CN110893967A - 一种四向穿梭车全库rfid定位*** - Google Patents

一种四向穿梭车全库rfid定位*** Download PDF

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江凡
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Abstract

本发明提供了一种四向穿梭车全库RFID信息核对纠错***，以解决现有技术中掌握四向穿梭车的取放货位置与预设位置是否一致不方便的技术问题；包括仓库、四向穿梭车、货物标签和若干货位标签，仓库内安装有垂直交错设置的若干行走轨道，每一行走轨道具有至少一个用于四向穿梭车取放货物的货位点，每一货位点对应安装有一货位标签，每一货位点的位置按照三维坐标系具有一立体坐标，货位标签内包含对应的货位点的立体坐标信息，货物标签内包含货物取货点的立体坐标信息和放货点的立体坐标信息，四向穿梭车包括车体和读写比较模块，读写比较模块用于读取货物标签和货位标签内信息并将其中的立体坐标进行比较，其中，货位标签和货物标签均为RFID标签。

Description

一种四向穿梭车全库RFID定位***
技术领域
本发明涉及物流货物运输领域，具体涉及一种四向穿梭车全库RFID定位***。
背景技术
穿梭车是一种在立体货架的轨道上行驶的自动化物流搬运小车。主要用于高密度货架式仓储***，实现无人化搬运，在大量平行布置的储货流道间不需保留专门空间，但增加了连接所有流道口的行车通道，行车通道安装交错布局的方式分为横向的巷道和纵向的流道，流道和巷道中均铺有轨道，由于巷道连接所有流道，四向穿梭车可以将货架中的任意一个储位上的货物直接搬运到另一个储位上，不需要借助类似叉车这样的中间转运设备，这样就可以提高仓储***的搬运效率，特别是在执行移库作业时，效率提高更加明显。
四向穿梭车在运输货物到指定位置时需要准确掌握货物取放位置是否与预设位置一致，如果不一致则会导致货物取放冲突，甚至可能导致货物损坏或者丢失。现有技术中，四向穿梭车在取放货时只是由计算机发送行动指令，至于四向穿梭车的取放货位置是否与预设位置则需要人员及时查看，但是由于仓库内存放货物繁多，轨道密集排布，导致人员在进行位置确认时很不方便。
发明内容
本发明提供了一种四向穿梭车全库RFID信息核对纠错***，以解决现有技术中不能及时方便的掌握四向穿梭车的取放货位置与预设位置是否一致的技术问题。
本发明解决上述技术问题的方案如下：一种四向穿梭车全库RFID定位***，包括仓库、四向穿梭车、货物标签和若干货位标签，所述仓库内安装有垂直交错设置的若干行走轨道，每一所述行走轨道具有至少一个用于所述四向穿梭车取放货物的货位点，每一所述货位点对应安装有一货位标签，每一所述货位点的位置按照三维坐标系具有一立体坐标，所述货位标签内包含对应的所述货位点的立体坐标信息，所述货物标签内包含货物取货点的立体坐标信息和放货点的立体坐标信息，所述四向穿梭车包括车体和读写比较模块，所述读写比较模块用于读取所述货物标签和所述货位标签内信息并将其中的立体坐标进行比较，所述车体可在所述行走轨道上运动用于取放货物，其中，所述货位标签和所述货物标签均为RFID标签。
本发明提供的一种四向穿梭车全库RFID定位***，其通过货位标签和立体坐标一一对应的关系，只需要读取货位标签就能知道四向穿梭车的所在位置，能实现四向穿梭车的即时定位，通过比较货位标签的立体坐标信息和货物标签内的立体坐标信息就能确认小车是否在预设位置。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例四向穿梭车2和一种四向穿梭车全库RFID定位***的平面布局示意图；
图2为本发明实施例中四向穿梭车和行走轨道的连接的结构示意图；
图3为本发明实施例中四向穿梭车内各组件的连接逻辑框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本发明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。
如图1和图2所示，本发明提供了一种四向穿梭车全库RFID定位***，包括仓库1和四向穿梭车2，该仓库1内安装有垂直交错设置的若干行走轨道11，每一行走轨道11具有至少一个用于四向穿梭车2取放货物的货位点，可以理解的是，在实际使用中，该货位点可以是取货点，也可以是放货点；每一货位点对应安装有一货位标签111，每一货位点的位置按照三维坐标系具有一立体坐标，具体的，在实际使用中，该立体坐标可以根据实际仓库的形状和大小，建立合适的立体坐标系，并根据该立体坐标系给每一货位点确定立体坐标。
在货物运输中，为了保证货物4的完整，一般采用托盘3来承载货物4，在货物4进入仓库前，将货物4的相关信息直接写入货物标签是现有技术很常见的技术，在本***中，货物标签31安装于用于承载货物4的托板3上，并且货物标签31内还写入有取货点的立体坐标信息和放货点的立体坐标信息。
其中，四向穿梭车2包括车体21和读写比较模块22，读写比较模块22用于读取货物标签31和货位标签111内信息并将其中的立体坐标进行比较，车体21可在行走轨道11上运动用于取放货物4，其中，货位标签111和货物标签31均为RFID标签。
具体的，车体21包括运动机构211、控制模块212、通讯模块213和定时器214，控制模块212通过通讯模块213接收运动指令，并控制运动机构211在行走轨道11上运动，用于取放货物。
结合图3，在本实施例中，四向穿梭车2架设于行走轨道11上，读写比较模块22包括相互电性连接的第一读写器221、第二读写器222和比较器223，第一读写器221安装于四向穿梭车2的顶部，用于读取货物标签31，第二读写器222安装于四向穿梭车2的底部，用于读取货位标签111；定时器214与第二读写器222电性连接，当四向穿梭车2沿行走轨道11运动时，第二读写器222定时读取四向穿梭车2所在货位点的货位标签111的信息。。
具体的，当四向穿梭车2到达取货位置时，第一读写器221读取托板3上的货物标签31和该取货位置对应的第一货位标签信息，通过比较器223比较判定货物标签31信息中的货物取货点的立体坐标信息和第一货位标签信息的立体坐标是否一致；当四向穿梭车2到达放货位置时，第二读写器222读取该放货位置对应的第二货位标签信息，通过比较器223比较判定货物标签31信息中的货物放货点的立体坐标信息和第二货位标签匹配的立体坐标是否一致。
为便于更好的了解本***的使用机理，以下具体举例说明：
货物4(载体为托盘3)通过输送线和提升机传送到取货点，托盘3上的R货物标签31包含有货物信息、取货点的立体坐标(a，b，c)和放货点的立体坐标(a1，b1，c1)。
控制***控制四向穿梭车运动到达某一取货位，第一读写器221读取货物标签31，第二读写器222读取该取货位对应的货位点的立体坐标(x，y，z)，比较器核对(x，y，z)与(a，b，c)是否一致，若不一致，则***报错，控制***不会收到运动指令；
若一致，控制模块212通过通讯模块213接收运动指令，并控制运动机构211在行走轨道11上运动，在定时器214的作用下第二读写器定时读取四向穿梭车2所在货位点的货位标签111的信息，以跟踪行驶位置。
当四向穿梭车2到达放货点后，第二读写器读取放货点对应的货位点的立体坐标(x1，y1，z1)，比较器核对(x1，y1，z1)与(a1，b1，c1)是否一致，若不一致，则***报错，四向穿梭车不会将货物放置到该位置。
以上，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上而顺畅地实施本发明；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时,凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种四向穿梭车全库RFID定位***，其特征在于，包括仓库、四向穿梭车、货物标签和若干货位标签，所述仓库内安装有垂直交错设置的若干行走轨道，每一所述行走轨道具有至少一个用于所述四向穿梭车取放货物的货位点，每一所述货位点对应安装有一货位标签，每一所述货位点的位置按照三维坐标系具有一立体坐标，所述货位标签内包含对应的所述货位点的立体坐标信息，所述货物标签内包含货物取货点的立体坐标信息和放货点的立体坐标信息，所述四向穿梭车包括车体和读写比较模块，所述读写比较模块用于读取所述货物标签和所述货位标签内信息并将其中的立体坐标进行比较，所述车体可在所述行走轨道上运动用于取放货物，其中，所述货位标签和所述货物标签均为RFID标签。
2.根据权利要求1所述的四向穿梭车全库RFID定位***，其特征在于，所述车体包括运动机构、控制模块和通讯模块，所述控制模块通过所述通讯模块接收运动指令，并控制所述运动机构在所述行走轨道上运动，用于取放货物。
3.根据权利要求1所述的四向穿梭车全库RFID定位***，其特征在于，所述货物标签安装于用于承载货物的托板上，当所述四向穿梭车到达取货位置时，所述读写比较模块读取所述托板上的货物标签和该取货位置对应的第一货位标签信息，并比较判定所述货物标签信息中的货物取货点的立体坐标信息和所述第一货位标签信息的立体坐标是否一致；当所述四向穿梭车到达放货位置时，所述读写比较模块读取该放货位置对应的第二货位标签信息，并比较判定所述货物标签信息中的货物放货点的立体坐标信息和所述第二货位标签匹配的立体坐标是否一致。
4.根据权利要求3所述的四向穿梭车全库RFID定位***，其特征在于，所述四向穿梭车架设于所述行走轨道上，所述读写比较模块包括相互电性连接的第一读写器、第二读写器和比较器，所述第一读写器安装于所述四向穿梭车的顶部，用于读取所述货物标签，所述第二读写器安装于所述四向穿梭车的底部，用于读取所述货位标签。
5.根据权利要求4所述的四向穿梭车全库RFID定位***，其特征在于，所述四向穿梭车还包括一定时器，所述定时器与所述第二读写器电性连接，当所述四向穿梭车沿所述行走轨道运动时，所述第二读写器定时读取所述四向穿梭车所在货位点的货位标签的信息。
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