及其他模型参数；（2）创建道路，本实施例的道路区别于常规使用过程中的道路，无需与VTD中使用同一个道路地图，而是一个面积足够大的动态广场，理论上CarMaker的车辆可以无限在该道路上运行而不驶出道路；（3）Maneuver（策略）设置，依次设置仿真开始时刻的车速、方向盘转角、挡位、横向位置等信息。（4）增加通讯端口，相比于常规技术，本实施例在CarMaker接口程序中增加TCP（Transmission Control Protocol，传输控制协议）和UDP（User Datagram Protocol，用户数据报协议）通讯端口，用于与VTD之间进行仿真开始命令、轮胎触点的位置信息、车身状态信息及轮胎触点的高度信息等的交互传输。

VTD设置可包括：（1）配置通讯方式及通讯接口，通讯方式保留VTD原有的RDB（Runtime Data Bus，实时运行数据协议）上的TCP通讯方式，新增RDB_2上的UDP网络通信，并设置接收和发送端口分别为50001和50000；（2）创建道路并生成场景，此处的场景区别于CarMaker中的动态广场，是虚拟环境的详细道路地图，包括静态场景数据和动态场景数据，静态场景数据可以使用VTD中原有的地图修改、手动绘制地图或者直接导入OpenDrive格式地图数据，动态场景数据包括在VTD ScenarioEditor（场景编辑）中加载逻辑和可视化地图数据，设置本车、交通车等，并可根据本车的运动为交通车增加触发方式，确保可以实现预期的测试场景；（3）配置传感器，例如在VTD的ModuleManager（模型管理器）中进行配置，本实施例的传感器包括理想传感器和物理传感器，理想传感器主要包括毫米波雷达和GPS/GNSS的总线仿真，并可配置理想传感器的安装位置、视场角、检测类型等，物理传感器主要包括摄像头、激光雷达、4D成像雷达的物理仿真。基于多种传感器形成的丰富的环境感知接口，可以满足不同阶段、不同等级的自动驾驶仿真模拟，适用性更广泛。

结合图4所示，本实施例可使用Simulink（matlab下的一种可视化仿真工具）建立CarMaker与VTD之间的通信，也可通过C++编程语言实现。通过上述的RDB作为VTD与外部环境进行数据交互的数据格式，支持的硬件接口包括以太网和共享内存（SHM），可以实现高速和低速的数据通讯；RDB传输的内容为仿真数据，涵盖了道路交通环境仿真中的所有变量的参数信息，可以直接用于仿真数据交互。

另外，配置VTD时，通过新增RDB_2上的UDP网络通信的方式，有助于提高轮胎触点的位置信息、车身状态信息及轮胎触点的高度信息等数据的传输速度，具有数据传输快等优点。

步骤S120，通过第一仿真平台向第二仿真平台发送第一仿真场景下第一车辆的当前时刻的轮胎触点的位置信息和车身状态信息。

其中，第一车辆为第一仿真平台中构建的无人驾驶车辆的仿真模型，第一车辆的轮胎触点的位置信息具体为第一车辆的四个轮胎与路面接触点的坐标(x,y)信息。

本发明一个或多个可选的实施例中，车身状态信息包括车辆位置信息和车辆姿态信息，车身状态信息可用于第二仿真平台进行动态显示和更新传感器信息。其中，车辆位置信息例如可以为车辆后轴中心位置信息。

步骤S130，通过第二仿真平台在收到轮胎触点的位置信息和车身状态信息之后向第一仿真平台发送第二仿真场景下第二车辆的轮胎触点的高度信息。

其中，第二车辆为第二仿真平台中构建的无人驾驶车辆的仿真模型，第二车辆的轮胎触点的高度信息具体为第二车辆的四个轮胎触点的高度（z）信息。

在第一仿真平台与第二仿真平台首次数据交互过程中，通过第二仿真平台向第一仿真平台发送第二车辆的轮胎触点的高度信息后还发送第二车辆的初始位置信息，以进一步确保不同仿真平台联合仿真的同步运行。

本发明一个或多个实施例中，第一车辆与第二车辆具有相同的参数配置信息。通过第一车辆的参数配置信息与第二车辆的参数配置信息相同，本发明保证第一仿真平台与第二仿真平台中的车辆相同，提高仿真精度。

本发明实施例中的第二仿真平台为VTD，并利用VTD的odrGateway模块（数据转发模块）查询OpenDrive（一种地图数据格式）地图，以及返回四个轮胎触点的高度信息。该odrGateway模块基于UDP进行以太网通讯，该odrGateway模块接收和发送端口号例如分别为48271和48270，本实施例可对触点查询结果（四个轮胎触点的高度信息）进行解析和重组，并将解析和重组的结果发送到CarMaker。

结合图5所示，CarMaker向VTD发送轮胎触点的位置信息和车身状态信息，VTD向CarMaker发送轮胎触点的高度信息，该过程为CarMaker与VTD之间的数据交互过程，并包括多次数据交互过程。对于一个测试序列，CarMaker与VTD交互第一帧数据，以对齐起始点，VTD收到第一帧数据后直接获取VTD场景中车辆四个轮胎触点的高度（z）信息发送给CarMaker，并同时发送给VTD内部，控制VTD第一帧运行；然后CarMaker与VTD交互第二帧及后续帧的数据，直至当前测试序列结束；另外，CarMaker在收到VTD发送信息后，先判断是否有车辆位置信息，如果有，将其作为CarMaker车辆的当前位置；否则取上一帧CarMaker中车辆位置作为当前位置。并将VTD发送的四个轮胎触点的高度（z）值赋给CarMaker中车辆轮胎。其中，一个测试序列可以为用于对车辆的一个功能模块进行仿真验证的测试数据。

步骤S140，利用第一仿真平台基于轮胎触点的高度信息进行第一车辆仿真，以确定第一车辆的下一时刻的轮胎触点的位置信息和车身状态信息。

本发明实施例中涉及的“下一时刻”是指“当前时刻”的下一时刻，例如当前时刻为Tn，下一时刻为Tn+1。

本发明实施例的第一仿真平台为CarMaker，第二仿真平台所反馈的四个轮胎触点的高度信息用于供第一仿真平台进行动力学计算。

结合图5所示，判断当前的测试序列运行是否结束；如果是，则停止第一仿真平台和第二仿真平台的仿真运行；如果否，则返回步骤S120，并进行第一仿真平台和第二仿真平台之间后续帧的数据的交互。当前的测试序列运行结束后，可通过自动或手动触发预设按钮的方式停止仿真运行，预设按钮例如为“stop”按钮。

本发明能够充分利用CarMaker具有的车辆动力学仿真精度高的优点和充分利用VTD具有的高精度场景仿真效果以及传感器仿真效果，可见本发明能够提供一种基于CarMaker和VTD的车辆联合仿真方法，解决现有技术存在的无法同时满足高精度车辆动力学仿真、动力学软件中避免频繁切换场景、高精度场景渲染及高精度物理传感器仿真要求的问题。

如图2所示，本发明至少一个实施例中的用于车辆的联合仿真方法还包括步骤S131和步骤S141。

步骤S131，根据第二仿真场景下第二车辆的传感器信息和第一仿真场景下第一车辆的车身状态信息生成控制指令，控制指令用于控制第一车辆。

其中，传感器信息包括理想传感器信息和物理传感器信息。

本发明实施例中，利用第一仿真平台基于轮胎触点的高度信息进行第一车辆仿真，包括但不限于步骤S141。

步骤S141，利用第一仿真平台基于控制指令和轮胎触点的高度信息进行第一车辆仿真。

其中，控制指令和轮胎触点的高度信息用于供第一仿真平台进行动力学计算。

本实施例通过第一仿真平台结合收到的控制指令，计算车辆下一时刻位置姿态和轮胎坐标(x,y)值，最后给VTD发送第二帧及后续帧数据。VTD收到第二帧及后续帧数据后，发送给软件内部，对VTD数据进行更新。

结合图4所示，通过第二仿真平台向指令生成模块发送第二仿真场景下第二车辆的传感器信息和第一车辆的车身状态信息，该第一车辆的车身状态信息为第一仿真平台向第二仿真平台发送的车身状态信息；然后，本实施例通过指令生成模块生成控制指令，以及发送该控制指令至第一仿真平台；同时，第二仿真平台根据第一仿真平台发送的轮胎触点位置信息，查询到轮胎触点高度信息，发送至第一仿真平台，以使第一仿真平台根据轮胎触点的高度信息和控制指令进行仿真计算。其中，本实施例中涉及的第一仿真平台、第二仿真平台和指令生成模块之间的通讯交互可在matlab（商业数学软件）中Simulink/C++环境下进行。其中，指令生成模块可为被测算法的一部分，被测算法由用户开发实现，该被测算法用于仿真测试车辆的功能，本实施例具体可通过CarMaker和VTD的联合仿真的方式共同提供被测算法的测试环境。

本发明使用的Carmaker具有出色的动力学仿真模型，VTD具有逼真的场景渲染，为物理传感器仿真提供基础且支持导入OpenDrive格式高精地图，可以快速构建仿真场景。可见本发明能够提供基于CarMaker和VTD的自动驾驶联合仿真方法，可以为仿真测试车辆提供更加真实的环境信息，使仿真测试车辆高精度地模拟真实车辆动力学，实现更精确的仿真效果，有利于对被测件进行调试，减少实车调试的时间，仿真场景可以重复测试，安全且减少人力和物力的消耗，加速测试进程。

综上，本发明上述一个或多个实施例既集成了优秀的车辆动力学，又提升了场景渲染效果，且兼顾物理传感器开发；本方案以Linux作为开发平台，基于VTD做场景和传感器开发，且支持导入OpenDrive格式高精地图，可以快速地构建仿真场景。基于C++语言/Simulink完成场景信息的传输通信接口，满足CarMaker与VTD之间的通信要求。基于CarMaker模拟实际车辆动力学，形成了较为真实的仿真环境，使仿真车辆可以模拟真实车辆动力学，实现更为精确的仿真效果；基于VTD可以使用大批量场景进行测试，测试结果可靠并为后续开发作参考。

如图6所示，与用于车辆的联合仿真方法基于同一发明技术构思，本发明一个或多个实施例还能够提供一种用于车辆的联合仿真装置。

该用于车辆的联合仿真装置可包括但不限于同步控制模块601、第一发送模块602、第二发送模块603及仿真控制模块604，具体说明如下。

同步控制模块601，用于控制第一仿真平台和第二仿真平台同步运行，第一仿真平台用于构建第一仿真场景，第二仿真平台用于构建第二仿真场景。

第一发送模块602，用于通过第一仿真平台向第二仿真平台发送第一仿真场景下第一车辆的当前时刻的轮胎触点的位置信息和车身状态信息。

第二发送模块603，用于通过第二仿真平台在收到轮胎触点的位置信息和车身状态信息之后向第一仿真平台发送第二仿真场景下第二车辆的轮胎触点的高度信息。

仿真控制模块604，用于利用第一仿真平台基于轮胎触点的高度信息进行第一车辆仿真，以确定第一车辆的下一时刻的轮胎触点的位置信息和车身状态信息。

可选地，用于车辆的联合仿真装置还包括指令生成模块。

指令生成模块，用于根据第二仿真场景下第二车辆的传感器信息和第一仿真场景下第一车辆的车身状态信息生成控制指令，控制指令用于控制第一车辆。

仿真控制模块604，用于利用第一仿真平台基于控制指令和轮胎触点的高度信息进行第一车辆仿真。

可选地，用于车辆的联合仿真装置还包括场景设置模块。

场景设置模块，用于在第一仿真场景中设置动态广场，动态广场用于为第一车辆提供在仿真过程中持续行驶的第一道路。

可选地，用于车辆的联合仿真装置还包括环境设置模块。

环境设置模块，用于在第二仿真场景中通过静态场景数据和动态场景数据提供第二车辆行驶的道路和第二车辆所处的环境，静态场景数据包括可视化地图数据，动态场景数据包括道路交通环境数据和天气数据。

可选地，同步控制模块包括命令发送模块和消息发送模块。

命令发送模块，用于通过第一仿真平台向第二仿真平台发送仿真开始命令，同时启动第一车辆的仿真。

消息发送模块，用于通过第二仿真平台在收到仿真开始命令之后向第一仿真平台发送反馈信息，并同时启动第二车辆的仿真，反馈信息用于通知第一仿真平台向第二仿真平台发送轮胎触点的位置信息和车身状态信息。

可选地，第一车辆与第二车辆具有相同的参数配置信息。

可选地，车身状态信息包括车辆位置信息和车辆姿态信息。

如图7所示，与用于车辆的联合仿真方法基于同一发明技术构思，本发明一个或多个实施例还能够提供一种计算机设备，计算机设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时，使得处理器执行本发明任一实施例中用于车辆的联合仿真方法的步骤。本实施例中的计算机设备上可搭载Linux***，CarMaker与VTD可运行于Linux***上；其中，用于车辆的联合仿真方法的详细实现过程已在本说明书中有详细的记载，此处不再进行赘述。

计算机设备包括通过***总线连接的处理器、非易失性存储介质、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作***、数据库和计算机可读指令，数据库中可存储有控件信息序列，该计算机可读指令被处理器执行时，可使得处理器实现一种用于车辆的联合仿真方法。该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。该计算机设备的存储器中可存储有计算机可读指令，该计算机可读指令被处理器执行时，可使得处理器执行一种用于车辆的联合仿真方法。该计算机设备的网络接口用于与终端连接通信。本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

如图7所示，与用于车辆的联合仿真方法基于同一发明技术构思，本发明一个或多个实施例还可提供一种存储有计算机可读指令的存储介质，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行本发明任一实施例中用于车辆的联合仿真方法的步骤。其中，用于车辆的联合仿真方法的详细实现过程已在本说明书中有详细的记载，此处不再进行赘述。

上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来控制相关的硬件来完成的，该计算机程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时可包括如上述各方法的实施例的流程。在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读存储介质中，以供指令执行***、装置或设备（如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***）使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读存储介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读存储介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM，Random Access Memory），只读存储器（ROM，Read-Only Memory），可擦除可编辑只读存储器（EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory，或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM，Compact Disc Read-Only Memory）。另外，计算机可读存储介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA，Programmable Gate Array），现场可编程门阵列（FPGA，Field Programmable Gate Array）等。

在本说明书的描述中，参考术语“本实施例”、“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明实质内容上所作的任何修改、等同替换和简单改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于车辆的联合仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

控制第一仿真平台和第二仿真平台同步运行，所述第一仿真平台用于构建第一仿真场景，所述第二仿真平台用于构建第二仿真场景；

通过所述第一仿真平台向所述第二仿真平台发送所述第一仿真场景下第一车辆的当前时刻的轮胎触点的位置信息和车身状态信息；

通过所述第二仿真平台在收到所述轮胎触点的位置信息和车身状态信息之后向所述第一仿真平台发送所述第二仿真场景下第二车辆的轮胎触点的高度信息；

利用所述第一仿真平台基于所述轮胎触点的高度信息进行第一车辆仿真，以确定所述第一车辆的下一时刻的轮胎触点的位置信息和车身状态信息。

2.根据权利要求1所述的用于车辆的联合仿真方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第二仿真场景下所述第二车辆的传感器信息和所述第一仿真场景下所述第一车辆的所述车身状态信息生成控制指令，所述控制指令用于控制所述第一车辆；

所述利用所述第一仿真平台基于所述轮胎触点的高度信息进行第一车辆仿真，包括：

利用所述第一仿真平台基于所述控制指令和所述轮胎触点的高度信息进行第一车辆仿真。

3.根据权利要求1或2所述的用于车辆的联合仿真方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一仿真场景中设置动态广场，所述动态广场用于为所述第一车辆提供在仿真过程中持续行驶的第一道路。

4.根据权利要求3所述的用于车辆的联合仿真方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第二仿真场景中通过静态场景数据和动态场景数据提供所述第二车辆行驶的道路和所述第二车辆所处的环境，所述静态场景数据包括可视化地图数据，所述动态场景数据包括道路交通环境数据和天气数据。

5.根据权利要求1或2所述的用于车辆的联合仿真方法，其特征在于，所述控制第一仿真平台和第二仿真平台同步运行，包括：

通过所述第一仿真平台向所述第二仿真平台发送仿真开始命令，同时启动所述第一车辆的仿真；

通过所述第二仿真平台在收到所述仿真开始命令之后向所述第一仿真平台发送反馈信息，并同时启动所述第二车辆的仿真，所述反馈信息用于通知所述第一仿真平台向所述第二仿真平台发送所述轮胎触点的位置信息和车身状态信息。

6.根据权利要求1或2所述的用于车辆的联合仿真方法，其特征在于，所述第一车辆与所述第二车辆具有相同的参数配置信息。

7.根据权利要求1或2所述的用于车辆的联合仿真方法，其特征在于，所述车身状态信息包括车辆位置信息和车辆姿态信息。

8.一种用于车辆的联合仿真装置，其特征在于，所述装置包括：

同步控制模块，用于控制第一仿真平台和第二仿真平台同步运行，所述第一仿真平台用于构建第一仿真场景，所述第二仿真平台用于构建第二仿真场景；

第一发送模块，用于通过所述第一仿真平台向所述第二仿真平台发送所述第一仿真场景下第一车辆的当前时刻的轮胎触点的位置信息和车身状态信息；

第二发送模块，用于通过所述第二仿真平台在收到所述轮胎触点的位置信息和车身状态信息之后向所述第一仿真平台发送所述第二仿真场景下第二车辆的轮胎触点的高度信息；

仿真控制模块，用于利用所述第一仿真平台基于所述轮胎触点的高度信息进行第一车辆仿真，以确定所述第一车辆的下一时刻的轮胎触点的位置信息和车身状态信息。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一权利要求所述用于车辆的联合仿真方法的步骤。

10.一种存储有计算机可读指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如权利要求1至7中任一权利要求所述用于车辆的联合仿真方法的步骤。

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