CN114489007A - 整车在环测试方法、***、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种整车在环测试方法、***、设备及计算机可读存储介质，属于智能辅助驾驶技术领域。本发明通过获取输入的虚拟环境信息，提供测试场景的参考，以使基于该虚拟环境信息进行计算，得到控制指令，使得对测试实车的控制可在该虚拟环境信息对应的场景下进行，进而依据该控制指令控制测试实车运行，并获取测试实车运行的实车姿态信号，得到测试实车在该控制指令下对应的运行状态，进而根据该实车姿态信号控制虚拟场景中虚拟车辆的车辆姿态变化，通过实车姿态信号进行虚拟场景中虚拟车辆的姿态变化，以模拟测试实车在该虚拟场景中的状态，提升整车测试的精确性和实时性，且无需进行实际场景的搭建，有效降低了测试成本。

Description

整车在环测试方法、***、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种整车在环测试方法、***、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

整车在环(Vehicle in the loop)测试技术，是“自动驾驶”或“高级辅助驾驶”功能开发过程中的重要一环，可以测试所开发的自动驾驶功能及算法的车辆动态表现，以验证所开发功能及算法的有效性、安全性和可靠性。

目前现有的整车在环测试方案，常见的有两类，一类是基于虚拟场景和虚拟车辆的联合仿真测试，整套***都在计算机上仿真，例如基于任一虚拟场景建模软件和车辆动力学仿真软件的联合仿真，其技术特点是计算机模拟，无需搭建实车，成本较低，但其测试结果与真实情况可能相差较远，目前在高校大学应用较多。另一类是在企业试验室中，搭建实车轮毂台架，并使用车轮测速机或测功机观测实车车轮运动表现，结合虚拟场景仿真软件做整车在环测试，其技术特点为台架搭建费用较高、可把整车响应精确测量，但是无法模拟实际道路。如何在确保整车在环测试的精确性的同时降低测试成本，完善整车在环测试多面性需求成为亟需解决的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种整车在环测试方法、***、设备及计算机可读存储介质，旨在解决如何在确保整车在环测试的精确性的同时降低测试成本，完善整车在环测试多面性需求的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种整车在环测试方法，所述整车在环测试方法包括以下步骤：

获取输入的虚拟环境信息，基于所述虚拟环境信息得到控制指令；

依据所述控制指令控制测试实车运行，并获取所述测试实车运行的实车姿态信号；

根据所述实车姿态信号控制虚拟场景中虚拟车辆的车辆姿态变化。

可选地，所述获取输入的虚拟环境信息的步骤包括：

依据输入的测试需求确定预设场景库中的虚拟场景信息；

确定所述虚拟场景信息中的虚拟环境信息。

可选地，所述基于所述虚拟环境信息得到控制指令的步骤包括：

依据输入的测试需求确定预设算法库中的算法文件；

依据所述虚拟环境信息执行所述算法文件，并基于所述算法文件的执行结果生成控制指令。

可选地，所述依据所述虚拟环境信息执行所述算法文件的步骤包括：

实时监测是否存在输入的变量修改信息；

若监测到所述输入的变量修改信息，则按照所述变量修改信息执行所述算法文件。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一整车在环测试***，所述整车在环测试***包括：测试实车、快速原型机、上位机，

所述快速原型机分别与所述测试实车和所述上位机连接，用于接收所述上位机发出的虚拟环境信息，并基于所述虚拟环境信息进行计算，生成控制指令，将所述控制指令发送至所述测试实车；

所述测试实车用于接收所述快速原型机发送的控制指令，并执行所述控制指令对应的车辆操作；

所述上位机用于依据输入的测试需求确定预设场景库中的虚拟场景信息，并确定所述虚拟场景信息中的虚拟环境信息，将所述虚拟场景信息发送至所述快速原型机。

所述快速原型机还用于获取所述测试实车的实车姿态信号，并将所述实车姿态信号发送至所述上位机；

所述上位机还用于根据接收到的实车姿态信号控制虚拟环境中的虚拟车辆的车辆姿态变化。

可选地，所述测试实车包括车载OBD口、自动驾驶功能接口以及控制模块，

所述测试实车通过所述车载OBD口接收所述快速原型机发送的控制指令，并通过所述自动驾驶功能接口转发所述控制指令至所述控制模板，以使所述控制模块控制所述测试实车执行所述控制指令对应的车辆操作。

可选地，所述整车在环测试***还包括下位机，

所述下位机与所述快速原型机连接，用于依据输入的测试需求确定预设算法库中的算法文件，并将所述算法文件下载至所述快速原型机中；

所述快速原型机还用于根据已接收的虚拟环境信息执行已下载的算法文件，并基于所述算法文件的执行结果生成控制指令。

可选地，所述整车在环测试***还包括通讯设备，

所述通讯设备用于连接所述上位机和所述快速原型机。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种整车在环测试设备，所述整车在环测试设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的整车在环测试程序，其中：所述整车在环测试程序被所述处理器执行时实现如上所述的整车在环测试方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有整车在环测试程序，所述整车在环测试程序被处理器执行时实现如上所述的整车在环测试方法的步骤。

本发明提出的一种整车在环测试方法、***、设备及计算机可读存储介质，通过获取输入的虚拟环境信息，提供测试场景的参考，以使基于该虚拟环境信息进行计算，得到控制指令，使得对测试实车的控制可在该虚拟环境信息对应的场景下进行，进而依据该控制指令控制测试实车运行，并获取测试实车运行的实车姿态信号，得到测试实车在该控制指令下对应的运行状态，进而根据该实车姿态信号控制虚拟场景中虚拟车辆的车辆姿态变化，通过实车姿态信号进行虚拟场景中虚拟车辆的姿态变化，以模拟测试实车在该虚拟场景中的状态，提升整车测试的精确性和实时性，且无需进行实际场景的搭建，有效降低了测试成本。

附图说明

图1为本发明整车在环测试***应用场景示意图；

图2为本发明整车在环测试***结构示意图；

图3是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的整车在环测试设备的结构示意图；

图4为本发明一种整车在环测试方法第二实施例的流程示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明，在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明提供一种整车在环测试***，需要说明的是，车辆的自动驾驶***或者高级辅助驾驶***(Advanced Driving Assistance System，ADAS)，在处于工作模式时，由自动驾驶***或者高级辅助驾驶***直接对车辆进行加减速的速度控制和转向控制。自动驾驶***的工作原理，是靠车辆上搭载的环境感知传感器，如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等，获取周围车辆、行人、障碍物、车道线、交通标识等的环境信息，并根据“感知”结果自动做出相应地“定位”、“决策”、“规划”，发出“控制”指令给到车辆，对车辆运动姿态进行实时控制。上述过程若均在实际的真实物理场景下进行，则针对一些场景测试需要进行实物搭建，该实物搭建的过程不仅成本高且时间长，且若在测试如事故场景等场景测试时，具有较大的危险性。故在本发明的整车在环测试***中，针对自动驾驶***的“感知”、“定位”、“决策”、“规划”、“控制”的工作过程，将“感知”和“定位”的部分采用虚拟场景，将“决策”、“规划”、“控制”的过程采用实物，实现一种“虚拟传感器+真实车辆”的整车在环仿真。

参考图1，在本发明第一实施例中，整车在环测试***包括一辆测试实车，该测试实车具备有自动驾驶功能接口，该自动驾驶功能接口是指车辆底盘ESP***(ElectronicStability Program，车身电子稳定***)、动力EMS***(Engine Management System，发动机管理***)和转向EPS***(Electrical Power Steering，电子助力转向***)为了能够响应自动驾驶域控制器或ADAS控制器的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)信号控车请求而预留的信号接口。其中，控制请求可以包括有加速、制动、方向盘转向的控制指令等。整车在环测试***还包括有一台快速原型机，该快速原型机用于运行开发人员所开发的自动驾驶或ADAS算法软件，具备较高的实时性。且为了提升整车在环测试***的兼容性，该快速原型机的产品并不限制，可以为microAutobox、Speedgoat，还可以换成嵌入式控制器平台。本实施例中以Speedgoat为例进行说明。该快速原型机与测试车辆通过车载OBD(On Board Diagnostics，车载自动诊断***)口连接，可读取车身姿态信号，以及向测试实车发送依据虚拟环境信息执行算法得出的控制指令。整车在环测试***还包括一台下位机PC(Personal Computer，个人计算机)，该下位机PC用于编辑、编译生成可在Speedgoat运行的软件算法工程文件、并下载到Speedgoat中，当Speedgoat快速原型机工作时，下位机PC可通过网线读取算法运行的中间变量结果并显示，也可在线地对所运行算法中的标定变量进行实车标定，该下位机PC还负责对测试数据进行存储。整车在环测试***还包括一台1台上位机PC，该上位机PC负责运行虚拟场景仿真软件，本实施例中虚拟场景仿真软件以Prescan为例进行说明。Prescan通过接收到测试实车的运动姿态信息，实时地改变对应的虚拟车辆在虚拟场景中的位置，并把当前虚拟场景中的虚拟环境信息通过CAN信号通讯设备传给Speedgoat。整车在环测试***还包括一台通讯设备，该通讯设备为CAN信号通讯设备，用于实现快速原型机与上位机PC中Prescan的虚拟仿真环境的信息交互。该CAN信号通讯设备可以为CANoe、Kvaser等。具体地，该CAN信号通讯设备与Speedgoat采用CAN通讯，与上位机PC采用USB通讯。本实施例中，测试实车包括车载OBD口、自动驾驶功能接口以及控制模块，测试实车通过车载OBD口接收快速原型机发送的控制指令，并通过自动驾驶功能接口转发该控制指令至控制模板，以使控制模块控制测试实车执行该控制指令对应的车辆操作。在一实施例中，还可以是通过其他的接口进行控制指令的传输。

本实施例中，通过采用Speedgoat快速原型机，利用Speedgoat快速原型机实时性高的特点，提升测试的精确性，并通可在条件允许时使用具有较高性能的显卡GPU，能实时无卡顿地运行Prescan场景仿真软件的上位机，以及具有较高性能的CPU，能实时处理Speedgoat通过网线传来的大量数据进行显示及数据保存的下位机，确保测试的实时性和有效性。且通过采用speedgoat快速原型机结合上位机PC与下位机PC的方式，对虚拟场景的模拟和算法运行分别放在上位机PC和Speedgoat上，可实现两块开发工作相互独立、互不干扰。例如，自动驾驶的算法迭代开发和场景的开发无须在matlab/simulink上再做集成，节省开发时间以及降低了合作开发工作上的耦合性。

在一实施例中，整车在环测试***包括仿真工控机、CAN信号通讯设备以及测试实车，其中，通过仿真同时运行prescan软件、自动驾驶算法以及数据存储。

参考图2，本实施例中，整车在环测试***01包括测试实车010、快速原型机020、上位机030、下位机040，快速原型机020分别与测试实车010、上位机030以及下位机040连接，其中，下位机040获取用户输入的测试需求，根据该测试需求在预设算法库中确定对应的算法文件，将该算法文件下载到快速原型机020中。上位机030依据用户输入的测试需求确定预设场景库中的虚拟场景信息，并确定该虚拟场景信息中的虚拟环境信息，将该虚拟场景信息发送至快速原型机020。快速原型机020下载了上位机030的算法文件后，运行自带的自动驾驶或ADAS算法软件，并接收到上位机030发出的虚拟环境信息后，基于该虚拟环境信息进行计算，生成控制指令，将生成控制指令发送至测试实车010，测试实车010接收到快速原型机020发送的控制指令后，将按照该控制指令执行该控制指令对应的车辆操作。上位机030在执行相关的车辆操作后，获取该测试实车010的实车姿态信号，并将该实车姿态信号发送给上位机030，以使上位机030根据接收到的实车姿态信号控制调整虚拟场景中的虚拟车辆的车辆姿态。其中，整车在环测试***01还包括通讯设备050，该通讯设备050用于连接所述上位机030和所述快速原型机020。

参照图3，图3为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的整车在环测试设备结构示意图。

如图3所示，该整车在环测试设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构并不构成对整车在环测试设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图3所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作***、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及整车在环测试程序。

在图3所示的整车在环测试设备中，网络接口1004主要用于与其他设备进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明整车在环测试设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在整车在环测试设备中，所述整车在环测试设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的整车在环测试程序，并执行本发明实施例提供的整车在环测试方法。

本发明实施例提供了一种整车在环测试方法，参照图4，图4为本发明一种整车在环测试方法第二实施例的流程示意图。

本实施例中，所述整车在环测试方法包括：

步骤S100，获取输入的虚拟环境信息，基于所述虚拟环境信息得到控制指令；

本实施例中，需要说明的是，在进行整车在环测试时，采用“虚拟传感器+真实车辆”的整车在环仿真方式进行，在测试开始之前进行测试环境的搭建，具体地，包括一辆具备有自动驾驶功能接口的测试实车、一台用于运行开发人员所开发的自动驾驶或ADAS算法软件的快速原型机、一台用于编辑、编译生成可在快速原型机中的自动驾驶或ADAS算法软件中运行的软件算法工程文件的下位机PC、一台负责运行虚拟场景仿真软件的上位机PC、一台实现快速原型机与上位机PC信息交互的通讯设备。在进行整车在环测试时，通过虚拟的方式在上位机运行的虚拟场景仿真软件中模拟车辆测试的测试场景，该测试场景中包含有虚拟车辆，以及该虚拟车辆周围的车辆、行人、障碍物、车道线、交通标识等的虚拟环境信息。利用快速原型机基于虚拟场景对应的虚拟环境信息发出对实际的测试车辆，即测试实车的控制指令，以控制该测试实车运动，并实时获取该测试实车的实车姿态信号，根据该实车姿态信号同步虚拟场景中的虚拟车辆的车辆姿态进行调整，以实现整车在环测试。具体地，获取输入的虚拟环境信息，依据该虚拟环境信息得到对测试实车的控制指令。其中，虚拟场景对应的环境信息可以是开发人员针对当前的测试功能进行相关参数的输入，形成的虚拟场景，或者测试人员根据测试用例预先进行的虚拟场景的设置，也可以是直接获取预设的场景库中与当前测试功能对应的虚拟场景。依据虚拟场景信息进行计算，是指执行相关的自动驾驶或ADAS算法，具体为控制车辆运行的算法。

步骤S200，依据所述控制指令控制测试实车运行，并获取所述测试实车运行的实车姿态信号；

本实施例中，需要说明的是，控制指令是指控制车辆运行的指令，包括对车辆的车速控制、制动、方向盘转向等进行控制。具体而言，是指对车车辆的底盘ESP***、动力EMS***和转向EPS***发出的控制指令，以使底盘ESP***和/或动力EMS***和/或转向EPS***作出相应的控制。实车姿态信号是指测试实车根据控制指令执行车辆动作的实时姿态信号，反映测试实车的车身姿态。具体地，确定控制指令后，按照该控制指令控制测试实车运行，并实时获取该测试实车的实车姿态信号。

步骤S300，根据所述实车姿态信号控制虚拟场景中虚拟车辆的车辆姿态变化。

本实施例中，需要说明的是，通过虚拟场景中的虚拟环境信息给测试实车提供控制指令，并获取测试实车执行该控制指令的实车姿态信号，根据测试实车的实车姿态信号同步虚拟场景中虚拟车辆的车辆姿态变化，可以模拟测试实车在虚拟场景中可能的车辆状态。具体地，上位机PC中运行的虚拟场景仿真软件在获取测试实车的实车姿态信号后，根据该实车姿态信号控制虚拟场景中虚拟车辆的车辆姿态调整。

在一实施例中，本发明整车在环测试方法应用于本发明整车在环测试***。

本实施例中，通过获取输入的虚拟环境信息，提供测试场景的参考，以使基于该虚拟环境信息进行计算，得到控制指令，使得对测试实车的控制可在该虚拟环境信息对应的场景下进行，进而依据该控制指令控制测试实车运行，并获取测试实车运行的实车姿态信号，得到测试实车在该控制指令下对应的运行状态，进而根据该实车姿态信号控制虚拟场景中虚拟车辆的车辆姿态变化，通过实车姿态信号进行虚拟场景中虚拟车辆的姿态变化，以模拟测试实车在该虚拟场景中的状态，提升整车测试的精确性和实时性，且无需进行实际场景的搭建，有效降低了测试成本。

进一步地，基于本发明整车在环测试方法第二实施例，提出本发明整车在环测试方法第三实施例，所述步骤S100，获取输入的虚拟环境信息，基于所述虚拟环境信息得到控制指令的步骤，包括：

步骤a，依据输入的测试需求确定预设场景库中的虚拟场景信息；

步骤b，确定所述虚拟场景信息中的虚拟环境信息，基于所述虚拟环境信息得到控制指令。

本实施例中，需要说明的是，预设场景库是指在上位机PC中运行的虚拟场景仿真软件预先设置的或者***自带的场景库，该预设场景库中有针对不同测试场景或测试功能的虚拟场景。虚拟环境信息是指该虚拟场景中的周围车辆、行人、障碍物、车道线、交通标识等的环境信息。测试需求是指需要进行测试的功能、场景等需求，是对测试场景确定的依据。具体地，确定输入的测试需求，并依据该测试需求确定预设场景库中的虚拟场景信息，获取该虚拟场景信息对应的虚拟环境信息，并基于该虚拟环境信息得到控制指令。

本实施例中，根据虚拟场景信息确定的虚拟环境信息得到控制指令，可以使得测试实车在该控制指令下运行，让该测试实车有一个测试的场景依据，提升整车在环测试的精确性。

进一步地，基于所述虚拟环境信息得到控制指令的步骤包括：

步骤c，依据输入的测试需求确定预设算法库中的算法文件；

步骤d，依据所述虚拟环境信息执行所述算法文件，并基于所述算法文件的执行结果生成控制指令。

本实施例中，需要说明的是，快速原型机中集成了自动驾驶或ADAS算法软件，可用于执行接收到的算法文件。算法文件是指快速原型机可执行的软件算法工程文件，由下位机PC编辑、编译生成。根据虚拟环境信息执行该算法文件可以计算得到控制测试实车的控制指令。开发人员可以预先在下位机PC中针对不同的测试进行不同的算法文件编辑、编译，得到针对不同测试需求的算法文件，并将各个算法文件与测试需求进行关联，存储关联后的算法文件至预设算法库中。具体地，获取输入的测试需求，根据该测试需求确定预设算法库中与之关联的算法文件，将虚拟环境信息导入该算法文件后，执行该算法文件，得到执行结果，按照该执行结果生成控制指令。

本实施例中，通过执行与测试需求对应的算法文件生成控制指令，实现自动化测试，有效地提升了测试效率。

进一步地，依据所述虚拟环境信息执行所述算法文件的步骤包括：

步骤e，实时监测是否存在输入的变量修改信息；

步骤f，若监测到所述输入的变量修改信息，则按照所述变量修改信息执行所述算法文件。

本实施例中，需要说明的是，算法文件包括有多个变量、函数等算法数据，在执行算法文件时，可根据实际需求，直接修改对应的算法数据。变量修改信息是指输入的需要进行修改的算法数据信息。若存在该变量修改信息，则按照该变量修改信息，对算法文件中对应部分进行修改。具体地，实时监测下位机PC中是否有输入的变量修改信息，当监测到该变量修改信息时，按照该变量修改信息对算法文件进行修改，将修改后的算法文件下载至快速原型机，以使快速原型机中的自动驾驶或ADAS算法软件执行该修改后的算法文件。可以理解的是，在执行算法文件时，会产生很多中间数据，可对该中间数据进行保存并显示，提升数据可视化，和数据溯源能力。

本实施例中，根据实际需求实时修改算法文件，无需针对每次测试时因实际需求变更而重新对算法文件进行编写，减少算法文件开发工作量，降低内耗，提升测试工作效率。

此外，本发明还提出一种整车在环测试设备，其特征在于，所述整车在环测试设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的整车在环测试程序，其中：所述整车在环测试程序被所述处理器执行时实现本发明各个实施例所述的整车在环测试方法。

此外，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有整车在环测试程序。所述计算机可读存储介质可以是图3的终端中的存储器20，也可以是如ROM(Read-OnlyMemory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干指令用以使得一台具有处理器的整车在环测试设备执行本发明各个实施例所述的整车在环测试方法。

可以理解的是，在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“另一实施例”、“其他实施例”、或“第一实施例～第N实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个计算机可读存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种整车在环测试方法，其特征在于，所述整车在环测试方法包括以下步骤：

获取输入的虚拟环境信息，基于所述虚拟环境信息得到控制指令；

依据所述控制指令控制测试实车运行，并获取所述测试实车运行的实车姿态信号；

根据所述实车姿态信号控制虚拟场景中虚拟车辆的车辆姿态变化。

2.如权利要求1所述的整车在环测试方法，其特征在于，所述获取输入的虚拟环境信息的步骤包括：

依据输入的测试需求确定预设场景库中的虚拟场景信息；

确定所述虚拟场景信息中的虚拟环境信息。

3.如权利要求1所述的整车在环测试方法，其特征在于，所述基于所述虚拟环境信息得到控制指令的步骤包括：

依据输入的测试需求确定预设算法库中的算法文件；

依据所述虚拟环境信息执行所述算法文件，并基于所述算法文件的执行结果生成控制指令。

4.如权利要求3所述的整车在环测试方法，其特征在于，所述依据所述虚拟环境信息执行所述算法文件的步骤包括：

实时监测是否存在输入的变量修改信息；

若监测到所述输入的变量修改信息，则按照所述变量修改信息执行所述算法文件。

5.一种整车在环测试***，其特征在于，所述整车在环测试***包括：测试实车、快速原型机、上位机，

所述快速原型机分别与所述测试实车和所述上位机连接，用于接收所述上位机发出的虚拟环境信息，并基于所述虚拟环境信息进行计算，生成控制指令，将所述控制指令发送至所述测试实车；

所述测试实车用于接收所述快速原型机发送的控制指令，并执行所述控制指令对应的车辆操作；

所述上位机用于依据输入的测试需求确定预设场景库中的虚拟场景信息，并确定所述虚拟场景信息中的虚拟环境信息，将所述虚拟场景信息发送至所述快速原型机；

所述快速原型机还用于获取所述测试实车的实车姿态信号，并将所述实车姿态信号发送至所述上位机；

所述上位机还用于根据接收到的实车姿态信号控制虚拟环境中的虚拟车辆的车辆姿态变化。

6.如权利要求5所述的整车在环测试***，其特征在于，所述测试实车包括车载OBD口、自动驾驶功能接口以及控制模块，

所述测试实车通过所述车载OBD口接收所述快速原型机发送的控制指令，并通过所述自动驾驶功能接口转发所述控制指令至所述控制模板，以使所述控制模块控制所述测试实车执行所述控制指令对应的车辆操作。

7.如权利要求5所述的整车在环测试***，其特征在于，所述整车在环测试***还包括下位机，

所述下位机与所述快速原型机连接，用于依据输入的测试需求确定预设算法库中的算法文件，并将所述算法文件下载至所述快速原型机中；

所述快速原型机还用于根据已接收的虚拟环境信息执行已下载的算法文件，并基于所述算法文件的执行结果生成控制指令。

8.如权利要求5所述的整车在环测试***，其特征在于，所述整车在环测试***还包括通讯设备，

所述通讯设备用于连接所述上位机和所述快速原型机。

9.一种整车在环测试设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的整车在环测试程序，所述整车在环测试程序配置为实现如权利要求1至4中任一项所述的整车在环测试方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有整车在环测试程序，所述整车在环测试程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的整车在环测试方法的步骤。

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