CN116100603B - 负载过载保护机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种负载过载保护机构，其中，负载过载保护机构包括：第一连接座设有第一收容空间；第二连接座设有第二收容空间，第二连接座通过第二收容空间活动地套设在第一连接座的外周；第一弹性件，弹性连接第一连接座和第二连接座；开关组件，第一连接座和第二连接座朝相互靠近的方向运动触发开关组件；定位销，定位销活动的设置在第二连接座的隐藏孔内，第一连接座对应定位销设有定位孔，定位销具有部分嵌入定位孔的定位状态以及位于隐藏孔内部的释放状态；以及解锁装置，具有使定位销退出定位孔的解锁状态以及使定位销进入定位孔的锁止状态。本发明技术方案解决了负载过载保护机构受负载重力影响容易使机器人误停的问题。

Description

负载过载保护机构

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种负载过载保护机构。

背景技术

现有一种机器人的负载过载保护机构，包括中空的壳体、输出轴、用于与机器人相连接的连接盘和用于感应输出轴和壳***置变化且与机器人的控制***电连接的微动开关，连接盘连接在壳体的一端，壳体的另一端具有端盖，端盖的中心具有一供输出轴穿过的轴孔，输出轴的一端用于与负载相连，另一端位于壳体的内腔中且具有一圈用于避免输出轴脱出壳体的环形挡沿，输出轴与连接盘之间设置有若干个预紧弹簧，微动开关设置在端盖上，且微动开关的驱动杆抵靠在环形挡沿上，当机器人对负载实力过大时，触发微动开关使机器人断电，从而对连接在机器人上的负载进行过载保护，避免负载的损坏。

但当机器人带着负载与地面平行或朝上时，负载的重力会造成机器人的误停。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种负载过载保护机构，旨在解决负载过载保护机构受负载的重力影响容易使机器人误停的问题。

为实现上述目的，本发明提出的负载过载保护机构，包括：

第一连接座，连接所述机器人，设有第一收容空间；

第二连接座，连接所述负载，设有第二收容空间，所述第二连接座通过所述第二收容空间活动地套设在所述第一连接座的外周；

第一弹性件，弹性连接所述第一连接座和所述第二连接座，具有使所述第二连接座远离所述第一连接座的趋势；

开关组件，设置在所述第二收容空间内，所述第一连接座和所述第二连接座朝相互靠近的方向运动触发所述开关组件；

定位销，所述第二连接座的内壁设有隐藏孔，所述定位销活动的设置在所述隐藏孔内，第一连接座对应所述定位销设有定位孔，通过所述定位销的活动，使得所述定位销具有部分伸出所述隐藏孔以嵌入所述定位孔的定位状态以及位于所述隐藏孔内部的释放状态；以及

解锁装置，活动的设置在所述第一收容空间内部，具有使所述定位销退出所述定位孔的解锁状态以及使所述定位销进入所述定位孔的锁止状态。

可选地，所述解锁装置包括：

解锁销，部分设置在所述定位孔内，且在所述定位孔内可活动；

传动组件，设置在所述第一收容空间内部，驱动连接所述解锁销，使所述解锁销朝靠近或远离所述第一收容空间的方向运动；

驱动组件，固定在所述第一收容空间内部，驱动连接所述传动组件。

可选地，所述传动组件包括：

活动板，所述解锁销的一端固定于所述活动板的第一端，所述解锁销的另一端朝远离所述活动板的方向延伸至伸入所述定位孔，所述活动板的第二端设有螺纹孔；

螺杆，所述活动板的第二端通过所述螺纹孔套设在所述螺杆的外周，以使所述活动板与所述螺杆螺纹连接，通过所述螺杆的转动使得所述活动板靠近或远离所述第一收容空间的内壁。

可选地，所述驱动组件包括：

电机；

第一锥齿轮，设置在所述电机的输出端；

第二锥齿轮，设置在所述螺杆远离所述活动板的一端，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合连接。

可选地，所述定位销、所述定位孔、所述解锁销、所述传动组件以及所述第二锥齿轮相对设有两组，每一组的所述第二锥齿轮均与所述第一锥齿轮啮合连接。

可选地，所述驱动组件还包括第三锥齿轮，所述第三锥齿轮与所述第一锥齿轮相对设置，每一组的所述第二锥齿轮均与所述第三锥齿轮啮合连接；和/或，

所述第一连接座设有多个所述定位孔，多个所述定位孔沿第一方向间隔设置，每一所述定位孔对应设有一个所述解锁销。

可选地，所述负载过载保护机构还包括第二弹性件，所述第二弹性件设置在所述隐藏孔内，弹性连接所述定位销和所述第二连接座，所述第二弹性件具有使所述定位销伸出所述隐藏孔的趋势。

可选地，所述第一连接座包括：

第一连接板，用于连接所述机器人；

第一连接筒，设置在所述第一连接板的一侧，设有所述定位孔，所述第一连接座设有贯穿所述第一连接板和所述第一连接筒的第一通孔，以形成所述第一收容空间；

第一端挡部，设置在所述第一连接筒背离所述第一连接板的一侧，一端固定于所述第一连接筒的外周，另一端朝远离所述第一连接筒的方向延伸；

所述第二连接座包括：

第二连接板，用于连接所述负载；

第二连接筒，设置在所述第二连接板的一侧，所述第二连接座设有贯穿所述第二连接板和所述第二连接筒的第二通孔，以形成所述第二收容空间；

第二端挡部，设置在所述第二连接筒背离所述第二连接板的一侧，一端固定于所述第二通孔的内壁，另一端朝所述第二通孔内延伸，所述隐藏孔设置于所述第二端挡部，在所述第二连接筒套设于所述第一连接筒外时，所述第一端挡部与所述第二端挡部干涉配合以阻挡所述第一连接座脱出所述第二连接座。

可选地，所述第一连接座还包括连接管，所述连接管的一端固定于所述第一连接板，所述连接管的另一端朝靠近所述第一端挡部的方向延伸；

所述第二连接座还包括连接柱，所述连接柱的外周对应所述连接管的内壁，所述连接柱的一端固定于所述第二连接板，所述连接柱的另一端朝靠近所述第二端挡部的方向延伸；

其中，在所述第一连接板靠近或远离所述第二连接板时，所述连接管滑动地套设在所述连接柱的外周。

可选地，所述第一弹性件设置在所述连接管内部，一端抵接所述连接柱，另一端抵接所述第一连接板。

本发明实施例的一个技术方案中的负载过载保护机构包括第一连接座、第二连接座和第一弹性件，机器人向负载施加压力时，第一连接座靠近第二连接座，第一弹性件受力变形，到机器人施加的力与第一弹性件变形产生的弹力形成平衡时，第一连接座停止靠近第二连接座，因此机器人施加的力越大，第一弹性件变形量就越大，第一连接座和第二连接座就越靠近，即第一连接座越靠近开关组件，直至第一连接座触发开关组件，表示机器人施加的力已经达到负载可以承受的最大值，施力继续增大会造成负载的损坏，因此开关组件控制机器人断电，从而起到保护负载的作用。在机器人向负载施加压力时，解锁装置处在解锁状态，使定位销不能进入定位孔而处于解锁状态，第一连接座和第二连接座可以相互靠近，机器人向负载施加压力增大，使得第一连接座和第二连接座靠近。若机器人向负载施加压力过大，则第一连接座和第二连接座靠近导致开关组件触发，使得机器人断电停止运行，从而避免对负载造成损伤。若机器人向负载施加的压力在合理范围内，则开关组件不会触发，机器人可以带着负载开始工作，此时解锁装置自解锁状态切换为锁止状态，使定位销可以进入定位孔内，定位销进入定位孔后使得第一连接座和第二连接座锁止，不能发生相对滑动，在机器人带着负载与地面平行或者朝上时，负载的重力无法压缩第一弹性件，从而不会产生误触发开关组件的情况使得机器人误停，进而解决了受负载重力影响容易使机器人误停的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明负载过载保护机构一实施例的剖视图一；

图2为本发明负载过载保护机构一实施例的剖视图二；

图3为本发明负载过载保护机构一实施例的剖视图三；

图4为本发明负载过载保护机构第二连接座的结构示意图；

图5为本发明负载过载保护机构第一连接座的结构示意图；

图6为本发明负载过载保护机构解锁装置的结构示意图；

图7为本发明负载过载保护机构一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

100、第一连接座；110、第一连接板；120、第一连接筒；121、定位孔；130、第一端挡部；140、连接管；200、第二连接座；210、第二连接板；220、第二连接筒；230、第二端挡部；231、隐藏孔；240、连接柱；300、第一弹性件；400、开关组件；510、定位销；520、第二弹性件；600、解锁装置；610、解锁销；620、传动组件；621、活动板；622、螺杆；630、驱动组件；631、第一锥齿轮；632、第二锥齿轮；633、第三锥齿轮。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种负载过载保护机构。

请参照图1至图3，图1为本发明负载过载保护机构一实施例的剖视图一，图2为本发明负载过载保护机构一实施例的剖视图二，图3为本发明负载过载保护机构一实施例的剖视图三。

在本发明实施例中，该负载过载保护机构，包括：

第一连接座100，连接机器人，设有第一收容空间；

第二连接座200，连接负载，设有第二收容空间，第二连接座200通过第二收容空间活动地套设在第一连接座100的外周；

第一弹性件300，弹性连接第一连接座100和第二连接座200，具有使第二连接座200远离第一连接座100的趋势；

开关组件400，设置在第二收容空间内，第一连接座100和第二连接座200朝相互靠近的方向运动触发开关组件400；

定位销510，第二连接座200的内壁设有隐藏孔231，定位销510活动的设置在隐藏孔231内，第一连接座100对应定位销510设有定位孔121，通过定位销510的活动，使得定位销510具有部分伸出隐藏孔231以嵌入定位孔121的定位状态以及位于隐藏孔231内部的释放状态；以及

解锁装置600，活动的设置在第一收容空间内部，具有使定位销510退出定位孔121的解锁状态以及使定位销510进入定位孔121的锁止状态。

本实施例中，开关组件400可以为接触开关或感应开关，满足功能要求即可。第一弹性件300可以是弹簧或橡胶等，具体到本实施例中采用弹簧，在设计时容易根据需要变形性能进行选型。

本发明实施例的一个技术方案中的负载过载保护机构包括第一连接座100、第二连接座200和第一弹性件300，机器人向负载施加压力时，第一连接座100靠近第二连接座200，第一弹性件300受力变形，到机器人施加的力与第一弹性件300变形产生的弹力形成平衡时，第一连接座100停止靠近第二连接座200，因此机器人施加的力越大，第一弹性件300变形量就越大，第一连接座100和第二连接座200就越靠近，即第一连接座100越靠近开关组件400，直至第一连接座100触发开关组件400，表示机器人施加的力已经达到负载可以承受的最大值，施力继续增大会造成负载的损坏，因此开关组件400控制机器人断电，从而起到保护负载的作用。在机器人向负载施加压力时，解锁装置600处在解锁状态，使定位销510不能进入定位孔121而处于解锁状态，第一连接座100和第二连接座200可以相互靠近，机器人向负载施加压力增大，使得第一连接座100和第二连接座200靠近。若机器人向负载施加压力过大，则第一连接座100和第二连接座200靠近导致开关组件400触发，使得机器人断电停止运行，从而避免对负载造成损伤。若机器人向负载施加的压力在合理范围内，则开关组件400不会触发，机器人可以带着负载开始工作，此时解锁装置600自解锁状态切换为锁止状态，使定位销510可以进入定位孔121内，定位销510进入定位孔121后使得第一连接座100和第二连接座200锁止，不能发生相对滑动，在机器人带着负载与地面平行或者朝上时，负载的重力无法压缩第一弹性件300，从而不会产生误触发开关组件400的情况使得机器人误停，进而解决了受负载重力影响容易使机器人误停的问题。

可选地，解锁装置600包括：

解锁销610，部分设置在定位孔121内，且在定位孔121内可活动；

传动组件620，设置在第一收容空间内部，驱动连接解锁销610，使解锁销610朝靠近或远离第一收容空间的方向运动；

驱动组件630，固定在第一收容空间内部，驱动连接传动组件620。

请结合图3、图6以及图7，本实施例中，解锁装置600包括解锁销610、传动组件620和驱动组件630，驱动组件630驱使传动组件620运动，从而使解锁销610在定位孔121内朝靠近或远离第一收容空间的方向运动，驱动组件630和传动组件620可以是电机驱动的丝杠螺母机构或齿轮齿条机构等。在解锁装置600处于锁止状态时，解锁销610朝靠近第一收容空间的方向运动，使得定位孔121内留有空间，进而定位销510可以***定位孔121，从而使得第一连接座100和第二连接座200无法发生相对活动；在解锁装置600处于解锁状态时，解锁销610朝远离第一收容空间的方向运动，解锁销610将定位孔121充满，使得定位销510无法***定位孔121，从而使第一连接座100和第二连接座200可以发生相对活动。

可选地，传动组件620包括：

活动板621，解锁销610的一端固定于活动板621的第一端，解锁销610的另一端朝远离活动板621的方向延伸至伸入定位孔121，活动板621的第二端设有螺纹孔；

螺杆622，活动板621的第二端通过螺纹孔套设在螺杆622的外周，以使活动板621与螺杆622螺纹连接，通过螺杆622的转动使得活动板621靠近或远离第一收容空间的内壁。

请结合图3和图6，本实施例中，传动组件620包括活动板621和螺杆622。解锁销610的一端固定在活动板621的第一端，可以通过焊接或螺接等方式固定，解锁销610的另一端***定位孔121。活动板621的第二端与螺杆622形成丝杠螺母机构，螺杆622转动使得活动板621沿着螺杆622做直线往复运动，从而带动解锁销610做直线往复运动，实现解锁装置600的解锁状态和锁止状态，结构简单，容易制作，成本低廉。

可选地，驱动组件630包括：

电机；

第一锥齿轮631，设置在电机的输出端；

第二锥齿轮632，设置在螺杆622远离活动板621的一端，第一锥齿轮631与第二锥齿轮632啮合连接。

请结合图3和图6，本实施例中，驱动组件630包括电机、第一锥齿轮631和第二锥齿轮632。电机固定在第一收容空间内，同时电机输出轴的轴线方向与第一连接座100的轴线方向相同，可以占用更少的空间，使得负载过载保护机构的体积减小。电机通过第一锥齿轮631带动第二锥齿轮632转动，从而带动螺杆622转动，结构简单，容易布置。

进一步地，定位销510、定位孔121、解锁销610、传动组件620以及第二锥齿轮632相对设有两组，每一组的第二锥齿轮632均与第一锥齿轮631啮合连接。

请结合图3和图6，本实施例中，定位销510、定位孔121、解锁销610、传动组件620以及第二锥齿轮632均设有两组，两组在电机的两侧相背设置，每一组的第二锥齿轮632均与电机输出轴处的第一锥齿轮631啮合连接，从而使电机可以同时驱使两侧进行锁止或解锁。两组定位销510分别***对应的定位孔121内，可以使第一连接座100与第二连接座200固定更加牢固，受力更加均匀，减少因负载自重过大或受力不均导致定位销510被破坏的可能性。

进一步地，驱动组件630还包括第三锥齿轮633，第三锥齿轮633与第一锥齿轮631相对设置，每一组的第二锥齿轮632均与第三锥齿轮633啮合连接；和/或，

第一连接座100设有多个定位孔121，多个定位孔121沿第一方向间隔设置，每一定位孔121对应设有一个解锁销610。

请结合图3和图6，本实施例中，驱动组件630还包括第三锥齿轮633，设置在与第一锥齿轮631相对的一侧，两组第二锥齿轮632均与第三锥齿轮633啮合连接，设置第三锥齿轮633可以保证啮合传递的稳定性，同时使互相啮合的四个锥齿轮形成框架结构，在转动过程中更加稳定。

请结合图3和图6，本实施例中，第一连接座100设有多个定位孔121，多个定位孔121沿第一方向间隔设置，每一定位孔121对应设有一个解锁销610，当机器人对负载施加的力在合理范围内时，解锁装置600从解锁状态切换为锁止状态，定位销510需要***定位孔121，而此时定位销510不一定对准定位孔121，需要在机器人带动负载移动时，改变第一弹性件300的受力，第一连接座100和第二连接座200发生相对位移，在这个过程中定位销510才可以进入定位孔121，再将第一连接座100和第二连接座200锁止。因此设置多个定位孔121和解锁销610，可以增加在解锁装置600处于锁止状态时定位销510对准定位孔121的概率，即使定位销510未对准定位孔121，也只需要第一连接座100和第二连接座200之间发生很小的相对位移，即可使得定位销510***定位孔121，从而减少负载受损坏的概率。

可选地，负载过载保护机构还包括第二弹性件520，第二弹性件520设置在隐藏孔231内，弹性连接定位销510和第二连接座200，第二弹性件520具有使定位销510伸出隐藏孔231的趋势。

请结合图1和图2，本实施例中，负载过载保护机构还包括第二弹性件520，第二弹性件520连接定位销510和第二连接座200，在第二连接座200套设在第一连接座100外周时，第二弹性件520处于受压缩变形的状态，使定位销510朝伸出隐藏孔231的方向运动而抵接第一连接座100的外周，在隐藏孔231对准定位孔121，且定位孔121内的解锁销610处在锁止状态时，定位销510在第二弹性件520的作用下***定位孔121内；当解锁装置600切换为解锁状态时，解锁销610将定位销510顶出定位孔121，第二弹性件520又处于受压缩的状态。通过第二弹性件520使得定位销510可以自动伸出隐藏孔231，结构简单，易于实现，第二弹性件520可以是弹簧或橡胶等。

可选地，第一连接座100包括：

第一连接板110，用于连接机器人；

第一连接筒120，设置在第一连接板110的一侧，设有定位孔121，第一连接座100设有贯穿第一连接板110和第一连接筒120的第一通孔，以形成第一收容空间；

第一端挡部130，设置在第一连接筒120背离第一连接板110的一侧，一端固定于第一连接筒120的外周，另一端朝远离第一连接筒120的方向延伸；

第二连接座200包括：

第二连接板210，用于连接负载；

第二连接筒220，设置在第二连接板210的一侧，第二连接座200设有贯穿第二连接板210和第二连接筒220的第二通孔，以形成第二收容空间；

第二端挡部230，设置在第二连接筒220背离第二连接板210的一侧，一端固定于第二通孔的内壁，另一端朝第二通孔内延伸，隐藏孔231设置于第二端挡部230，在第二连接筒220套设于第一连接筒120外时，第一端挡部130与第二端挡部230干涉配合以阻挡第一连接座100脱出第二连接座200。

请结合图3至图5，本实施例中，第一连接座100包括第一连接板110、第一连接筒120和第一端挡部130。第一连接板110设有安装孔，和机器人进行螺接。第一连接筒120设置在第一连接板110的一侧，可以通过螺接或焊接等形式固定。第一端挡部130设置在第一连接筒120背离第一连接板110的一侧，可以通过焊接或螺接等形式固定。第二连接座200包括第二连接板210、第二连接筒220和第二端挡部230。第二连接板210设有安装孔，和负载进行螺接。第二连接筒220设置在第二连接板210的一侧，可以通过螺接或焊接等形式固定。第二端挡部230设置在第二连接筒220背离第二连接板210的一侧，可以通过焊接或螺接等形式固定。第二端挡部230的另一端朝向第一连接筒120的外壁，第一端挡部130的另一端朝向第二连接筒220的内壁，在第一连接座100和第二连接座200发生相对滑动时，第一端挡部130和第二端挡部230干涉配合，从而防止第一连接座100和第二连接座200相互脱离。

可选地，第一连接座100还包括连接管140，连接管140的一端固定于第一连接板110，连接管140的另一端朝靠近第一端挡部130的方向延伸；

第二连接座200还包括连接柱240，连接柱240的外周对应连接管140的内壁，连接柱240的一端固定于第二连接板210，连接柱240的另一端朝靠近第二端挡部230的方向延伸；

其中，在第一连接板110靠近或远离第二连接板210时，连接管140滑动地套设在连接柱240的外周。

请结合图3至图5以及图7，本实施例中，第一连接座100还包括连接管140，第二连接座200还包括连接柱240，其中连接柱240的外周对应连接管140的内壁，使得连接管140可以滑动地套设在连接柱240的外周，在第一连接座100和第二连接座200相互靠近时，连接管140和连接管140和连接柱240起到导向作用，保证第一连接座100或第二连接座200沿轴线方向的运动不偏离中心。具体到本实施例中，设有多个连接管140以及与连接管140配合的连接柱240，多个连接管140和多个连接柱240套设在一起后，可以防止第一连接座100相对第二连接座200发生转动。

进一步地，第一弹性件300设置在连接管140内部，一端抵接连接柱240，另一端抵接第一连接板110。

请结合图1和图2，本实施例中，第一弹性件300设置在连接管140内部，将第一弹性件300隐藏，一方面可以提高负载过载保护机构的外观美观度，另一方面，可以保证第一弹性件300在变形时可以沿着轴线方向发生变形，较难发生弯曲形变，还一方面，可以防止外界的灰尘、水渍等污染第一弹性件300，从而延长第一弹性件300的使用寿命。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种负载过载保护机构，用于连接机器人和负载，其特征在于，包括：

第一连接座，连接所述机器人，设有第一收容空间；

第二连接座，连接所述负载，设有第二收容空间，所述第二连接座通过所述第二收容空间活动地套设在所述第一连接座的外周；

第一弹性件，弹性连接所述第一连接座和所述第二连接座，具有使所述第二连接座远离所述第一连接座的趋势；

开关组件，设置在所述第二收容空间内，所述第一连接座和所述第二连接座朝相互靠近的方向运动触发所述开关组件；

定位销，所述第二连接座的内壁设有隐藏孔，所述定位销活动的设置在所述隐藏孔内，第一连接座对应所述定位销设有定位孔，通过所述定位销的活动，使得所述定位销具有部分伸出所述隐藏孔以嵌入所述定位孔的定位状态以及位于所述隐藏孔内部的释放状态；以及

解锁装置，活动的设置在所述第一收容空间内部，具有使所述定位销退出所述定位孔的解锁状态以及使所述定位销进入所述定位孔的锁止状态。

2.如权利要求1所述的负载过载保护机构，其特征在于，所述解锁装置包括：

解锁销，部分设置在所述定位孔内，且在所述定位孔内可活动；

传动组件，设置在所述第一收容空间内部，驱动连接所述解锁销，使所述解锁销朝靠近或远离所述第一收容空间的方向运动；

驱动组件，固定在所述第一收容空间内部，驱动连接所述传动组件。

3.如权利要求2所述的负载过载保护机构，其特征在于，所述传动组件包括：

活动板，所述解锁销的一端固定于所述活动板的第一端，所述解锁销的另一端朝远离所述活动板的方向延伸至伸入所述定位孔，所述活动板的第二端设有螺纹孔；

螺杆，所述活动板的第二端通过所述螺纹孔套设在所述螺杆的外周，以使所述活动板与所述螺杆螺纹连接，通过所述螺杆的转动使得所述活动板靠近或远离所述第一收容空间的内壁。

4.如权利要求3所述的负载过载保护机构，其特征在于，所述驱动组件包括：

电机；

第一锥齿轮，设置在所述电机的输出端；

第二锥齿轮，设置在所述螺杆远离所述活动板的一端，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合连接。

5.如权利要求4所述的负载过载保护机构，其特征在于，所述定位销、所述定位孔、所述解锁销、所述传动组件以及所述第二锥齿轮相对设有两组，每一组的所述第二锥齿轮均与所述第一锥齿轮啮合连接。

6.如权利要求5所述的负载过载保护机构，其特征在于，所述驱动组件还包括第三锥齿轮，所述第三锥齿轮与所述第一锥齿轮相对设置，每一组的所述第二锥齿轮均与所述第三锥齿轮啮合连接；和/或，

所述第一连接座设有多个所述定位孔，多个所述定位孔沿第一方向间隔设置，每一所述定位孔对应设有一个所述解锁销。

7.如权利要求1所述的负载过载保护机构，其特征在于，所述负载过载保护机构还包括第二弹性件，所述第二弹性件设置在所述隐藏孔内，弹性连接所述定位销和所述第二连接座，所述第二弹性件具有使所述定位销伸出所述隐藏孔的趋势。

8.如权利要求1所述的负载过载保护机构，其特征在于，所述第一连接座包括：

第一连接板，用于连接所述机器人；

第一连接筒，设置在所述第一连接板的一侧，设有所述定位孔，所述第一连接座设有贯穿所述第一连接板和所述第一连接筒的第一通孔，以形成所述第一收容空间；

第一端挡部，设置在所述第一连接筒背离所述第一连接板的一侧，一端固定于所述第一连接筒的外周，另一端朝远离所述第一连接筒的方向延伸；

所述第二连接座包括：

第二连接板，用于连接所述负载；

第二连接筒，设置在所述第二连接板的一侧，所述第二连接座设有贯穿所述第二连接板和所述第二连接筒的第二通孔，以形成所述第二收容空间；

第二端挡部，设置在所述第二连接筒背离所述第二连接板的一侧，一端固定于所述第二通孔的内壁，另一端朝所述第二通孔内延伸，所述隐藏孔设置于所述第二端挡部，在所述第二连接筒套设于所述第一连接筒外时，所述第一端挡部与所述第二端挡部干涉配合以阻挡所述第一连接座脱出所述第二连接座。

9.如权利要求8所述的负载过载保护机构，其特征在于，所述第一连接座还包括连接管，所述连接管的一端固定于所述第一连接板，所述连接管的另一端朝靠近所述第一端挡部的方向延伸；

所述第二连接座还包括连接柱，所述连接柱的外周对应所述连接管的内壁，所述连接柱的一端固定于所述第二连接板，所述连接柱的另一端朝靠近所述第二端挡部的方向延伸；

其中，在所述第一连接板靠近或远离所述第二连接板时，所述连接管滑动地套设在所述连接柱的外周。

10.如权利要求9所述的负载过载保护机构，其特征在于，所述第一弹性件设置在所述连接管内部，一端抵接所述连接柱，另一端抵接所述第一连接板。

Images