CN115983553A - 立体仓库任务调度方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种立体仓库任务调度方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：实时获取立体仓库中的待执行任务；基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务；基于目标任务，生成相应设备的多条执行指令，多条执行指令包括移动指令和取放货指令；基于移动指令，控制设备移动至目标任务对应的目标货位，在目标货位的状态满足取放货条件的情况下，基于取放货指令控制设备执行目标任务。整个立体仓库任务调度过程，基于预设调度策略，从立体仓库的待执行任务中筛选出目标任务，针对每个目标任务生成多条执行指令，根据目标任务的执行情况，将多条执行指令按步骤发送给设备，采用本方法能够实现立体仓库整体的高效作业。

Description

立体仓库任务调度方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及物流技术领域，特别是涉及一种立体仓库任务调度方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

立体仓库是采用高层货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库、出库、移库等作业的仓库。随着人工智能、物联网、大数据等新技术的广泛应用，立体仓库由单一存储向多功能、智能化仓储物流转变。应用于立体仓库的自动化仓储***充分利用了立体仓库的存储空间，通过计算机即可合理的进行库存管理并高效的处理货物。

自动化仓储***共分三层，最上层是WCS(Warehouse Management System，仓储管理***)主要负责仓储业务逻辑处理，最下层是AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)、RGV(Rail Guided Vehicle，有轨制导车辆)、堆垛机、输送线、机械手等具体的物流设备，而WCS(Warehouse Control System，仓储控制***)位于WMS与物流设备之间，负责协调调度各个物流设备。执行仓储***的业务流程需要使用底层物流设备，该过程全权由WCS预设的程序执行。

立体仓库走向自动化作业大大提高了工厂的劳动生产率，降低了劳动强度，同时减少了货物处理和信息处理过程的差错。目前工厂的自动化物流一般选择购买大量物流设备以匹配不断增加的任务需求，但立体仓库中处理任务的物流设备是有上限的，在物流设备数量饱和的情况下，存在立体仓库整体作业效率低下的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种保证立体仓库高效作业的立体仓库任务调度方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种立体仓库任务调度方法。所述方法包括：

实时获取立体仓库中的待执行任务；

基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务；

基于目标任务，生成相应设备的多条执行指令，多条执行指令包括移动指令和取放货指令；

基于移动指令，控制设备移动至目标任务对应的目标货位，在目标货位的状态满足取放货条件的情况下，基于取放货指令控制设备执行目标任务。

在其中一个实施例中，预设调度策略包括紧急货物优先调度策略、复合任务调度策略或者距离优先调度策略中的至少一种。

在其中一个实施例中，基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务，包括：

确定每一待执行任务的紧急程度；

从所有待执行任务中筛选出紧急程度最高的任务，获得第一任务集合；

从第一任务集合中筛选出目标任务。

在其中一个实施例中，从第一任务集合中筛选出目标任务，包括：

在设备的当前任务执行完毕的情况下，确定第一任务集合中每一任务的任务类型；

在设备的当前任务为入库任务的情况下，从第一任务集合中筛选任务类型为出库的任务，在设备的当前任务为出库任务的情况下，从第一任务集合中筛选任务类型为入库的任务，将筛选出的任务作为第二任务集合；

从第二任务集合中筛选出目标任务。

在其中一个实施例中，从第二任务集合中筛选出目标任务，包括：

获取设备的当前位置，计算第二任务集合中每一任务的起始货位与当前位置间的距离；

根据第二任务集合中每一任务的起始货位与当前位置间的距离，从第二任务集合中筛选出目标任务。

在其中一个实施例中，上述立体仓库任务调度方法，还包括：

在设备处于空闲状态的情况下，控制设备将距离出库口为第一距离的货物搬移至距离出库口为第二距离的空闲货位上，第一距离大于第二距离。

第二方面，本申请还提供了一种立体仓库任务调度装置。所述装置包括：

任务获取模块，用于实时获取立体仓库中的待执行任务；

任务筛选模块，用于基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务；

指令生成模块，用于基于目标任务，生成相应设备的多条执行指令，多条执行指令包括移动指令和取放货指令；

任务执行模块，用于基于移动指令，控制设备移动至目标任务对应的目标货位，在目标货位的状态满足取放货条件的情况下，基于取放货指令控制设备执行目标任务。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

实时获取立体仓库中的待执行任务；

基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务；

基于目标任务，生成相应设备的多条执行指令，多条执行指令包括移动指令和取放货指令；

基于移动指令，控制设备移动至目标任务对应的目标货位，在目标货位的状态满足取放货条件的情况下，基于取放货指令控制设备执行目标任务。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

实时获取立体仓库中的待执行任务；

基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务；

基于目标任务，生成相应设备的多条执行指令，多条执行指令包括移动指令和取放货指令；

基于移动指令，控制设备移动至目标任务对应的目标货位，在目标货位的状态满足取放货条件的情况下，基于取放货指令控制设备执行目标任务。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

实时获取立体仓库中的待执行任务；

基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务；

基于目标任务，生成相应设备的多条执行指令，多条执行指令包括移动指令和取放货指令；

基于移动指令，控制设备移动至目标任务对应的目标货位，在目标货位的状态满足取放货条件的情况下，基于取放货指令控制设备执行目标任务。

上述立体仓库任务调度方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，实时获取立体仓库中的待执行任务；基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务；基于目标任务，生成相应设备的多条执行指令，多条执行指令包括移动指令和取放货指令；基于移动指令，控制设备移动至目标任务对应的目标货位，在目标货位的状态满足取放货条件的情况下，基于取放货指令控制设备执行目标任务。整个立体仓库任务调度过程，基于预设调度策略，从立体仓库的待执行任务中筛选出目标任务，针对每个目标任务生成多条执行指令，根据目标任务的执行情况，将多条执行指令按步骤发送给设备，从而实现了立体仓库高效作业。

附图说明

图1为一个实施例中立体仓库任务调度方法的应用环境图；

图2为一个实施例中立体仓库任务调度方法的流程示意图；

图3为一个实施例中筛选出目标任务步骤的流程示意图；

图4为另一个实施例中立体仓库任务调度方法的架构图；

图5为一个实施例中立体仓库任务调度装置的结构框图；

图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的立体仓库任务调度方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，仓储管理***100通信连接仓储控制***200，仓储控制***200通信连接设备控制***。仓储控制***200与仓储管理***100实现信息交互，一方面接收仓储管理***100下发的出库、入库、移库等任务，对应生成指令发送给设备控制***300，另一方面获取设备控***300反馈的设备状态数据，并将反馈的状态数据上传至仓储管理***100。仓储控制***200实时获取立体仓库中的待执行任务；基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务；基于目标任务，生成相应设备的多条执行指令，多条执行指令包括移动指令和取放货指令；基于移动指令，控制设备移动至目标任务对应的目标货位，在目标货位的状态满足取放货条件的情况下，基于取放货指令控制设备执行目标任务。其中，设备控制***300控制的设备包括但不限于是各种AGV、RGV、堆垛机、输送线、机械手等。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种立体仓库任务调度方法，以该方法应用于图1中的仓储控制***200为例进行说明，包括以下步骤：

S100：实时获取立体仓库中的待执行任务。

其中，立体仓库指采用自动化仓储***实现整体作业的自动化立体仓库。

可选地，工作人员将所有送达的货物以及客户需要的订单以EDI、Excel或者手工录入的方式导入仓储管理***100。仓储控制***200通过接收仓储管理***100数据库的任务数据和仓位数据，获取立体仓库的待执行任务信息。待执行任务信息包括任务的作业类型、任务所在巷道、出库库位、入库库位、托盘号以及任务紧急程度。其中，任务的作业类型可以为出库、入库、移库三种作业类型中的一种或多种，出库库位和入库库位均由排号、列号、以及层号所构成。

S200：基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务。

其中，预设调度策略包括紧急货物优先调度策略、复合任务调度策略或者距离优先调度策略中的至少一种。

可选地，在从待执行任务中筛选出目标任务时，可以基于预设的算法，按照策略的优先级顺序，得到优先分配给AGV、RGV、堆垛机等运输设备的目标任务。其中，预设的算法可以为粒子群优化算法、贪心算法或者网络流算法等。预设调度策略中，紧急货物优先调度策略、复合任务调度策略、距离优先调度策略的优先级依次递减。

具体地，紧急货物优先作业策略针对客户着急需要的货物订单，依据这一策略可以控制设备优先完成紧急程度高的作业任务；复合作业策略针对仓储控制***200同时接收到多条出入库作业任务的情况，当设备完成入库任务后，优先为设备分配出库任务，当设备完成出库任务后，优先为设备分配入库任务；距离优先调度策略指在设备完成上一搬运任务后，优先为设备选择距离其载货台最近的货物取货，以此来节省运输距离、缩短运输时间，从而提高效率。

S300：基于目标任务，生成相应设备的多条执行指令，多条执行指令包括移动指令和取放货指令。

其中，多条执行指令指针对各目标任务的多个执行步骤生成的指令。

可选地，仓储控制***200在获取立体仓库的待执行任务信息后，根据待执行任务的步骤创建多条执行指令，多条执行指令由一条或多条移动指令和一条或多条取放货指令所构成。当仓储控制***200获取到入库任务时，无需在检测到放货点无货时才开始移动，而是先取货并移动至放货点，到达放货点后再判断是否可放货，由此实现了灵活的取放货，节省时间的同时提高了立体仓库整体的工作效率。

S400：基于移动指令，控制设备移动至目标任务对应的目标货位，在目标货位的状态满足取放货条件的情况下，基于取放货指令控制设备执行目标任务。

其中，目标货位在任务类型为出库时对应取货点，在任务类型为入库时对应放货点；取放货条件指取货时取货点有货物、放货时放货点无货物。

可选地，在任务为出库时，仓储控制***200首先基于移动指令和取货指令控制设备移动至立体仓库内的取货点取货，然后基于移动指令控制设备移动至出库口，在检测到出货口无货时，基于放货指令将货物放至出货口；在任务为入库时，仓储控制***200首先基于移动指令，控制设备移动至立体仓库的入库口，在检测到入库口有货时，基于取货指令将货物取入库内，然后基于移动指令控制设备移动至立体仓库内的放货点放货。

上述立体仓库任务调度方法，实时获取立体仓库中的待执行任务；基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务；基于目标任务，生成相应设备的多条执行指令，多条执行指令包括移动指令和取放货指令；基于移动指令，控制设备移动至目标任务对应的目标货位，在目标货位的状态满足取放货条件的情况下，基于取放货指令控制设备执行目标任务。整个立体仓库任务调度过程，基于预设调度策略，从立体仓库的待执行任务中筛选出目标任务，针对每个目标任务生成多条执行指令，根据目标任务的执行情况，将多条执行指令按步骤发送给设备，从而实现了立体仓库高效作业。

在一个实施例中，预设调度策略包括紧急货物优先调度策略、复合任务调度策略或者距离优先调度策略中的至少一种。

仓储控制***在下发指令至设备控制***之前，会基于预设调度策略从待执行任务中筛选出优先分配给AGV、RGV、堆垛机等运输设备的目标任务。预设调度策略基于为粒子群优化算法、贪心算法或者网络流算法等算法实现，预设调度策略中，紧急货物优先调度策略、复合任务调度策略、距离优先调度策略的优先级依次递减。

具体的做法是仓储控制***在接受到仓储管理数据库下发的任务后，并不直接对应生成指令下发给设备控制***，而是按照紧急货物优先调度策略、复合任务调度策略和距离优先调度策略这一优先级顺序依次筛选任务，直至筛选出的任务数匹配立体仓库设备的空闲数，将筛选出的任务作为目标任务，对应生成目标任务的执行指令下发给设备控制***。

本实施例中，仓储控制***基于预设调度策略，对仓储管理数据库下发的任务进行筛选，直至筛选出的任务数匹配立体仓库设备的空闲数，将筛选出的任务作为目标任务分配给空闲设备。通过预设调度策略将筛选出的任务排队下发给设备控制***，在立体仓库中物流设备饱和的情况下，最大化满足立体仓库的作业需求，保证了立体仓库作业的高效性。

在一个实施例中，基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务，包括：

确定每一待执行任务的紧急程度；

从所有待执行任务中筛选出紧急程度最高的任务，获得第一任务集合；

从第一任务集合中筛选出目标任务。

其中，紧急程度可以由多个紧急程度等级表示。

在仓储控制***获取到仓储管理***下发的待执行任务的紧急程度的情况下，依据紧急货物优先调度策略从待执行任务队列中筛选出优先级较高的任务构成第一任务集合。紧急货物优先作业策略针对客户着急需要的货物订单，依据这一策略可以控制设备优先完成紧急程度高的作业任务。

具体地，上游仓储管理***将待执行任务信息下发给仓储控制***，待执行任务信息包括任务的作业类型、任务所在巷道、出库库位、入库库位、托盘号以及任务紧急程度。仓储控制***确定每一待执行任务的紧急程度等级，从所有待执行任务中筛选出紧急程度最高的任务，获得第一任务集合，以便后续从第一任务集合中筛选目标任务。

本实施例中，在获取到待执行任务的紧急程度的情况下，通过紧急货物优先调度策略，在立体仓库中物流设备饱和的情况下，最大化满足立体仓库的作业需求，保证了立体仓库整体作业的高效性。

在一个实施例中，如图3所示，从第一任务集合中筛选出目标任务，包括：

S202：在设备的当前任务执行完毕的情况下，确定第一任务集合中每一任务的任务类型；

S204：在设备的当前任务为入库任务的情况下，从第一任务集合中筛选任务类型为出库的任务，在设备的当前任务为出库任务的情况下，从第一任务集合中筛选任务类型为入库的任务，将筛选出的任务作为第二任务集合；

S206：从第二任务集合中筛选出目标任务。

其中，第一任务集合指仓储控制***依据紧急货物优先调度策略，筛选出的任务集合。

在设备执行完上一任务的情况下，依据复合策略从第一任务集合中筛选出优先级更高的任务构成第二任务集合。

具体地，在设备执行的上一任务为入库任务的情况下，从紧急程度最高的任务中再次筛选任务类型为出库的任务；在设备执行的上一任务为出库任务的情况下，从紧急程度最高的任务中再次筛选任务类型为入库的任务，将筛选出的任务作为第二任务集合。在仓储控制***同时接收到多条出入库任务的情况下，使得物流设备可以就近执行下一任务。

本实施例中，针对仓储控制***同时接收到多条出入库作业任务的情况，结合设备执行的上一任务的作业类型筛选第二任务集合，使得设备可以就近执行下一任务，以此来节省运输距离、缩短运输时间，从而提高立体仓库整体的作业效率。

在一个实施例中，从第二任务集合中筛选出目标任务，包括：

获取设备的当前位置，计算第二任务集合中每一任务的起始货位与当前位置间的距离；

根据第二任务集合中每一任务的起始货位与当前位置间的距离，从第二任务集合中筛选出目标任务。

其中，第一任务集合指仓储控制***依据紧急货物优先调度策略以及复合策略，筛选出的任务集合。

在设备执行完上一任务且获取到设备当前位置的情况下，依据距离优先调度策略从第二任务集合中筛选出优先级更高的任务构成第三任务集合。

仓储控制***可以通过与设备控制***通信，实时获取设备的运行状态以及设备的当前位置。在设备执行完上一任务且获取到设备当前位置的情况下，基于最短路径算法可以获取到距离设备载货台最近的货物，将距离设备载货台最近的货物所对应的任务从第二任务集合中筛选出来，构成第三任务集合，将第三任务集合中的任务作为目标任务。

本实施例中，通过距离优先调度策略从第二任务集合中进一步筛选出距离设备最近的任务，构成第三任务集合，将第三任务集合中的任务作为目标任务。在最大化满足立体仓库的作业需求的基础上，缩短了设备的运输时间，从而提高立体仓库整体的作业效率。

在一个实施例中，上述立体仓库任务调度方法还包括：

在设备处于空闲状态的情况下，控制设备将距离出库口为第一距离的货物搬移至距离出库口为第二距离的空闲货位上，第一距离大于第二距离。

其中，空闲状态是指设备在预设时间范围内未接收到任务指令的状态。

各类加工类工厂、电商仓库白天的货流量较大，夜间设备一般处于空闲状态。针对这一特点，采用空闲优化货位作业，在检测到设备在预设时间范围内未接收到任何指令、且存在距离出库口近的货位时，控制设备将距离出库口远的货物倒移至距离出库口近的货位，以此节省设备工作时货物的出库时间。

本实施例中，通过空闲优化货位作业，控制设备将距离出库口远的货物倒移至距离出库口近的货位，大大节省了货物的出库时间，最大化满足立体仓库的作业需求，保证了立体仓库整体作业的高效性。

为详细说明本申请立体仓库任务调度方法的技术方案，下面将采用具体应用实例并结合图4详细说明整个处理过程，其具体包括以下步骤：

1、工作人员将所有送达的货物以及客户需要的订单以EDI、Excel或者手工录入的方式导入WMS数据库，仓储控制***通过与仓储管理***进行通信，获取立体仓库的待执行任务信息，存入WCS数据库并生成WCS任务组。

2、仓储控制***基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务，预设调度策略包括紧急货物优先调度策略、复合任务调度策略以及距离优先调度策略，且三种策略的优先级依次递减。筛选出目标任务的具体步骤为：

a)、确定每一待执行任务的紧急程度等级，依据紧急货物优先调度策略，从WCS任务组中筛选出紧急程度最高的任务，获得第一任务集合。

b)、在设备执行完上一任务的情况下，依据复合策略，在设备执行的上一任务为入库任务的情况下，从第一任务集合中筛选任务类型为出库的任务；在设备执行的上一任务为出库任务的情况下，从第一任务集合中筛选任务类型为入库的任务，将从第一任务集合中筛选出的任务作为第二任务集合。

c)、在设备执行完上一任务且获取到设备当前位置的情况下，依据距离优先调度策略，从第二任务集合中进一步筛选出距离设备最近的任务，构成第三任务集合，将第三任务集合中的任务作为目标任务。

3、基于每一目标任务生成多条执行指令，多条执行指令包括移动指令和取放货指令，将多条执行指令按任务执行的步骤顺序，通过网络层模块发送给相应的设备(包括AGV，RGV，堆垛机，输送线，机械手等)，以控制设备执行目标任务。在任务为出库时，仓储控制***首先基于移动指令和取货指令控制设备移动至立体仓库内的取货点取货，然后基于移动指令控制设备移动至出库口，在检测到出货口无货时，基于放货指令将货物放至出货口；在任务为入库时，仓储控制***首先基于移动指令，控制设备移动至立体仓库的入库口，在检测到入库口有货时，基于取货指令将货物取入库内，然后基于移动指令控制设备移动至立体仓库内的放货点放货。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，如图5所示，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的立体仓库任务调度方法的立体仓库任务调度装置。装置包括：

任务获取模块501，用于实时获取立体仓库中的待执行任务；

任务筛选模块502，用于基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务；

指令生成模块503，用于基于目标任务，生成相应设备的多条执行指令，多条执行指令包括移动指令和取放货指令；

任务执行模块504，用于基于移动指令，控制设备移动至目标任务对应的目标货位，在目标货位的状态满足取放货条件的情况下，基于取放货指令控制设备执行目标任务。

上述立体仓库任务调度装置，实时获取立体仓库中的待执行任务；基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务；基于目标任务，生成相应设备的多条执行指令，多条执行指令包括移动指令和取放货指令；基于移动指令，控制设备移动至目标任务对应的目标货位，在目标货位的状态满足取放货条件的情况下，基于取放货指令控制设备执行目标任务。整个立体仓库任务调度过程，基于预设调度策略，从立体仓库的待执行任务中筛选出目标任务，针对每个目标任务生成多条执行指令，根据目标任务的执行情况，将多条执行指令按步骤发送给设备，从而实现了立体仓库高效作业。

在其中一个实施例中，任务筛选模块502还用于基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务，上述预设调度策略包括紧急货物优先调度策略、复合任务调度策略或者距离优先调度策略中的至少一种。

在其中一个实施例中，任务筛选模块502还用于确定每一待执行任务的紧急程度；从所有待执行任务中筛选出紧急程度最高的任务，获得第一任务集合；从第一任务集合中筛选出目标任务。

在其中一个实施例中，任务筛选模块502还用于在设备的当前任务执行完毕的情况下，确定第一任务集合中每一任务的任务类型；在设备的当前任务为入库任务的情况下，从第一任务集合中筛选任务类型为出库的任务，在设备的当前任务为出库任务的情况下，从第一任务集合中筛选任务类型为入库的任务，将筛选出的任务作为第二任务集合；从第二任务集合中筛选出目标任务。

在其中一个实施例中，任务筛选模块502还用于获取设备的当前位置，计算第二任务集合中每一任务的起始货位与当前位置间的距离；根据第二任务集合中每一任务的起始货位与当前位置间的距离，从第二任务集合中筛选出目标任务。

在其中一个实施例中，任务执行模块504还用于在设备处于空闲状态的情况下，控制设备将距离出库口为第一距离的货物搬移至距离出库口为第二距离的空闲货位上，第一距离大于第二距离。

上述立体仓库任务调度装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过***总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到***总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种立体仓库任务调度方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

实时获取立体仓库中的待执行任务；

基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务；

基于目标任务，生成相应设备的多条执行指令，多条执行指令包括移动指令和取放货指令；

基于移动指令，控制设备移动至目标任务对应的目标货位，在目标货位的状态满足取放货条件的情况下，基于取放货指令控制设备执行目标任务。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务，上述预设调度策略包括紧急货物优先调度策略、复合任务调度策略或者距离优先调度策略中的至少一种。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：确定每一待执行任务的紧急程度；从所有待执行任务中筛选出紧急程度最高的任务，获得第一任务集合；从第一任务集合中筛选出目标任务。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在设备的当前任务执行完毕的情况下，确定第一任务集合中每一任务的任务类型；在设备的当前任务为入库任务的情况下，从第一任务集合中筛选任务类型为出库的任务，在设备的当前任务为出库任务的情况下，从第一任务集合中筛选任务类型为入库的任务，将筛选出的任务作为第二任务集合；从第二任务集合中筛选出目标任务。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取设备的当前位置，计算第二任务集合中每一任务的起始货位与当前位置间的距离；根据第二任务集合中每一任务的起始货位与当前位置间的距离，从第二任务集合中筛选出目标任务。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在设备处于空闲状态的情况下，控制设备将距离出库口为第一距离的货物搬移至距离出库口为第二距离的空闲货位上，第一距离大于第二距离。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

实时获取立体仓库中的待执行任务；

基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务；

基于目标任务，生成相应设备的多条执行指令，多条执行指令包括移动指令和取放货指令；

基于移动指令，控制设备移动至目标任务对应的目标货位，在目标货位的状态满足取放货条件的情况下，基于取放货指令控制设备执行目标任务。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务，上述预设调度策略包括紧急货物优先调度策略、复合任务调度策略或者距离优先调度策略中的至少一种。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：确定每一待执行任务的紧急程度；从所有待执行任务中筛选出紧急程度最高的任务，获得第一任务集合；从第一任务集合中筛选出目标任务。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在设备的当前任务执行完毕的情况下，确定第一任务集合中每一任务的任务类型；在设备的当前任务为入库任务的情况下，从第一任务集合中筛选任务类型为出库的任务，在设备的当前任务为出库任务的情况下，从第一任务集合中筛选任务类型为入库的任务，将筛选出的任务作为第二任务集合；从第二任务集合中筛选出目标任务。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取设备的当前位置，计算第二任务集合中每一任务的起始货位与当前位置间的距离；根据第二任务集合中每一任务的起始货位与当前位置间的距离，从第二任务集合中筛选出目标任务。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在设备处于空闲状态的情况下，控制设备将距离出库口为第一距离的货物搬移至距离出库口为第二距离的空闲货位上，第一距离大于第二距离。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

实时获取立体仓库中的待执行任务；

基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务；

基于目标任务，生成相应设备的多条执行指令，多条执行指令包括移动指令和取放货指令；

基于移动指令，控制设备移动至目标任务对应的目标货位，在目标货位的状态满足取放货条件的情况下，基于取放货指令控制设备执行目标任务。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于预设调度策略从待执行任务中筛选出目标任务，上述预设调度策略包括紧急货物优先调度策略、复合任务调度策略或者距离优先调度策略中的至少一种。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：确定每一待执行任务的紧急程度；从所有待执行任务中筛选出紧急程度最高的任务，获得第一任务集合；从第一任务集合中筛选出目标任务。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在设备的当前任务执行完毕的情况下，确定第一任务集合中每一任务的任务类型；在设备的当前任务为入库任务的情况下，从第一任务集合中筛选任务类型为出库的任务，在设备的当前任务为出库任务的情况下，从第一任务集合中筛选任务类型为入库的任务，将筛选出的任务作为第二任务集合；从第二任务集合中筛选出目标任务。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取设备的当前位置，计算第二任务集合中每一任务的起始货位与当前位置间的距离；根据第二任务集合中每一任务的起始货位与当前位置间的距离，从第二任务集合中筛选出目标任务。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在设备处于空闲状态的情况下，控制设备将距离出库口为第一距离的货物搬移至距离出库口为第二距离的空闲货位上，第一距离大于第二距离。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种立体仓库任务调度方法，其特征在于，所述方法包括：

实时获取立体仓库中的待执行任务；

基于预设调度策略从所述待执行任务中筛选出目标任务；

基于所述目标任务，生成相应设备的多条执行指令，所述多条执行指令包括移动指令和取放货指令；

基于所述移动指令，控制所述设备移动至所述目标任务对应的目标货位，在所述目标货位的状态满足取放货条件的情况下，基于所述取放货指令控制所述设备执行所述目标任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设调度策略包括紧急货物优先调度策略、复合任务调度策略或者距离优先调度策略中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设调度策略从所述待执行任务中筛选出目标任务，包括：

确定每一待执行任务的紧急程度；

从所有待执行任务中筛选出紧急程度最高的任务，获得第一任务集合；

从所述第一任务集合中筛选出目标任务。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述第一任务集合中筛选出目标任务，包括：

在所述设备的当前任务执行完毕的情况下，确定所述第一任务集合中每一任务的任务类型；

在所述设备的当前任务为入库任务的情况下，从所述第一任务集合中筛选任务类型为出库的任务，在所述设备的当前任务为出库任务的情况下，从所述第一任务集合中筛选任务类型为入库的任务，将筛选出的任务作为第二任务集合；

从所述第二任务集合中筛选出目标任务。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述第二任务集合中筛选出目标任务，包括：

获取所述设备的当前位置，计算所述第二任务集合中每一任务的起始货位与所述当前位置间的距离；

根据所述第二任务集合中每一任务的起始货位与所述当前位置间的距离，从所述第二任务集合中筛选出目标任务。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述设备处于空闲状态的情况下，控制所述设备将距离出库口为第一距离的货物搬移至距离所述出库口为第二距离的空闲货位上，所述第一距离大于所述第二距离。

7.一种立体仓库任务调度装置，其特征在于，所述装置包括：

任务获取模块，用于实时获取立体仓库中的待执行任务；

任务筛选模块，用于基于预设调度策略从所述待执行任务中筛选出目标任务；

指令生成模块，用于基于所述目标任务，生成相应设备的多条执行指令，所述多条执行指令包括移动指令和取放货指令；

任务执行模块，用于基于所述移动指令，控制所述设备移动至所述目标任务对应的目标货位，在所述目标货位的状态满足取放货条件的情况下，基于所述取放货指令控制所述设备执行所述目标任务。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

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