CN115944468A - 一种膝盖固定装置和助行机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种膝盖固定装置和助行机器人，属于康复训练器械技术领域。座位坐垫，所述座位坐垫包括相对平行设置的支撑面和座位架；腿部支架，所述腿部支架包括两个安装杆，所述安装杆设置于所述座位坐垫的两侧，所述座位坐垫的所述座位架与所述两个安装杆固定连接；膝盖固定结构，所述膝盖固定结构包括与所述两个安装杆一一对应设置的两个支撑杆，所述两个支撑杆的一端与所述两个安装杆相连接，所述两个支撑杆的另一侧连接有膝盖承载板；所述膝盖承载板包括连接板，所述连接板的承载面设置有用于承载膝盖的承载垫。采用该膝盖固定装置和助行机器人，能够在保证使用者的安全性和使用体验的基础上，提高整体使用寿命。
Description
技术领域
本发明涉及康复训练器械技术领域，具体涉及一种膝盖固定装置和助行机器人。
背景技术
在相关技术中，通常利用助行机器人作为残疾患者的代步和康复训练器具。其中在助行机器人通常包括代步模式和训练模式，当处于代步模式时，助行机器人整体呈轮椅状，患者可以以坐姿坐于助行机器人的座椅上，利用扶手上的控制器控制座椅下方的驱动轮驱动整个助行机器人在陆地上移动。而处于训练模式时，助行机器人可以进行类似折叠椅的折叠变形，使座椅的靠背和坐垫立起，利用座椅的脚踏板对患者进行支撑，同时连接于座椅靠背上的安全带对患者的上板身进行固定，使患者保持站立姿态进行训练。
相关技术中的助行机器人，其处于训练模式下时通常利用顶部的安全带支架来连接用于患者穿着的安全带。在患者处于站立姿态时，患者全身的重量会集中于安全带支架与安全带的连接处，在长时间工作过程中，病人的上半身承受整个身体的大部分重量，同时，安全带支架在使用过程中容易产生晃动，对病人的安全造成一定的风险，因此如何对病人的下半身进行固定保证安全，并分担上半身所承受的压力是亟需解决的问题。
发明内容
本发明提供了一种膝盖固定装置和助行机器人，能够在保证使用者的安全性和使用体验。所述技术方案如下：
第一方面，本发明提供了一种膝盖固定装置，包括：座位坐垫，所述座位坐垫包括支撑面和两个座位架，所述座位架与所述支撑面平行且对称设置于所述座位坐垫两侧；
腿部支架，所述腿部支架包括两个安装杆，所述安装杆设置于所述座位坐垫的两侧，所述座位坐垫的所述座位架与所述两个安装杆固定连接，所述安装杆上开设有减轻重量的结构槽；
膝盖固定结构，所述膝盖固定结构包括与所述两个安装杆一一对应设置的两个支撑杆，所述两个支撑杆的一端与所述两个安装杆相连接，所述两个支撑杆的另一端可转动连接有膝盖承载板；
所述膝盖承载板包括连接板，所述连接板的承载面设置有用于承载膝盖的承载垫，这样，通过所述膝盖固定结构3的所述膝盖承载板对患者的膝盖进行限位，防止在代步过程中，由于下半身的晃动导致患者发生倾倒；同时，直立训练模式时，患者整体呈直立姿态，通过安全带对上半身进行固定，此时，通过所述膝盖固定装置，使得集中在上半身上的压力分散到下半身，使得受理较为均匀，同时避免由于下半身没有固定而发生晃动，进一步使得整个助行机器人发生倾倒事故的发生，在保证患者的安全和使用舒适感的基础上，保证助行机器人的稳定运行。
可选地，所述支撑杆包括活动杆和固定杆，所述固定杆与所述安装杆连接；所述固定杆套设与所述活动杆上，所述活动杆和所述固定杆上开设有相对应的滑动槽，所述活动杆和所述固定杆相对滑动，并通过螺栓和滑动槽进行固定，以调节所述膝盖承载板与所述座位坐垫的距离，这样，通过将所述固定杆套设于所述活动杆外，并通过所述滑动槽进行固定，以调整所述膝盖承载板和所述座位坐垫1的距离，以满足不同体型患者的使用需求，结构简单易操作，进一步提高了患者的使用体验，同时增加了实用性。
可选地，所述连接板上设置有纵向槽，所述承载垫上设置有调节螺栓，通过调节螺栓固定于所述连接板上，利用调节螺栓以调节所述承载垫与所述连接板的距离，这样，通过设置所述纵向槽，并通过所述调节螺栓，以调节所述承载垫的上下位置，以满足不同体型患者的使用需求，结构简单易操作，进一步提高了患者的使用体验，同时增加了实用性。
可选地，所述承载垫与所述调节螺栓可拆卸连接，这样，结构简单，拆装方便，在长时间使用后出现磨损变形时可以单独卸下进行维护和替换，避免整体进行报废，进一步提高所述膝盖固定装置的整体使用寿命，同时可以更换不同的所述承载垫以不满足不同患者的需求。
可选地，所述安装杆上安装有可调节角度并进行固定的角度调节盘，所述支撑杆的一端通过所述角度调节盘与所述安装杆可活动连接，这样，保证患者下半身稳定的基础上，给予患者的膝盖一定的活动空间，以减少对患者膝盖的损伤，提高舒适度。
可选地，所述承载垫上设置有适于膝盖放置的凹窝，所述承载垫由柔性材料制成。
可选地，所述座位坐垫上设置有两个大腿固定套环和两个膝盖固定套环，所述大腿固定套环和所述膝盖固定套环的圆周面上均开口，所述开口的一侧安装有固定扣，所述开口的另一侧设置有固定带；
所述固定带上设置有毛面魔术贴和刺面魔术贴，所述毛面魔术贴和所述刺面魔术贴相邻处设置有折痕，所述大腿固定套环和所述膝盖固定套环，通过所述固定带穿过所述固定扣，所述毛面魔术贴和刺面魔术贴粘接配合以进行固定。
可选地，所述大腿固定套环的尺寸大于所述膝盖固定套环的直径尺寸。
可选地，所述腿部支架为不锈钢制件。
另一方面，本发明还提供了一种助行机器人，包括上述所提供的膝盖固定装置，所述助行机器人还包括靠背支架和折叠滑轮组件，所述靠背支架与所述座位坐垫相连接、所述两个安装杆的一端均与所述折叠滑轮组件连接，所述折叠滑轮组件被配置为能够通过折叠调节所述靠背支架和所述座位坐垫之间的夹角，所述靠背支架还包括安装带吊杆组件，所述安装带吊杆组件的下端转动连接于所述靠背支架的上端处，所述安装带吊杆组件的上端设置有安全带挂扣结构，所述安全带挂扣结构用于连接安全带套件。
采用本发明所提供的膝盖固定装置，通过腿部支架的两个安装杆与助行机器人固定连接。在助行机器人处于站立姿态站定后，可以利用膝盖固定结构，与病人的膝盖处相抵接，以分担一定的身体压力，同时减伤上方安全带的承载力，使受力更为均匀，同时，由于受力进行了分摊，使助行机器人整体在使用上更为稳定，减少了病人的晃动，在保证病人的安全性和使用体验的基础上，同时提供整体的使用寿命。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的膝盖固定装置的立体结构示意图；
图2为本发明实施例提供的膝盖固定结构的放大结构示意图；
图3为本发明实施例连接板和承载垫的连接结构示意图；
图4为本发明实施例提供的带大腿固定套环和膝盖固定套环的立体结构示意图；
图5为本发明实施例提供的大腿固定套环的放大结构示意图；
图6为本发明实施例提供的固定带的放大结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种助行机器人的结构示意图。
图中：1-座位坐垫；11-支撑面；12-座位架；131-大腿固定套环；132-膝盖固定套环；133-开口；1331-固定扣；1332-固定带；134-毛面魔术贴；135-刺面魔术贴；2-腿部支架；21-安装杆；211-角度调节盘；22-结构槽；3-膝盖固定结构；31-支撑杆；311-活动杆；312-固定杆；313-滑动槽；32-膝盖承载板；3221-调节螺栓；3222-凹窝；321-连接板；322-承载垫；323-纵向槽；4-靠背支架；5-折叠滑轮组件；6-安装带吊杆组件；61-安全带挂扣结构
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。
在相关技术中，通常利用助行机器人作为残疾患者的代步和康复训练器具。其中在助行机器人通常包括代步模式和训练模式，当处于代步模式时，助行机器人整体呈轮椅状，患者可以以坐姿坐于助行机器人的座椅上，利用扶手上的控制器控制座椅下方的驱动轮驱动整个助行机器人在陆地上移动。而处于训练模式时，助行机器人可以进行类似折叠椅的折叠变形，使座椅的靠背和坐垫立起，利用座椅的脚踏板对患者进行支撑，同时连接于座椅靠背上的安全带对患者的上板身进行固定，使患者保持站立姿态进行训练。
相关技术中的助行机器人，其处于训练模式下时通常利用顶部的安全带支架来连接用于患者穿着的安全带。在患者处于站立姿态时，患者全身的重量会集中于安全带支架与安全带的连接处，在长时间工作过程中，病人的上半身承受整个身体的大部分重量，同时，安全带支架在使用过程中容易产生晃动，对病人的安全造成一定的风险。
图1为本发明实施例提供的膝盖固定装置的立体结构示意图。图2为本发明实施例提供的膝盖固定结构的放大结构示意图。图3为本发明实施例连接板和承载垫的连接结构示意图。图4为本发明实施例提供的带大腿固定套环和膝盖固定套环的立体结构示意图。图5为本发明实施例提供的大腿固定套环的放大结构示意图。图6为本发明实施例提供的固定带的放大结构示意图。图7为本发明实施例提供的一种助行机器人的结构示意图。如图1到图6所示，通过实践，本申请提供了一种膝盖固定装置，包括座位坐垫1、腿部支架2和膝盖固定结构3。
其中，座位坐垫1包括支撑面11和两个座位架12，座位架12与支撑面11平行且对称设置于座位坐垫1两侧；
腿部支架2包括两个安装杆21，安装杆21设置于座位坐垫1的两侧，座位坐垫1的座位架12与两个安装杆21固定连接，安装杆21上开设有减轻重量的结构槽22；
膝盖固定结构3包括与两个安装杆21一一对应设置的两个支撑杆31，两个支撑杆31的一端与两个安装杆21相连接，两个支撑杆31的另一端可转动连接有膝盖承载板32；
膝盖承载板32包括连接板321，连接板321的承载面设置有用于承载膝盖的承载垫322。
示例性地，如图2所示，本发明实施例中，可转动连接采用连接轴的方式进行连接，这样，在上述膝盖固定装置保证患者下半身稳定的基础上，给予患者的膝盖一定的活动空间，以减少对患者膝盖的损伤，提高舒适度，进一步提高实用性。
本发明实施例中，该膝盖固定装置通过腿部支架2的两个安装杆21与助行机器人固定连接，在助行机器人处于代步模式下，患者以坐姿作于座位坐垫1上，由于患者的下半身通常行动不便，不便于固定坐姿，此时通过膝盖固定结构3的膝盖承载板32对患者的膝盖进行限位，防止在代步过程中，由于下半身的晃动导致患者发生倾倒，另一方面，在助行机器人处于直立训练模式时，患者整体呈直立姿态，通过安全带将患者的上半身吊起以对上半身进行固定，此时，通过该膝盖固定装置，将膝盖承载板32与患者的膝盖相抵接，对患者的膝盖进行固定，通过将膝盖承载板32可转动连接与两个支撑杆31上，使得患者在直立过程中，通过膝盖承载板32通过抵接对患者产生一定的作用力，在患者下半身固定以保证安全的基础上，使得患者的膝盖和腿部能进行适当的弯曲，以完成直立行走的康复恢复工作，同时，通过膝盖和腿部，将集中在上半身上的压力进行分散，使得受力较为均匀，同时避免由于下半身没有固定而发生晃动，进一步使得整个助行机器人发生倾倒事故的发生，在保证患者的安全和使用舒适感的基础上，保证助行机器人的稳定运行；同时，通过膝盖固定结构3，使得助行机器人的受力更为均匀，力量并不集中在上方的安全带吊架上，提高助行机器人的使用寿命。
示例性地，本发明实施例中，支撑杆31包括活动杆311和固定杆312，固定杆312与安装杆21连接；固定杆312套设于活动杆311上，活动杆311和固定杆312上开设有相对应的滑动槽313，活动杆311和固定杆312相对滑动，并通过螺栓和滑动槽313进行固定，以调节膝盖承载板32与座位坐垫1的距离，由于使用助力机器人的患者的体型大多不相一致，其腿部的大小也不一致，因此，通过在固定杆312套设于活动杆311外，并通过滑动槽313进行固定，以调整膝盖承载板32和座位坐垫1的距离，以满足不同体型患者的使用需求，结构简单易操作，进一步提高了患者的使用体验，同时增加了实用性。
可选地，连接板321上设置有纵向槽323，承载垫322上设置有调节螺栓3221，通过调节螺栓固定于连接板321上，利用调节螺栓3221以调节承载垫322与连接板321的距离。由于患者的大腿和小腿长短存在一定的差异，其膝盖的位置也不相同，通过设置纵向槽323，并通过调节螺栓3221，以调节承载垫322的上下位置，以满足不同体型患者的使用需求，结构简单易操作，进一步提高了患者的使用体验，同时增加了实用性。
可选地，承载垫322与调节螺栓3221可拆卸连接。本发明实施例中，通过螺栓连接的方式将承载垫322与调节螺栓3221可拆卸连接，可拆卸连接还可采用键连接、花键连接、销连接，在此不做过多赘述，结构简单，拆装方便。在长时间使用后出现磨损变形时可以单独卸下进行维护和替换，避免整体进行报废，进一步提高膝盖固定装置的整体使用寿命，同时可以更换不同的承载垫322以不满足不同患者的需求，进一步提高膝盖固定装置的实用性。
可选地，安装杆21上安装有可调节角度并进行固定的角度调节盘211，支撑杆31的一端通过角度调节盘211与安装杆21可活动连接。
可选地，承载垫322上设置有适于膝盖放置的凹窝3222，承载垫322由柔性材料制成，这用，通过凹窝3222，与患者的膝盖相适应，使得膝盖能稳稳的放入凹窝3222中，提高舒适度，同时通过凹窝3222，进一步的防止膝盖的晃动，减少磨损，提高舒适度。
示例性地，本发明实施例中，座位坐垫1上设置有两个大腿固定套环(131)和两个膝盖固定套环132，大腿固定套环131和膝盖固定套环132的圆周面上均开口133，开口133的一侧安装有固定扣1331，开口133的另一侧设置有固定带1332；
固定带1332上设置有毛面魔术贴134和刺面魔术贴135，毛面魔术贴134和刺面魔术贴135相邻处设置有折痕，大腿固定套环131和膝盖固定套环132，通过固定带1332穿过固定扣1331，毛面魔术贴134和刺面魔术贴135粘接配合以进行固定，采用魔术贴的固定方式，操作简单，只需将固定带1332穿过固定扣1331，通过毛面魔术贴134和刺面魔术贴135之间的折痕进行折叠后，进行粘连固定，即可实现对患者大腿和膝盖上部的固定，患者本人在下身不便的情况下，就可以完成佩戴。
本发明实施例中的大腿固定套环131和膝盖固定套环132均采用尼龙材料，在保证患者舒适度的基础上，提供使用寿命。
可选地，大腿固定套环131的尺寸大于膝盖固定套环132的直径尺寸，方便患者进行佩戴。
可选地，腿部支架2为不锈钢制件。示例性地，在本发明实施例中，采用不锈钢制的腿部支架2，具有优异的耐蚀性、成型性、相容性以及强韧性等系列特点，能够有效提高安全带升降装置的机械强度和整体使用寿命。
图7为本发明实施例提供的一种助行机器人的结构示意图。一种助行机器人，包括如图1至6所示的膝盖固定装置，助行机器人还包括靠背支架4和折叠滑轮组件5，靠背支架4与座位坐垫1相连接、两个安装杆21的一端均与折叠滑轮组件5连接，折叠滑轮组件5被配置为能够通过折叠调节靠背支架4和座位坐垫1之间的夹角，靠背支架4还包括安装带吊杆组件6，安装带吊杆组件6的下端转动连接于靠背支架4的上端处，安装带吊杆组件6的上端设置有安全带挂扣结构61，安全带挂扣结构61用于连接安全带套件(图中未示出)，安全带套件可以套于用户躯干处，安全带套件的上端连接于安全带挂扣，防止用户站立时摔倒。
该膝盖固定装置通过腿部支架2的两个安装杆21与助行机器人固定连接，在助行机器人处于代步模式下，患者以坐姿作于座位坐垫1上，由于患者的下半身通常行动不便，不便于固定坐姿，此时通过膝盖固定结构3的膝盖承载板32对患者的膝盖进行限位，防止在代步过程中，由于下半身的晃动导致患者发生倾倒，另一方面，直立训练模式时，此时座位坐垫1随之立起，患者可以在安全带套件的吊装辅助下行走，在助行机器人处于直立训练模式时，患者整体呈直立姿态，通过安全带将患者的上半身吊起以对上半身进行固定，此时，通过该膝盖固定装置，将膝盖承载板32与患者的膝盖相抵接，对患者的膝盖进行固定，通过将膝盖承载板32可转动连接与两个支撑杆31上，使得患者在直立过程中，通过膝盖承载板32通过抵接对患者产生一定的作用力，在患者下半身固定以保证安全的基础上，使得患者的膝盖和腿部能进行适当的弯曲，以完成直立行走的康复恢复工作，同时，通过膝盖和腿部，将集中在上半身上的压力进行分散，使得受力较为均匀，同时避免由于下半身没有固定而发生晃动，进一步使得整个助行机器人发生倾倒事故的发生，在保证患者的安全和使用舒适感的基础上，保证助行机器人的稳定运行；同时，通过膝盖固定结构3，使得助行机器人的受力更为均匀，力量并不集中在上方的安全带吊架上，提高助行机器人的使用寿命。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则所述相对位置关系也可能相应地改变。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种膝盖固定装置，其特征在于：包括，
座位坐垫(1)，所述座位坐垫(1)包括支撑面(11)和两个座位架(12)，所述座位架(12)与所述支撑面(11)平行且对称设置于所述座位坐垫(1)两侧；
腿部支架(2)，所述腿部支架(2)包括两个安装杆(21)，所述安装杆(21)设置于所述座位坐垫(1)的两侧，所述座位坐垫(1)的所述座位架(12)与所述两个安装杆(21)固定连接，所述安装杆(21)上开设有减轻重量的结构槽(22)；
膝盖固定结构(3)，所述膝盖固定结构(3)包括与所述两个安装杆(21)一一对应设置的两个支撑杆(31)，所述两个支撑杆(31)的一端与所述两个安装杆(21)相连接，所述两个支撑杆(31)的另一端可转动连接有膝盖承载板(32)；
所述膝盖承载板(32)包括连接板(321)，所述连接板(321)的承载面设置有用于承载膝盖的承载垫(322)。
2.根据权利要求1所述的一种膝盖固定装置，其特征在于：所述支撑杆(31)包括活动杆(311)和固定杆(312)，所述固定杆(312)与所述安装杆(21)连接；所述固定杆(312)套设与所述活动杆(311)上，所述活动杆(311)和所述固定杆(312)上开设有相对应的滑动槽(313)，所述活动杆(311)和所述固定杆(312)相对滑动，并通过螺栓和滑动槽(313)进行固定，以调节所述膝盖承载板(32)与所述座位坐垫(1)的距离。
3.根据权利要求2所述的一种膝盖固定装置，其特征在于：所述连接板(321)上设置有纵向槽(323)，所述承载垫(322)上设置有调节螺栓(3221)，通过调节螺栓(3221)固定于所述连接板(321)上，利用调节螺栓(3221)以调节所述承载垫(322)与所述连接板(321)的距离。
4.根据权利要求3所述的一种膝盖固定装置，其特征在于：所述承载垫(322)与所述调节螺栓(3221)可拆卸连接。
5.根据权利要求2所述的一种膝盖固定装置，其特征在于：所述安装杆(21)上安装有可调节角度并进行固定的角度调节盘(211)，所述支撑杆(31)的一端通过所述角度调节盘(211)与所述安装杆(21)可活动连接。
6.根据权利要求1所述的一种膝盖固定装置，其特征在于：所述承载垫(322)上设置有适于膝盖放置的凹窝(3222)，所述承载垫(322)由柔性材料制成。
7.根据权利要求1所述的一种膝盖固定装置，其特征在于：所述座位坐垫(1)上设置有两个大腿固定套环(131)和两个膝盖固定套环(132)，所述大腿固定套环(131)和所述膝盖固定套环(132)的圆周面上均开口(133)，所述开口(133)的一侧安装有固定扣(1331)，所述开口(133)的另一侧设置有固定带(1332)；
所述固定带(1332)上设置有毛面魔术贴(134)和刺面魔术贴(135)，所述毛面魔术贴(134)和所述刺面魔术贴(135)相邻处设置有折痕，所述大腿固定套环(131)和所述膝盖固定套环(132)，通过所述固定带(1332)穿过所述固定扣(1331)，所述毛面魔术贴(134)和刺面魔术贴(135)粘接配合以进行固定。
8.根据权利要求7所述的一种膝盖固定装置，其特征在于：所述大腿固定套环(131)的尺寸大于所述膝盖固定套环(132)的直径尺寸。
9.根据权利要求1所述的一种膝盖固定装置，其特征在于：所述腿部支架(2)为不锈钢制件。
10.一种助行机器人，其特征在于：包括如权利要求1至9任一项所述的膝盖固定装置，所述助行机器人还包括靠背支架(4)和折叠滑轮组件(5)，所述靠背支架(4)与所述座位坐垫(1)相连接、所述两个安装杆(21)的一端均与所述折叠滑轮组件(5)连接，所述折叠滑轮组件(5)被配置为能够通过折叠调节所述靠背支架(4)和所述座位坐垫(1)之间的夹角，所述靠背支架(4)还包括安装带吊杆组件(6)，所述安装带吊杆组件(6)的下端转动连接于所述靠背支架(4)的上端处，所述安装带吊杆组件(6)的上端设置有安全带挂扣结构(61)，所述安全带挂扣结构(61)用于连接安全带套件。
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