CN116090960B - 一种穿梭车多层立体库存储*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种穿梭车多层立体库存储***，涉及了自动化物流仓储技术领域，包括管理中心，所述管理中心通信连接有货物运输模块、穿梭车模块和故障修复模块，所述货物运输模块与货物处理模块相连，所述穿梭车模块与数量控制单元、轨迹规划单元相连；通过货物处理模块对仓储货物处理生成货物关联信息，货物运输模块根据货物关联信息进行仓储货物的运输并生成货物运输情况记录表，货物运输情况记录表通过分时段状态机上传至管理中心，管理中心的虚拟机获取货物运输情况记录表发送至穿梭车模块进行穿梭车的数量控制和轨迹规划，故障修复模块对穿梭车的故障进行排除，从而实现对仓储货物自动化存储的目的。

Description

一种穿梭车多层立体库存储***

技术领域

本发明涉及自动化物流仓储技术领域，具体是一种穿梭车多层立体库存储***。

背景技术

在商业、工厂等场合，库存的管理和储存一直是一个重要的问题，传统的合库和货架库存模式仅有一层货架，有限的空间难以满足大规模的存储需求，且有机械设备、搬运设备等涉及到人力、物力、时间和空间等维度的问题，效率低下，成本高昂，还易受主观因素干扰，因此，开发一种穿梭车的多层立体库存储***是当今工业界对于库房存储迫切需要解决的问题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种穿梭车多层立体库存储***。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：包括管理中心，所述管理中心通信连接有货物运输模块、穿梭车模块和故障修复模块，所述货物运输模块与货物处理模块相连，所述穿梭车模块与数量控制单元、轨迹规划单元相连；

通过互联网技术构建管理中心，所述管理中心内设置有若干个分时段状态机；

货物运输模块通过分时段状态机上传货物运输情况记录表，位于管理中心的虚拟机与分时段状态机直接链接，读取货物运输情况记录表，并将货物运输情况记录表发送至穿梭车模块；

所述货物处理模块用于对仓储货物进行处理后生成对应的货物关联信息；

所述货物运输模块用于根据货物关联信息进行仓储货物的运输，并生成对应的货物运输情况记录表；

所述穿梭车模块由数量控制单元和轨迹规划单元组成，数量控制单元用于控制穿梭车的数目，轨迹规划单元用于规划穿梭车的行驶轨迹；

所述故障修复模块用于对穿梭车产生的故障进行修复。

进一步的，所述货物处理模块对仓储货物进行处理并生成货物关联信息的过程包括：

所述货物处理模块包括仓储人员、立体库架和仓储机器；

所述仓储人员包括标签码录入员和货物堆放员，所述仓储机器包括手持设备终端、自动叉车和堆垛机；

所述标签码录入员通过手持设备终端录入仓储货物的RFID标签码，所述RFID标签码中的信息包括货物库架号、货物尺寸信息、货物入库时间和货物需求出库时间；

货物堆放员下达叉取指令，自动叉车根据叉取指令运输货物库架号相同的仓储货物至相应的堆垛区域，堆垛区域有相应编号；

堆垛区域设置有识别感应区，自动叉车进入识别感应区时，堆垛机的串杆将仓储货物提升至立体库架不同高度处设置的货物等待区域；

将RFID标签码中的信息合并堆垛区域编号生成货物关联信息，并将货物关联信息上传至货物运输模块。

进一步的，所述货物运输模块根据货物关联信息进行仓储货物运输并生成货物运输情况记录表的过程包括：

所述货物运输模块设置有识别单元、制动单元和存储单元；

所述识别单元用于货物等待区域的仓储货物识别和穿梭车行驶时的输送线导轨识别；

所述制动单元用于穿梭车在输送线导轨上的行驶速度控制和行驶方位调整；

所述存储单元用于将输送线导轨上的仓储货物存储至立体库架的不同货物存储区域内，并生成货物运输情况记录表。

进一步的，所述识别单元进行仓储货物识别和输送线导轨识别的过程包括：

所述识别单元内设置有若干数目的穿梭车和车载识别终端，获取货物等待区域的货物关联信息并输入至车载识别终端内；

穿梭车根据货物关联信息的货物尺寸信息，对穿梭车的伸缩叉子进行调整，叉取仓储货物放入穿梭车的货物托盘上；

获取到仓储货物的穿梭车与输送线导轨对接，穿梭车在输送线导轨上行驶时进行输送线导轨识别；

当穿梭车在输送线导轨上行驶时经过不同区域，设置相应的速度标记和方位标记。

进一步的，所述制动单元的行驶速度控制和行驶方位调整的过程包括：

所述制动单元获取识别单元所生成的速度标记和方位标记后进行分析，根据速度标记和方位标记控制穿梭车的行驶速度和方位调整；

当穿梭车的行驶速度不满足相应的速度标记和方位标记时，分别生成异常故障一、异常故障二和异常故障三。

进一步的，所述存储单元将仓储货物存储至货物存储区域的过程包括：

所述存储单元设置有货物存储区域，货物存储区域设置有数据记录仪，数据记录仪用于记录立体库架中的穿梭车数据，并将穿梭车数据记录至车载识别终端中；

所述穿梭车数据包括穿梭车密度和穿梭车行驶轨迹，根据穿梭车行驶轨迹将仓储货物运送到对应的货物存储区域进行存储，并将车载识别终端中的堆垛区域编号作为货物存储区域的区域编号；

将异常故障一、异常故障二和异常故障三合并汇总成异常故障数据，获取车载识别终端内的穿梭车数据生成货物运输情况记录表；

将异常故障数据记录到货物运输情况记录表中，通过分时段状态机将货物运输情况记录表上传至管理中心；

将管理中心的虚拟机与分时段状态机直接链接，读取货物运输情况记录表，并将货物运输情况记录表发送至穿梭车模块。

进一步的，所述数量控制单元控制立体库架上穿梭车数目的过程包括：

获取货物运输情况记录表，获取货物运输情况记录表中的穿梭车数据，根据穿梭车数据中穿梭车密度进行穿梭车的数目调整；

获取穿梭车密度的初始数值，记为Q，获取立体库架上的穿梭车数目，记为N，将穿梭车的工作时间T分为[T1，T2)，[T2，T3)，[T3，T4]三个时间段；

所述时间段有相应的最佳穿梭车密度，记最佳穿梭车密度为Q_最佳—T，不同时间段的最佳穿梭车密度不同；

在[T1，T2)时间段，若Q＜Q_最佳—T，则N++，否则，N--，直到Q＝Q_最佳—T，将Q置为Q1；

在[T2，T3)时间段，若Q1＜Q_最佳—T，则N++，否则，N--，直到Q1＝Q_最佳—T，将Q1置为Q2；

在[T3，T4]时间段，若Q2＜Q_最佳—T，则N++，否则，N--，直到Q2＝Q_最佳—T，将Q2置为Q。

进一步的，所述轨迹规划单元生成穿梭车行驶轨迹的过程包括：

获取穿梭车数据中的全部货物入库时间和货物需求出库时间，货物入库时间和货物需求出库时间有对应的数值；

根据货物入库时间的数值从高到低的顺序生成货物入库行驶轨迹，按照货物需求出库时间的数值从低到高的顺序生成货物出库行驶轨迹。

进一步的，所述故障修复模块对穿梭车产生的故障进行修复的过程包括：

获取货物运输情况记录表中的异常故障数据，故障修复模块设置有管理员和检修人员，管理员根据异常故障数据的类别进行相应的修复措施；

若获取到异常故障数据为异常故障一或异常故障三，则管理员进行穿梭车的速度控制，直到穿梭车的速度达到直行标准速度范围或垂直行驶标准速度范围；

若获取到的异常故障数据为异常故障二，则管理员进行穿梭车的速度控制和方位调整，使穿梭车速度重启并获得一个初速度，获取方位标记，根据方位标记进行反方向校正；

若管理员通过修复措施无法解决穿梭车的故障问题，则将存在故障的穿梭车进行故障编号并生成故障报表传给检修人员，检修人员根据故障报表排除穿梭车的故障。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：穿梭车具有自主搬运货物的功能，穿梭车的伸缩叉子可以根据货物尺寸信息自行调整大小，满足了对仓储货物不同体积的适配性，通过分析立体库架上行驶的穿梭车的数目情况进行相应的调整，控制穿梭车的密度达到最佳穿梭车密度，保证了穿梭车在立体货架上高效的存储仓储货物，通过对立体货架进行区域划分，穿梭车在不同区域进行相应的速度控制和方位调整，使得穿梭车在立体库架上能够以合理的速度行驶，从而实现对仓储货物自动化存储的目的。

附图说明

图1为本发明的原理图。

具体实施方式

如图1所示，一种穿梭车多层立体库存储***，包括管理中心，所述管理中心通信连接有货物运输模块、穿梭车模块和故障修复模块，所述货物运输模块与货物处理模块相连，所述穿梭车模块与数量控制单元、轨迹规划单元相连；

通过互联网技术构建管理中心，所述管理中心内设置有若干个分时段状态机，货物运输模块通过分时段状态机上传货物运输情况记录表，位于管理中心的虚拟机与分时段状态机直接链接，读取货物运输情况记录表，并将货物运输情况记录表发送至穿梭车模块；

所述货物处理模块用于对仓储货物进行处理后生成对应的货物关联信息；

所述货物运输模块用于根据货物关联信息进行货物的运输，并生成对应的货物运输情况记录表；

所述穿梭车模块由数量控制单元和轨迹规划单元组成，数量控制单元用于控制穿梭车的数目，轨迹规划单元用于规划穿梭车的行驶轨迹；

所述故障修复模块用于对穿梭车产生的故障进行修复。

所述货物处理模块对仓储货物进行处理并生成货物关联信息的过程包括：

所述货物处理模块包括仓储人员、立体库架和仓储机器；

所述仓储人员包括标签码录入员和货物堆放员，所述仓储机器包括手持设备终端、自动叉车和堆垛机；

所述标签码录入员利用手持设备终端依次扫描仓库中的仓储货物，每个仓储货物上都贴有RFID标签码，所述RFID标签码中的信息包括货物库架号、货物尺寸信息、货物入库时间和货物需求出库时间；

当手持设备终端中的扫描探头识别到RFID标签码的存在时，则将RFID标签码中的信息录入至手持设备终端中；

对手持设备终端中货物库架号相同的仓储货物，货物堆放员下达叉取指令，自动叉车根据叉取指令运输该类仓储货物至相应的堆垛区域，记为i，i∈1，2，3...n，n为自然数；

堆垛区域设置识别感应区，当感应到有自动叉车进入时，位于此处的堆垛机开始工作，堆垛机的串杆将仓储货物提升至立体库架不同高度处设置的货物等待区域；

将RFID标签码中的货物库架号、货物尺寸信息、货物入库时间和货物需求出库时间合并堆垛区域编号i生成货物关联信息，并将货物关联信息上传至货物运输模块供货物运输模块所使用。

需要进一步说明的是，在具体的实施过程中，所述立体库架由若干个平行设置的货架层组成，并通过输送线导轨与穿梭车相连接，穿梭车行驶于导轨之上，货架层的个数可以调节，即意味着立体库架的高度可以调节；

所述货物运输模块根据货物关联信息进行货物的运输，并生成对应的货物运输情况记录表的过程包括：

所述货物运输模块设置有识别单元、制动单元和存储单元；

所述识别单元用于货物等待区域的仓储货物识别和穿梭车行驶时的输送线导轨识别；

所述制动单元用于穿梭车在输送线导轨上的行驶速度控制和行驶方位调整；

所述存储单元用于将输送线导轨上的仓储货物存储至立体库架的不同货物存储区域内，并生成货物运输情况记录表；

具体的，所述识别单元进行货物识别和输送线导轨识别的过程包括：

所述识别单元内设置有若干数目的穿梭车，所述穿梭车上设置有车载识别终端；

将识别单元与货物等待区域建立通信连接，获取货物等待区域的货物关联信息，并将货物关联信息输入至车载识别终端内；

穿梭车根据车载识别终端中货物关联信息的货物尺寸信息，对穿梭车的伸缩叉子进行调整，以便叉取仓储货物放入穿梭车的货物托盘上；

获取到仓储货物的穿梭车与输送线导轨对接，开始在输送线导轨上行驶，穿梭车在输送线导轨上行驶时进行输送线导轨识别；

所述输送线导轨由平行部分和垂直部分组成，平行部分由每四条输送线导轨垂直相交形成一个方形导轨，垂直部分由四条竖直的输送线导轨连接相邻层面的方形导轨形成垂直导轨；

所述方形导轨包括直线区域和拐角区域，所述垂直导轨包括垂直区域，不同区域对应穿梭车不同的速度标记和方位标记；

当穿梭车上的传感器识别到在直线区域行驶时，设置速度标记S1和方位标记Go；

当穿梭车上的传感器识别到在拐角区域行驶时，设置速度标记S2和方位标记Turn；

当穿梭车上的传感器识别到在垂直区域行驶时，设置速度标记S3和方位标记Pr；

具体的，所述制动单元进行行驶速度控制和行驶方位调整的过程包括：

所述制动单元获取识别单元所生成的速度标记和方位标记并进行分析；

若获取到速度标记为S1，则控制穿梭车的行驶速度为4m/s，获取相应方位标记Go，当行驶速度高于4m/s或低于3m/s，标记异常故障一，并记录方位标记Go；

若获取到速度标记为S2，则控制穿梭车的行驶速度为0.5m/s，获取相应方位标记Turn，所述方位标记Turn包括“Left”和“Right”，若行驶速度为0m/s，则标记异常故障二，记录方位标记“Left”或“Right”；

若获取到速度标记为S3，则控制穿梭车的行驶速度为2m/s，获取相应方位标记Pr，所述方位标记包括“Up”和“Down”，若行驶速度高于2m/s或低于1m/s，则标记异常故障三，记录方位标记“Up”或“Down”；

具体的，所述存储单元将仓储货物存储至货物存储区域的过程包括：

所述存储单元设置有货物存储区域，货物存储区域设置有数据记录仪，数据记录仪用于记录立体库架中的穿梭车数据；

所述穿梭车数据包括根据时间分段的穿梭车密度和穿梭车行驶轨迹，所述穿梭车行驶轨迹由货物入库时间和货物需求出库时间生成，生成后将穿梭车数据记录至车载识别终端内；

穿梭车按照生成的穿梭车行驶轨迹将仓储货物运送到存储单元对应的货物存储区域进行存储，并将车载识别终端中的堆垛区域编号i作为货物存储区域的区域编号；

将异常故障一、异常故障二和异常故障三合并汇总成异常故障数据，获取车载识别终端内的穿梭车数据生成货物运输情况记录表，将异常故障数据记录到货物运输情况记录表中，通过分时段状态机将货物运输情况记录表上传至管理中心；

位于管理中心的虚拟机与分时段状态机直接链接，读取货物运输情况记录表，并将货物运输情况记录表发送至穿梭车模块。

需要进一步说明的是，通过识别单元识别仓储货物时，穿梭车的伸缩叉子根据货物尺寸信息进行调节，能做到高效的叉取货物，大大节省了运输时间，通过对输送线导轨的分类并设置不同的速度标记和方位标记，保证了穿梭车在立体库架上的高速精准行驶。

所述穿梭车模块由数量控制单元和轨迹规划单元组成；

所述数量控制单元用于控制行驶在立体库架上穿梭车的数目；

所述轨迹规划单元用于规划生成穿梭车在立体库架上的行驶轨迹；

具体的，数量控制单元控制穿梭车数目的过程包括：

获取货物运输情况记录表，获取货物运输情况记录表中的穿梭车数据，根据穿梭车数据中穿梭车密度进行穿梭车的数目调整；

获取穿梭车密度的初始数值，记为Q，获取立体库架上的穿梭车数目，记为N，将穿梭车的工作时间T进行分段，分为[T1，T2)，[T2，T3)，[T3，T4]三个时间段；

所述时间段有相应的最佳穿梭车密度，记最佳穿梭车密度为Q_最佳—T，不同时间段的最佳穿梭车密度不同，表示方式统一；

在[T1，T2)时间段，进行Q和Q_最佳—T的判断，若Q＜Q_最佳—T，则N++，否则，N--，直到Q＝Q_最佳—T，将Q置为Q1；

在[T2，T3)时间段，进行Q1和Q_最佳—T的判断，若Q1＜Q_最佳—T，则N++，否则，N--，直到Q1＝Q_最佳—T，将Q1置为Q2；

在[T3，T4]时间段，进行Q2和Q_最佳—T的判断，若Q2＜Q_最佳—T，则N++，否则，N--，直到Q2＝Q_最佳—T，将Q2置为Q；

需要进一步说明的是，工作时间T为9:00—18:00，时间段的划分可以人工进行调节，将Q2置为Q表示的是第二天重复前一天的工作，Q表示第二天的穿梭车密度的初始数值。

具体的，穿梭车的行驶轨迹的规划过程包括：

获取穿梭车数据中的穿梭车行驶轨迹，所述穿梭车行驶轨迹根据货物入库时间和货物需求出库时间生成；

获取货物入库时间，记为Tx_入，获取货物需求出库时间，记为Ty_出，

获取全部的Tx_入和Ty_出，按照Tx_入数值从高到低的顺序生成货物入库行驶轨迹，按照Ty_出数值从低到高的顺序生成货物出库行驶轨迹；

所述故障修复模块用于对穿梭车产生的故障进行修复的过程包括：

获取货物运输情况记录表，获取货物运输情况记录表中的异常故障数据，并将异常故障数据解构为异常故障一、异常故障二和异常故障三；

故障修复模块处设置有管理员和检修人员，管理员根据异常故障数据的类别进行相应的修复措施；

若获取到异常故障数据为异常故障一和异常故障三，则管理员进行的修复措施为：

进行穿梭车的速度控制，针对异常故障一，管理员对穿梭车的速度进行微调，直到穿梭车的速度达到直行标准速度范围，针对异常故障三，管理员将穿梭车的速度控制在垂直行驶标准速度范围；

若获取到的异常故障数据为异常故障二，则管理员进行的修复措施为：

进行穿梭车的速度控制和方位调整，将穿梭车进行速度重启，使其有一个初始速度，初始速度大于0，且初始速度不超过转向标准速度；

获取方位标记，根据方位标记Turn中的“Left”和“Right”进行方位调整，即进行反方向校正，若获取为“Left”，则控制穿梭车方向为“Right”，否则控制穿梭车方向为“Left”；

若管理员通过上述两种修复措施无法解决穿梭车的故障问题，则将存在故障的穿梭车进行故障编号k，k＝1，2，3...n，n为自然数，生成故障报表传给检修人员；

穿梭车具有原点记忆功能，出现故障的穿梭车回到行驶的初始点位，检修人员对存在故障的穿梭车进行检修，根据故障报表排除故障。

需要进一步说明的是，直行标准速度范围为3m/s～4m/s，垂直行驶标准速度范围为1m/s～2m/s，转向标准速度为0.5m/s，穿梭车的原点记忆功能使得检修人员在检修出现故障的穿梭车时，不影响其他穿梭车的行驶，有效提升了仓储货物的存储效率。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方法而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方法进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方法精神和范围。

Claims (1)

1.一种穿梭车多层立体库存储***，包括管理中心，其特征在于，所述管理中心通信连接有货物运输模块、穿梭车模块和故障修复模块，所述货物运输模块与货物处理模块相连，所述穿梭车模块与数量控制单元、轨迹规划单元相连；

通过互联网技术构建管理中心，所述管理中心内设置有若干个分时段状态机；

货物运输模块通过分时段状态机上传货物运输情况记录表，位于管理中心的虚拟机与分时段状态机直接链接，读取货物运输情况记录表，并将货物运输情况记录表发送至穿梭车模块；

所述货物处理模块用于对仓储货物进行处理后生成对应的货物关联信息；

所述货物运输模块用于根据货物关联信息进行仓储货物的运输，并生成对应的货物运输情况记录表；

所述穿梭车模块由数量控制单元和轨迹规划单元组成，数量控制单元用于控制穿梭车的数目，轨迹规划单元用于规划穿梭车的行驶轨迹；

所述故障修复模块用于对穿梭车产生的故障进行修复；

所述货物处理模块对仓储货物进行处理并生成货物关联信息的过程包括：

货物处理模块包括仓储人员、立体库架和仓储机器；

仓储人员包括标签码录入员和货物堆放员，仓储机器包括手持设备终端、自动叉车和堆垛机；

标签码录入员通过手持设备终端录入仓储货物的RFID标签码，RFID标签码中的信息包括货物库架号、货物尺寸信息、货物入库时间和货物需求出库时间；

货物堆放员下达叉取指令，自动叉车根据叉取指令运输货物库架号相同的仓储货物至相应的堆垛区域，堆垛区域有相应编号；

堆垛区域设置有识别感应区，自动叉车进入识别感应区时，堆垛机的串杆将仓储货物提升至立体库架不同高度处设置的货物等待区域；

将RFID标签码中的信息合并堆垛区域编号生成货物关联信息，并将货物关联信息上传至货物运输模块；

所述货物运输模块根据货物关联信息进行仓储货物运输并生成货物运输情况记录表的过程包括：

货物运输模块设置有识别单元、制动单元和存储单元；

识别单元用于货物等待区域的仓储货物识别和穿梭车行驶时的输送线导轨识别；

制动单元用于穿梭车在输送线导轨上的行驶速度控制和行驶方位调整；

存储单元用于将输送线导轨上的仓储货物存储至立体库架的不同货物存储区域内，并生成货物运输情况记录表；

所述识别单元进行仓储货物识别和输送线导轨识别的过程包括：

所述识别单元内设置有若干数目的穿梭车和车载识别终端，获取货物等待区域的货物关联信息并输入至车载识别终端内；

穿梭车根据货物关联信息中的货物尺寸信息，对穿梭车的伸缩叉子进行调整，叉取仓储货物放入穿梭车的货物托盘上；

获取到仓储货物的穿梭车与输送线导轨对接，穿梭车在输送线导轨上行驶时进行输送线导轨识别；

当穿梭车在输送线导轨上行驶时经过不同区域，设置相应的速度标记和方位标记；

所述制动单元的行驶速度控制和行驶方位调整的过程包括：

制动单元获取识别单元所生成的速度标记和方位标记后，根据速度标记和方位标记进行穿梭车的行驶速度和行驶方位的控制调整；

当穿梭车在所设置的直线区域行驶时，若其行驶速度不处于所设置的“直行标准速度范围”内，则标记其异常故障数据的类别为“异常故障一”；

当穿梭车在所设置的垂直区域行驶时，若其行驶速度不处于所设置的“垂直行驶标准速度范围”内，则标记其异常故障数据的类别为“异常故障三”；

当穿梭车在所设置的拐角区域行驶时，若其行驶速度大于所设置的“转向标准速度”时，或穿梭车在拐角区域没有按照方位标记进行转向，则标记其异常故障数据的类别为“异常故障二”；

所述存储单元将仓储货物存储至货物存储区域的过程包括：

存储单元设置有货物存储区域，货物存储区域设置有数据记录仪，数据记录仪用于记录立体库架中的穿梭车数据，并将穿梭车数据记录至车载识别终端；

穿梭车数据包括穿梭车密度和穿梭车行驶轨迹，根据穿梭车行驶轨迹将仓储货物运送到对应的货物存储区域进行存储；

将异常故障一、异常故障二和异常故障三合并汇总成异常故障数据，获取车载识别终端内的穿梭车数据生成货物运输情况记录表；

将异常故障数据记录到货物运输情况记录表中，通过分时段状态机将货物运输情况记录表上传至管理中心；

将管理中心的虚拟机与分时段状态机直接链接，读取货物运输情况记录表，并将货物运输情况记录表发送至穿梭车模块；

所述数量控制单元控制立体库架上穿梭车数目的过程包括：

获取货物运输情况记录表，获取货物运输情况记录表中的穿梭车数据，根据穿梭车数据中的穿梭车密度进行穿梭车的数目调整；

获取穿梭车密度的初始数值，记为Q，获取立体库架上的穿梭车数目，记为N，将穿梭车的工作时间T分为[T1，T2)，[T2，T3)，[T3，T4]三个时间段；

时间段有相应的最佳穿梭车密度，记最佳穿梭车密度为Q_最佳—T，不同时间段的最佳穿梭车密度不同；

在[T1，T2)时间段，若Q＜Q_最佳—T，则N++，否则，N--，直到Q＝Q_最佳—T，将Q置为Q1；

在[T2，T3)时间段，若Q1＜Q_最佳—T，则N++，否则，N--，直到Q1＝Q_最佳—T，将Q1置为Q2；

在[T3，T4]时间段，若Q2＜Q_最佳—T，则N++，否则，N--，直到Q2＝Q_最佳—T，将Q2置为Q；

所述轨迹规划单元生成穿梭车行驶轨迹的过程包括：

获取穿梭车数据中的全部货物入库时间和货物需求出库时间，货物入库时间和货物需求出库时间有对应的数值；

根据货物入库时间的数值从高到低的顺序生成货物入库行驶轨迹，按照货物需求出库时间的数值从低到高的顺序生成货物出库行驶轨迹；

所述故障修复模块对穿梭车产生的故障进行修复的过程包括：

获取货物运输情况记录表中的异常故障数据，故障修复模块设置有管理员和检修人员，管理员根据异常故障数据的类别进行相应的修复措施；

若获取到异常故障数据为异常故障一或异常故障三，则管理员进行的修复措施为：

进行穿梭车的速度控制，针对异常故障一，管理员对穿梭车的速度进行微调，直到穿梭车的速度达到设置的直行标准速度范围，针对异常故障三，管理员将穿梭车的速度控制在设置的垂直行驶标准速度范围；

若获取到的异常故障数据为异常故障二，则管理员进行的修复措施为：

进行穿梭车的速度控制和方位调整，将穿梭车进行速度重启，使其有一个初始速度，且初始速度小于等于所设置的转向标准速度；

获取方位标记，根据方位标记Turn中的“Left”和“Right”进行方位调整，即进行反方向校正，若获取为“Left”，则控制穿梭车方向为“Right”，否则控制穿梭车方向为“Left”；

若管理员通过所述修复措施无法解决穿梭车的故障问题，则将存在故障的穿梭车进行故障编号，并生成故障报表传给检修人员；

穿梭车具有原点记忆功能，出现故障的穿梭车回到行驶的初始点位，检修人员对存在故障的穿梭车进行检修，根据故障报表排除故障。

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