CN115973657A - 一种立体仓库调度***及方法 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种立体仓库调度***及方法，通过在立体仓库混合使用第一搬运设备以及第二搬运设备，利用立体仓库中的升降设备搬运功能，使得第一搬运设备和第二搬运设备可协作在密集存储仓库中搬运可移动载具，通过设置容器装卸设备从可移动载具中拿取或向其中放置货物，可移动载具可放置多个容器，提高存储空间利用率，通过容器装卸设备实现从可移动载具高效存取容器，能够增加对立体仓库中货物的分拣效率，降低了仓库运行成本，实现了搬运效率的提升。

Description

一种立体仓库调度***及方法

本申请要求申请号为202122496421.6的专利申请的优先权，其内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种立体仓库调度***及方法。

背景技术

目前，随着物流业的高速发展，为了提高仓库的运行效率，通常采用诸如自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)或自动移动机器人(Autonomous Mobile Robot，AMR)等自动化搬运设备，用于实现对货物的自动化运输。同时，由于仓库占地面积通常有限，土地的取得成本和使用成本较高，为了尽可能提高空间使用率，降低运行成本，现有仓库也会采用密集存储的方式存放货物。

现有技术中，为了能够同时解决自动化运输提高效率，以及密集存储降低成本两个问题，设计有一种密集存储仓库使用的四向穿梭车(以下简称四向车)以及四向车运行的专用立体仓库，如图1a～1b所示。图1a为立体仓库的剖视图，可见立体仓库每层包含数个相邻的存储货物的存储位，其中穿插有若干供四向车搬运货物的巷道，并且立体仓库中每层包括供四向车行驶的轨道，每个存储位上设置托放载具的支架，存储位间共用立柱支撑。图1b为立体仓库俯视图，可见货物通过密集堆放，可以节省大量空间，而通过体型较小的四向车可以灵活在各存储位间穿行，托运货物运输到存储位，或者将货物运输至仓库的接驳点出库。

但是，四向车属于成本较高的搬运设备，并且必须在轨道上行驶，使得采用四向车存取货物的仓库中，由于轨道的设置使仓库布局难以灵活改变，仓库建设以及使用成本较高。另外，目前四向车通常搬运的是托盘等大宗货物的容器，难以实现非大宗货物的密集存储。

发明内容

本说明书实施例提供的一种立体仓库调度***及方法，用于部分解决现有技术中存在的应用四向穿梭车的密集存储仓库，由于底层需要布置轨道，导致只能由四向穿梭车执行搬运任务，导致仓库运行成本较高，且仓库布局不能灵活改变以及难以实现非大宗货物的密集存储的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的立体仓库调度***，所述***包括：一个或多个控制服务器、一个或多个第一搬运设备、一个或多个第二搬运设备、至少一个立体仓库、至少一个升降设备以及一个或多个容器装卸设备，一个所述立体仓库设置有至少两层，并由所述至少一个升降设备连通所述立体仓库的各层，所述控制服务器分别与所述第一搬运设备和所述第二搬运设备通信，其中：

所述立体仓库的底层中的至少部分底层存储位布置有可移动载具，所述可移动载具用于承载一个或多个容器；

所述立体仓库除底层外的其它高层中的各层分别设置有至少一个高层接驳点，所述高层分别设置有供所述第一搬运设备运行的轨道，并且所述高层中的至少部分高层存储位布置有可移动载具；

所述控制服务器用于根据搬运任务，确定执行搬运任务的第一搬运设备、第二搬运设备以及升降设备，并分别向所述第一搬运设备、第二搬运设备和升降设备发送用于执行所述搬运任务的搬运指令，以及确定用于装卸容器的容器装卸设备，并向所述容器装卸设备发送用于执行与所述搬运任务对应的取货任务或者存货任务的操作指令；

所述第一搬运设备用于根据所述控制服务器发送的搬运指令，在所述高层存储位中取出或放置所述搬运指令指示的可移动载具，以及在所述高层存储位与所述高层接驳点之间搬运所述搬运指令指示的可移动载具；

所述第二搬运设备用于根据所述控制服务器发送的搬运指令，在所述底层存储位中取出或放置所述搬运指令指示的可移动载具，以及在所述升降设备与所述底层存储位之间、所述升降设备与所述容器装卸设备之间或所述底层存储位与所述容器装卸设备之间搬运所述搬运指令指示的可移动载具；

所述升降设备用于根据所述控制服务器发送的搬运指令上升或下降至指定层，并在各层之间至少搬运所述搬运指令指示的可移动载具、所述第一搬运设备和所述第二搬运设备中的一种或多种的组合；

所述容器装卸设备用于根据所述控制服务器发送的操作指令，从所述第二搬运设备搬运的可移动载具中取出容器，或将容器放在所述第二搬运设备搬运的可移动载具中。

可选地，所述容器装卸设备包括第一传感器，所述第一传感器用于在从所述可移动载具中取出容器时，确定所述可移动载具中对应的容器位是否有容器，或者在将容器放在所述可移动载具时，确定所述可移动载具中对应的容器位是否为空。

可选地，所述容器装卸设备包括第二传感器，所述第二传感器用于确定所述容器装卸设备与所述可移动载具中对应的容器位之间的位姿偏差。

可选地，所述容器装卸设备还用于根据所述第二传感器确定出的所述容器装卸设备与对应的容器位之间的位姿偏差，调整所述容器装卸设备的位姿，消除所述位姿偏差。

可选地，所述第一传感器和第二传感器为同一个传感器。

可选地，所述第一传感器以及所述第二传感器为图像传感器。

可选地，所述控制服务器还用于，调度所述第一搬运设备、第二搬运设备和升降设备中的至少之一将可移动载具返回至所述立体仓库的原存储位或其他存储位。

可选地，所述控制服务器，所述控制服务器，进一步用于根据所述可移动载具上存储的货物的货物装卸频率以及货物存取数量中的至少一种，确定所述可移动载具的活跃度，根据所述可移动载具的活跃度的排序，确定所述可移动载具在返回至所述立体仓库时的存储位。

可选地，所述控制服务器，进一步用于根据所述容器装卸设备与空闲的存储位之间的距离排序，确定所述可移动载具在返回至所述立体仓库时的存储位。

可选地，所述控制服务器还用于，响应于理货任务，调度所述第一搬运设备、所述第二搬运设备和所述升降设备中的至少之一将可移动载具从所述立体仓库的原存储位调整至其他存储位或者保持原存储位不变。

可选地，所述控制服务器，所述控制服务器，进一步用于根据所述可移动载具上存储的货物的货物装卸频率以及货物存取数量中的至少一种，确定所述可移动载具的活跃度，根据所述可移动载具的活跃度的排序，确定所述可移动载具在理货时调整位置后的存储位。

可选地，所述容器装卸设备位于底层工作站中，所述工作站还包括传输线以及拣选工位，所述传输线的入口以及出口分别设置所述容器装卸设备，所述拣选工位位于所述传输线的传输路径中；

位于所述传输线的入口的所述容器装卸设备，还用于从位于所述入口处的可移动载具中取出容器，放在所述传输线上；

位于所述传输线的出口的所述容器装卸设备，还用于获取所述传输线运输来的容器，并放在位于所述出口处的所述可移动载具中。

可选地，所述用于存放可移动载具的轨道的高度大于所述第一搬运设备在未承载所述可移动载具时的高度；所述第一搬运设备进一步用于驶入所述高层存储位下方，并从所述高层存储位的下方以背驮方式搬运所述可移动载具并离开高层存储位。

可选地，当所述立体仓库中包含多个升降设备时，所述多个升降设备所能到达的指定层之间至少存在重叠。

可选地，所述升降设备内设置有轨道，用于与所述高层中设置的轨道连接，使所述第一搬运设备行驶至所述升降设备内。

可选地，所述控制服务器还用于，至少部分地根据各高层待执行的搬运任务，确定各高层所需的第一搬运设备的数量，以及根据各高层所需的第一搬运设备的数量和当前各高层的第一搬运设备的数量，确定各高层需要调用的第一搬运设备，并发送调用指令给需要调用的第一搬运设备；

所述第一搬运设备还用于，根据接收到的调用指令，行驶至所述升降设备内，通过所述升降设备到达所述调用指令指定的高层。

可选地，所述高层接驳点设置为位于所述升降设备内；

所述第一搬运设备进一步用于，行驶至所述升降设备内的高层接驳点处，将所述可移动载具放置于所述高层接驳点，或者，从所述高层接驳点的取出所述可移动载具。

可选地，在高层中的至少部分层还设置有所述容器装卸设备，所述高层接驳点设置为分别位于高层的所述容器装卸设备位置附近和所述升降设备内；

所述第一搬运设备进一步用于，在高层存储位与所述容器装卸设备位置附近的高层接驳点之间搬运所述可移动载具，或者，在所述容器装卸设备位置附近的高层接驳点与所述升降设备内的高层接驳点之间搬运集货载具；

所述容器装卸设备还用于，从所述可移动载具中取出容器并放在集货载具中，或将容器从集货载具中取出并放在所述可移动载具中。

可选地，所述可移动载具包括支腿，所述可移动载具的支腿形成的开口的高度高于所述第二搬运设备在未承载所述可移动载具时的高度；所述第二搬运设备进一步用于，在未承载所述可移动载具时可选择性地在所述至少部分可移动载具下方穿行，或者，从所述至少部分可移动载具下方以背驮方式搬运所述可移动载具并离开底层存储位。

可选地，所述立体仓库的底层中的至少部分底层存储位间立柱的间隔大于所述第二搬运设备的宽度，以及，所述立体仓库的底层中至少部分相邻的两根立柱之间的连接件的最低点的高度高于所述第二搬运设备在未承载所述可移动载具时的高度；所述第二搬运设备进一步用于，在未承载所述可移动载具时可选择性地在所述底层中至少部分相邻的两根立柱之间穿行。

可选地，所述第二搬运设备用于在所述底层存储位相邻的巷道位置，进入所述底层存储位，从所述底层存储位取出所述可移动载具至所述第二搬运设备上，或者将所述第二搬运设备上的所述可移动载具放在所述底层存储位中。

可选地，所述立体仓库的底层设置有至少一个底层接驳点；

所述第二搬运设备还用于根据所述控制服务器发送的搬运指令，在所述底层存储位与所述底层接驳点之间或所述升降设备与所述底层接驳点之间搬运所述搬运指令指示的可移动载具。

可选地，所述立体仓库的底层的指定区域设置有至少一个底层接驳点；

所述第二搬运设备用于从所述底层存储位或所述升降设备取出所述可移动载具，并将所述可移动载具搬运至所述底层接驳点，将所述可移动载具放置于所述指定区域内；或者，从所述指定区域的底层接驳点取出所述可移动载具，并将所述可移动载具搬运至所述底层存储位或所述升降设备。

可选地，所述***还包括：一个或多个外部缓存区，所述外部缓存区的形式为立体存储或平面存储中的至少一种；

所述外部缓存区与所述至少一个立体仓库共用至少部分第二搬运设备，或，所述第二搬运设备在所述外部缓存区与所述至少一个立体仓库之间搬运和/或接驳所述可移动载具；

所述控制服务器还用于，存储所述外部缓存区与所述至少一个立体仓库中的货物库存信息。

可选地，所述容器装卸设备通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种从所述可移动载具中取出容器或者将容器放在所述可移动载具中。

可选地，所述可移动载具为可移动货架，所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳仓储货物的第一容器。

可选地，所述容器装卸设备包括架体，所述架体上设置有取送容器组件和承载组件，所述取送容器组件被配置为在所述架体上移动；所述架体包括方向相互垂直的X轴轨道和Y轴轨道；所述Y轴轨道被构造为沿着X轴轨道运动，所述取送容器组件被构造为沿着Y轴轨道运动；所述取送容器组件可延沿Z轴方向从载具上取出容器并装载至所述承载组件上或者从所述承载组件卸载容器并放在载具上。

可选地，所述架体包括门架组件，所述X轴轨道包括地轨结构和设置在门架组件上的天轨结构；所述Y轴轨道的两端分别与地轨结构和天轨结构导向配合在一起。

可选地，所述Y轴轨道设置有至少两个，每个Y轴轨道上设置有至少一个所述取送容器组件。

可选地，所述取送容器组件通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种从所述载具中取出容器或者将容器放在所述载具中。

本说明书提供的用于立体仓库调度方法，所述立体仓库至少存在一个或多个，所述立体仓库设置有至少两层，所述立体仓库至少由一个升降设备连通所述立体仓库的各层，所述底层中设置有一个或多个容器装卸设备，所述底层中的至少部分底层存储位布置有可移动载具，所述立体仓库除底层外的其它高层中的各层分别设置有至少一个高层接驳点，所述高层分别设置有供第一搬运设备运行的轨道，并且所述高层中至少部分高层存储位布置有所述可移动载具，所述方法包括：

确定待执行的搬运任务；

根据所述搬运任务，确定执行搬运任务的第一搬运设备、第二搬运设备以及升降设备，以及确定用于装卸容器的容器装卸设备；

向确定出的所述第一搬运设备、第二搬运设备和升降设备分别发送搬运指令以及向所述容器装卸设备发送操作指令；

其中，所述搬运指令用于使所述第一搬运设备、第二搬运设备和升降设备配合将所述可移动载具从所述立体仓库的高层存储位或底层存储位中搬运至所述底层设置的容器装卸设备，或从所述底层设置的容器装卸设备处，将可移动载具搬运至所述立体仓库的高层存储位或底层存储位中；

所述操作指令用于使所述容器装卸设备将所述可移动载具中的容器取出或将容器放在所述可移动载具中。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

通过在立体仓库混合使用第一搬运设备以及第二搬运设备，利用立体仓库中的升降设备搬运功能，使得第一搬运设备和第二搬运设备可协作在密集存储仓库中搬运可移动载具，通过设置容器装卸设备从可移动载具中拿取或向其中放置货物，可移动载具可放置多个容器，提高存储空间利用率，通过容器装卸设备实现从可移动载具高效存取容器，能够增加对立体仓库中货物的分拣效率，降低了仓库运行成本，实现了搬运效率的提升。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为现有仓库的剖视图结构示意图；

图1b为现有仓库的俯视图结构示意图；

图2为本说明书实施例提供的立体仓库调度***的示意图；

图3为本说明书提供的一种可移动载具的示意图；

图4本说明书实施例提供的立体仓库的俯视示意图；

图5a～5b为本说明书实施例提供的仓库布局的示意图；

图6为本说明书实施例提供的一种传输线示意图；

图7a为本说明书实施例提供的容器装卸机构的示意图；

图7b为本说明书实施例提供的第一搬运设备从侧方取放可移动载具的示意图；

图8为本说明书实施例提供的升降设备分布示意图；

图9为本说明书实施例提供的立体仓库的升降设备内设置轨道的示意图；

图10为本说明书实施例提供的立体仓库不连通区域的示意图；

图11a和图11b为本说明书实施例提供的两立体仓库地面互相连通的示意图；

图12为本说明书实施例提供的***中移载设备的示意图；

图13为本说明书实施例提供的***指定区域为底层上接驳点的示意图；

图14为本说明书实施例提供的立体仓库调度流程示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图2为本说明书实施例提供的立体仓库调度***的示意图，该***包括：一个或多个控制服务器100、一个或多个第一搬运设备102、一个或多个第二搬运设备104，至少一个立体仓库106、至少一个升降设备108以及一个或多个容器装卸设备105，并且一个立体仓库106设置有至少两层，并由至少一个升降设备108连通该立体仓库106的各层，控制服务器100分别与第一搬运设备102和第二搬运设备104通信。也就是说，在本说明书中该立体仓库106最少可划分为一个底层以及一个高层。当然，立体仓库的目的就是提高对垂直方向的空间利用率，因此一般来说立体仓库106为多层，也就是一个底层以及若干高层。

并且，在该立体仓库106的底层上设置的存储位为底层存储位，高层上设置的存储位为高层存储位。该立体仓库106的底层中的至少部分底层存储位布置有可移动载具107，同理，该立体仓库106的高层中的至少部分高层存储位也布置有可移动载具107。

图2中为了方便理解，仅包含了一个控制服务器100，以及一个立体仓库106。

由于仓库存储货物的目的是通过集中存储多种大量货物，例如，方便根据订单需要拣选出所需货物，而本说明书提供的***中立体仓库的货物是由容器承载的，容器放置于可移动载具107中，可移动载具107需要通过第一搬运设备102、第二搬运设备104以及升降设备108来运输，因此在本说明书中的搬运任务也是为了实现货物拣选，并且可由控制服务器100根据订单确定。同理，本说明书中容器需要从可移动载具107中取出后，才可对容器承载或容纳的货物进行操作，因此为了实现货物拣选，该容器装卸设备105需要对可移动载具107操作，取出容器，或将容器放在可移动载具107中。当然，对容器装卸设备105的操作指令，也可由控制服务器100根据订单确定。

另外，该可移动载具107具体可以是货架形式的，即可移动货架，或者该可移动载具107还可以是托盘支架、笼车、托板支架等形式，只要属于可被移动的，用于放置容器(承载或容纳货物)或货物的载具即可，本说明书不限制该可移动载具107的具体形式。并且，该可移动载具107既可以用于放置单个容器，或者也可也可用于放置多个容器，本说明书也不做限制。

在本说明书中，用于盛放货物的容器具体可以是料箱、纸箱、托盘等可容纳货物的任何一种形式的容器，本说明书在此不做限制。

当可移动载具107用于放置多个容器，为了提高可移动载具107的空间利用率，该可移动载具107为可移动货架，该可移动货架包括至少一层隔板，至少一层隔板将可移动货架分割为至少两层，可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳仓储货物的第一容器(例如，货箱)。

图3为本说明书提供的一种可移动载具的示意图。该图展示的是可移动载具107的正视图，通过图3可见该可移动载具107中的放置容器的容器位紧密排列，以提高可移动载具107的空间利用率。可见该可移动载具107具有支腿，该可移动载具107中隔出若干容器位，各容器位形成阵列紧密排布，容器可被从可移动载具107的正面或背面放在容器位中，或从移动货架107的正面或背面取出。容器位与放在的容器之间留下的空隙不足将容器中的货物取出，也就是说，若想取放容器中的货物，需要先将容器从可移动载具107中取出。

进一步地，当可移动载具107为自带轮子形式的载具(如，笼车)时，可视为该笼车的支撑柱下面安装有轮子，由于支撑柱共同实现了支撑车身的作用，因此属于上述的支腿。也就是说，本说明书对于支腿的形式不做限制，只要是用于支撑载具中放置容器的平台的结构，便可视为是支腿。

在本说明书一个或多个实施例中，在进行货物分拣时，该控制服务器100用于根据接收到的订单，确定该订单对应的搬运任务，以及根据该搬运任务，确定执行该搬运任务的第一搬运设备102、第二搬运设备104以及升降设备108，并分别向确定出的第一搬运设备102、第二搬运设备104和升降设备108发送用于执行该搬运任务的搬运指令，以及确定用于装卸容器的容器装卸设备105，并向该容器装卸设备105发送用于执行与该搬运任务对应的取货任务或存货任务的操作指令。

具体的，在立体仓库106进行容器中货物的拣选时，需要先根据需要拣选的货物，确定货物存放的可移动载具107所在的存储位。该存储位为该可移动载具107放置的位置，在该立体仓库的每层可根据需要设置若干存储位，用于放置可移动载具107。确定出货物存放的可移动载具107后，通过各搬运设备执行搬运任务，使存放在可移动载具107内容器中的货物出库到达容器装卸设备105处，由容器装卸设备105将可移动载具107中容器取出，以便于对容器中盛放的货物进行分拣，在分拣完成后再由容器装卸设备105将盛有剩余货物的容器装入可移动载具107中，由各搬运设备将可移动载具107搬运入库存储。于是，在本说明书中的搬运任务，是为了实现货物分拣而执行的将载有货物的可移动载具107进行搬运的任务。

在本说明书中，可移动载具107在高层的移动可通过第一搬运设备102实现，可移动载具107在底层的移动可通过第二搬运设备104实现。

则第一搬运设备102可用于根据控制服务器100发送的搬运指令，在高层存储位中取出或放置搬运指令指示的可移动载具107，以及在高层存储位与高层接驳点112之间搬运该搬运指令指示的可移动载具107。

第二搬运设备104用于根据控制服务器发送的搬运指令，在底层存储位中取出或放置搬运指令指示的可移动载具107，以及在升降设备108与底层存储位之间、升降设备108与容器装卸设备105之间或底层存储位与容器装卸设备105之间搬运该搬运指令指示的可移动载具107。

容器装卸设备105则用于根据控制服务器100发送的操作指令，从第二搬运设备104搬运的可移动载具107中取出容器，或将容器放在所述第二搬运设备104搬运的可移动载具107中。

在拣选货物的过程中，容器装卸设备105需根据操作指令，将第二搬运设备104搬运而来的可移动载具107中的存放有货物的容器取出，待取出的货物拣选结束后，再由容器装卸设备105再将剩余的装有货物的容器放置到对应的可移动载具107中，然后由第二搬运设备104将可移动载具107搬运到相应的底层存储位中对可移动载具107存储，或由第二搬运设备104将可移动载具107搬运到升降设备108中，由第一搬运设备102将该可移动载具107搬运到高层存储位中存储。

于是，控制服务器100还用于确定需要将剩余的存放有货物的容器存放其中的可移动载具107。并且，当该可移动载具107可用于放置多个容器时，该控制服务器100还用于确定剩余的存放有货物的容器具体存放在可移动载具107中的容器位。当然，该控制服务器100还用于确定放置各剩余存放有货物的容器的可移动载具107当前所在的存储位的位置，由第一搬运设备102和/或第二搬运设备将该可移动载具107搬运至该容器装卸设备105处。

如此，在货物由容器装卸设备105从可移动载具107中拿出，在拣选工位分拣完成后，容器装卸设备105进一步将剩余的存放有货物的容器放在第二搬运设备104搬运而来的可移动载具107中。之后，控制服务器100则可确定该可移动载具107需要存放的存储位位置，以确定搬运该可移动载具107的路径，并根据路径确定执行搬运任务的第一搬运设备102、第二搬运设备104以及升降设备108，分别向第一搬运设备102、第二搬运设备104和升降设备108发送用于执行该搬运任务的搬运指令，经上述过程立体仓库106完成货物分拣。

还需要说明的是，本说明书中的实现货物拣选的立体仓库106及该立体仓库调度***不仅适用于在仓储场景下商品货物的拣选，也同样适用于工厂生产场景下的成品、半成品或半加工品等货物的拣选，拣选出的货物用于实现某个生产环节或用于某个生产节点。本说明书对货物拣选的应用场景不做具体限定。

另外，在本说明书中，立体仓库106的底层设置有至少一个底层存储位，底层存储位用于放置由第二搬运设备104搬运的可移动载具107。其中，底层存储位可根据需要在底层设置，当选择不同位置设置底层存储位时，可以在底层形成不同的放置可移动载具107的区域，放置可移动载具107的区域之间的空位可作为巷道，供第二搬运设备104承载可移动载具107时通行。

由图2可见，立体仓库106除底层外的其它高层中的各高层分别设置有至少一个高层接驳点112，各高层分别设置有供第一搬运设备102运行的轨道118，并且高层中的至少部分高层存储位布置有可移动载具107。

进一步地，在本说明书中，该可移动载具107中的容器可盛放有仓库存储的货物，或者作为闲置容器未盛放货物，也就是说可移动载具107中的容器并非需要全部盛放货物，而立体仓库106各层布置的存储位中也可放置有可移动载具107，或者处于闲置状态未放置可移动载具107。每层存储位的占用率，即布置有可移动载具107的存储位与总存储位数量之比，可根据需要配置。每个可移动载具107的容器占用率，则为可移动载具107中盛放货物的容器与可移动载具107中总容器数量之比，每个可移动载具107的容器位的占用率，则为可移动载具107中存放的容器与容器位总数之比，两种占用率皆可根据需要配置。则高层的高层存储位的占用率可在0～100％之间设置，底层的底层存储位的占用率可在0～100％之间设置。同理，每个可移动载具107的容器占用率以及容器位的占用率也可根据需要设置。因此，对于一个可移动载具107而言，存放于该可移动载具107的各容器可存放有货物也可闲置，该可移动载具107的容器位中也可存在未存放容器的容器位。

由于立体仓库的106中的各存储位内密集存储着可移动载具107，使第一搬运设备102或第二搬运设备104在承托可移动载具107时无法从一个存储位直接行驶到相邻的另一个存储位。因此立体仓库106的各层中均设置有巷道，用于第一搬运设备102或第二搬运设备104在承托可移动载具107时通行。第二搬运设备104还用于在底层存储位相邻的巷道位置，进入底层存储位，从底层存储位取出可移动载具107至第二搬运设备104上，或者从第二搬运设备104上将可移动载具107放在底层存储位中。

本说明书提供的图4为立体仓库的俯视示意图，其中，左侧为高层的示意图，可见该高层中包含轨道118，使第一搬运设备102可在轨道118上行驶，右侧为底层的示意图，可见底层不包含轨道118。并且，在俯视图中可见该立体仓库106每层都设置有巷道，用于第一搬运设备102或第二搬运设备104通行。

另外，需要说明的是在本说明书中，不同层的巷道布局可以不完全相同，具体可根据需要设置。其中，由于密集存储式仓库中若需要搬运不与巷道相邻的存储位中的可移动载具107，需要先将与巷道相邻的存储位中的可移动载具107搬运出来，使与巷道相邻的存储位成为临时巷道，再由搬运设备将不与巷道相邻的存储位中的货物搬运出来，因此通常为了搬运效率考虑，不与巷道相邻的存储位和与其相邻的巷道旁的存储位中可移动载具107内存放在容器中的货物的库存保有单位(Stock keeping Unit，SKU)相同。此时，仓库中存储位与巷道的排列顺序为：1巷道、4存储位、1巷道，如图5a所示，既可以增加货物存储密度，也不影响仓库运行效率。

但是，当单一的SKU没有足够多的货物需要两个以上的存储位进行存储时，图5a所示的布局则可能影响仓库运行效率，因此通常可以采用图5b所示的布局，也就是仓库中存储位与巷道的排列顺序为：1巷道、2存储位、1巷道。

在本说明书中，立体仓库每层都可以采用如图5a或图5b所示的布局，或者两种布局混用的方式进行布局，本说明书对此不做限定。并且，还可根据存放货物的需求，每层采用不完全相同的布局。例如，A层存储的是商品占用空间较大，单一的SKU便有足够多的货物需要两个以上的存储位对应的可移动载具107进行存储，则A层可以全部采用图5a的布局，而A+1层存储的是商品占用空间小，则A+1层可以全部采用图5b的布局。

在本说明书中，该第一搬运设备102具体可以是在轨道上行驶的搬运设备，例如，四向穿梭车。该第二搬运设备104具体可以是在平面上行驶的搬运设备，例如，AGV。当然，本申请对于第一搬运设备102和第二搬运设备104的具体形式不作限制，具体可根据需要设置，只要第一搬运设备102可以沿轨道行驶，并搬运高层存储位中的可移动载具107，第二搬运设备104可以在底层行驶，并搬运底层存储位中的可移动载具107即可。

在本说明书中，由于可移动载具107可能需要被搬运着在该立体仓库106的不同层间移动，因此，升降设备108用于根据控制服务器100发送的搬运指令上升或下降至指定层，并在各层之间至少搬运该搬运指令指示的可移动载具107、第一搬运设备102和第二搬运设备104中的一种或多种的组合。

其中，指定层即为执行搬运任务时，升降设备108所需到达的层，例如，从3层搬运可移动载具107至底层，则控制服务器100可分别发送两个搬运指令至升降设备108，搬运设备108根据第一次接收的搬运指令到达3层(即，第一次接收的搬运指令指示的指定层)，当可移动载具107已经搬运至该升降设备108中时，搬运设备108可以根据第二次接收的搬运指令到达底层(即，第二次接收的搬运指令指示的指定层)。当然，上述仅为一种示例，上述举例过程中该控制服务器100也可仅发送一个搬运指令，则指定层按照顺序分别为3层以及底层，使升降设备108根据搬运指令先后达到3层以及底层，将3层的可移动载具107搬运至底层。

并且，在本说明书中，由于可移动载具107包括支腿，支腿形成的开口使得可移动载具107与轨道118之间的距离大于第一搬运设备102在未承载可移动载具107时的高度，进一步使得第一搬运设备102可驶入高层存储位下方，并从高层存储位的下方以背驮方式搬运可移动载具107并离开高层存储位。即可移动载具107的支腿高度大于第一搬运设备102在未承载可移动载具107时的高度。

在本说明书中，第二搬运设备104进一步用于，在未承载可移动载具107时可选择性地在至少部分底层存储位下方穿行，或者，从至少部分底层存储位的下方以背驮方式搬运可移动载具107。因此，可移动载具107的支腿形成的开口的高度高于第二搬运设备104在未承载可移动载具107时的高度。第二搬运设备104进一步用于，在未承载可移动载具107时可选择性地在至少部分可移动载具107下方穿行，或者，从至少部分可移动载具107下方以背驮方式搬运可移动载具107并离开底层存储位。

在本说明书中，存储位可由若干立柱围成，立体仓库106的底层中的至少部分底层存储位间立柱的间隔大于第二搬运设备104的宽度，以及，立体仓库106的底层中至少部分相邻的两根立柱之间的连接件的最低点的高度高于第二搬运设备104在未承载可移动载具107时的高度。第二搬运设备104还进一步用于，在未承载可移动载具107时可选择性地在底层中至少部分相邻的两根立柱之间穿行。

当然，由于该可移动载具107是可以通过自身的支腿自立的，因此本说明书中立柱用于支撑立体仓库106，而可以不用于支撑可移动载具107。则高层存储位以及底层存储位也可以不由立柱围成，而是根据需要设置存储位。例如设置用于定位二维码，使第一搬运设备102和第二搬运设备104确定放置可移动载具107的存储位的位置。

在本说明书中，立体仓库106中可设置有工作站，立体仓库106的底层中设置的容器装卸设备105可位于底层工作站中，该工作站还可包括传输线以及拣选工位，该传输线的入口以及出口分别设置该容器装卸设备105。工作站中的拣选工位位于传输线的传输路径中。

在本说明书中，位于传输线的入口的容器装卸设备105，还用于从位于入口处的可移动载具107中取出容器，放在传输线上。位于传输线的出口的容器装卸设备105，还用于获取传输线运输来的容器，并放在位于出口处的可移动载具107中。

图6为本说明书提供的一种传输线示意图。如图：容器由传输线运输，容器装卸设备105在传输线的出口拿取可移动载具107中的容器物到传输线上。图中斜线填充矩形表示拣选工位，可见，在传输线的传输路径中设置有拣选工位，用于对传输线传输的容器进行分拣。在传输线的入口处，容器装卸设备105将分拣后剩余的容器放置到旁边的可移动载具107中。图6中传输线仅是示例，也可以为其他形式，例如，可以是环状传输线，则传输线的入口和出口可位于同一位置。

另外，由于在本说明书一个或多个实施例中，可移动载具107中可存放多个装有货物的容器，而容器装卸设备105需要对存放在可移动载具107中的容器单独进行拿取或存入可移动载具107的操作。因此，容器装卸设备105可包括第一传感器。该第一传感器用于在从可移动载具107中取出容器时，确定该可移动载具107中对应的容器位是否有容器，或者在将容器放在该可移动载具107时，确定该可移动载具107中对应的容器位是否为空。对应的容器位，即需要拿取的装有货物的容器所在的容器位，或需要将装有货物的容器放置其中的容器位。

而当可移动载具107包含多个容器位时，该容器装卸设备105在拿取不同容器位中的容器时或将容器存放到不同容器位时，需要调整位姿，以对准对应的容器位。因此，容器装卸设备105还可包括第二传感器，该第二传感器用于确定容器装卸设备105与可移动载具107中对应的容器位之间的位姿偏差，以便于调整位姿，使该容器装卸设备105对准可移动载具107的容器位。

进一步地，容器装卸设备105则还用于根据第二传感器确定出的容器装卸设备105与对应的容器位之间的位姿偏差，调整容器装卸设备105的位姿，消除该位姿偏差。在消除位姿偏差后，再将容器放在该对应的容器位中，或将容器从该对应的容器位中取出。

在本说明书中，第一传感器与第二传感器可以是不同的传感器，或者，第一传感器和第二传感器可为同一个传感器。第一传感器与第二传感器具体可以是图像传感器。或者，当第一传感器与第二传感器是不同的传感器时，第一传感器还可以是距离传感器，而第二传感器为图像传感器。当然，只要第一传感器可以确定容器位是否存在容器即可，例如可以是超声波雷达、激光雷达等等，同理，第二传感器也只需能够确定容器装卸设备105与对应的容器位之间的位姿偏差即可，例如，可以是激光雷达、双目视觉***、深度传感器等。

更进一步地，在本说明书中，该可移动载具107可仅用于承载一个容器，容器装卸设备105上设置的第一传感器，用于确定可移动载具107是否承载容器。

但是，由于可移动载具107也可仅用于承载一个容器，则一般来说无需通过传感器判断该可移动载具107上是否放置有容器，而只需要根据传感器确定位姿偏差，并调整容器装卸设备105的位姿，消除该位姿偏差(例如，当位姿偏差小于或等于某一个预设的偏差容忍值时，即认为消除了该位姿偏差)。因此，当可移动载具107用于承载一个容器时，容器装卸设备105上设置的传感器可仅用于实现第二传感器的功能。

在本说明书中，容器装卸设备105还可在拿取容器时，不对准容器位，而是对准容器，容器上可设置有便于第一传感器识别的信息，例如，用于对准的可被第一传感器识别二维码。当然，在确定位姿偏差以及消除位姿偏差时，不限制容器装卸设备105具体与谁对准，例如可与容器、容器位、可移动载具107等进行对准。

在本说明书一个或多个实施例中，该容器装卸设备105可通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种，从可移动载具107中取出容器或者将容器放在可移动载具107中，本说明书对于容器装卸设备105具体采用何种方式取放容器不做限制。由于不同形式的可移动载具107，进行取放容器的操作也会有所限制，因此至少该立体仓库106中的容器装卸设备105取放容器的方式与该可移动载具107是匹配的。

如图7a所述，图7a示出了容器装卸机构的示意图，该容器装卸机构包括架体7，架体7上设置有取送容器组件2和承载组件，架体7包括相互垂直的X轴轨道71和Y轴轨道72，X轴轨道71和Y轴轨道72设置在竖直的平面上。具体地，Y轴轨道被构造为沿着X轴轨道运动，取送容器组件被构造为沿着Y轴轨道运动。取送容器组件2可延沿Z轴方向从载具上取出容器并装载至所述承载组件上或者从所述承载组件卸载容器并放在载具上。X轴、Y轴和Z轴构成三维坐标系。

在一种实施方式中,架体7包括门架组件，X轴轨道71包括地轨结构和设置在门架组件上的天轨结构。X轴轨道71沿水平方向延伸，Y轴轨道72沿竖直方向延伸。Y轴轨道72可以是立柱结构，Y轴轨道72的两端分别与地轨结构和天轨结构导向配合在一起，Y轴轨道72沿着地轨结构和天轨结构水平运动。

具体地，两个X轴轨道71上分别设置有X轴移动板，X轴移动板能够沿着X轴轨道71水平方向移动，Y轴轨道72的两端分别固定连接于两个X轴移动板上。Y轴轨道72设置有Y轴移动板，Y轴移动板能够沿着Y轴轨道72在竖直方向移动，取送容器组件2固定连接在Y轴移动板上。X轴移动板、Y轴移动板上可以进一步安装导向组件，并且通过导向组件沿着相应的X轴轨道71、Y轴轨道72滑动。

架体7上还设置有驱动***，驱动***包括X轴驱动单元以及Y轴驱动单元。其中，X轴驱动单元用于驱动Y轴轨道72沿着X轴轨道71运动，Y轴驱动单元用于驱动取送容器组件沿着Y轴轨道72运动，由此可将取送容器组件2运动至相应的位置，例如与载具上的目标位置相对应。驱动***可以包括驱动电机、传动齿轮、传动链，丝杠组件等，本领域技术人员能够基于现有技术进行设置，以实现驱动***的上述功能。

在本公开一个实施方式中，Y轴轨道72可以设置有至少两个，至少两个Y轴轨道72在上下两条X轴轨道71之间相对独立运动。每个Y轴轨道上设置有至少一个取送容器组件，每个Y轴轨道上的取送容器组件2均可以独立运动，提高了容器装卸机构的工作效率。

本实施例中，容器装卸机构用于转运载具上的容器，取送容器组件2能够沿着X轴轨道71和Y轴轨道72在架体7上移动，移动至载具的目标位置。

在一种可实现方式中，该载具可以是可移动货架，容器可以是位于可移动货架上的货箱。

在实际应用中，取送容器组件2通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种取放容器。

另外，在本说明书中，控制服务器100，在根据订单确定搬运任务，控制第一搬运设备102、第二搬运设备104和升降设备108的至少之一，将可移动载具107搬运至容器装卸设备105进行取出容器，或将容器放在可移动载具107中后，该控制服务器100，还可确定将可移动载具107放回存储位的搬运任务。

则该控制服务器100，还可调度第一搬运设备102、第二搬运设备104和升降设备108中的至少之一，将可移动载具107放回至该立体仓库的，该可移动载具107的原存储位，或者将该可移动载具107放回至其他存储位。也就是说，该***可在搬运可移动载具107进行拣货等操作后，仍将该可移动载具107放回原位。例如，假设第二搬运设备104将底层存储位A1的可移动载具107，搬运至容器装卸设备105进行拣货，则在拣货结束后，控制服务器100可向第二搬运设备104发送搬运指令，调度第二搬运设备104从该容器装卸设备105处，将该可移动载具107放回该底层存储位A1。

或者，为了减少第一搬运设备102、第二搬运设备104以及升降设备108的运行压力，将更多的运力用于将可移动载具107运至工作站，而非用于将可移动载具107运回原存储位。则该控制服务器100对确定需要放回存储位可移动载具107，可确定距离该可移动载具107路程最近的空闲存储位，并通过调度第一搬运设备102、第二搬运设备104和升降设备108的至少之一，将该可移动载具107放置于确定出的空闲存储位。也就是说，该***对于想存储位放置可移动载具107时，可以采用就近放置的策略，通过控制服务器100确定存储位。

或者，由于该立体仓库106中可设置多个工作站，也就是说会有多个并行执行的拣货、理货、出库等任务在执行，因此也能出现可移动载具107移出存储位后，在其他搬运任务调度下，将其他可移动载具107放置与该存储位的情况。则在放回可移动载具107时，控制服务器100确定原存储位已经放置了其他可移动载具107，于是该控制服务器100可确定其他存储位，并调用第一搬运设备102、第二搬运设备104以及升降设备108至少之一，将该可移动载具107放置于其他存储位。

当然，在本说明书一个或多个实施例中，该控制中心100还可以从空闲的任一存储位(包括高层存储位以及底层存储位)中，确定放置该可移动载具107的存储位，并调用第一搬运设备102、第二搬运设备104和升降设备108的至少之一，将可移动载具107的运至该存储位。

进一步地，为了进一步提高立体仓库106的运行效率，在本说明书一个或多个实施例中，该控制中心100对于需要放回存储的可移动载具107，可根据该可移动载具107上存储的货物的货物装卸频率以及货物存取数量中的至少一种，确定该可移动载具107的活跃度。从而根据该可移动载具107的活跃度的排序，确定该可移动载具107在返回至该立体仓库106时的存储位。

具体的，该控制中心100对于需要放回存储的可移动载具107，首先可根据该可移动载具107上存储的货物的货物装卸频率以及货物存取数量中的至少一种，确定该可移动载具107的活跃度，并存储。之后根据已经存储的各可移动载具107的活跃度，对各可移动载具107进行排序，以确定该可移动载具107的该排序。最后，从各层的空闲货位中，根据该可移动载具107的排序，确定放置该可移动载具107的存储位。

其中，由于第二搬运设备104无需沿轨道行驶，灵活度高于第一搬运设备102。并且通常来说工作站设置在底层，所以底层存储位的货物进行出库或者拣选所需的时间更少，搬运任务耗时更少，并且，层数越高的则升降设备108搬运所需的时间越长。因此，该控制中心100可针对不同层，将活跃度高可移动载具107的放在底层存储位，将活跃度低的可移动载具107放在高层存储位。其中，由于不同层的存储位数量不一致，因此可按照每层存储位的数量，确定每层放置的可移动载具107的排名范围。

例如，假设立体仓库106的底层设置有100个存储位，二层和三层分别设置有50和30个存储位，则排序中前100位的可移动载具107可放置于底层存储位，排序中101～150位的可移动载具107可放置于高层中的二层的高层存储位，依次类推。

更进一步地，由于对货物拣选出货等操作，均需要在工作站进行(工作站设置有容器装卸设备105)，因此在底层放置的可移动载具107放置距离工作站越近，则对该可移动载具107存放的货物的操作耗时越少。类似的，对于同一高层放置的可移动载具107，该可移动载具107距离升降设备108处的高层接驳点112越近，则对该可移动载具107存放的货物的操作耗时越少。

于是，在本说明书一个或多个实施例中，该控制中心100可在确定该可移动载具107存放的层之后，若该层位底层，则根据该层的各存储位以及工作站的位置，确定将活跃度高的可移动载具107的放在距离工作站近的存储位，将将活跃度低的可移动载具107的放在距离工作站远的存储位。若该层为高层则根据该层的各存储位以及高层接驳点112的位置，确定将活跃度高的可移动载具107的放在距离该层高层接驳点112近的存储位，将活跃度低的可移动载具107的放在距离高层接驳点112远的存储位。

其中，对于高层来说，也可以确定将活跃度高的可移动载具107的放在距离该层升降设备108近的存储位，也就是用升降设备108代替高层接驳点112。或者也可以同时考虑高层接驳点112以及升降设备108。

具体的，该控制服务器100在确定可移动载具107放置的存储位时，可以先从具有空闲存储位的各层中，根据该可移动载具107的活跃度排序，确定放置该可移动载具107的层。之后，在从确定出的层的空闲存储位中，根据可移动载具107的活跃度排序，确定该可移动载具107存放的存储位。

需要说明的是，由于对于立体仓库106来说底层可以设置多个工作站，而高层可以设置多个高层接驳点112或连接多个升降设备108。因此控制服务器100可根据多个工作站或多个高层接驳点112或多个升降设备108的位置，确定每层不同的存储位的“热度”，越“热”的存储位放置的可移动载具107活跃度排序越高。当然，对于存在多个工作站/高层接驳点112/升降设备108的情况来说，一个存储位的热度，可基于其与多个工作站/高层接驳点112/升降设备108的距离来确定。

例如，对于底层来说，该控制服务器100可按照预设参数的高斯分布确定每个工作站对应的热度分布，该热度分布覆盖底层至少部分底层存储位，然后将各工作站对应的热度分布进行叠加，确定买个底层存储位的热度。

进一步地，由于根据热度确定出存储位可能已经放置有其他可移动载具107，则该控制服务器100可判断确定出的存储位是否空闲，若是，则调用第一搬运设备102、第二搬运设备104以及升降设备108中的至少一个，将该可移动载具107放在该存储位，若否，则将该可移动载具107与该存储位已放置的其他可移动载具107进行位置互换，也就是将该其他可移动载具107取出该存储位，并将该可移动载具107放在该存储位。而对于取出的其他可移动载具107，该服务器可以采用相同的而方式，重新确定该可移动载具107的存储位。

或者，在本说明书一个或多个实施例中，该控制服务器100在确定存储位非空闲时，也可以是确定距离该存储位最近的空闲存储位，将该可移动载具107放在重新确定出的空闲存储位中。

或者，将其他可移动载具107从该存储位取出后，放置于距离该存储位最近的其他空闲存储位中。

当然，由于本说明书中，容器与可移动载具107不存在绑定关系，因此放置某一货物的容器可以放置在不同可移动载具107中。则在拣货前容器可以从一个可移动载具107中取出，在拣货后该容器可放置于另一个可移动载具107中。于是，该控制服务器100还可根据货物装卸频率以及货物存取数量中的至少一种，确定不同容器的活跃度，根据各容器的活跃度的排序，分别向第一搬运设备102、第二搬运设备104和升降设备108发送用于执行搬运任务的搬运指令，以对至少部分可移动载具107中的容器进行调整，使得底层存储位的可移动载具107中容器的活跃度，高于高层存储位的可移动载具107中容器的活跃度。当然，上述过程可以在容器分拣的过程中进行，也可以在其他任务过程中执行，只要容器需要从可移动载具107中取出，就可以进行调整。

在本说明书一个或多个实施例中，控制服务器100也可根据可移动载具107中各容器的活跃度，确定该可移动载具107的活跃度，并采用上述基于可移动载具107的活跃度排序确定存储位的任一方法，将该可移动载具107放回存储位中。具体过程与上述过程类似，本说明书中不再赘述。

由于目前仓库除了拣货、出库等任务，还存在理货任务，即将至少两个存储位中的货物进行整理，可包括货物合并、货物互换等内容。而在本说明书中，理货任务可以在工作站进行，于是该控制服务器100还可响应于理货任务，调度第一搬运设备102、第二搬运设备104和升降设备108中的至少之一将可移动载具107从立体仓库10的原存储位调整至其他存储位或者保持原存储位不变。

具体的，该控制服务器100响应于理货任务，确定在工作站完成理货的可移动载具107，确定该可移动载具107的原存储位，调用第一搬运设备102、第二搬运设备104和升降设备108中的至少之一，将该可移动载具107放回该原存储位。或者，确定理货之后可移动载具107的活跃度排序，确定该可移动载具107的放回的其他存储位，并调用第一搬运设备102、第二搬运设备104和升降设备108中的至少之一，将该可移动载具107放在该其他存储位

具体的，确定该可移动载具107的活跃度的方法可与前述方式一致，即，根据可移动载具107上存储的货物的货物装卸频率以及货物存取数量中的至少一种，确定该可移动载具107的活跃度。后续，则可根据可移动载具107的活跃度的排序，确定可移动载具107在理货时调整位置后的存储位。

另外，在本说明书一个或多个实施例中，也可针对一个可移动载具107执行理货任务。例如，当可移动载具107用于放置多个容器时，可以对该可移动载具107的至少两个容器中的货物进行理货。或者，当可移动载具107用于放置一个容器时，该工作站也可根据自身存放的货物，对该可移动载具107放置的容器的货物进行理货。

于是，控制服务器100根据理货任务，调用第一搬运设备102、第二搬运设备104和升降设备108中的至少之一，将可移动载具107运至工作站进行理货时，可确定该可移动载具107返回该立体仓库106后放置的存储位。也就是说，理货任务可包括对至少一个可移动载具107对应的货物的整理，以及对该可移动载具107的存储位的调整。即，货物的调整和存储位的调整，两者至少包含一种便可确定理货任务。也就是说，可以通过对可移动载具107的存储位的改变，完成理货任务，或者通过对可移动载具107的货物的整理，完成理货任务，或者既对可移动载具107的货物的整理，也对可移动载具107的存储位的调整，以完成理货任务。

当然，如何对可移动载具107的存储位的调整，上文中已经进行过详细描述，可以参考上述内容，本说明书在此不再赘述。

在本说明书提供的一个实施例中，以从任一高层存储位中搬运可移动载具107至底层进行货物出库的过程为例，对该立体仓库调度***执行搬运任务的过程进行说明。

该立体仓库调度***的控制服务器100根据待执行的搬运任务，当确定需要将位于高层存储位的可移动载具107中的货物搬运至底层出库时，首先，可确定该高层存储位所在层的各第一搬运设备102。

之后，从确定出的各第一搬运设备102中确定执行该搬运任务的第一搬运设备102，并发送搬运指令。其中，该控制服务器100可以根据各第一搬运设备102是否空闲，或者待执行搬运指令的数量，从各第一搬运设备102中确定执行该搬运任务的第一搬运设备102。

当然，本申请对于采用何种策略选择第一搬运设备102不做限制，具体可根据需要设置，例如该控制服务器100可简单的从各空闲的第一搬运设备102中任选一个第一搬运设备102，作为执行该搬运任务的第一搬运设备102。或者进一步的，从各空闲的第一搬运设备102中确定距离该搬运任务的可移动载具107所在的高层存储位最近的第一搬运设备102，作为执行该搬运任务的第一搬运设备102。

并且，控制服务器100在向第一搬运设备102发送搬运指令时，还可以异步向升降设备108发送搬运指令，使升降设备108上升或下降至该高层存储位所在层(即指定层)，也就是该搬运任务的可移动载具107所在层。则升降设备108可根据该搬运指令移动至该层，等待第一搬运设备102将可移动载具107搬运至高层接驳点112，并通过高层接驳点112接收可移动载具107。需要说明的是，在本说明书中该控制服务器100向不同的搬运设备发送的搬运指令不完全相同。

然后，第一搬运设备102在根据接收到的搬运指令，经所在层的巷道行驶至该搬运任务的可移动载具107所在的高层存储位下方，并以背驮的方式从高层存储位中搬运出可移动载具107，并再次经所在层的巷道行驶至所在层的高层接驳点112处，通过高层接驳点112将可移动载具107放置于升降设备108中。并在放置完成后，向控制服务器100发送搬运指令执行完毕的信息。

需要说明的是，该向第一搬运设备102发送的搬运指令包含有需要搬运的可移动载具107所在的高层存储位的标识、高层接驳点112的标识，以及从高层存储位到达高层接驳点112的路径，当该立体仓库106包含多个高层接驳点112时，控制服务器100可通过路径优化确定高层接驳点112的标识以及路径，作为第一搬运指令包含的信息，发送至第一搬运设备102。使第一搬运设备102按照优化后的路径搬运可移动载具107至高层接驳点112。

控制服务器100根据该第一搬运设备102发送的搬运指令执行完毕的信息，确定该升降设备108已经通过高层接驳点112取得可移动载具107，并根据当前搬运的可移动载具107对应的搬运任务，向该升降设备108发送搬运指令，该搬运指令包含有该升降设备108下一步需要达到的指定层，以该示例为例指定层为底层。

则升降设备108可根据控制服务器100再次发送的搬运指令，确定将当前搬运的可移动载具107运至立体仓库106的底层，并向控制服务器100发送搬运指令执行完毕的信息。

控制服务器100根据升降设备108发送的搬运指令执行完毕的信息，确定可移动载具107已经运送至底层。之后，可从各第二搬运设备104中确定执行搬运任务的第二搬运设备104，并向确定出的第二搬运设备104发送搬运指令。其中，从各第二搬运设备104中确定执行搬运任务的第二搬运设备104的逻辑，可以与从各第一搬运设备102中确定执行该搬运任务的第一搬运设备102的逻辑相同，本说明书对此再赘述。

第二搬运设备104根据控制服务器100发送的搬运指令，经底层的巷道行驶至升降设备108处，并搬运该升降设备108搬运的可移动载具107。之后，再次经底层的巷道行驶至相应的底层存储位，将可移动载具107放置于底层的存储位上，并向控制服务器100发送搬运指令执行完毕的信息。

最后控制服务器100可根据第二搬运设备104发送的执行完毕的信息，确定该搬运任务执行完毕。

或者，若需要将货物在拣选工位进行拣选出库，则在搬运该升降设备108搬运的可移动载具107后，该第二搬运设备104可将可移动载具107搬运至容器装卸设备105处，并向控制服务器100发送搬运指令执行完毕的信息。

然后，该容器装卸设备105根据控制服务器100发送的操作指令，从该可移动载具107中取出需要盛放有需要进行拣选货物的容器，以通过拣选工位对可移动载具107中的存放在容器中的货物进行拣选。该容器装卸设备105可向控制服务器100发送操作指令执行完毕的信息。

另外，在本说明书中，高层中可设置有集货载具，在高层中的至少部分层还可设置有容器装卸设备105，高层接驳点112可设置为分别位于高层的容器装卸设备105位置附近和升降设备108内。第一搬运设备102进一步用于，在高层存储位与容器装卸设备105位置附近的高层接驳点112之间搬运可移动载具107，或者，在容器装卸设备105位置附近的高层接驳点112与升降设备108内的高层接驳点112之间搬运集货载具。该容器装卸设备105还用于，从可移动载具107中取出容器并放在集货载具中，或将容器从集货载具中取出并放在可移动载具107中。

需要说明的是，在本说明书中对该集货载具的形式不做限制，该集货载具可包括货架(如，隔板货架、货箱货架等)、托盘支架、笼车、托板支架等形式，具体采用何种行驶的集货载具，可根据需要设置。

在本说明书中，立体仓库106的底层可设置有至少一个底层接驳点。第二搬运设备104还用于根据控制服务器100发送的搬运指令，在底层存储位与底层接驳点之间或升降设备108与底层接驳点之间搬运该搬运指令指示的可移动载具107。该立体仓库106的底层接驳点为与立体仓库106外的对接的接驳点。例如，叉车或者其他搬运设备可从底层接驳点取出需要出库的可移动载具107或从可移动载具107中取出的存放有货物的容器，或者将需要入库的可移动载具107或存放有货物的容器搬运至底层接驳点，再由第一搬运设备102、第二搬运设备104以及升降设备108中的至少一种，根据控制中心100发送的搬运指令，将可移动载具107从底层接驳点搬运至底层存储位或者高层存储位。

在本说明书中，立体仓库106的底层的指定区域(如，拣货区域，或者打包区域等)可设置有至少一个底层接驳点，也就是说底层接驳点也可以是底层中的指定的一块区域。第二搬运设备104用于从底层存储位或升降设备108取出可移动载具107，并将可移动载具107搬运至底层接驳点，将可移动载具放置于指定区域内。或者，从指定区域的底层接驳点取出可移动载具107，并将可移动载具107搬运至底层存储位或升降设备108。

在本说明书的另一实施例中，以当需要出库的货物所在的可移动载具107位于底层存储位时进行货物出库的过程为例，该控制服务器100可从各第二搬运设备104中确定执行搬运任务的第二搬运设备104，并向确定出的第二搬运设备104发送搬运指令。

第二搬运设备104根据接收到的搬运指令，经底层的巷道行驶至底层存储位处，并搬运底层存储位存放的可移动载具107。

之后，第二搬运设备104再次经底层的巷道行驶至底层接驳点处，将可移动载具107放置于底层接驳点处，并向控制服务器100发送搬运指令执行完毕的信息。

最后，控制服务器100在接收到第二搬运设备104发送的搬运指令执行完毕的信息后，确定可移动载具107被正确的搬运至底层接驳点，搬运任务执行完毕。

在本说明书提供的一个实施例中，以从底层接驳点搬运可移动载具107至任一高层存储位进行入库的过程为例，对立体仓库调度***执行搬运任务的过程进行说明。

首先，该***的控制服务器100根据待执行的搬运任务，当确定需要将已经运输至底层接驳点110的可移动载具107搬运至高层存储位入库时，首先，可从各第二搬运设备104中确定执行搬运任务的第二搬运设备104，并向确定出的第二搬运设备104发送搬运指令。当然，确定执行搬运任务的第二搬运设备104的逻辑，本说明书不再赘述。

之后，第二搬运设备104根据接收到的搬运指令，经底层巷道行驶至相应的底层节驳点处搬运可移动载具107，并再次经底层的巷道行驶至升降设备108处，将可移动载具107放置于升降设备108上。并在放置完成后，向控制服务器100发送搬运指令执行完毕的信息。

并且，控制服务器100在向第二搬运设备104发送搬运指令时，还可以异步向升降设备108发送搬运指令，使升降设备108移动至底层(即指定层)，也就是需要搬运的可移动载具107对应的存储位所在层。则升降设备108可根据该搬运指令移动至底层，等待第二搬运设备104搬运可移动载具107至升降设备108处。

控制服务器100在接收到第二搬运设备104发送的搬运指令执行完毕的信息后，可根据搬运指令执行完毕的信息以及搬运任务包含的货物需要存放的高层存储位所在层，继续向升降设备108发送搬运指令，该搬运指令对应的指定层为货物需要存放的高层存储位所在层。

升降设备108根据再次接收到的控制服务器100发送的搬运指令，将可移动载具107运至高层存储位所在层，并向控制服务器100发送搬运指令执行完毕的信息。另外，该升降设备108在到达指定层时，还可通过高层接驳点112将可移动载具107运出该升降设备108。

控制服务器100根据升降设备108发送的搬运指令执行完毕的信息，从该高层存储位所在层的各第一搬运设备102中确定执行搬运任务的第一搬运设备102，并向确定出的第一搬运设备102发送搬运指令。

第一搬运设备102根据接收到的搬运指令，经所在层的巷道行驶至高层接驳点112处，搬运升降设备108从底层提升上来的可移动载具107，并再次经所在层的巷道行驶至高层存储位下方，将可移动载具107放置于高层存储位处。

最后，第一搬运设备102在放置可移动载具107后，可向控制服务器100发送搬运指令执行完毕的信息，控制服务器100在接收到该第一搬运设备102发送的搬运指令执行完毕的信息后，确定可移动载具107被正确的运输至高层存储位，搬运任务执行完毕。

在本说明书中，不论是从底层接驳点到底层存储位入库、从底层接驳点到高层存储位入库、从高层存储位到底层接驳点出库，还是从底层存储位到底层接驳点出库的过程中，只要有分拣存放在容器中的货物的需求，便可由第二搬运设备104将可移动载具107搬运到容器装卸设备105的位置，由容器装卸设备105从可移动载具107中拿取容器，或者将容器放置到可移动载具107。

进一步地，在本说明书中，第一搬运设备102可以采用多种方式从高层存储位中搬运出可移动载具107或者存放可移动载具107。

具体的，控制服务器100根据搬运任务，确定搬运任务对应的高层存储位，例如，可移动载具107入库的高层存储位，可视为搬运任务对应的高层存储位，或者确定将可移动载具107入库存放时的高层存储位，也可视为搬运任务对应的高层存储位。

之后，控制服务器100可根据高层存储位的位置以及高层存储位相邻的巷道位置，向确定出的第一搬运设备102发送搬运指令。

则第一搬运设备102可根据控制中心100发送的搬运指令，在与高层存储位相邻的轨道位置，从高层存储位的侧方取出可移动载具107至该第一搬运设备102上，或者，将第一搬运设备102上搬运的可移动载具107从高层存储位的侧方放在高层存储位中。如图7b所示。图7b为本说明书提供的第一搬运设备从侧方取放可移动载具的示意图，可见，第一搬运设备102位于高层存储位相邻的巷道位置，从高层存储位侧方取放存放有货物的容器。

或者，控制服务器100在确定搬运任务对应的高层存储位后，根据高层存储位的位置以及高层存储位的上方的其他存储位的位置，向确定出的第一搬运设备102发送搬运指令。

则第一搬运设备102可根据控制服务器100发送的搬运指令，从高层存储位的上方取出可移动载具107至第一搬运设备102中，或者，从第一搬运设备102中将可移动载具107从高层存储位的上方放在至高层存储位中。

更进一步地，在本说明书中，第二搬运设备104页可以采用多种方式从底层存储位中搬运出可移动载具107或者存放可移动载具107。

具体的，控制服务器100根据搬运任务，确定搬运任务对应的底层存储位，例如，可移动载具107入库的底层存储位，可视为搬运任务对应的底层存储位，或者确定将可移动载具107入库存放时的底层存储位，也可视为搬运任务对应的底层存储位。

之后，控制服务器100可根据底层存储位的位置以及底层存储位相邻的巷道位置，向确定出的第二搬运设备104发送搬运指令。

则第二搬运设备104可根据控制服务器100发送的搬运指令，在与底层存储位相邻的巷道位置，从底层存储位的侧方取出可移动载具107至该第二搬运设备104上，或者，将第二搬运设备104上搬运的可移动载具107从底层存储位的侧方放在底层存储位中。

或者，控制服务器100在确定搬运任务对应的底层存储位后，根据底层存储位的位置，向确定出的第二搬运设备104发送搬运指令。

则第二搬运设备104可根据控制服务器100发送的搬运指令，在底层存储位相邻的巷道位置，进入底层存储位的下方，从底层存储位的下方取出可移动载具107至第二搬运设备104上，或者从第二搬运设备104上将搬运指令指示的可移动载具107放在底层存储位中。

另外，在本说明书中，由于针对每个立体仓库106，该立体仓库106中可设置有至少一个升降设备108，因此为了使可移动载具107可以放置于该立体仓库106的任一层，当立体仓库106中包含多个升降设备108时，多个升降设备108所能到达的指定层之间至少存在重叠。

也就是通过重叠的层，各升降设备108可以实现联通该立体仓库106的各层。如图8所示，其中，该立体仓库106一共有4层，以及3个升降设备108分别联通，底层与1层、1层与2层、2层与3层。当然，各升降设备108可位于立体仓库106的不同位置。

控制服务器100可通过一个或多个升降设备108，将可移动载具107运输至该立体仓库106中的任一层。例如，上述图8中，若想将3层的货物运输至底层，则服务器可以分别调用1～3层的第一搬运设备102以及相应的升降设备108，使各升降设备108和各层的第一搬运设备102，以接力的形式将货物从3层运输至底层，底层的第二搬运设备104则可进一步搬运可移动载具107。

在本说明书中的升降设备108中可以设置有轨道118，使得升降设备108内的轨道118可以与立体仓库106的高层中设置的轨道118连接，则第一搬运设备102在高层沿轨道118移动时，可以行使至升降设备108内，并直接将可移动载具107放置于升降设备108内，或者由升降设备108将该第一搬运设备102搬运至其他层。如图9所示。其中，图8和图9中均以可移动载具107用于放置多个容器为例进行展示，如本说明书前述的，该可移动载具107也可为用于放置一个容器的载具。

更进一步地，在本说明书中，当升降设备108中也设置有的轨道118时，该控制服务器100还可通过升降设备108将第一搬运设备102在从不同层之间调用。

具体的，在本说明书中，控制服务器100可根据部分高层或者所有高层对应的待执行的搬运任务，确定各高层所需的第一搬运设备102的数量。其中，控制服务器100可将搬运任务涉及到的高层存储位所在的层，作为与搬运任务对应的高层。例如，A搬运任务需要从3层搬运出可移动载具107，则3层就是对应该A搬运任务的高层，或者B搬运任务需要将可移动载具107搬运至3层中的某个高层存储位，则3层就是对应该B搬运任务的高层。另外，该控制服务器100可根据各高层对应的待执行的搬运任务的多少，确定各高层所需的第一搬运设备102的数量，当高层对应的待执行的搬运任务越多，则该高层所需的第一搬运设备102的数量越多。当然，由于仓库中每层空间有限，数量过多的第一搬运设备102可能导致设备可行驶路径减少或者路径拥堵，因此在本说明书中该控制服务器100还可根据预设的每层高层的第一搬运设备102的最大数量，确定各高层所需的第一搬运设备102的数量。其中，该第一搬运设备102的最大数量可以根据每层布局的不同而不同，当高层中布置的可移动载具107的数量越少时，说明第一搬运设备102可通行的区域越多。

之后，控制服务器100可根据各高层所需的第一搬运设备102的数量和当前各高层的第一搬运设备102的数量，确定各高层需要调用的第一搬运设备102，并发送调用指令给需要调用的第一搬运设备102。

则第一搬运设备102还用于，根据接收到的控制服务器100发送的调用指令，沿轨道118行驶至升降设备108内，通过升降设备108到达调用指令指定的高层。

另外，在本说明书上述对立体仓库106的结构描述中，各高层分别设置的高层接驳点112都是独立在升降设备108外的，这是由于若第一搬运设备102无法到达升降设备108内，需要由高层接驳点112将可移动载具107运至升降设备108内，再由升降设备108将可移动载具107搬运至指定层。

而若升降设备108内也设置有轨道118，并且第一搬运设备102可以驶入升降设备108内，则在本说明书中也可将高层接驳点112设置为位于升降设备108内。

于是第一搬运设备102进一步用于，根据控制服务器100发送的搬运指令，行驶至升降设备108内的高层接驳点112处，将可移动载具107放置于高层接驳点112，或者，从高层接驳点112的取出可移动载具107。

在本说明书一个或多个实施例中，该高层接驳点112还可以设置为位于升降设备108内。第一搬运设备102还可进一步用于，行驶至升降设备108内的高层接驳点处，将可移动载具107放置于高层接驳点112，或者，从高层接驳点112的取出可移动载具107。

进一步地，在本说明书中，由于仓库建设时可能会受到各方面的影响，导致每层布局不同，而当立体仓库106的高层中存在无法由轨道连通的所有区域的层时，如图10所示，若需要在两个区域间调用第一搬运设备102，则该控制服务器100可用于：

针对无法由轨道118连通的所有区域的层，当需要在该层的不同区域间调用第一搬运设备102时，将调出第一搬运设备102区域作为出发区，将调入第一搬运设备102区域作为目的区，控制服务器100用于确定距离该层最近的由轨道连通的所有区域的层，作为中间层。

控制服务器100向出发区中的第一搬运设备102发送调用指令、向联通中间层与出发区的升降设备108发送搬运指令以及向联通中间层与目的区的升降设备108发送搬运指令，使第一搬运设备102通过两个升降设备108以及中间层的轨道118后，从出发区到达目的区。

更进一步地，本说明书提供的***中，当存在两个以上的立体仓库106时，各立体仓库106的底面互相连通。如图11a和图11b所示。其中，图11a为对应图10的两立体仓库地面互相连通的简单示意图，表示两个立体仓库只有底层由于连通，因此可视为是一个整体，图11b为详细示意图，可见两个立体仓库是独立分别在底面上设置的，其中，可见，底层设置有底层接驳点110。

并且控制服务器100可根据至少部分立体仓库106对应的待执行的搬运任务，确定各立体仓库106所需的第一搬运设备102的数量。

根据各立体仓库106所需的第一搬运设备102的数量和当前各立体仓库106的第一搬运设备102的数量，确定各立体仓库106需要调用的第一搬运设备102。

将调出第一搬运设备102的立体仓库106作为出发仓库，将调入第一搬运设备102的立体仓库106作为目的仓库，并向出发仓库中的第一搬运设备102发送调用指令、向第二搬运设备104、出发仓库的升降设备108以及目的仓库的升降设备108发送搬运指令，使第一搬运设备102通过两个升降设备108以及第二搬运设备104从出发仓库调用至目的仓库。

其中，第二搬运设备104还用于，根据调用指令从出发仓库的底层将第一搬运设备102搬运至目的仓库的底层。

需要说明的是，由于第一搬运设备102可通过轨道118行驶至升降设备108内，因此第二搬运设备104可将升降设备108内的第一搬运设备102视为是升降设备108内的载具，并以搬运可移动载具107相同的方式，将第一搬运设备102从升降设备108内搬运出来。而且由于各立体仓库106的底层是联通，因此第二搬运设备104可以通过底层从一个立体仓库106到达另一个立体仓库106，实现第一搬运设备102的在不同立体仓库106间的调用。

另外，在本说明书中，升降设备108内设置有有动力的移载设备120，高层接驳点112至少包括位于升降设备内的移载设备120。其中，有动力的移载设备120可主动移动置于移载设备120上的可移动载具107，例如，辊筒线、运输线、双向伸缩叉等等，具体形式不限。

第一搬运设备102进一步用于，行驶至该升降设备108内的作为高层接驳点112的移载设备处120，将可移动载具107放置于所述移载设备120上，或者，从作为高层接驳点112的移载设备120上取出可移动载具107。

进一步地，在本说明书中，立体仓库106的各高层中至少部分的在升降设备108与高层对接的位置外设置有有动力的移载设备120。则本说明书中的高层接驳点还至少包括位于升降设备外的移载设备。如图12所示。

当升降设备108位于高层时，位于升降设备108外的移载设备120与位于升降设备108内的移载设备120对接，并将可移动载具107从升降设备108内的移载设备120上输送至升降设备108外的移载设备120上，或者，将可移动载具107从位于升降设备108外的移载设备120上的输送至升降设备108内的移载设备120上。

另外，在本说明书中，在升降设备108内置有移载设备120时，该立体仓库106的底层也可设置有动力的移载设备120，以便当升降设备108位于底层时，底层的移载设备120与位于升降设备108内部的移载设备120对接，用于将可移动载具107从升降设备108内的移载设备120输送至底层的移载设备120上，使得第二搬运设备104可从底层的移栽设备120中取出可移动载具107，或者，第二搬运设备104在将可移动载具107放置于底层的移栽设备120时，该底层的移载设备120可将可移动载具107从底层的移载设备120输送至升降设备108内的移载设备120上。

于是，本说明书中的第二搬运设备104进一步用于，从底层的移载设备120上取出可移动载具107，并将可移动载具107搬运至底层接驳点110，并将可移动载具107放置于指定区域内。或者，第二搬运设备104可从指定区域的底层接驳点110取出可移动载具107，并将可移动载具107搬运至底层的移载设备120上。如图13所示，虚线表示了可移动载具107的移动路径。

在本说明书的另一种实施方式中，控制服务器100可以根据需要，向第二搬运设备104发送运输至该立体仓库106之外的指定区域的搬运指令，则该第二搬运设备104可以根据搬运指令，将可移动载具107搬运至指定区域。也就是说，在本说明书中不限制第二搬运设备104仅能在立体仓库106内运行，第二搬运设备104由于是在底层的平台上运行的，因此不受轨道的限制，可以更灵活的与***外或者立体仓库106外的设备对接，以运出可移动载具107或者运入可移动载具107。其中外部的设备可以是工作人员控制的叉车、输送可移动载具107的辊筒线、生产线、工作人员分拣货物的区域等等，本说明书对此不做限制。

进一步地，该***还可包括：至少一个外部缓存区122，该外部缓存区122形式为立体存储或平面存储中的至少一种，本说明书对此不做限定。当该外部缓存区122为立体存储形式时，该外部缓存区122中也可设置有升降设备108，用于联通外部缓存区122各层。当然，若该外部缓存区122没有设置升降设备108，也可通过立体搬运设备，如叉车等，搬运外部缓存区122中高层的可移动载具107，并且，该外部缓存区122的布局结构也可为上述图2、图4、图5a、图5b所示的形式。

在本说明书中，外部缓存区122可与至少一个立体仓库106共用至少部分第二搬运设备104，或第二搬运设备104在外部缓存区122与至少一个立体仓库106之间搬运和/或接驳可移动载具107。例如，则当需要将立体仓库106中存放在可移动载具107中的货物搬运至外部缓存区122时，控制服务器100可向第二搬运设备发送搬运指令，则可由该第二搬运设备104将可移动载具107运输至外部缓存区122缓存。

该外部缓存区122可用于盛放中出库入库频率较高的货物，减少立体仓库106中货物的出库入库的频率，降低入库频率较高的货物在搬运时占用的各搬运设备的时间。通常来说，该外部缓存区122相对于该立体仓库106的存储量更小，结构更加简单，只要能实现货物的缓存即可。

基于图2所示的立体仓库调度***，以及上述搬运任务执行过程的描述，可见本说明书提供的***，通过在立体仓库混合使用第一搬运设备以及第二搬运设备，利用立体仓库中的升降设备搬运功能，使得第一搬运设备和第二搬运设备可协作在密集存储仓库中搬运可移动载具，通过设置容器装卸设备从可移动载具中拿取或向其中放置货物，可移动载具可放置多个容器，提高存储空间利用率，通过容器装卸设备实现从可移动载具高效存取容器，能够增加对立体仓库中货物的分拣效率，降低了仓库运行成本，实现了搬运效率的提升。

基于图2所示的***，为了方便理解该***的运行过程，本说明书还提供一种立体仓库调度方法，如图14所示。

图14为本说明书提供的立体仓库调度方法的流程示意图，立体仓库至少存在一个或多个，立体仓库至少由一个升降设备连通立体仓库的各层，该立体仓库设置有至少两层，该立体仓库至少由一个升降设备连通该立体仓库的各层，底层中设置有一个或多个容器装卸设备，该底层中的至少部分底层存储位布置有可移动载具，该立体仓库除底层外的其它高层中的各层分别设置有至少一个高层接驳点，高层分别设置有供第一搬运设备运行的轨道，并且高层中至少部分高层存储位布置有可移动载具，该立体仓库调度流程具体可包括以下步骤：

S200：确定待执行的搬运任务。

需要说明的是，该搬运任务是用于立体仓库实现货物分拣，使搬运设备搬运可移动载具的任务，可根据接收到的订单确定。

在本说明书中，该立体仓库调度可由服务器执行。首先，该服务器可确定待执行的搬运任务。

S202：根据所述搬运任务，确定执行搬运任务的第一搬运设备、第二搬运设备以及升降设备，以及确定用于装卸容器的容器装卸设备。

在确定出待执行的搬运任务后，该服务器可根据该搬运任务，确定执行搬运任务的第一搬运设备、第二搬运设备以及升降设备，以及确定用于装卸容器的容器装卸设备。

S204：向确定出的所述第一搬运设备、第二搬运设备和升降设备分别发送搬运指令以及向所述容器装卸设备发送操作指令。

在确定出各搬运设备以及升降设备后，该服务器可向确定出的第一搬运设备、第二搬运设备和升降设备分别发送搬运指令，以及向容器装卸设备发送对可移动载具中货物的操作指令。

其中，该搬运指令用于使该第一搬运设备、第二搬运设备和升降设备配合将该可移动载具从该立体仓库的高层存储位或底层存储位中搬运至底层设置的容器装卸设备，或从底层设置的容器装卸设备处，将可移动载具搬运至立体仓库的高层存储位或底层存储位中。该操作指令用于使容器装卸设备将可移动载具中的容器取出或将容器放在可移动载具中。

第一搬运设备、第二搬运设备以及升降设备则可根据该搬运指令协作搬运可移动载具。容器装卸设备则可根据该操作指令将可移动载具中的容器取出或将容器放在可移动载具中。

该服务器可以是一台货或者多台设备，例如由多台服务器组成的分布式服务器，本说明书对此不做限定，当然由于立体仓库可以是一个或多个，可以设置一个服务器确定多个立体仓库的搬运任务，并调度设备执行搬运任务，或者也可由多个服务器分别确定不同的搬运任务，并调度设备执行搬运任务。并且，当有多个服务器时，各服务器可共享确定的搬运任务，以便多个服务器可协同完成多个搬运任务。

另外，该方法的详细执行过程可参考上述立体仓库调度***中对于执行搬运任务的过程的描述，本说明书对此不再赘述。

基于图14所示的方法，通过在立体仓库混合使用第一搬运设备以及第二搬运设备，利用立体仓库中的升降设备搬运功能，使得第一搬运设备和第二搬运设备可协作在密集存储仓库中搬运货物，避免了在仓库底层铺设轨道，使得仓库布局可以灵活改变，并可减少第一搬运设备需求数量，降低了仓库运行成本，实现了搬运效率的提升。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字***“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的***、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

本发明包括：

A1、一种立体仓库调度***，其特征在于，所述***包括：一个或多个控制服务器、一个或多个第一搬运设备、一个或多个第二搬运设备、至少一个立体仓库、至少一个升降设备以及一个或多个容器装卸设备，一个所述立体仓库设置有至少两层，并由所述至少一个升降设备连通所述立体仓库的各层，所述控制服务器分别与所述第一搬运设备和所述第二搬运设备通信，其中：

所述立体仓库的底层中的至少部分底层存储位布置有可移动载具，所述可移动载具用于承载一个或多个容器；

所述立体仓库除底层外的其它高层中的各层分别设置有至少一个高层接驳点，所述高层分别设置有供所述第一搬运设备运行的轨道，并且所述高层中的至少部分高层存储位布置有可移动载具；

所述控制服务器用于根据搬运任务，确定执行搬运任务的第一搬运设备、第二搬运设备以及升降设备，并分别向所述第一搬运设备、第二搬运设备和升降设备发送用于执行所述搬运任务的搬运指令，以及确定用于装卸容器的容器装卸设备，并向所述容器装卸设备发送用于执行与所述搬运任务对应的取货任务或者存货任务的操作指令；

所述第一搬运设备用于根据所述控制服务器发送的搬运指令，在所述高层存储位中取出或放置所述搬运指令指示的可移动载具，以及在所述高层存储位与所述高层接驳点之间搬运所述搬运指令指示的可移动载具；

所述第二搬运设备用于根据所述控制服务器发送的搬运指令，在所述底层存储位中取出或放置所述搬运指令指示的可移动载具，以及在所述升降设备与所述底层存储位之间、所述升降设备与所述容器装卸设备之间或所述底层存储位与所述容器装卸设备之间搬运所述搬运指令指示的可移动载具；

所述升降设备用于根据所述控制服务器发送的搬运指令上升或下降至指定层，并在各层之间至少搬运所述搬运指令指示的可移动载具、所述第一搬运设备和所述第二搬运设备中的一种或多种的组合；

所述容器装卸设备用于根据所述控制服务器发送的操作指令，从所述第二搬运设备搬运的可移动载具中取出容器，或将容器放在所述第二搬运设备搬运的可移动载具中。

A2、如权利要求A1所述的***，其特征在于，所述容器装卸设备包括第一传感器，所述第一传感器用于在从所述可移动载具中取出容器时，确定所述可移动载具中对应的容器位是否有容器，或者在将容器放在所述可移动载具时，确定所述可移动载具中对应的容器位是否为空。

A3、如权利要求A1或A2所述的***，其特征在于，所述容器装卸设备包括第二传感器，所述第二传感器用于确定所述容器装卸设备与所述可移动载具中对应的容器位之间的位姿偏差。

A4、如权利要求A3所述的***，其特征在于，所述容器装卸设备还用于根据所述第二传感器确定出的所述容器装卸设备与对应的容器位之间的位姿偏差，调整所述容器装卸设备的位姿，消除所述位姿偏差。

A5、如权利要求A3所述的***，其特征在于，所述第一传感器和第二传感器为同一个传感器。

A6、如权利要求A1或A2所述的***，其特征在于，所述第一传感器以及所述第二传感器为图像传感器。

A7、如权利要求A1所述的***，其特征在于，所述控制服务器还用于，调度所述第一搬运设备、所述第二搬运设备和所述升降设备中的至少之一将可移动载具返回至所述立体仓库的原存储位或其他存储位。

A8、如权利要求A7所述的***，其特征在于，所述控制服务器，进一步用于根据所述可移动载具上存储的货物的货物装卸频率以及货物存取数量中的至少一种，确定所述可移动载具的活跃度，根据所述可移动载具的活跃度的排序，确定所述可移动载具在返回至所述立体仓库时的存储位。

A9、如权利要求A7所述的***，其特征在于，所述控制服务器，进一步用于根据所述容器装卸设备与空闲的存储位之间的距离排序，确定所述可移动载具在返回至所述立体仓库时的存储位。

A10、如权利要求A1所述的***，其特征在于，所述控制服务器还用于，响应于理货任务，调度所述第一搬运设备、所述第二搬运设备和所述升降设备中的至少之一将可移动载具从所述立体仓库的原存储位调整至其他存储位或者保持原存储位不变。

A11、如权利要求A10所述的***，其特征在于，所述控制服务器，进一步用于根据所述可移动载具上存储的货物的货物装卸频率以及货物存取数量中的至少一种，确定所述可移动载具的活跃度，根据所述可移动载具的活跃度的排序，确定所述可移动载具在理货时调整位置后的存储位。

A12、如权利要求A1所述的***，其特征在于，所述容器装卸设备位于底层工作站中，所述工作站还包括传输线以及拣选工位，所述传输线的入口以及出口分别设置所述容器装卸设备，所述拣选工位位于所述传输线的传输路径中；

位于所述传输线的入口的所述容器装卸设备，还用于从位于所述入口处的可移动载具中取出容器，放在所述传输线上；

位于所述传输线的出口的所述容器装卸设备，还用于获取所述传输线运输来的容器，并放在位于所述出口处的所述可移动载具中。

A13、如权利要求A1所述的***，其特征在于，所述用于存放可移动载具的轨道的高度大于所述第一搬运设备在未承载所述可移动载具时的高度；所述第一搬运设备进一步用于驶入所述高层存储位下方，并从所述高层存储位的下方以背驮方式搬运所述可移动载具并离开高层存储位。

A14、如权利要求A1所述的***，其特征在于，当所述立体仓库中包含多个升降设备时，所述多个升降设备所能到达的指定层之间至少存在重叠。

A15、如权利要求A1所述的***，其特征在于，所述升降设备内设置有轨道，用于与所述高层中设置的轨道连接，使所述第一搬运设备行驶至所述升降设备内。

A16、如权利要求A15所述的***，其特征在于，所述控制服务器还用于，至少部分地根据各高层待执行的搬运任务，确定各高层所需的第一搬运设备的数量，以及根据各高层所需的第一搬运设备的数量和当前各高层的第一搬运设备的数量，确定各高层需要调用的第一搬运设备，并发送调用指令给需要调用的第一搬运设备；

所述第一搬运设备还用于，根据接收到的调用指令，行驶至所述升降设备内，通过所述升降设备到达所述调用指令指定的高层。

A17、如权利要求A15所述的***，其特征在于，所述高层接驳点设置为位于所述升降设备内；

所述第一搬运设备进一步用于，行驶至所述升降设备内的高层接驳点处，将所述可移动载具放置于所述高层接驳点，或者，从所述高层接驳点的取出所述可移动载具。

A18、如权利要求A15所述的***，其特征在于，在高层中的至少部分层还设置有所述容器装卸设备，所述高层接驳点设置为分别位于高层的所述容器装卸设备位置附近和所述升降设备内；

所述第一搬运设备进一步用于，在高层存储位与所述容器装卸设备位置附近的高层接驳点之间搬运所述可移动载具，或者，在所述容器装卸设备位置附近的高层接驳点与所述升降设备内的高层接驳点之间搬运集货载具；

所述容器装卸设备还用于，从所述可移动载具中取出容器并放在集货载具中，或将容器从集货载具中取出并放在所述可移动载具中。

A19、权利要求A1所述的***，其特征在于，所述可移动载具包括支腿，可移动载具的支腿形成的开口的高度高于所述第二搬运设备在未承载所述可移动载具时的高度；所述第二搬运设备进一步用于，在未承载所述可移动载具时可选择性地在所述至少部分可移动载具下方穿行，或者，从所述至少部分可移动载具下方以背驮方式搬运所述可移动载具并离开底层存储位。

A20、权利要求A19所述的***，其特征在于，所述立体仓库的底层中的至少部分底层存储位间立柱的间隔大于所述第二搬运设备的宽度，以及，所述立体仓库的底层中至少部分相邻的两根立柱之间的连接件的最低点的高度高于所述第二搬运设备在未承载所述可移动载具时的高度；所述第二搬运设备进一步用于，在未承载所述可移动载具时可选择性地在所述底层中至少部分相邻的两根立柱之间穿行。

A21、权利要求A1所述的***，其特征在于，所述第二搬运设备用于在所述底层存储位相邻的巷道位置，进入所述底层存储位，从所述底层存储位取出所述可移动载具至所述第二搬运设备上，或者将所述第二搬运设备上的所述可移动载具放在所述底层存储位中。

A22、权利要求A1所述的***，其特征在于，所述立体仓库的底层设置有至少一个底层接驳点；

所述第二搬运设备还用于根据所述控制服务器发送的搬运指令，在所述底层存储位与所述底层接驳点之间或所述升降设备与所述底层接驳点之间搬运所述搬运指令指示的可移动载具。

A23、权利要求A22所述的***，其特征在于，所述立体仓库的底层的指定区域设置有至少一个底层接驳点；

所述第二搬运设备用于从所述底层存储位或所述升降设备取出所述可移动载具，并将所述可移动载具搬运至所述底层接驳点，将所述可移动载具放置于所述指定区域内；或者，从所述指定区域的底层接驳点取出所述可移动载具，并将所述可移动载具搬运至所述底层存储位或所述升降设备。

A24、如权利要求A1所述的***，其特征在于，所述***还包括：一个或多个外部缓存区，所述外部缓存区的形式为立体存储或平面存储中的至少一种；

所述外部缓存区与所述至少一个立体仓库共用至少部分第二搬运设备，或，所述第二搬运设备在所述外部缓存区与所述至少一个立体仓库之间搬运和/或接驳所述可移动载具；

所述控制服务器还用于，存储所述外部缓存区与所述至少一个立体仓库中的货物库存信息。

A25、如权利要求A1所述的***，其特征在于，所述容器装卸设备通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种从所述可移动载具中取出容器或者将容器放在所述可移动载具中。

A26、如权利要求A1所述的***，其特征在于，所述可移动载具为可移动货架，所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可承载至少一个可容纳仓储货物的第一容器。

A27、如权利要求1所述的***，其特征在于，所述容器装卸设备包括架体，所述架体上设置有取送容器组件和承载组件，所述取送容器组件被配置为在所述架体上移动；所述架体包括方向相互垂直的X轴轨道和Y轴轨道；所述Y轴轨道被构造为沿着X轴轨道运动，所述取送容器组件被构造为沿着Y轴轨道运动；所述取送容器组件可延沿Z轴方向从载具上取出容器并装载至所述承载组件上或者从所述承载组件卸载容器并放在载具上。

A28、根据权利要求A27所述的***，其特征在于，所述架体包括门架组件，所述X轴轨道包括地轨结构和设置在门架组件上的天轨结构；所述Y轴轨道的两端分别与地轨结构和天轨结构导向配合在一起。

A29、根据权利要求A27所述的***，其特征在于，所述Y轴轨道设置有至少两个，每个Y轴轨道上设置有至少一个所述取送容器组件。

A29、如权利要求A27-A29中任一项所述的***，其特征在于，所述取送容器组件通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种从所述载具中取出容器或者将容器放在所述载具中。

A30、一种用于立体仓库调度方法，其特征在于，所述立体仓库至少存在一个或多个，所述立体仓库设置有至少两层，所述立体仓库至少由一个升降设备连通所述立体仓库的各层，所述底层中设置有一个或多个容器装卸设备，所述底层中的至少部分底层存储位布置有可移动载具，所述立体仓库除底层外的其它高层中的各层分别设置有至少一个高层接驳点，所述高层分别设置有供第一搬运设备运行的轨道，并且所述高层中至少部分高层存储位布置有所述可移动载具，所述方法包括：

确定待执行的搬运任务；

根据所述搬运任务，确定执行搬运任务的第一搬运设备、第二搬运设备以及升降设备，以及确定用于装卸容器的容器装卸设备；

向确定出的所述第一搬运设备、第二搬运设备和升降设备分别发送搬运指令以及向所述容器装卸设备发送操作指令；

其中，所述搬运指令用于使所述第一搬运设备、第二搬运设备和升降设备配合将所述可移动载具从所述立体仓库的高层存储位或底层存储位中搬运至所述底层设置的容器装卸设备，或从所述底层设置的容器装卸设备处，将可移动载具搬运至所述立体仓库的高层存储位或底层存储位中；

所述操作指令用于使所述容器装卸设备将所述可移动载具中的容器取出或将容器放在所述可移动载具中。

Claims (10)

1.一种立体仓库调度***，其特征在于，所述***包括：一个或多个控制服务器、一个或多个第一搬运设备、一个或多个第二搬运设备、至少一个立体仓库、至少一个升降设备以及一个或多个容器装卸设备，一个所述立体仓库设置有至少两层，并由所述至少一个升降设备连通所述立体仓库的各层，所述控制服务器分别与所述第一搬运设备和所述第二搬运设备通信，其中：

所述立体仓库的底层中的至少部分底层存储位布置有可移动载具，所述可移动载具用于承载一个或多个容器；

所述立体仓库除底层外的其它高层中的各层分别设置有至少一个高层接驳点，所述高层分别设置有供所述第一搬运设备运行的轨道，并且所述高层中的至少部分高层存储位布置有可移动载具；

所述控制服务器用于根据搬运任务，确定执行搬运任务的第一搬运设备、第二搬运设备以及升降设备，并分别向所述第一搬运设备、第二搬运设备和升降设备发送用于执行所述搬运任务的搬运指令，以及确定用于装卸容器的容器装卸设备，并向所述容器装卸设备发送用于执行与所述搬运任务对应的取货任务或者存货任务的操作指令；

所述第一搬运设备用于根据所述控制服务器发送的搬运指令，在所述高层存储位中取出或放置所述搬运指令指示的可移动载具，以及在所述高层存储位与所述高层接驳点之间搬运所述搬运指令指示的可移动载具；

所述第二搬运设备用于根据所述控制服务器发送的搬运指令，在所述底层存储位中取出或放置所述搬运指令指示的可移动载具，以及在所述升降设备与所述底层存储位之间、所述升降设备与所述容器装卸设备之间或所述底层存储位与所述容器装卸设备之间搬运所述搬运指令指示的可移动载具；

所述升降设备用于根据所述控制服务器发送的搬运指令上升或下降至指定层，并在各层之间至少搬运所述搬运指令指示的可移动载具、所述第一搬运设备和所述第二搬运设备中的一种或多种的组合；

所述容器装卸设备用于根据所述控制服务器发送的操作指令，从所述第二搬运设备搬运的可移动载具中取出容器，或将容器放在所述第二搬运设备搬运的可移动载具中。

2.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述控制服务器还用于，调度所述第一搬运设备、所述第二搬运设备和所述升降设备中的至少之一将可移动载具返回至所述立体仓库的原存储位或其他存储位。

3.如权利要求2所述的***，其特征在于，所述控制服务器，进一步用于根据所述可移动载具上存储的货物的货物装卸频率以及货物存取数量中的至少一种，确定所述可移动载具的活跃度，根据所述可移动载具的活跃度的排序，确定所述可移动载具在返回至所述立体仓库时的存储位。

4.如权利要求2所述的***，其特征在于，所述控制服务器，进一步用于根据所述容器装卸设备与空闲的存储位之间的距离排序，确定所述可移动载具在返回至所述立体仓库时的存储位。

5.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述控制服务器还用于，响应于理货任务，调度所述第一搬运设备、所述第二搬运设备和所述升降设备中的至少之一将可移动载具从所述立体仓库的原存储位调整至其他存储位或者保持原存储位不变。

6.如权利要求5所述的***，其特征在于，所述控制服务器，进一步用于根据所述可移动载具上存储的货物的货物装卸频率以及货物存取数量中的至少一种，确定所述可移动载具的活跃度，根据所述可移动载具的活跃度的排序，确定所述可移动载具在理货时调整位置后的存储位。

7.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述容器装卸设备位于底层工作站中，所述工作站还包括传输线以及拣选工位，所述传输线的入口以及出口分别设置所述容器装卸设备，所述拣选工位位于所述传输线的传输路径中；

位于所述传输线的入口的所述容器装卸设备，还用于从位于所述入口处的可移动载具中取出容器，放在所述传输线上；

位于所述传输线的出口的所述容器装卸设备，还用于获取所述传输线运输来的容器，并放在位于所述出口处的所述可移动载具中。

8.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述用于存放可移动载具的轨道的高度大于所述第一搬运设备在未承载所述可移动载具时的高度；所述第一搬运设备进一步用于驶入所述高层存储位下方，并从所述高层存储位的下方以背驮方式搬运所述可移动载具并离开高层存储位。

9.如权利要求1所述的***，其特征在于，当所述立体仓库中包含多个升降设备时，所述多个升降设备所能到达的指定层之间至少存在重叠。

10.一种用于立体仓库调度方法，其特征在于，所述立体仓库至少存在一个或多个，所述立体仓库设置有至少两层，所述立体仓库至少由一个升降设备连通所述立体仓库的各层，所述底层中设置有一个或多个容器装卸设备，所述底层中的至少部分底层存储位布置有可移动载具，所述立体仓库除底层外的其它高层中的各层分别设置有至少一个高层接驳点，所述高层分别设置有供第一搬运设备运行的轨道，并且所述高层中至少部分高层存储位布置有所述可移动载具，所述方法包括：

确定待执行的搬运任务；

根据所述搬运任务，确定执行搬运任务的第一搬运设备、第二搬运设备以及升降设备，以及确定用于装卸容器的容器装卸设备；

向确定出的所述第一搬运设备、第二搬运设备和升降设备分别发送搬运指令以及向所述容器装卸设备发送操作指令；

其中，所述搬运指令用于使所述第一搬运设备、第二搬运设备和升降设备配合将所述可移动载具从所述立体仓库的高层存储位或底层存储位中搬运至所述底层设置的容器装卸设备，或从所述底层设置的容器装卸设备处，将可移动载具搬运至所述立体仓库的高层存储位或底层存储位中；

所述操作指令用于使所述容器装卸设备将所述可移动载具中的容器取出或将容器放在所述可移动载具中。

Images