CN216729581U - 一种一拖三单臂桁架三轴机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种一拖三单臂桁架三轴机械手装置，包括支撑架，支撑架上端横向架设有三轴机械手模组，三轴机械手模组下端分别设置有第一数控车床、第二数控车床和第三数控车床，第二数控车床和第三数控车床之间设有产品料仓，三轴机械手模组包括X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构，Z轴移动机构下端连接有抓料手爪，抓料手爪包括旋转气缸和旋转座，旋转座上连接有半成品夹料气爪和成品夹料气爪。本实用新型的有益效果是：通过三轴机械手模组同时控制第一数控车床、第二数控车床和第三数控车床的半成品及成品的上下料抓取工作，一拖三的设计无需技术人员，自动化操作，节省企业劳动成本的同时也提高了生产效率，且实用性强。
Description
技术领域
本实用新型涉及数控车床加工领域，具体涉及为一种一拖三单臂桁架三轴机械手装置。
背景技术
现有技术中，大批量的数控车床加工产品，通常使用多台设备同时加工的方法来提高生产效率，但是在生产过程中，每一台数控车床都需要配备一名技术人员进行上下料及质量监测，在目前技术员工越来越稀缺的背景下，无法满足这一要求，导致生产效率低下。
实用新型内容
本实用新型的目的是：提供一种一拖三单臂桁架三轴机械手装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了实现上述目的，本实用新型提供如下的技术方案：一种一拖三单臂桁架三轴机械手装置，包括支撑架，所述支撑架上端横向架设有三轴机械手模组，所述三轴机械手模组下端分别设置有第一数控车床、第二数控车床和第三数控车床，所述第一数控车床靠近所述第二数控车床的一侧设有排屑机，所述第二数控车床和所述第三数控车床之间设有产品料仓，所述三轴机械手模组包括X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构，所述Z轴移动机构下端连接有抓料手爪，所述抓料手爪包括旋转气缸和旋转座，所述旋转座上连接有半成品夹料气爪和成品夹料气爪。
优选的，所述X轴移动机构包括与所述支撑架固定连接的X轴横梁，所述X轴横梁两端分别位于所述第一数控车床、所述第二数控车床上端，所述X轴横梁前端还设有横梁外挡板。
优选的，所述抓料手爪还包括Z轴连接块，所述Z轴连接块上下两端分别与所述Z轴移动机构、所述旋转气缸固定连接，所述Z轴连接块一侧还设有推料检测感应器。
优选的，所述半成品夹料气爪上设有多个与之固定连接的气动推料板。
优选的，所述成品夹料气爪前端夹爪内侧设有优力胶垫。
优选的，所述排屑机上端设有与所述第一数控车床、所述第二数控车床相连接的接水盘。
优选的，所述产品料仓上端并列设置有半成品料盘和成品料盘。
优选的，所述第一数控车床、所述第二数控车床和所述第三数控车床内夹具端面与刀架端面之间的宽度大于所述抓料手爪宽度。
本实用新型的有益效果为：一种一拖三单臂桁架三轴机械手装置，通过三轴机械手模组同时控制第一数控车床、第二数控车床和第三数控车床的半成品及成品的上下料抓取工作，一拖三的设计，无需技术人员在现场，自动化操作，节省企业劳动成本的同时也提高了生产效率，且实用性强。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的抓料手爪结构示意图；
图3为本实用新型的另一角度抓料手爪结构示意图。
图中：1-支撑架，2-三轴机械手模组，3-第一数控车床，4-第二数控车床，5-第三数控车床，6-排屑机，7-产品料仓，8-X轴移动机构，9-Y轴移动机构，10-Z轴移动机构，11-抓料手爪，12-旋转气缸，13-旋转座，14-半成品夹料气爪，15-成品夹料气爪，16-X轴横梁，17-横梁外挡板，18-Z轴连接块，19-推料检测感应器，20-气动推料板，21-优力胶垫，22-接水盘，23-半成品料盘，24-成品料盘。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型作进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
参考图1-3所示，一种一拖三单臂桁架三轴机械手装置，包括支撑架1，支撑架1上端横向架设有三轴机械手模组2，三轴机械手模组2下端分别设置有第一数控车床3、第二数控车床4和第三数控车床5，通过三轴机械手模组2控制对三台数控车床进行抓取上下料动作，第一数控车床3靠近第二数控车床4的一侧设有排屑机6，用于排出废屑，第二数控车床4和第三数控车床5之间设有产品料仓7，用于存放半成品与成品，三轴机械手模组2包括X轴移动机构8、Y轴移动机构9和Z轴移动机构10，Z轴移动机构10下端连接有抓料手爪11，抓料手爪11包括旋转气缸12和旋转座13，旋转座13上连接有半成品夹料气爪14和成品夹料气爪15，通过旋转气缸12切换半成品夹料气爪14与成品夹料气爪15。
X轴移动机构8包括与支撑架1固定连接的X轴横梁16，X轴横梁16两端分别位于第一数控车床3、第二数控车床4上端，通过X轴横梁16使抓料手爪11沿X轴方向移动，X轴横梁16前端还设有横梁外挡板17，用于抓料手爪11移动时的安全防护作用。
抓料手爪11还包括Z轴连接块18，Z轴连接块18上下两端分别与Z轴移动机构10、旋转气缸12固定连接，通过Z轴连接块18将抓料手爪11与Z轴移动机构10相连接，Z轴连接块18一侧还设有推料检测感应器19，用于检测半成品夹料气爪14下料。
半成品夹料气爪14上设有多个与之固定连接的气动推料板20，利用启动推料板20将半成品推入数控车床的夹具内。
成品夹料气爪15前端夹爪内侧设有优力胶垫21，保证在成品抓取时的稳定性，防止成品夹取不当滑落。
排屑机6上端设有与第一数控车床3、第二数控车床4相连接的接水盘22，半成品加工后从数控车床内抓取出会带有切削液，用于接收残留切削液。
产品料仓7上端并列设置有半成品料盘23和成品料盘24，分别用于存放半成品和成品。
第一数控车床3、第二数控车床4和第三数控车床5内夹具端面与刀架端面之间的宽度大于抓料手爪11宽度，防止抓料手爪11进入数控车床内进行夹取时与数控车床内部碰撞。
运行时，抓料手爪11通过X轴移动机构8、Y轴移动机构9和Z轴移动机构10移动至产品料仓7，半成品夹料气爪14从半成品料盘23内夹取半成品，随后抓料手爪11移动至第一数控车床3，车床门打开，成品夹料气爪15从夹具上夹取成品，通过旋转气缸12，将半成品夹料气缸14旋转至夹具夹取端，气动推料板20将半成品推入夹具内，抓料手爪11回到产品料仓7，旋转气缸12再次转动，旋转成品夹料气缸14至产品料仓7端，将夹取的成品摆放入成品料盘24，通过以上操作流程，抓料手爪11循环控制第一数控车床3、第二数控车床4和第三数控车床5的夹取动作。
上述实施例用于对本实用新型作进一步的说明，但并不将本实用新型局限于这些具体实施方式。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应理解为在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种一拖三单臂桁架三轴机械手装置，包括支撑架(1)，其特征在于：所述支撑架(1)上端横向架设有三轴机械手模组(2)，所述三轴机械手模组(2)下端分别设置有第一数控车床(3)、第二数控车床(4)和第三数控车床(5)，所述第一数控车床(3)靠近所述第二数控车床(4)的一侧设有排屑机(6)，所述第二数控车床(4)和所述第三数控车床(5)之间设有产品料仓(7)，所述三轴机械手模组(2)包括X轴移动机构(8)、Y轴移动机构(9)和Z轴移动机构(10)，所述Z轴移动机构(10)下端连接有抓料手爪(11)，所述抓料手爪(11)包括旋转气缸(12)和旋转座(13)，所述旋转座(13)上连接有半成品夹料气爪(14)和成品夹料气爪(15)。
2.根据权利要求1所述的一种一拖三单臂桁架三轴机械手装置，其特征在于：所述X轴移动机构(8)包括与所述支撑架(1)固定连接的X轴横梁(16)，所述X轴横梁(16)两端分别位于所述第一数控车床(3)、所述第二数控车床(4)上端，所述X轴横梁(16)前端还设有横梁外挡板(17)。
3.根据权利要求1所述的一种一拖三单臂桁架三轴机械手装置，其特征在于：所述抓料手爪(11)还包括Z轴连接块(18)，所述Z轴连接块(18)上下两端分别与所述Z轴移动机构(10)、所述旋转气缸(12)固定连接，所述Z轴连接块(18)一侧还设有推料检测感应器(19)。
4.根据权利要求1所述的一种一拖三单臂桁架三轴机械手装置，其特征在于：所述半成品夹料气爪(14)上设有多个与之固定连接的气动推料板(20)。
5.根据权利要求1所述的一种一拖三单臂桁架三轴机械手装置，其特征在于：所述成品夹料气爪(15)前端夹爪内侧设有优力胶垫(21)。
6.根据权利要求1所述的一种一拖三单臂桁架三轴机械手装置，其特征在于：所述排屑机(6)上端设有与所述第一数控车床(3)、所述第二数控车床(4)相连接的接水盘(22)。
7.根据权利要求1所述的一种一拖三单臂桁架三轴机械手装置，其特征在于：所述产品料仓(7)上端并列设置有半成品料盘(23)和成品料盘(24)。
8.根据权利要求1所述的一种一拖三单臂桁架三轴机械手装置，其特征在于：所述第一数控车床(3)、所述第二数控车床(4)和所述第三数控车床(5)内夹具端面与刀架端面之间的宽度大于所述抓料手爪(11)宽度。
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| CN202123242056.2U Active CN216729581U (zh) | 2021-12-22 | 2021-12-22 | 一种一拖三单臂桁架三轴机械手装置 |
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2021
- 2021-12-22 CN CN202123242056.2U patent/CN216729581U/zh active Active
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