CN115922420A - 一种阀块自动加工*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及阀块加工技术领域，尤其涉及一种阀块自动加工***，包括行走轨道、机床、机器人、上料轨道、下料轨道以及主控制器，所述机床沿行走轨道布置，所述上料轨道、下料轨道均垂直于行走轨道布置且两者均位于行走轨道的同侧，所述机器人滑动安装在行走轨道上，所述机器人沿着行走轨道对机床进行上下料操作，行走轨道、机床、机器人、上料轨道、下料轨道均执行主控制器的指令。该***的各个机床之间能够传递信息，并告知机器人完成上下料操作，从而达到自动生产的目的。

Description

一种阀块自动加工***

技术领域

本发明涉及阀块加工技术领域，尤其涉及一种阀块自动加工***。

背景技术

现在阀块生产线的自动化水平低，而阀块产品的需求量持续增大并且加工生产单一，导致产能严重不足；同时人员对设备维护，由于停机对产能的影响很大，一般都对加工工位进行单独停机维修，而其他工位正常运作，这种方式虽然在一定程度上保证产能，但由于机器一直运作，很容易出现停机不及时发生事故的情况。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种阀块自动加工***，该***的各个机床之间能够传递信息，并告知机器人完成上下料操作，从而达到自动生产的目的。

为了解决上述问题，提供以下技术方案：

一种阀块自动加工***，包括行走轨道、机床、机器人、上料轨道、下料轨道以及主控制器，所述机床沿行走轨道布置，所述上料轨道、下料轨道均垂直于行走轨道布置且两者均位于行走轨道的同侧，所述机器人滑动安装在行走轨道上，所述机器人沿着行走轨道对机床进行上下料操作，行走轨道、机床、机器人、上料轨道、下料轨道均执行主控制器的指令；

该***执行以下步骤：

步骤1：主控制器检测上料轨道上工件的高度，若工件高度检测合格，则上料轨道向前移动一个工位；若工件的高度检测不合格，则上料轨道停止，设备报警；

步骤2：主控制器通知机器人从上料轨道获取工件，检测上料轨道前端的抓取工位中是否有料，若抓取工位有料，则机器人取走工件，同时上料轨道向前移动一个工位；若抓取工位没有工件，则上料轨道向前移动直至检测到抓取工位有工件时停止移动，此时机器人取走工件，同时上料轨道向前移动一个工位；

步骤3：机器人从机床上将已完成的工件取出，再将步骤2中机器人获得的工件放到机床上，完成机床的上下料操作；

步骤4：主控制器通知机器人将取出的工件放到下料轨道后端的工位上完成下料，下料轨道向前移动一个工位留出空位以便下一次放料，完成后机器人回原点；

当机床产生故障或者需要维护，操作者在主控制器上视情况选择该机床的维护模式：正常维护、紧急维护；

正常维护：若操作者选择正常维护，机床在正常工作状态下，若机床处于工作程序中，主控制器让当前程序运行完成，随之切断机床使能，以便设备在安全状态进入维护；

紧急维护：若操作者需要紧急处理当前机床的问题，且当机床仍处于工作程序中，此时操作者打开机床的安全门，则机床使能被立即切断，维护完成后，通过主控制器完成机床复位。

其中，所述机床包括对应于OP10、OP20、OP30、OP40、OP50的五台机床，其中OP10、OP20和OP50对应机床为立式加工中心，OP30、OP40对应机床为数控车床；所述立式加工中心、数控车床分布在行走轨道的两侧且机床的加工入口朝着行走轨道设置便于机器人取放工件；

所述上料轨道、下料轨道均为带式传送机，所述带式传送机包括机架，机架上有传送带和与传送带连接的链板，每块链板上均设置用于存放工件的工位，所述机架上还设置有用于检测工件高度的高度检测机构，所述高度检测机构包括安装在上料轨道上方的门型支架，门型支架的两个竖直端与所述机架固连，所述门型支架上与链板平行设置有与上料轨道上工位一一对应的高度传感器，所述高度传感器与主控制器电性连接；

所述行走轨道的两侧设置有对应在于OP10、OP30机床的缓存台。

所述链板通过快拆机构与机架相连，所述快拆机构包括在所述链板两侧开设的插孔以及在机架上与链板两侧插孔对应的定位块，定位块上开设圆孔，圆孔中连接有插销，所述插销从两边穿过定位块上的圆孔***插孔中，从而对链板进行固定。

所述机器人上设有摄像头，所述摄像头与主控制器电性连接以便主控制器检测抓取工位中是否有料。

所述机器人包括滑座，滑座与轨道连接，所述机器人安装在滑座上，所述滑座上还设置翻转机构，所述机器人将工件的一端由翻转机构固定，翻转机构翻转工件后以便所述机器人夹持工件的另一端。

所述翻转机构包括旋转气缸、夹紧气缸和卡爪，所述旋转气缸固定安装在滑座上，旋转气缸顶部的旋转端与所述夹紧气缸相连，所述夹紧气缸具有两个活动端，两个活动端上连接有与工件配型的卡爪，所述卡爪相靠后以便固定阀块。

所述机器人包括转位头，转位头设在机器人摆动关节的一端，所述转位头为三棱柱结构，其中三棱柱结构的一个矩形面与旋转装置的输出端固定连接，其余两个矩形面上均设置有气动手指，气动手指用以拿取阀块。

所述转位头采用截面为等腰直角三角形的三棱柱结构，气动手指分设在该三棱柱结构的两个对称腰面上。

所述上料轨道、下料轨道上均设有防护栏，所述防护栏设在带式传送机上方且位于高度检测机构和抓取工位之间，用于限制当机器人从抓取工位拿取工件时所述机器人越过防护栏。

所述轨道、机床、机器人、上料轨道、下料轨道与主控制器之间通过Profinet网络协议连接。

采用上述方案，具有以下优点：

由于本发明包括行走轨道、机床、机器人、上料轨道、下料轨道以及主控制器，所述机床沿行走轨道布置，所述上料轨道、下料轨道均垂直于行走轨道布置且两者均位于行走轨道的同侧，所述机器人滑动安装在行走轨道上，所述机器人沿着行走轨道对机床进行上下料操作，行走轨道、机床、机器人、上料轨道、下料轨道均执行主控制器的指令，采用本发明的阀块自动加工***，能够达到自动化生产的目的。通过***执行的上述步骤，可以最大限度降低风险同时保证产能。

附图说明

图1为本发明一种阀块自动加工***的示意图；

图2为本发明上、下料轨道的结构示意图；

图3为本发明机器人的顶部结构图；

图4为图2中A处的放大结构示意图；

图5为本发明的翻转机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1：

如图1所示的一种阀块自动加工***，包括行走轨道1、机床、机器人2、上料轨道3、下料轨道4以及主控制器，所述机床沿行走轨道1布置，所述上料轨道3、下料轨道4均垂直于行走轨道1布置且两者均位于行走轨道1的同侧，所述机器人2滑动安装在行走轨道1上，所述机器人2沿着行走轨道1对机床进行上下料操作，行走轨道1、机床、机器人2、上料轨道3、下料轨道4均执行主控制器的指令。

该***执行以下步骤：

步骤1：主控制器检测工件5高度，若工件5高度检测合格，则上料轨道3向前移动一个工位；若工件5的高度检测不合格，则上料轨道3停止，设备报警。

步骤2：主控制器通知机器人2从上料轨道3获取工件5，检测上料轨道3前端的抓取工位301中是否有料，若抓取工位301有料，则机器人2取走工件5，同时上料轨道3向前移动一个工位；若抓取工位301没有工件5，则上料轨道3向前移动直至检测到抓取工位301有工件5时停止移动，此时机器人2取走工件5，同时上料轨道3向前移动一个工位。

步骤3：机器人2从机床上将已完成的工件5取出，再将步骤2中机器人2获得的工件5放到机床上，完成机床的上下料操作。

步骤4：主控制器通知机器人2将取出的工件5放到下料轨道4后端的工位上完成下料，下料轨道4向前移动一个工位留出空位以便下一次放料，完成后机器人2回原点。

在***的运行过程中，若当机床产生故障或者需要维护，操作者可以按照停运维护、正常维护、紧急维护三种维护模式在主控制器上视情况进行选择。

停运维护是指在切断使能机床停止运行的状态下，对机床进行维护。

正常维护是指机床在正常工作状态下，若机床处于工作程序中，主控制器让当前程序运行完成，随之切断机床使能，以便设备在安全状态进入维护；由于机床突然停机会导致加工到一半的工件5报废或造成其他不可预见的经济损失，因而这种维护模式可让正在进行的工序完成之后，随之停止机床的运行，既避免工件5出现报废，也避免了下一次加工出现工序混乱的情况，从而最大限度降低损失。

紧急维护是指机床出现了需要紧急处理的故障，操作者需要立即处理当前机床，但此时机床仍处于工作程序中，此时由操作者在主控制器上选择紧急维护或打开机床的安全门，则机床使能被立即切断。这种维护模式设置了两个触发端，即在主控制器上设置紧急维护的按钮和打开安全门，前者是利用按钮与主控制器切断使能的信号连接，后者安全门相当于熔断器，安全门使用过程中与主控制器电性连接，打开安全门后，则切断其与主控制器的电信号，相当于烧断了熔断器，则主控制器立即切断机床使能，最大限度保证操作人员的安全，在维护完成后需要进行复位。机床停机后，一般由人工将未加工完成的工件取走。

紧急维护的复位有两种方式：第一种就是当操作人员完成机床的故障处理，确认无误，操作人员恢复安全门，并去主控制器进行复位（此时机械手不对此机床进行上下料）；另外一种处理方式是在维护界面上提交维护模式，当处理完成机床的操作，操作人员关上安全门，在主控制器按下复位按钮，主控制器无故障的情况下推测当前机床的维护模式（如果操作不当，机床不能启动）；一般采用第二种处理方式，这样可以给操作人员使用过程中有标准化。

***通过执行上述步骤，设备在运行完成一个工作周期后自动切断使能，可以最大限度降低风险的同时保证产能，令事故率降到最低。

实施例2：

如图2所示，在本实施例中，该***包括行走轨道1、机床、机器人2、上料轨道3、下料轨道4以及主控制器，所述机床包括对应于OP10、OP20、OP30、OP40、OP50的五台机床，其中OP10、OP20和OP50对应机床为立式加工中心，OP30、OP40对应机床为数控车床；所述立式加工中心、数控车床分布在行走轨道1的两侧且机床的加工入口朝着行走轨道1设置便于机器人2取放工件5；所述上料轨道3、下料轨道4均垂直于行走轨道1布置且两者均位于行走轨道1的同侧，所述机器人2滑动安装在行走轨道1上，所述机器人2沿着行走轨道1对机床进行上下料操作，行走轨道1、机床、机器人2、上料轨道3、下料轨道4均执行主控制器的指令。该***在运行以及维护过程中执行实施例1中的步骤和维护模式。

进一步地，所述上料轨道3、下料轨道4均为带式传送机，每块链板7上均设置用于存放工件5的工位，所述上料轨道3的机架6上设置有用于检测工件5高度的高度检测机构，所述高度检测机构包括安装在上料轨道3上方的门型支架8，门型支架8的两个竖直端与所述机架6固连，所述门型支架8上与链板7平行设置有与上料轨道3上工位一一对应的高度传感器9，其采用的传感器是松下的位移触感器（型号是HG-C1100），所述高度传感器9与主控制器电性连接。在链板7的工位中放置工件5，随着链板7靠近高度检测机构，工件5正好经过高度传感器9下方时，高度传感器9对工件5的高度进行检测，若高度合格带式传送机继续向前输送，若高度不合格带式传送机则停止，并反馈给主控制器发出警报。由于工件5经由机器人2批量拿取，当工件5高度一致时通过调节机器人2的抓取深度能够对工件5有效拿取，不会发生对工件5的夹持部位过小或过大，造成的工件5滑落或在机床上安装不到位的情况。即夹紧工件5的位置有误差，对工件5放入工位后的高度检测保证同一批加工的工件5规格相同。若工件5的规格不相同，则设备发出警报。

如图4所示，所述带式传送机包括机架6和与机架6连接的链板7，链板7是通过快拆机构与机架6相连的，所述快拆机构包括在链板7两侧开设的插孔，以及机架6上设置有与链板7两侧插孔对应的定位块11，定位块11上开设圆孔，圆孔中连接有插销12，所述插销12从两边穿过定位块11上的圆孔***插孔中，从而对链板7进行固定，拆卸时，仅需要将插销12从插孔中拔除，方可解除对链板7的固定。这样通过整块链板7的形式给料，提高加工效率，降低给料难度。

实施例3：

在本实施例中，其余部件与实施例2中的相同，但所述机器人2为关节机器人2且它的顶部设有摄像头，当机器人2执行抓取工件5的指令时，机器人2会靠近上料轨道3，进而它顶部的摄像头会位移到抓取工位301的上方，以便于通过所述摄像头查看抓取工位301中是否有料，该摄像头与主控制器电性连接以便摄像头查看的结果向主控制器反馈，便于主控制器发出下一次指令。

在实施例1、2、3中，所述机器人2均包括滑座13，滑座13与轨道连接，所述机器人2安装在滑座13上且两者之间通过电动滑轨配合，从而机器人2可以在滑座13上自动位移，进一步地，所述滑座13上还设置翻转机构14，所述机器人2将工件5的一端由翻转机构14固定，翻转机构14翻转工件5后以便所述机器人2夹持工件5的另一端。所述翻转机构14包括旋转气缸1401、夹紧气缸1402和卡爪1403，所述旋转气缸1401固定安装在滑座13上，旋转气缸1401顶部的旋转端与所述夹紧气缸1402相连，所述夹紧气缸1402具有两个活动端1404，两个活动端1404上连接有与工件5配型的卡爪1403，所述卡爪1403相靠后以便固定工件5，如图5所示。工作时，机器人2首先在上料轨道3取料，其次为OP10机床18执行上下料，再通过机器人2实现新旧工件5的翻转，为OP20机床19执行上下料，再为OP30机床201执行上下料，从OP30机床201下料后工件5再送到翻转机构14的卡爪1403上通过两个卡爪1403夹紧工件5进行翻转，机器人2取走翻转后的工件5再为OP40的机床执行上下料，再为OP50机床21执行上下料，全部工序完成后机器人2将工件5放置到下料轨道4上。

如图3所示，所述机器人2的抓取部分包括转位头15，转位头15设在机器人2摆动关节的一端，所述转位头15为三棱柱结构，其中三棱柱结构的一个矩形面与旋转装置的输出端固定连接，其余两个矩形面上均设置有气动手指16，气动手指16用以拿取工件5。在实际过程中，转位头15采用截面为等腰直角三角形的三棱柱结构，气动手指16设在两个对称腰面上，提高机器人2更换工件5的精度。

实施例4：

在本实施例中，其余部件均与实施例3相同，但所述上料轨道3、下料轨道4上设有同一防护栏17，所述防护栏17呈网状位于上料轨道3、下料轨道4的上方，同时位于高度检测机构和上料轨道3的抓取工位301之间，当设置防护栏17后，机器人2不能越过防护栏17进行动作，提高安全性。

在本实施例中，由于在实际加工过程中，由于OP10机床18的单件加工节拍快于OP20机床19，而OP20机床19是整线产出量的关键节点，因此在靠近OP10机床18处设置缓存台10用以避免OP10机床18更换刀具时造成OP20机床19停机，保证整线的产出量。在实际过程中，又由于OP30机床201刀具更换比较频繁，因此在靠近OP30机床201处设置缓存台10可以缓解OP30机床201由于停机更换刀具造成的生产停歇，进一步保证加工效率，两个缓存台10的缓存数量均为24件，如图1可知，对应在于OP10、OP30机床201的缓存台10设置在所述行走轨道1的两侧。

进一步地，在实施例1、2、3、4中，所述行走轨道1、机床、机器人2、上料轨道3、下料轨道4与主控制器之间通过Profinet网络协议连接。

本发明具体操作流程：

该***通过执行以下步骤将各个工位串联起来，从而达到自动生产的目的。

OP01机床上料前置工作：工人把持有工件5的链板7放到上料轨道3的工位上，启动上料轨道3，工件5自动向前进一个工位检测工件5高度，高度合格自动下一个工位，不合格设备报警，由操作者处理。当机器人2取完最后一个工件5，上料轨道3自动向前进一个工位。

OP01机床上料：OP10机床18请求上料，主控制器通知机器人2去上料轨道3取料，机器人2拿取工件5给OP10机床18上料，同时给机床OP10请求应答信号。

OP10机床18下料：OP10机床18请求下料，主控制器通知机器人2把工件5从OP10机床18中取出，同时给OP10机床18请求应答信号。

OP10缓存台10放料：OP10机床18加工完成，OP20机床19无请求，主控制器通知机器人2将工件5放入OP10缓存台10相应的位置。

OP10缓存台10取料：OP20机床19请求上料，OP10机床18正在加工且机器人2未从OP10机床18取料，主控制器通知机器人2去OP10缓存台10取相应的工件5。

OP20机床19上料：OP20机床19请求上料，主控制器通知机器人2将工件5放入OP20机床19中，此时机器人2把OP20机床19加工后的工件5取出，并放入新的工件5进行加工，同时给机床OP20请求应答信号。

OP20机床19下料：OP20机床19请求下料，主控制器通知机器人2将工件5从OP20机床19中取出，同时给OP20机床19请求应答信号。

OP20 缓存台10放料：

当生产A种产品时候，OP20机床19加工完成，OP30机床201和OP40机床202均无请求，主控制器通知机器人2将工件5放入OP20缓存台10相应的位置；

当生产B种产品时候， OP20机床19加工完成，OP50机床21无请求，主控制器通知机器人2将工件5放入OP20缓存台10相应的位置。

OP20缓存台10取料：

当生产A种产品时候，OP30机床201和OP40机床202请求上料且OP20机床19正在加工，即机器人2未从OP20机床19取料，主控制器通知机器人2去OP20缓存台10中取相应的工件5；

当生产B种产品时候，OP50机床21请求上料，OP20机床19正在加工且OP20机床19正在加工，即机器人2未从OP20机床19取料，主控制器通知机器人2去OP20 缓存台10中取相应的工件5。

OP30机床201和OP40机床202上下料：OP30机床201和OP40机床202请求上下料，机器人2取出OP30机床201和OP40机床202工件5，并放入新的工件5进行加工，同时给OP30机床201和OP40机床202请求应答信号。

上料翻转：OP30机床201和OP40机床202请求翻转，机器人2从OP30机床201和OP40机床202中把工件5拿出来放到翻转机构14进行翻转，取走翻转后的工件5再放回到OP30机床201和OP40机床202中，同时给OP30机床201和OP40机床202请求应答信号。

OP50机床21上料：OP50机床21请求上料，主控制器通知机器人2将工件5放到翻转机构14，再取出翻转后的工件5给OP50机床21上料，同时给OP50机床21请求应答信号，同时机器人2将OP50机床21加工完成的工件5取出放到下料轨道4相应的位置；

OP50机床21下料：当OP50机床21请求下料，主控制器通知机器人2从OP50机床21取料，取完料后主控制器给机床请求应答；机器人2执行下料程序，把工件5放到下料轨道4相应的位置，完成后机器人2回原点。

Claims (10)

1.一种阀块自动加工***，其特征在于，包括行走轨道（1）、机床、机器人（2）、上料轨道（3）、下料轨道（4）以及主控制器，所述机床沿行走轨道（1）布置，所述上料轨道（3）、下料轨道（4）均垂直于行走轨道（1）布置且两者均位于行走轨道（1）的同侧，所述机器人（2）滑动安装在行走轨道（1）上，所述机器人（2）沿着行走轨道（1）对机床进行上下料操作，行走轨道（1）、机床、机器人（2）、上料轨道（3）、下料轨道（4）均执行主控制器的指令；

该***执行以下步骤：

步骤1：主控制器检测上料轨道（3）上工件（5）的高度，若工件（5）高度检测合格，则上料轨道（3）向前移动一个工位；若工件（5）的高度检测不合格，则上料轨道（3）停止，设备报警；

步骤2：主控制器通知机器人（2）从上料轨道（3）获取工件（5），检测上料轨道（3）前端的抓取工位（301）中是否有料，若抓取工位（301）有料，则机器人（2）取走工件（5），同时上料轨道（3）向前移动一个工位；若抓取工位（301）没有工件（5），则上料轨道（3）向前移动直至检测到抓取工位（301）有工件（5）时停止移动，此时机器人（2）取走工件（5），同时上料轨道（3）向前移动一个工位；

步骤3：机器人（2）从机床上将已完成的工件（5）取出，再将步骤2中机器人（2）获得的工件（5）放到机床上，完成机床的上下料操作；

步骤4：主控制器通知机器人（2）将取出的工件（5）放到下料轨道（4）后端的工位上完成下料，下料轨道（4）向前移动一个工位留出空位以便下一次放料，完成后机器人（2）回原点；

当机床产生故障或者需要维护，操作者在主控制器上视情况选择该机床的维护模式：正常维护、紧急维护；

正常维护：若操作者选择正常维护，机床在正常工作状态下，若机床处于工作程序中，主控制器让当前程序运行完成，随之切断机床使能，以便设备在安全状态进入维护；

紧急维护：若操作者需要紧急处理当前机床的问题，且当机床仍处于工作程序中，此时操作者打开机床的安全门，则机床使能被立即切断，维护完成后，通过主控制器完成机床复位。

2.根据权利要求1所述的一种阀块自动加工***，其特征在于，所述机床包括对应于OP10、OP20、OP30、OP40、OP50的五台机床，其中OP10、OP20和OP50对应机床为立式加工中心，OP30、OP40对应机床为数控车床；所述立式加工中心、数控车床分布在行走轨道（1）的两侧且机床的加工入口朝着行走轨道（1）设置便于机器人（2）取放工件（5）；

所述上料轨道（3）、下料轨道（4）均为带式传送机，所述带式传送机包括机架（6），机架（6）上有传送带和与传送带连接的链板（7），每块链板（7）上均设置用于存放工件（5）的工位，所述机架（6）上还设置有用于检测工件（5）高度的高度检测机构，所述高度检测机构包括安装在上料轨道（3）上方的门型支架（8），门型支架（8）的两个竖直端与所述机架（6）固连，所述门型支架（8）上与链板（7）平行设置有与上料轨道（3）上工位一一对应的高度传感器（9），所述高度传感器（9）与主控制器电性连接；

所述行走轨道（1）的两侧设置有对应在于OP10、OP30机床的缓存台（10）。

3.根据权利要求2所述的一种阀块自动加工***，其特征在于，所述链板（7）通过快拆机构与机架（6）相连，所述快拆机构包括在所述链板（7）两侧开设的插孔以及在机架（6）上与链板（7）两侧插孔对应的定位块（11），定位块（11）上开设圆孔，圆孔中连接有插销（12），所述插销（12）从两边穿过定位块（11）上的圆孔***插孔中，从而对链板（7）进行固定。

4.根据权利要求2所述的一种阀块自动加工***，其特征在于，所述机器人（2）上设有摄像头，所述摄像头与主控制器电性连接以便主控制器检测抓取工位（301）中是否有料。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种阀块自动加工***，其特征在于，所述机器人（2）包括滑座（13），滑座（13）与轨道连接，所述机器人（2）安装在滑座（13）上，所述滑座（13）上还设置翻转机构（14），所述机器人（2）将工件（5）的一端由翻转机构（14）固定，翻转机构（14）翻转工件（5）后以便所述机器人（2）夹持工件（5）的另一端。

6.根据权利要求5所述的一种阀块自动加工***，其特征在于，所述翻转机构（14）包括旋转气缸（1401）、夹紧气缸（1402）和卡爪（1403），所述旋转气缸（1401）固定安装在滑座（13）上，旋转气缸（1401）顶部的旋转端与所述夹紧气缸（1402）相连，所述夹紧气缸（1402）具有两个活动端（1404），两个活动端（1404）上连接有与工件（5）配型的卡爪（1403），所述卡爪（1403）相靠后以便固定工件（5）。

7.根据权利要求5所述的一种阀块自动加工***，其特征在于，所述机器人（2）包括转位头（15），转位头（15）设在机器人（2）摆动关节的一端，所述转位头（15）为三棱柱结构，其中三棱柱结构的一个矩形面与旋转装置的输出端固定连接，其余两个矩形面上均设置有气动手指（16），气动手指（16）用以拿取工件（5）。

8.根据权利要求7所述的一种阀块自动加工***，其特征在于，所述转位头（15）采用截面为等腰直角三角形的三棱柱结构，气动手指（16）分设在该三棱柱结构的两个对称腰面上。

9.根据权利要求2所述的一种阀块自动加工***，其特征在于，所述上料轨道（3）、下料轨道（4）上均设有防护栏（17），所述防护栏（17）设在带式传送机上方且位于高度检测机构和抓取工位（301）之间，用于限制当机器人（2）从抓取工位（301）拿取工件（5）时所述机器人（2）越过防护栏（17）。

10.根据权利要求1所述的一种阀块自动加工***，其特征在于，所述行走轨道（1）、机床、机器人（2）、上料轨道（3）、下料轨道（4）与主控制器之间通过Profinet网络协议连接。

Images