CN115967663A - 一种数据传输的方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种数据传输的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：利用至少两个预设路由器分别接收预设服务器发送的反馈信息，其中，不同所述预设路由器在与所述预设服务器进行通信时使用的网络通讯路径不同；根据所述反馈信息确定所述至少两个预设路由器分别对应的网络质量信息；根据不同所述预设路由器对应的所述网络质量信息的比较结果，从所述至少两个预设路由器中确定目标预设路由器，并利用所述目标预设路由器向所述预设服务器发送当前待发送的数据包。本发明实施例的技术方案，通过在车内布置多个路由器并且使用多种网络通讯路径，根据网络质量信息的比较结果，挑选合适的路由器与远程的服务器进行信息的交互。

Description

一种数据传输的方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车联网数据传输技术领域，尤其涉及一种数据传输的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着信息化技术的不断发展，无人车远程驾驶技术也变得越来越重要。无人驾驶的汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置以及全球定位***协同合作，通过计算机实现无人驾驶，其可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

目前，无人车远程驾驶技术主要原理是，通过集成视觉、激光雷达、超声传感器、微波雷达、GPS、里程计以及磁罗盘等多种车载传感器，来辨识汽车所处的环境和状态，并根据所获得的道路信息、交通信号的信息、车辆位置和障碍物信息做出分析和判断，向主控计算机发出期望控制，控制车辆转向和速度。

然而，由于网络的不确定性，经常会出现因网络的断开，而导致远程的服务器对无人车失去控制，远程的控制人员也无法实时的了解当前路面的交通环境，存在比较严重的安全隐患。

发明内容

本发明提供了一种数据传输的方法、装置、设备及存储介质，以解决因网络的断开而导致车机显示的画面突然卡顿的问题。

第一方面，本发明提供了一种数据传输的方法，包括：

利用至少两个预设路由器分别接收预设服务器发送的反馈信息，其中，不同所述预设路由器在与所述预设服务器进行通信时使用的网络通讯路径不同；

根据所述反馈信息确定所述至少两个预设路由器分别对应的网络质量信息，其中，所述网络质量信息包括延迟时间和丢包率；

根据不同所述预设路由器对应的所述网络质量信息的比较结果，从所述至少两个预设路由器中确定目标预设路由器，并利用所述目标预设路由器向所述预设服务器发送当前待发送的数据包。

第二方面，本发明提供了一种数据传输的装置，包括：

反馈信息接收模块，用于利用至少两个预设路由器分别接收预设服务器发送的反馈信息，其中，不同所述预设路由器在与所述预设服务器进行通信时使用的网络通讯路径不同；

质量信息确定模块，用于根据所述反馈信息确定所述至少两个预设路由器分别对应的网络质量信息，其中，所述网络质量信息包括延迟时间和丢包率；

数据包发送模块，用于根据不同所述预设路由器对应的所述网络质量信息的比较结果，从所述至少两个预设路由器中确定目标预设路由器，并利用所述目标预设路由器向所述预设服务器发送当前待发送的数据包。

第三方面，本发明提供了一种无人车，该无人车包括：

至少一个处理器；

以及与至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，该计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述第一方面的数据传输的方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现上述第一方面的数据传输的方法。

本发明提供的数据传输的方案，利用至少两个预设路由器分别接收预设服务器发送的反馈信息，其中，不同所述预设路由器在与所述预设服务器进行通信时使用的网络通讯路径不同，根据所述反馈信息确定所述至少两个预设路由器分别对应的网络质量信息，其中，所述网络质量信息包括延迟时间和丢包率，根据不同所述预设路由器对应的所述网络质量信息的比较结果，从所述至少两个预设路由器中确定目标预设路由器，并利用所述目标预设路由器向所述预设服务器发送当前待发送的数据包。通过采用上述技术方案，利用至少两个预设路由器分别接收预设服务器发送的反馈信息，并根据该反馈信息确定每个预设路由器的延迟时间和丢包率，根据不同预设路由器对应的延迟时间的比较结果以及丢包率的比较结果，从多个预设路由器中确定目标预设路由器，并将待发送的数据包发送给该路由器，通过在车内布置多个路由器并且使用多种网络通讯路径，根据网络质量信息的比较结果，挑选合适的路由器与远程的服务器进行信息的交互，可以避免因单一路由器的网络问题，而导致车机显示的画面出现突然卡顿，以及远程的服务器对无人车失去控制的问题，为车辆的行驶安全提供了保证。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种数据传输的方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种信息交互示意图；

图3是根据本发明实施例二提供的一种数据传输的方法的流程图；

图4是根据本发明实施例三提供的一种数据传输的装置的结构示意图；

图5是根据本发明实施例四提供的一种车机的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种数据传输的方法的流程图，本实施例可适用于无人驾驶车辆向远程服务器传输数据的情况，该方法可以由数据传输的装置来执行，该数据传输的装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该数据传输的装置可配置于无人车的车机中，该无人车可以是两个或多个物理实体构成。

如图1所示，该本发明实施例一提供的一种数据传输的方法，具体包括如下步骤：

S101、利用至少两个预设路由器分别接收预设服务器发送的反馈信息，其中，不同所述预设路由器在与所述预设服务器进行通信时使用的网络通讯路径不同。

在本实施例中，可以在车内布置多个预设路由器，这多个预设路由器和远程的预设服务器进行信息交互时使用的网络通讯路径可以不同，即这多个预设路由器可以使用不同的网络运营商进行通讯，也可以使用同一运营商的不同的通讯技术，如当预设路由器的数量为两个时，可以分别使用***移动通信技术和第五代移动通信技术来进行通讯，而这两种通讯技术对应的通讯基站不同，即这两种通讯技术的网络通讯路径是不同的，从而避免了因一条网络通讯路径故障，而导致所有的预设路由器都无法与预设服务器进行信息交互的问题。图2为一种信息交互示意图，如图2所示，预设服务器在接收到预设路由器发送的数据包后，预设服务器会向预设路由器发送该数据包的反馈信息。其中，远程的预设服务器根据接收到的数据包以及下发的指令信息，可以远程控制无人驾驶的车辆，预设路由器发送的数据包中可以包含数据包序列号、路由器的标识以及车辆信息等，该反馈信息中可以包含接收到的数据包的序列号等信息。

S102、根据所述反馈信息确定所述至少两个预设路由器分别对应的网络质量信息，其中，所述网络质量信息包括延迟时间和丢包率。

在本实施例中，根据每个预设路由器发送数据包的时间以及每个预设路由器接收到反馈信息的时间，可以计算出每个预设路由器的延迟时间和丢包率。如，将接收到反馈信息的时间与发送该反馈信息对应的数据包的时间的差值，作为预设路由器的延迟时间，丢包率可以为延迟时间大于预设时长阈值，如500毫秒的数据包的数量，占数据包总发送数量的比值。

S103、根据不同所述预设路由器对应的所述网络质量信息的比较结果，从所述至少两个预设路由器中确定目标预设路由器，并利用所述目标预设路由器向所述预设服务器发送当前待发送的数据包。

在本实施例中，可以在多个不同的预设路由器中，筛选出满足预设要求的预设路由器(目标预设路由器)，如预设要求可以为延迟时间和丢包率均为最小，然后利用该目标预设路由器发送当前待发送的数据包。若某个预设路由器的网络出现问题，如网络断路等，剩余的不同预设路由器可以继续与预设服务器保持信息交互，进一步保证了车辆的安全以及车辆周围人员的安全。

本发明实施例提供的数据传输的方法，利用至少两个预设路由器分别接收预设服务器发送的反馈信息，其中，不同所述预设路由器在与所述预设服务器进行通信时使用的网络通讯路径不同，根据所述反馈信息确定所述至少两个预设路由器分别对应的网络质量信息，其中，所述网络质量信息包括延迟时间和丢包率，根据不同所述预设路由器对应的所述网络质量信息的比较结果，从所述至少两个预设路由器中确定目标预设路由器，并利用所述目标预设路由器向所述预设服务器发送当前待发送的数据包。本发明实施例技术方案，利用至少两个预设路由器分别接收预设服务器发送的反馈信息，并根据该反馈信息确定每个预设路由器的延迟时间和丢包率，根据不同预设路由器对应的延迟时间的比较结果以及丢包率的比较结果，从多个预设路由器中确定目标预设路由器，并将待发送的数据包发送给该路由器，通过在车内布置多个路由器并且使用多种网络通讯路径，根据网络质量信息的比较结果，挑选合适的路由器继续与远程的服务器保持信息的交互，解决了因单一路由器的网络问题，而导致车机显示的画面突然卡顿，以及远程的服务器对无人车失去控制的问题，为车辆行驶安全提供了保证。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种数据传输的方法的流程图，本发明实施例的技术方案在上述各可选技术方案的基础上进一步优化，给出了传输数据的具体方式。

可选的，所述根据不同所述预设路由器对应的所述网络质量信息的比较结果，从所述至少两个预设路由器中确定目标预设路由器，包括：判断第一丢包率和第二丢包率是否均小于第一预设阈值；若均小于，则比较第一延迟时间和第二延迟时间，根据比较结果确定目标预设路由器，其中，所述丢包率至少包括第一预设路由器的第一丢包率和第二预设路由器的第二丢包率，所述延迟时间至少包括所述第一预设路由器的第一延迟时间和所述第二预设路由器的第二延迟时间；若所述第一丢包率小于所述第一预设阈值，但所述第二丢包率大于或等于所述第一预设阈值时，则将所述第一预设路由器确定为目标预设路由器；若所述第一丢包率和所述第二丢包率均大于所述第一预设阈值时，则将所述第一预设路由器和所述第二预设路由器确定为目标预设路由器。这样设置的好处在于，当至少一个路由器的丢包率过大时，可以利用丢包率较小的路由器或所有路由器来传输数据，进一步的保证了路由器与服务器之间的数据传输的完整性。

如图3所示，本发明实施例二提供的一种数据传输的方法，具体包括如下步骤：

S201、利用至少两个预设路由器分别接收预设服务器发送的反馈信息。

S202、根据所述反馈信息确定所述至少两个预设路由器分别对应的网络质量信息。

可选的，根据所述反馈信息确定所述至少两个预设路由器分别对应的延迟时间，包括：

1)计算第一发送时间和第一接收时间的差值，得到时间差，其中，所述反馈信息中包括所述第一接收时间和所述第一发送时间，所述第一发送时间表示所述预设服务器发送所述反馈信息的时间，所述第一接收时间表示所述预设服务器接收到所述预设路由器发送的数据包的时间。

示例性的，若反馈信息1的第一发送时间为8点0分0秒100毫秒，反馈信息1对应的数据包1的第一接收时间为8点0分0秒50毫秒，则时间差为50毫秒。

2)计算所述预设路由器发送数据包的第二发送时间与所述时间差的和值，得到目标和值时间。

示例性的，若数据包1的第二发送时间8点0分0秒40毫秒，时间差为50毫秒，则目标和值时间为8点0分0秒90毫秒。

3)计算所述预设路由器接收到所述反馈信息的第二接收时间与所述目标和值时间的差值，得到往返延迟时长。

示例性的，若反馈信息1的第二接收时间为8点0分0秒140毫秒，目标和值时间为8点0分0秒90毫秒，则往返延迟时长50毫秒。

4)在第一预设时长内，累计所述第一预设时长，以得到所述预设路由器的延迟时间。

示例性的，若第一预设时长为500毫秒，预设路由器1在500毫秒内发送过3个三个数据包，且这三个数据包对应的往返延迟时长分别为50毫秒、50毫秒以及40毫秒，则可以确定该预设路由器1的延迟时间为140毫秒。

上述这样设置的好处在于，通过利用反馈信息的发送时间与数据包的接收时间的时间差、数据包的发送时间以及反馈信息的接收时间，可以准确的确定出每个路由器的延迟时间。

可选的，根据所述反馈信息确定所述至少两个预设路由器分别对应的丢包率，包括：确定所述第二接收时间和所述第二发送时间的时间差值，将大于第二预设阈值的所述时间差值对应的数据包，确定为丢包；确定在第二预设时长内，所述丢包的数量占所述预设路由器发出的数据包的总数量的比值，以得到所述预设路由器的丢包率。这样设置的好处在于，准确的确定出每个路由器在预设时长内的丢包率。

示例性的，若反馈信息1的第二接收时间为8点0分1秒0毫秒，数据包1的第二发送时间8点0分0秒40毫秒，则可以确定时间差值为960毫秒。若第二预设阈值为400毫秒，则可以确定该数据包1为丢包。若第二预设时长为600毫秒，在600毫秒内预设路由器1丢包的数量为4个，发出的数据包的总数量为10个，则预设路由器1的丢包率为40％。

S203、判断第一丢包率和第二丢包率是否均小于第一预设阈值，若是，则执行步骤204，若否，则执行205。

其中，丢包率至少包括第一预设路由器的第一丢包率和第二预设路由器的第二丢包率。

示例性的，若第一预设阈值为2％，第一丢包率为0.5％，第二丢包率为0.7％，则可以确定第一丢包率和第二丢包率均小于第一预设阈值。

S204、比较第一延迟时间和第二延迟时间，根据比较结果确定目标预设路由器，执行步骤210。

其中，所述丢包率至少包括第一预设路由器的第一丢包率和第二预设路由器的第二丢包率，所述延迟时间至少包括所述第一预设路由器的第一延迟时间和所述第二预设路由器的第二延迟时间。

具体的，可以根据第一延迟时间和第二延迟时间的大小来确定目标预设路由器，如可以将较小的延迟时间对应的预设路由器，确定为目标预设路由器。

可选的，所述比较第一延迟时间和第二延迟时间，根据比较结果确定目标预设路由器，包括：判断第一延迟时间是否小于第二延迟时间，若是，则将所述第一预设路由器确定为目标预设路由器；或，将所述第一预设路由器确定为第一目标预设路由器，将所述第二预设路由器确定为第二目标预设路由器。

示例性的，若第一延迟时间为40毫秒，第二延迟时间为50毫秒，则可以确定第一延迟时间小于第二延迟时间，则将第一预设路由器确定为目标预设路由器，或，将所述第一预设路由器确定为第一目标预设路由器，将所述第二预设路由器确定为第二目标预设路由器。

S205、判断所述第一丢包率和所述第二丢包率是否均大于所述第一预设阈值，若是，则执行步骤206，若否，则执行步骤207。

S206、将第一预设路由器和第二预设路由器确定为目标预设路由器，执行步骤210。

示例性的，若第一预设阈值为2％，第一丢包率为3.5％，第二丢包率为2.7％，则可以将第一丢包率对应的第一预设路由器和第二丢包率对应的第二预设路由器确定为目标预设路由器。

S207、判断所述第一丢包率是否小于所述第一预设阈值，若是，执行步骤208，若否，则执行步骤209。

S208、将所述第一预设路由器确定为目标预设路由器，执行步骤210。

示例性的，若第一预设阈值为2％，第一丢包率为0.5％，第二丢包率为2.7％，则可以直接将第一丢包率对应的第一预设路由器确定为目标预设路由器。

S209、将所述第二预设路由器确定为目标预设路由器。

S210、利用所述目标预设路由器向所述预设服务器发送当前待发送的数据包。

可选的，所述利用所述目标预设路由器向所述预设服务器发送当前待发送的数据包，包括：利用所述第一目标预设路由器将第一数据包发送至所述预设服务器，利用所述第二目标预设路由器将第二数据包发送至所述预设服务器，其中，所述第一数据包的重要性高于所述第二数据包。这样设置的好处在于，通过将丢包率和延迟时间均较小的路由器筛选出来，并利用其来传输重要性较高的数据，进一步保证了车辆的安全性。

具体的，如上例所述，若第一延迟时间较小，则可以使用第一延迟时间对应的第一预设路由器来向预设服务器发送当前待发送的数据包中较为重要的第一数据包，使用第二延迟时间对应的第二预设路由器来向预设服务器发送当前待发送的数据包中的第二数据包。或者，也可以仅用延迟时间较小的第一路由器来与预设服务器进行信息交互，以进一步保证车辆和车辆周围人员的安全，如当车辆的车速大于预设值，如60公里/小时，或车辆处于较为复杂的环境，如周围行人较多等情况下，可以进使用延迟时间较小的第一路由器来与预设服务器进行通讯。其中，第一数据包中可以包括对车辆控制指令、车辆自身的状态信息以及车辆周围环境的关键图像帧等，第一数据包中可以包括车辆周围环境的非关键图像帧等。

本发明实施例提供的数据传输的方法，利用至少两个预设路由器分别接收预设服务器发送的反馈信息，并根据该反馈信息确定每个预设路由器的延迟时间和丢包率，从多个预设路由器中筛选出延迟时间和丢包率较小的预设路由器，将该预设路由器确定目标预设路由器，并将待发送的数据包发送给该路由器，通过多个路由器发送的历史数据包的延迟时间和丢包率，筛选出较优的网络通道，提高了路由器与服务器之间的通信的可靠性，当至少一个路由器的丢包率过大时，可以利用丢包率较小的路由器或所有路由器来传输数据，进一步的保证了路由器与服务器之间的数据传输的完整性，解决了因单一路由器的网络问题，而导致车机显示的画面突然卡顿，以及远程的服务器对无人车失去控制的问题，为车辆的行驶安全提供了保证。

在上述实施例基础上，该方法还可包括：利用所述至少两个预设路由器，将大于第二预设阈值的时间差值对应的数据包，重复发送至所述预设服务器，其中，所述重复发送的次数至少为一次，其中，所述时间差值为第二接收时间和第二发送时间的时间差值，所述第二接收时间为所述预设路由器接收到所述反馈信息的时间，所述第二发送时间为所述预设路由器发送数据包的第二发送时间；若大于第二预设阈值的时间差值对应的数据包为预设类型数据包，则利用所述无人驾驶车辆内的控制器控制所述无人驾驶车辆停车，其中，所述预设类型数据包中包含对所述无人驾驶车辆的远程控制信息。这样设置的好处在于，通过利用多个路由器向服务器重复的发送丢包的数据包，保证了路由器和服务器间通讯的可靠性，同时若服务器长时间没有接收到较为重要的数据包(预设类型数据包)，则可以通过直接控制无人驾驶车辆停车的方式，来保证车辆周围人员的安全。

示例性的，若第二预设阈值为400毫秒，时间差值为450毫秒，则该时间差值对应的数据包为丢包，可以利用车内的多个预设路由器向预设服务器发送该丢包，若该数据包为车辆控制指令数据包(预设类型数据包)，则可以利用车内的控制器控制车辆停车。

在上述实施例基础上，该方法还可包括：若检测到所述预设路由器中的目标路由器未发送数据时长超过第三预设时长，则利用所述目标路由器向所述预设服务器发送探测报文，以根据所述探测报文对应的反馈信息确定所述目标路由器的延迟时间和丢包率，其中，所述未发送数据时长表示所述目标路由器持续未向所述预设服务器发送数据包的时长。这样设置的好处在于，避免了因某个路由器一时的丢包率和延迟时间较小，而陷入只利用该路由器而长时间空闲其他剩余的路由器的死循环。

具体的，若第三预设时长为10毫秒，车内配置的多个预设路由器中，预设路由器2超过10毫秒的时间，未向预设服务器发送过数据包，则该预设路由器2为目标路由器。可以利用该预设路由器2向预设服务器发送探测报文，以获得预设路由器2的丢包率和延迟时间。其中，探测报文中可以包含预设路由器的标识、探测报文的序列号以及探测报文的发送时间等。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种数据传输的装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：反馈信息接收模块301、质量信息确定模块302以及数据包发送模块303，其中：

反馈信息接收模块，用于利用至少两个预设路由器分别接收预设服务器发送的反馈信息，其中，不同所述预设路由器在与所述预设服务器进行通信时使用的网络通讯路径不同；

质量信息确定模块，用于根据所述反馈信息确定所述至少两个预设路由器分别对应的网络质量信息，其中，所述网络质量信息包括延迟时间和丢包率；

数据包发送模块，用于根据不同所述预设路由器对应的所述网络质量信息的比较结果，从所述至少两个预设路由器中确定目标预设路由器，并利用所述目标预设路由器向所述预设服务器发送当前待发送的数据包。

本发明实施例提供的数据传输的装置，利用至少两个预设路由器分别接收预设服务器发送的反馈信息，并根据该反馈信息确定每个预设路由器的延迟时间和丢包率，根据不同预设路由器对应的延迟时间的比较结果以及丢包率的比较结果，从多个预设路由器中确定目标预设路由器，并将待发送的数据包发送给该路由器，通过在车内布置多个路由器并且使用多种网络通讯路径，根据网络质量信息的比较结果，挑选合适的路由器继续与远程的服务器保持信息的交互，使远程控制人员可以实时的了解当前路面的交通环境，解决了因单一路由器的网络问题，而导致车机显示的画面突然卡顿，以及远程的服务器对无人车失去控制的问题，为车辆的安全提供了保证。

可选的，数据包发送模块包括：

第一判断单元，用于判断第一丢包率和第二丢包率是否均小于第一预设阈值；

第一确定单元，用于若第一判断单元返回的判断结果为是，则比较第一延迟时间和第二延迟时间，根据比较结果确定目标预设路由器，其中，所述丢包率至少包括第一预设路由器的第一丢包率和第二预设路由器的第二丢包率，所述延迟时间至少包括所述第一预设路由器的第一延迟时间和所述第二预设路由器的第二延迟时间；

第二确定单元，用于若第一判断单元返回的判断结果为否，且所述第一丢包率小于所述第一预设阈值，但所述第二丢包率大于或等于所述第一预设阈值时，则将所述第一预设路由器确定为目标预设路由器；

第三确定单元，用于若第一判断单元返回的判断结果为否，且所述第一丢包率和所述第二丢包率均大于所述第一预设阈值时，则将所述第一预设路由器和所述第二预设路由器确定为目标预设路由器。

可选的，所述比较第一延迟时间和第二延迟时间，根据比较结果确定目标预设路由器，包括：判断第一延迟时间是否小于第二延迟时间，若是，则将所述第一预设路由器确定为目标预设路由器；或，将所述第一预设路由器确定为第一目标预设路由器，将所述第二预设路由器确定为第二目标预设路由器。

可选的，数据包发送模块还包括：

数据包发送单元，用于利用所述第一目标预设路由器将第一数据包发送至所述预设服务器，利用所述第二目标预设路由器将第二数据包发送至所述预设服务器，其中，所述第一数据包的重要性高于所述第二数据包。

可选的，质量信息确定模块包括：

时间差确定单元，用于计算第一发送时间和第一接收时间的差值，得到时间差，其中，所述反馈信息中包括所述第一接收时间和所述第一发送时间，所述第一发送时间表示所述预设服务器发送所述反馈信息的时间，所述第一接收时间表示所述预设服务器接收到所述预设路由器发送的数据包的时间；

目标和值时间确定单元，用于计算所述预设路由器发送数据包的第二发送时间与所述时间差的和值，得到目标和值时间；

延迟时长确定单元，用于计算所述预设路由器接收到所述反馈信息的第二接收时间与所述目标和值时间的差值，得到往返延迟时长；

延迟时间确定单元，用于在第一预设时长内，累计所述往返延迟时长，以得到所述预设路由器的延迟时间。

可选的，质量信息确定模块还包括：

丢包数量确定单元，用于确定所述第二接收时间和所述第二发送时间的时间差值，将大于第二预设阈值的所述时间差值对应的数据包，确定为丢包；

丢包率确定单元，用于确定在第二预设时长内，所述丢包的数量占所述预设路由器发出的数据包的总数量的比值，以得到所述预设路由器的丢包率。

可选的，该装置还包括：

数据重复发送模块，用于利用所述至少两个预设路由器，将大于第二预设阈值的时间差值对应的数据包，重复发送至所述预设服务器，其中，所述重复发送的次数至少为一次，其中，所述时间差值为第二接收时间和第二发送时间的时间差值，所述第二接收时间为所述预设路由器接收到所述反馈信息的时间，所述第二发送时间为所述预设路由器发送数据包的第二发送时间；

制动模块，用于若大于第二预设阈值的时间差值对应的数据包为预设类型数据包，则利用所述无人驾驶车辆内的控制器控制所述无人驾驶车辆停车，其中，所述预设类型数据包中包含对所述无人驾驶车辆的远程控制信息。

可选的，该装置还包括：

探测报文发送模块，用于若检测到所述预设路由器中的目标路由器未发送数据时长超过第三预设时长，则利用所述目标路由器向所述预设服务器发送探测报文，以根据所述探测报文对应的反馈信息确定所述目标路由器的延迟时间和丢包率，其中，所述未发送数据时长表示所述目标路由器持续未向所述预设服务器发送数据包的时长。

本发明实施例所提供的数据传输的装置可执行本发明任意实施例所提供的数据传输的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

无人车旨在表示无人驾驶的车辆，该无人车中包含车机等设备。图5示出了可以用来实施本发明的实施例的车机40的结构示意图。车机可以为各种形式的数字计算机。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，车机40包括至少一个处理器41，以及与至少一个处理器41通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)42、随机访问存储器(RAM)43等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器41可以根据存储在只读存储器(ROM)42中的计算机程序或者从存储单元48加载到随机访问存储器(RAM)43中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 43中，还可存储车机40操作所需的各种程序和数据。处理器41、ROM42以及RAM 43通过总线44彼此相连。输入/输出(I/O)接口45也连接至总线44。

车机40中的多个部件连接至I/O接口45，包括：输入单元46，例如键盘、鼠标等；输出单元47，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元48，例如磁盘、光盘等；以及通信单元49，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元49允许车机40通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器41可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器41的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器41执行上文所描述的各个方法和处理，例如数据传输的方法。

在一些实施例中，数据传输的方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元48。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 42和/或通信单元49而被载入和/或安装到车机40上。当计算机程序加载到RAM 43并由处理器41执行时，可以执行上文描述的数据传输的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器41可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行数据传输的方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

上述提供的计算机设备可用于执行上述任意实施例提供的数据传输的方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例五

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行数据传输的方法，该方法包括：

利用至少两个预设路由器分别接收预设服务器发送的反馈信息，其中，不同所述预设路由器在与所述预设服务器进行通信时使用的网络通讯路径不同；

根据所述反馈信息确定所述至少两个预设路由器分别对应的网络质量信息，其中，所述网络质量信息包括延迟时间和丢包率；

根据不同所述预设路由器对应的所述网络质量信息的比较结果，从所述至少两个预设路由器中确定目标预设路由器，并利用所述目标预设路由器向所述预设服务器发送当前待发送的数据包。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

上述提供的计算机设备可用于执行上述任意实施例提供的数据传输的方法，具备相应的功能和有益效果。

值得注意的是，上述数据传输的装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种数据传输的方法，其特征在于，应用于无人驾驶车辆中，所述方法包括：

利用至少两个预设路由器分别接收预设服务器发送的反馈信息，其中，不同所述预设路由器在与所述预设服务器进行通信时使用的网络通讯路径不同；

根据所述反馈信息确定所述至少两个预设路由器分别对应的网络质量信息，其中，所述网络质量信息包括延迟时间和丢包率；

根据不同所述预设路由器对应的所述网络质量信息的比较结果，从所述至少两个预设路由器中确定目标预设路由器，并利用所述目标预设路由器向所述预设服务器发送当前待发送的数据包。

2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述根据不同所述预设路由器对应的所述网络质量信息的比较结果，从所述至少两个预设路由器中确定目标预设路由器，包括：

判断第一丢包率和第二丢包率是否均小于第一预设阈值；

若均小于，则比较第一延迟时间和第二延迟时间，根据比较结果确定目标预设路由器，其中，所述丢包率至少包括第一预设路由器的第一丢包率和第二预设路由器的第二丢包率，所述延迟时间至少包括所述第一预设路由器的第一延迟时间和所述第二预设路由器的第二延迟时间；

若所述第一丢包率小于所述第一预设阈值，但所述第二丢包率大于或等于所述第一预设阈值时，则将所述第一预设路由器确定为目标预设路由器；

若所述第一丢包率和所述第二丢包率均大于所述第一预设阈值时，则将所述第一预设路由器和所述第二预设路由器确定为目标预设路由器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述比较第一延迟时间和第二延迟时间，根据比较结果确定目标预设路由器，包括：

判断第一延迟时间是否小于第二延迟时间，若是，则将所述第一预设路由器确定为目标预设路由器；或，将所述第一预设路由器确定为第一目标预设路由器，将所述第二预设路由器确定为第二目标预设路由器；

其中，所述利用所述目标预设路由器向所述预设服务器发送当前待发送的数据包，包括：

利用所述第一目标预设路由器将第一数据包发送至所述预设服务器，利用所述第二目标预设路由器将第二数据包发送至所述预设服务器，其中，所述第一数据包的重要性高于所述第二数据包。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述反馈信息确定所述至少两个预设路由器分别对应的延迟时间，包括：

计算第一发送时间和第一接收时间的差值，得到时间差，其中，所述反馈信息中包括所述第一接收时间和所述第一发送时间，所述第一发送时间表示所述预设服务器发送所述反馈信息的时间，所述第一接收时间表示所述预设服务器接收到所述预设路由器发送的数据包的时间；

计算所述预设路由器发送数据包的第二发送时间与所述时间差的和值，得到目标和值时间；

计算所述预设路由器接收到所述反馈信息的第二接收时间与所述目标和值时间的差值，得到往返延迟时长；

在第一预设时长内，累计所述往返延迟时长，以得到所述预设路由器的延迟时间。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述反馈信息确定所述至少两个预设路由器分别对应的丢包率，包括：

确定所述第二接收时间和所述第二发送时间的时间差值，将大于第二预设阈值的所述时间差值对应的数据包，确定为丢包；

确定在第二预设时长内，所述丢包的数量占所述预设路由器发出的数据包的总数量的比值，以得到所述预设路由器的丢包率。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

利用所述至少两个预设路由器，将大于第二预设阈值的时间差值对应的数据包，重复发送至所述预设服务器，其中，所述重复发送的次数至少为一次，其中，所述时间差值为第二接收时间和第二发送时间的时间差值，所述第二接收时间为所述预设路由器接收到所述反馈信息的时间，所述第二发送时间为所述预设路由器发送数据包的第二发送时间；

若大于第二预设阈值的时间差值对应的数据包为预设类型数据包，则利用所述无人驾驶车辆内的控制器控制所述无人驾驶车辆停车，其中，所述预设类型数据包中包含对所述无人驾驶车辆的远程控制信息。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

若检测到所述预设路由器中的目标路由器未发送数据时长超过第三预设时长，则利用所述目标路由器向所述预设服务器发送探测报文，以根据所述探测报文对应的反馈信息确定所述目标路由器的延迟时间和丢包率，其中，所述未发送数据时长表示所述目标路由器持续未向所述预设服务器发送数据包的时长。

8.一种数据传输的装置，其特征在于，配置于无人驾驶车辆中，所述装置包括：

反馈信息接收模块，用于利用至少两个预设路由器分别接收预设服务器发送的反馈信息，其中，不同所述预设路由器在与所述预设服务器进行通信时使用的网络通讯路径不同；

质量信息确定模块，用于根据所述反馈信息确定所述至少两个预设路由器分别对应的网络质量信息，其中，所述网络质量信息包括延迟时间和丢包率；

数据包发送模块，用于根据不同所述预设路由器对应的所述网络质量信息的比较结果，从所述至少两个预设路由器中确定目标预设路由器，并利用所述目标预设路由器向所述预设服务器发送当前待发送的数据包。

9.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的数据传输的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的数据传输的方法。

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