JP6548708B2 - 画像処理システムのための低レイテンシの試験機 - Google Patents
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- 画像処理システム(UUT)のための試験機であって、
前記試験機内に第1の演算ユニット(CPU)が配置されており、
前記第1の演算ユニット(CPU)は、周囲モデル(MOD)に関するシミュレーションソフトウェアによってプログラミングされており、
前記シミュレーションソフトウェアは、第1の位置x(t)および第1の速度ベクトルv(t)を計算し、前記第1の位置x(t)および前記第1の速度ベクトルv(t)を、前記周囲モデル(MOD)における第1の仮想的なオブジェクト(VEH1)に対応付けるように構成されており、
前記試験機内に第2の演算ユニット(GPU)が配置されており、
前記第2の演算ユニット(GPU)は、前記周囲モデルにおける前記第1の仮想的なオブジェクト(VEH1)の位置を周期的に読み込み、少なくとも読み込まれた前記位置に基づいて、前記周囲モデル(MOD)の2次元の第1の投影図を表す第1の画像データを計算するように構成されており、
前記試験機内にアダプタモジュール(AD)が配置されており、
前記アダプタモジュール(AD)は、前記第1の画像データを読み込み、前記画像処理システム(UUT)の第1のイメージングセンサのエミュレーションによって前記第1の画像データを処理し、処理された前記第1の画像データを前記画像処理システム(UUT)に供給するように構成されており、
前記第1の演算ユニット(CPU)は、前記処理された第1の画像データに基づいて、前記画像処理システム(UUT)によってアクチュエータのために計算された制御データを読み込み、前記制御データを考慮して、前記第1の仮想的なオブジェクト(VEH1)に新しい第1の速度ベクトルを対応付けるように構成されている、
試験機において、
前記試験機は、前記第2の演算ユニット(GPU)による前記第1の画像データの前記計算の開始から、前記アダプタモジュール(AD)による前記第1の画像データの前記処理の完了までに経過する時間間隔の長さΔtを測定するように構成されており、
前記第1の演算ユニット(CPU)は、前記時間間隔の長さΔtを読み込み、前記時間間隔の長さΔtに基づいて前記第1の画像データのレイテンシLを推定するように構成されており、
前記第1の演算ユニット(CPU)は、前記第1の位置x(t)と前記第1の速度ベクトルv(t)と推定された前記レイテンシLとを考慮して前記第1の仮想的なオブジェクトの第1の外挿位置x(t+L)を求めるように構成されており、したがって前記第1の外挿位置x(t+L)が、時点t+Lにおける前記第1の仮想的なオブジェクト(VEH1)の前記第1の位置の推定値となり、
前記第2の演算ユニット(GPU)は、前記第1の外挿位置x(t+L)を読み込み、少なくとも前記第1の外挿位置x(t+L)に基づいて前記第1の画像データを計算するように構成されている、
ことを特徴とする試験機。 - 前記試験機は、前記第1の位置x(t)および前記第1の速度ベクトルv(t)をハードリアルタイムで周期的に計算するように構成されている、
請求項1記載の試験機。 - 前記第1の仮想的なオブジェクト(VEH1)は、仮想的な輸送手段であり、
前記画像処理システム(UUT)は、輸送手段のための自動制御または支援システムである、
請求項1または2記載の試験機。 - 前記第1の投影図は、前記第1のイメージングセンサの視野を模倣したものである、
請求項1から3までのいずれか1項記載の試験機。 - 前記試験機は、前記第1の画像データの前記計算の開始時における前記試験機の第1のシステム時間が記憶されているタイムスタンプを前記第1の画像データに付与するように構成されており、
前記アダプタモジュール(AD)は、前記タイムスタンプに記憶されている前記第1のシステム時間を読み出し、前記第1の画像データの前記処理を完了した後、現在のシステム時間と比較して前記時間間隔の長さΔtを求め、当該長さΔtをメモリアドレスに記憶するように構成されている、
請求項1から4までのいずれか1項記載の試験機。 - 前記試験機は、前記第1の画像データの前記計算の前に、前記第1の画像データのためのデジタルIDを作成し、前記デジタルIDを前記アダプタモジュールに送信し、前記デジタルIDの送信時点における前記試験機の第1のシステム時間を前記アダプタモジュール(AD)に送信するように構成されており、
前記試験機は、前記第1の画像データに前記デジタルIDを付与するように構成されており、
前記アダプタモジュール(AD)は、前記デジタルIDに基づいて前記第1の画像データを前記第1のシステム時間に対応付け、前記第1の画像データの前記処理を完了した後、前記試験機の現在のシステム時間を前記第1のシステム時間と比較して前記時間間隔の長さΔtを求め、当該長さΔtをメモリアドレスに記憶するように構成されている、
請求項1から4までのいずれか1項記載の試験機。 - 前記第1の演算ユニット(CPU)と前記第2の演算ユニット(GPU)との間にリアルタイム能力のある第1のデータコネクション(BS)が形成されており、
前記第2の演算ユニット(GPU)と前記アダプタモジュール(AD)との間にリアルタイム能力のある第2のデータコネクション(HDMI)が形成されており、
前記アダプタモジュール(AD)と前記第1の演算ユニットとの間にリアルタイム能力のある第3のデータコネクション(ETH)が形成されている、
請求項1から6までのいずれか1項記載の試験機。 - 前記第1のデータコネクションは、前記試験機のバス(BS)によって提供されている、
請求項7記載の試験機。 - 前記第2の演算ユニット(GPU)は、
前記第1の画像データの前記計算と並行して、または前記第1の画像データの前記計算後に、少なくとも、前記画像処理システム(UUT)の第2のイメージングセンサのための前記周囲モデルの2次元の第2の投影図を表す第2の画像データを計算し、少なくとも前記第1の画像データおよび前記第2の画像データを含むデータパケットを作成するように構成されており、
前記アダプタモジュール(AD)は、前記データパケットを読み込み、前記画像処理システム(UUT)の前記第2のイメージングセンサのエミュレーションによって前記第2の画像データを処理し、処理された前記第2の画像データを前記画像処理システム(UUT)に供給するように構成されている、
請求項1から8までのいずれか1項記載の試験機。 - 前記試験機は、前記時間間隔の長さΔtを周期的に求めるように構成されており、
前記第1の演算ユニット(CPU)は、前記時間間隔の長さΔtを周期的に読み込むように構成されている、
請求項1から9までのいずれか1項記載の試験機。 - 前記第1の演算ユニット(CPU)は、L=Δtに周期的に設定することによって、前記推定されたレイテンシLを前記時間間隔の長さΔtに動的に適合させるように構成されている、
請求項10記載の試験機。 - 前記第1の演算ユニット(CPU)は、過去に測定された複数のΔtの値から前記レイテンシLの値を計算することによって、前記推定されたレイテンシLを動的に適合させるように構成されている、
請求項10記載の試験機。 - 前記第2の演算ユニット(GPU)は、少なくとも2つのそれぞれ異なるイメージングセンサのための第1の画像データを選択的に計算するように構成されている、
請求項1から12までのいずれか1項記載の試験機。 - 前記シミュレーションソフトウェアは、第2の位置x’(t)および第2の速度ベクトルv’(t)を計算し、前記第2の位置x’(t)および前記第2の速度ベクトルv’(t)を、前記周囲モデルにおける第2の仮想的なオブジェクト(VEH2)に対応付けるように構成されており、
前記第1の演算ユニットは、前記第2の位置x’(t)と前記第2の速度ベクトルv’(t)と推定された前記レイテンシLとを考慮して、前記第2の仮想的なオブジェクト(VEH2)の第2の外挿位置x’(t+L)を求めるように構成されており、
前記第2の演算ユニット(GPU)は、前記第2の外挿位置x’(t+L)を読み込み、少なくとも前記第1の外挿位置x(t+L)および前記第2の外挿位置x’(t+L)に基づいて前記第1の画像データを計算するように構成されている、
請求項1から13までのいずれか1項記載の試験機。 - 請求項1から14までのいずれか1項記載の試験機を用いて、画像処理システム(UUT)を試験するための方法であって、
試験機の第1の演算ユニット(CPU)を、周囲モデルに関するシミュレーションソフトウェアによってプログラミングし、前記シミュレーションソフトウェアによって第1の位置x(t)および第1の速度ベクトルv(t)をハードリアルタイムで周期的に計算し、前記周囲モデルにおける第1の仮想的なオブジェクト(VEH1)に対応付け、
前記試験機の第2の演算ユニット(GPU)によって、前記周囲モデルにおける前記第1の仮想的なオブジェクト(VEH1)の位置を周期的に読み込み、前記第2の演算ユニット(GPU)によって、読み込まれた前記第1の位置x(t)に基づいて、前記周囲モデルの2次元の第1の投影図を表す第1の画像データを計算し、
アダプタモジュール(AD)によって、前記第1の画像データを読み込み、前記画像処理システム(UUT)の第1のイメージングセンサのエミュレーションによって処理し、
前記アダプタモジュール(AD)によって、処理された前記画像データを前記画像処理システム(UUT)に供給し、
前記第1の演算ユニット(CPU)によって、前記処理された第1の画像データに基づいて、前記画像処理システム(UUT)によってアクチュエータのために計算された制御データを読み込み、前記制御データを考慮して、前記第1の仮想的なオブジェクト(VEH1)に新しい第1の速度ベクトルを対応付ける、
方法において、
前記第2の演算ユニット(GPU)による前記第1の画像データの前記計算の開始から、前記アダプタモジュール(AD)による前記第1の画像データの前記処理の完了までに経過する時間間隔の長さΔtを測定し、
前記時間間隔の長さΔtに基づいて前記第1の画像データのレイテンシLを推定し、
前記第1の位置x(t)と前記第1の速度ベクトルv(t)と推定された前記レイテンシLとを考慮して、第1の外挿位置x(t+L)を求め、したがって前記第1の外挿位置x(t+L)が、時点t+Lにおける前記第1の仮想的なオブジェクト(VEH1)の前記第1の位置の推定値となり、
前記第2の演算ユニット(GPU)によって、前記第1の外挿位置x(t+L)に基づいて前記第1の画像データを計算する、
ことを特徴とする方法。
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