CN115919216A - 水箱装置、清洁设备以及流体参数检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于清洁设备的水箱装置，该清洁设备包括用于地面清洁的清洁件，水箱装置包括用于检测污水水质的检测装置和控制装置；检测装置包括检测水箱和位于检测水箱两侧的图像检测模组和检测标记，检测水箱用于收集并检测污水；控制装置包括与图像检测模组电性连接的控制单元，用于控制图像检测模组拍摄检测标记获取检测图像作为参照，并在当检测图像的清晰度等于或者接近标定图像的预设清晰度阈值时发出第一控制信号，以控制清洁设备执行清洁操作或者中止清洁操作。此外，本发明还提供了一种清洁设备以及流体参数检测方法。本方案有效解决了清洁设备无法智能判断污水水质并据此操作的问题。

Description

水箱装置、清洁设备以及流体参数检测方法

技术领域

本发明涉及地面清洁设备技术领域，尤其涉及一种水箱装置、清洁设备以及流体参数检测方法。

背景技术

现有的技术中，地面清洁设备如扫地机器人、洗拖机器人等清洁设备的核心在于机器人对于地面物体的识别检测。针对机器人如基站或者集成在机器人上的水箱智能化程度不足，无法做到智能检测以判断清洁情况、机器的设备状态，市面上现有的设备仅能简单地判断水箱内水量的充足与否，无法做到智能化检测。

发明内容

本发明提供了一种水箱装置、清洁设备以及流体参数检测方法，可以对水箱中的污水进行智能化地检测。

第一方面，本发明实施例提供一种用于清洁设备的水箱装置，所述水箱装置用于向所述清洁设备的清洁件供应净水以及对所述清洁件清洁后产生的污水进行回收，其中，所述清洁件用于地面清洁，所述水箱装置包括用于检测污水水质的检测装置和控制装置；

所述检测装置包括检测水箱以及设置于所述检测水箱相对两侧的图像检测模组和检测标记，所述检测水箱为透明材质，用于收集所述清洁件每次清洁后产生的污水，并利用所述图像检测模组检测污水的水质；

所述控制装置包括第一控制单元，所述第一控制单元与所述图像检测模组电性连接，用于控制所述图像检测模组拍摄所述检测标记获取检测图像作为参照，并在当所述检测图像的清晰度等于或者接近标定图像的预设清晰度阈值时发出第一控制信号，以控制所述清洁设备执行清洁操作或者中止清洁操作。可选地，所述第一控制单元包括检测模块、处理模块以及通知模块；

所述检测模块与所述图像检测模组电性连接，用于控制所述图像检测模组在所述检测水箱收集满污水之后透过所述检测水箱拍摄所述检测标记的检测图像；

所述处理模块与所述检测模块电性连接，用于将所述检测图像与检测标记的标定图像进行比对，并在当所述检测图像的清晰度等于或者接近所述标定图像的清晰度阈值时发出第一控制信号；

所述通知模块与所述处理模块电性连接，用于根据所述第一控制信号控制所述清洁设备执行清洁操作或者中止清洁操作。

可选地，所述标定图像的清晰度阈值为所述检测水箱内盛装净水时，预先利用所述图像检测模组获取的检测标记的标定图像所对应的清晰度。

可选地，所述水箱装置还包括污水收集槽，在每一次清洁所述清洁件之后产生的污水汇集至所述污水收集槽；

所述检测水箱包括第一进水口，所述第一进水口与所述污水收集槽连通，并且所述检测水箱从所述污水收集槽每次收集的待检测的污水量相同_。

可选地，所述水箱装置还包括：污水箱以及阀门，所述检测水箱还包括第一出水口，所述污水箱包括第二进水口，所述第二进水口与所述第一出水口连通，用于在每一次检测后回收储存在所述检测水箱中的污水；

所述阀门设置于所述污水箱与所述检测水箱的连接处，所述控制装置还包括开关控制器，所述开关控制器与所述阀门电连接，用于检测完成后控制所述阀门开启以使污水排入所述污水箱。

可选地，所述水箱装置每一次清洁所述清洁件产生的污水量大于所述检测水箱每次收集的污水量；

所述污水箱还包括第三进水口，所述第三进水口与所述污水收集槽连通，用于收集所述检测水箱收集之后剩余的污水。

可选地，所述污水箱还包括：设置于所述污水箱的第一dToF模组，所述第一dToF模组包括第一光发射器和第一光接收器，所述第一光发射器用于发射第一检测光，所述第一光接收器用于接收所述第一检测光经污水液面反射回来的第一反射光；

所述控制装置还包括第二控制单元，所述第二控制单元与所述第一光发射器和所述第一光接收器电性连接，用于接收发射所述第一检测光的第一发射时间和接收所述第一反射光的第一接收时间；根据所述第一发射时间和所述第一接收时间计算第一飞行时间，并根据所述第一飞行时间与第一预设速度计算污水水位；当污水水位大于预设污水水位时，产生相应的第二控制信号，以通知用户控制所述清洁设备执行相应的换水操作、或者控制所述清洁设备执行相应的换水操作。

可选地，所述水箱装置还包括净水箱和清洗组件；所述净水箱与清洗组件连接，用于储存供清洗组件冲洗所述清洁件的净水；所述清洗组件用于清洗清洁件并产生污水，其中，所述污水流入所述污水收集槽；

所述净水箱包括设置于所述净水箱的第二dToF模组，所述第二dToF模组包括第二光发射器和第二光接收器，所述第二光发射器用于发射第二检测光，所述第二光接收器用于接收所述第二检测光经净水液面反射回来的第二反射光；

所述控制装置还包括第三控制单元，所述第三控制单元与所述第二光发射器和所述第二光接收器电性连接，用于获取于所述净水箱的净水水位。

可选地，所述控制装置包括第四控制单元，第四控制单元分别与所述第二控制单元、所述第三控制单元电性连接；用于利用所述第二控制单元获取所述污水水位以及利用所述第三控制单元获取所述净水水位，并根据所述污水水位以及所述净水水位计算水位差值，当所述差值大于预设差值时，发出漏水提示以通知用户。

第二个方面，本发明实施例还提供一种清洁设备，包括清洁件和如第一个方面所述的水箱装置，所述清洁件与所述水箱装置一体式装配或者可分离式装配。

第三个方面，本发明实施例还提供一种流体参数检测方法，应用于清洁设备的水箱装置，所述水箱装置用于向所述清洁设备的清洁件供应净水以及对所述清洁件清洁后产生的污水进行回收，所述水箱装置包括用于检测污水水质的检测装置和控制装置；所述检测装置包括检测水箱以及设置于所述检测水箱相对两侧的图像检测模组和检测标记，所述检测水箱为透明材质；所述流体参数包括水质，所述流体参数检测方法包括：

控制所述图像检测模组在所述水箱内的污水收集满之后拍摄所述检测标记的检测图像；

将所述检测图像与检测标记的标定图像进行比对，并在当所述检测图像的清晰度在所述标定图像的预设清晰度阈值范围时发出第一控制信号，以控制所述清洁设备执行清洁操作或者中止清洁操作。

可选地，所述清洁设备还包括污水箱、净水箱、设置于所述污水箱的第一dToF模组以及设置于所述净水箱的第二dToF模组；所述流体参数还包括水位，所述流体参数检测方法还包括：

利用所述第一dToF模组向所述污水箱发出第一检测光并接收所述第一检测光反射回来的第一反射光；

获取接收发射所述第一检测光的第一发射时间和接收所述第一反射光的第一接收时间；

根据所述第一发射时间和所述第一接收时间计算第一飞行时间；

根据所述第一飞行时间与第一预设速度计算出污水高度；

确定所述污水高度与预设污水高度的大小关系，当所述污水水位高于预设污水水位时，发出换水提示，以通知用户控制所述清洁设备执行相应的换水操作、或者控制所述清洁设备执行相应的换水操作；

和/或，利用所述第二dToF模组向所述净水箱发出第二检测光并接收所述第二检测光反射回来的第二反射光；

获取接收发射所述第二检测光的第二发射时间和接收所述第二反射光的第二接收时间；

根据所述第二发射时间和所述第二接收时间计算第二飞行时间；

根据所述第二飞行时间与第二预设速度计算净水水位；

比较所述净水水位与预设净水水位的大小关系，当所述净水水位低于预设净水高度时，发出加水提示，以通知用户控制所述清洁设备执行相应的加水操作、或者控制所述清洁设备执行相应的加水操作。

可选地，所述流体参数检测方法还包括：

获取相邻两次所述污水水位的第一变化量以及所述净水水位的第二变化量；

计算所述第一变化量以及所述第二变化量的差值；以及

当所述差值大于预设差值时，发出漏水提示，以通知用户。

本发明提供的水箱装置、清洁设备以及流体参数检测方法，通过在检测水箱的相对两侧分别设置图像检测模组和检测标记，图像检测模组会透过收集在检测水箱中的污水拍摄对面的检测标记，并根据拍摄到的检测图像的清晰度与预设的标定图像的清晰度的比对结果产生相应的第一控制信号，以控制所述清洁设备执行清洁操作或者中止清洁操作，从而针对清洗清洁件后的污水进行水质检测，再根据检测的结果判断是否继续清洁当前区域或者中止清洁的操作，从而实现智能化的清洁操作，不需要人为干预，有利于提升用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明第一实施例提供的水箱装置的结构示意图。

图2为本发明第一实施例提供的水箱装置的内部结构示意图。

图3为本发明第一实施例提供的检测水箱的结构示意图。

图4为本发明第一实施例提供的第一控制单元的内部结构示意图。

图5为本发明第一实施例提供的第一dToF模组的内部结构示意图。

图6为本发明第一实施例提供的第二dToF模组的内部结构示意图。

图7为本发明第二实施例提供的水箱装置的结构示意图。

图8为本发明实施例提供的清洁设备的结构示意图。

图9为本发明实施例提供的流体参数检测方法的流程图。

图10为本发明实施例提供的流体参数检测方法的第一子流程图。

图11为本发明实施例提供的流体参数检测方法的第二子流程图。

图12为本发明实施例提供的流体参数检测方法的第三子流程图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的规划对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，换句话说，描述的实施例根据除了这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，还可以包含其他内容，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于只清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请结合参看图1至图3，图1为本发明第一实施例提供的水箱装置的结构示意图。图2为本发明第一实施例提供的水箱装置的内部结构示意图。图3为本发明第一实施例提供的检测水箱的结构示意图。

第一方面，本发明第一实施例提供一种用于清洁设备1000的水箱装置100，该水箱装置100用于向清洁设备1000的清洁件200供应净水以及对清洁件200清洁后产生的污水进行回收。其中，清洁件200用于地面清洁，水箱装置100包括用于检测污水水质的检测装置1和控制装置2。检测装置1包括检测水箱12以及设置于检测水箱相对两侧的检测标记8和图像检测模组11，检测水箱12用于收集并检测清洁件200每次清洁后产生的污水。可选地，检测标记8和图像检测模组11可以通过固定件或者粘接件固定在检测水箱12的相对两侧。

进一步地，检测水箱12为透明材质，例如PC、PET或者PVC材质的透明塑料，检测水箱12的体积不易过大，这样容易收集满污水。图像检测模组11和检测标记8相对设置在检测水箱的两侧，保证图像检测模组11透过检测水箱12内的污水能够获取到对面检测标记8的检测图像，并根据检测图像的清晰度判断污水的脏污程度。例如：当透过检测水箱12拍摄到的检测图像的清晰度较差，则说明检测水箱内的污水较为浑浊，需要继续对当前区域的地面进行清洁；而透过检测水箱12拍摄到的检测图像的清晰度较高，则说明检测水箱12内的污水较为清澈，可以停止对当前区域的地面进行清洁。

具体地，图像检测模组11用于拍摄检测标记8的检测图像以实现检测污水水质，并传输信号至控制装置2，控制装置2分析接收到的信号并根据分析结果执行对应的指令，如提示指令、保持清洁以及中止指令等。

可选地，图像检测模组11包括CCD摄像头或者CMOS摄像头。此外，还可根据检测装置1内的光线情况设置补光模块，从而保证图像质量。

可选地，检测标记8为带有颜色的环形标记或者十字标记，只要方便图像检测模组捕获的标记即可。

可选地，检测标记8还可以是自发光的图案标记，自发光的图案标记粘贴在检测水箱12的外侧表面。

请结合参看图4，图4为本发明第一实施例提供的第一控制单元的内部结构示意图。

具体地，控制装置2包括第一控制单元21。第一控制单元21与图像检测模组11电性连接，用于控制图像检测模组11在检测水箱收集满污水之后拍摄检测标记8的检测图像，将检测图像与检测标记8的标定图像进行比对，并在当检测图像的清晰度等于或者接近标定图像的清晰度阈值时发出第一控制信号，以控制清洁设备执行清洁操作或者中止清洁操作。

需要说明的是，污水的杂质越多污水的清澈度越低，即杂质越多则水越脏，同等清洗条件下，单次清洗后的水脏污情况即可以反应出单次地面的脏污情况。当检测图像的清晰度等于或者接近标定图像的清晰度阈值时，产生相应的第一控制信号，以控制清洁设备1000执行清洁操作或者中止清洁操作。即当检测图像的清晰度等于或者接近标定图像的清晰度阈值时，认为该次清洁地面产生的杂质很少，满足清洁需求。再结合预定的任务，如清洁单一房间，则发出对应的中止清洁操作等；如清洁全部房间，当前为第一房间，则发出对应的执行清洁操作，当前第一房间已经清洁完毕，进行第二房间的清洁。

可选地，在一些实施例中，第一控制单元21包括检测模块211和处理模块212。其中，检测模块211和处理模块212分别与图像检测模组11电性连接，用于控制图像检测模组11在检测水箱12收集满污水之后透过检测水箱12拍摄检测标记8的检测图像。

具体地，检测模块211可以与检测水箱12顶部的水位传感器(图未示)电性连接，当检测水箱12内的污水收集满之后，水位传感器向检测模块211发送水位信号，检测模块211控制图像检测模组11工作，从而拍摄检测水箱12另一侧的检测标记8的图像。处理模块212将检测图像与检测标记8的标定图像进行比对，并在当检测图像的清晰度等于或者接近标定图像的清晰度阈值时发出第一控制信号，以控制清洁设备执行清洁操作或者中止清洁操作。

需要说明的是，检测标记8的标定图像可以采用在检测水箱12内装满净水的情况下，预先利用图像检测模组11拍摄检测标记8的图像来获得，标定图像对应的清晰度即为标定图像的清晰度阈值。由于清洗清洁件的废水很难达到净水的水质程度，因此当检测图像的清晰度接近标定图像的清晰度阈值时，即可认为水质基本达到净水标准。在具体的实施方式中，也可以在处理模块212中预先存储不同脏污梯度的污水对应的检测标记8的检测图像，这样方便进行图像的清晰度比对。

可选地，在一些实施例中，第一控制单元21还包括通知模块213，通知模块213与处理模块212电性连接，用于根据第一控制信号控制控制清洁设备1000执行清洁操作或者中止清洁操作。

综上所述，水箱装置设置有检测污水水质的检测装置和控制装置。通过图像检测模组透过检测水箱拍摄检测标记的检测图像，然后利用检测图像与标定图像进行比对，通过图像清晰度间接反映出检测清洗清洁件产生的污水的水质，从而通过污水的脏污程度反应出清洁件清洁地面的洁净程度；当控制装置判断检测图像的清晰度等于或者接近标定图像的清晰度阈值时发出第一控制信号，以控制清洁件进行清洁操作或者中止清洁操作，从而实现基于污水的脏污程度智能化执行当前清洁任务，并进行执行或者中止，提高了清洁设备的智能化程度，增加了用户体验。

可选地，在一些实施例中，继续参阅图1，水箱装置100还包括污水收集槽3，在每一次清洗清洁件200之后产生的污水汇集至污水收集槽3。

进一步地，检测水箱12包括第一进水口121，第一进水口121与污水收集槽3连通，并且检测水箱12从污水收集槽3每次收集的待检测的污水量相同。

需要说明的是，当检测水箱12高于污水收集槽3时，检测水箱12的第一进水口121与污水收集槽3的连通管路上可以设置循环泵，便于将污水抽至检测水箱12；当检测水箱12的底部低于或者等于污水收集槽2的底部时，检测水箱12可与污水收集槽3连通，不需要设置循环即可收集污水。

综上所述，每次清洁件200清洁完一定区域后需要被清洗一次。污水收集槽3收集清洗清洁件200产生的污水，一部分的污水由第一进水口121流入检测水箱12。检测水箱12每次从污水收集槽3收集到的待检测的污水量相同，进而保障检测时的体积标准是一致的。即本方案的图像检测模组11需要透过检测水箱12拍摄检测标记8的图像，由于水量的不同，可能一部分检测标记8未被污水遮挡，也就无法检测污水的水质，进而产生多种多样的检测结果，而且不够准确。所以检测水箱12从污水收集槽3每次收集的待检测的污水量相同，这样可以提高检测的稳定性以及精确度。

可选地，在一些实施例中，继续参阅图1，水箱装置100还包括：污水箱4以及阀门5，检测水箱12还包括第一出水口，污水箱4包括第二进水口，第二进水口与第一出水口连通，用于在每一次检测后回收储存在检测水箱12中的污水。

具体地，阀门5设置于污水箱4与检测水箱12的连接处，如图2所示，控制装置2还包括开关控制器25，开关控制器25与阀门5电连接，用于检测完成后控制阀门5开启以使污水排入污水箱4。

可选地，在一些实施例中，水箱装置100每一次清洗清洁件200产生的污水量大于检测水箱12每次收集的污水量。污水箱4还包括第三进水口41，第三进水口41与污水收集槽3连通，用于收集检测水箱12收集之后剩余的污水。

综上所述，出于高清洁度的考虑，在清洗时清洗清洁件200的水需要使用的量较大。以家用型的清洁设备1000为例，清洁设备1000需要另外设置一个污水箱4来收纳污水，如5L容积的水箱；而检测污水的检测水箱12只需要适度，如一根3cm*10cm管或者6cm*3cm*15cm的扁平盒子。高容积的污水箱4可以满足使用者多次使用才更换一次污水，提高便捷性；而小容积的检测水箱12体积小，不会过多占用清洁设备1000的内部空间，方便在有限的空间内实现安装。

可选地，在一些实施例中，继续参阅图1，污水箱4还包括：设置于污水箱4的第一dToF模组13，第一dToF模组13包括第一光发射器131和第一光接收器132，第一光发射器131用于发射第一检测光，第一光接收器132用于接收第一检测光经污水液面反射回来的第一反射光。

请结合参看图5，图5为本发明实施例提供的第一dToF模组的内部结构示意图。

可选地，在一些实施例中，污水箱4大致成长方体，第一dToF模组13设置于污水箱4的底面，污水箱4装有污水时，污水液面与底面平行，光线由第一光发射器131，飞行经过液面，再由液面反射回第一光接收器132。在另一些可实现的实施例中，第一dToF模组13设置于污水箱4的顶面(如图1所示)，光线由第一光发射器131，飞行经过液面上空，再由液面反射回第一光接收器132。可以理解的是，前者检测实际的液面高度，后者检测液面高度距离第一光发射器131的距离，根据整个污水箱4的高度再换算成实际的液面高度。

在另一些可实现的实施例中，在污水箱4的侧面设置第一dToF模组13，利用dToF模组作为触发传感器，达到某一液面高度时发出提示。

可选地，在一些实施例中，控制装置2包括第二控制单元22，第二控制单元22与第一光发射器131和第一光接收器132电性连接，用于接收发射第一检测光的第一发射时间和接收第一反射光的第一接收时间。根据第一发射时间和第一接收时间计算第一飞行时间，并根据第一飞行时间与第一预设速度计算污水水位。当污水水位大于预设污水水位时，产生相应的第二控制信号，以通知用户控制清洁设备1000执行相应的换水操作、或者控制清洁设备1000执行相应的换水操作。

在本实施例，清洁设备1000可以为具有自动换水功能的设备，即污水箱4还设置有出水管或者出水口，出水管或者出水口与外界的排污池连接，当满足换水条件时，控制装置2控制水泵、电阀门等元器件排出污水箱4内的水。

在另一些实施例中，清洁设备1000也可以为不带自动换水功能的设备，清洁设备1000设置有蜂鸣器、指示灯、显示屏等声光设备，当满足换水条件时，通过声光设备提醒用户对污水箱4执行相应的换水操作。

综上所述，在污水箱4内设置第一dToF模组13，通过第一dToF模组13获取第一dToF模组13到达污水箱4内的污水液面的距离，再根据距离换算成液面高度，判断污水箱4的液面是否达到警戒线或者换水线，当超过警戒线或者换水线时发出换水通知，从而增加换水便利性。

可选地，在一些实施例中，水箱装置100还包括净水箱6和清洗组件7。净水箱6与清洗组件7连接，用于储存供清洗组件7冲洗清洁件200的净水；清洗组件7用于清洗清洁件200并产生污水，其中，污水流入污水收集槽3。

进一步地，净水箱6包括设置于净水箱6的第二dToF模组14，第二dToF模组14包括第二光发射器141和第二光接收器142，第二光发射器141用于发射第二检测光，第二光接收器142用于接收第二检测光经净水液面反射回来的第二反射光。

可选地，清洗组件7和污水收集槽3可设置在水箱装置100的底部，清洁件200每完成一次地面清洁之后，会自动寻路与水箱装置100进行对接，以实现对清洁件200的清洗，清洗后产生的水由污水收集槽3进行收集。

请结合参看图6，图6为本发明第一实施例提供的第二dToF模组的内部结构示意图。

在本实施例，净水箱6大致成长方体，第二dToF模组14设置于长方体的底面，净水箱6装有干净水时，净水液面与底面平行，光线由第二光发射器141，飞行经过液面，再由液面反射回第二光接收器142。在另一些可实现的实施例中，第二dToF模组14设置于长方体的顶面，光线由第二光发射器141发出，并飞行经过液面上空，再由液面反射回第二光接收器142。前者计算实际的液面高度，后者计算液面高度距离第二光发射器141的距离，再换算液面高度。在另一些可实现的实施例中，也可以为侧面设置有第二dToF模组14，利用dToF模组作为触发传感器，达到某一液面高度时发出提示。

可选地，控制装置2还包括第三控制单元23，第三控制单元23与第二光发射器141和第二光接收器142电性连接，用于获取于所述净水箱6的净水水位。第三控制单元23用于接收发射第二检测光的第二发射时间和接收第二反射光的第二接收时间；根据第二发射时间和第二接收时间计算第二飞行时间，并根据第二飞行时间与第二预设速度计算出净水水位；当净水水位低于预设净水水位时，产生相应的第三控制信号，以通知用户控制清洁设备1000执行相应的加水操作、或者控制清洁设备1000执行相应的加水操作。

在本实施例，清洁设备1000可以为具有自动换水功能的设备，即净水箱6还设置有加水管或者加水口，加水管或者加水口与外界的水源连接，当满足缺水条件时，控制装置2控制水泵、电阀门等元器件从水源处引水入净水箱6内。

在另一些实施例中，清洁设备1000也可以为不带自动加水功能的设备，清洁设备1000设置有蜂鸣器、指示灯、显示屏等声光设备，当满足缺水条件时，通过声光设备提醒用户对净水箱6执行相应的加水操作。

综上所述，在净水箱6内设置第二dToF模组14，通过第二dToF模组14获取第二dToF模组14到达净水箱6内的净水液面的距离，再根据距离换算成液面高度，判断净水箱6内的液位是否达到警戒线或者加水线，当净水液面低于警戒线或者加水线时发出加水通知。

可选地，控制装置2包括第四控制单元24，第四控制单元24分别与第二控制单元22、第三控制单元23电性连接；用于利用第二控制单元22获取污水水位以及利用第三控制单元23获取净水水位，并根据污水水位以及净水水位计算水位差值，当差值大于预设差值时，发出漏水提示以通知用户。

综上所述，本方案中的水箱装置100还设置有漏水检测的功能及其对应的电子元件。其中，以洗拖一体的家用式机器人为例，净水的用途主要有三方面，湿润清洁件200的抹布、清洗清洁件200以及往清洁件200内注水。这三种的用量都是可以通过实验获取到一个规定用量，再将规定用量和每一次的污水增加量对比，如果出现超过预设差值的偏差即可认为是存在漏水现象。

在具体的实施例中，考虑到污水水位的检测是根据真实水量和脏污物质共同影响的，存在脏污物质的污水会让水量虚高；如果直接利用污水水位去进行漏水判断是不准确的。为了消除脏污物质的影响，事先通过实验获取一张可以表达脏污程度和水位影响程度对应关系的对照表，如脏污程度为0的污水和净水的比例是1比1，即可直接进行漏水比较；脏污程度为2的污水则和净水的比例是1比1.2，即先将污水水位高度除以1.2获取到污水箱4内真实水量的变化再进行漏水比较。

可选地，净水箱6还包括浮标61，浮标61设置于净水箱6内并可随着液位上下浮动，用于反射第二dToF模组14发射的第二检测光。

具体地，浮标61大致为10cm*10cm的矩形板或者直径10cm圆形板，在净水箱6内设置浮标61可以大幅度地增加光线被有效反射的面积，使得检测更加灵敏。在具体的实施例中也可以与净水箱6形状相适配的具体形状。

在一些实施例中，如图1所示，检测水箱12设置在污水收集槽3的上方，这种情形下污水收集槽3向检测水箱12排入污水时需要增加相应的循环泵，保证足够的水压。

请结合参看图7，图7为本发明第二实施例提供的水箱装置的结构示意图。在第二实施例中检测水箱12与污水收集槽3在水平方向上并排设置，检测水箱12与污水收集槽3可以采用连通器的方式连通，以使污水收集槽3与检测水箱12保持统一水位线。这种设计可以节省抽取污水时的动力装置，节省循环泵等动力装置可以额外提高效率的同时减少成本。

此外，本发明第二实施例中除检测水箱的结构以及与污水收集槽3的连接方式变化之外，其余的部件以及部件之间的连接关系和工作方式都可以参照第一实施例，此处不再重复赘述。

需要说明的是，本发明第一实施例和第二实施例中中涉及的水箱装置100中的净水箱6、检测水箱12、污水收集槽3以及污水箱4的位置关系并不局限于图1和图7所示意的情形，只要能够满足水质检测、水位检测以及换水等功能即可，具体可以根据不同类型的清洁设备进行调整。

请结合参看图8，图8为本发明第一实施例提供的清洁设备的结构示意图。

需要说明的是，水箱装置采用如上述的特征一致的改进，其优缺点与上述设计一致；清洁件与常规的清洁件的特征保持一致，在此不多详细描述。

第二方面，本发明实施例提供一种清洁设备1000，包括清洁件200和前述各实施例中的水箱装置100，清洁件200与水箱装置100一体式装配或者可分离式装配。

在具体实施例中，清洁设备1000主要包括两种，第一种是清洁件200与水箱装置100一体式装配的大型清洁设备1000，第二种是清洁件200与水箱装置100可分离式装配的小型设备。其中，第一种水箱装置100和清洁件200是集成一体，通常为商场的清洁车或者大型清洁机器人；第二种水箱和清洁件200是分开的，即水箱装置100单独设置一个基站，清洁件200独立为小型清洁机器人，小型清洁机器人清洁完一定区域后返回基站进行自身的清洁。

本实施例提供的清洁设备，包括了清洁件和前述各实施例所述的水箱装置，该水箱装置通过设置检测装置检测清洗清洁件产生的污水，通过污水的脏污程度反应出清洁件清洁地面的干净程度，具体通过在检测装置的检测水箱两侧分别设置图像检测模组和检测标记，图像检测模组会透过收集在检测水箱中的污水拍摄对面的检测标记，并根据检测标记的检测图像的清晰度与检测标记的标定图像的清晰度的比对结果产生相应的第一控制信号，以控制所述清洁设备执行清洁操作或者中止清洁操作，从而针对清洗清洁件后的污水进行水质检测，再根据检测的结果判断是否继续清洁当前区域或者中止清洁的操作，从而实现智能化的清洁操作，不需要人为干预，有利于提升用户体验。

第三方面，本发明实施例提供一种流体参数检测方法。请结合参看图9，图9为本发明实施例提供的流体参数检测方法的流程图。应用于本发明前述实施例中所述的清洁设备1000的水箱装置100，水箱装置100用于向清洁设备1000的清洁件200供应净水以及对清洁件200清洁后产生的污水进行回收，水箱装置100包括用于检测污水水质的检测装置1和控制装置2；检测装置1包括检测水箱12以及设置于在检测水箱12相对两侧的图像检测模组11和检测标记8，检测水箱12为透明材质；流体参数包括水质，流体参数检测方法包括如下步骤：

步骤S101，控制图像检测模组拍摄检测标记的检测图像。

步骤S102，将检测图像与检测标记的标定图像进行比对，并在当检测图像的清晰度等于或者接近标定图像的预设清晰度阈值时发出第一控制信号，以控制清洁设备执行清洁操作或者中止清洁操作。

需要说明的是，污水的杂质越多污水的清澈度越低，即杂质越多则水越脏，同等清洗条件下，单次清洗后的水脏污情况即可以反应出单次地面的脏污情况。当检测图像的清晰度等于或者接近标定图像的清晰度阈值时，产生相应的第一控制信号，以控制清洁设备1000执行清洁操作或者中止清洁操作。即当当检测图像的清晰度等于或者接近标定图像的清晰度阈值时，认为该次清洁地面产生的杂质很少，满足清洁需求。再结合定的任务，如清洁单一房间，则发出对应的中止清洁操作等；如清洁全部房间，当前为第一房间，则发出对应的执行清洁操作，当前第一房间已经清洁完毕，进行第二房间的清洁。

在本实施例提供的流体参数检测方法，利用图像检测模组透过检测水箱拍摄检测标记的检测图像，并通过检测图像与标定图像进行图像清晰度的比对来间接反映出检测清洗清洁件产生的污水的水质，从而通过污水的脏污程度反应出清洁件清洁地面的洁净程度；当判断检测图像的清晰度等于或者接近标定图像的清晰度阈值时发出第一控制信号，以控制清洁件进行清洁操作或者中止清洁操作，从而实现基于污水的脏污程度智能化执行当前清洁任务，并进行执行或者中止，提高了清洁设备的智能化程度，增加了用户体验。。

请结合参看图10以及图11，图10为本发明实施例提供的流体参数检测方法的第一子流程图。图11为本发明实施例提供的流体参数检测方法的第二子流程图。

可选地，清洁设备1000还包括污水箱4、净水箱6、设置于污水箱4的第一dToF模组13以及设置于净水箱6的第二dToF模组14；流体参数还包括水位，流体参数检测方法还包括如下步骤：

步骤S201，利用第一dToF模组向污水箱发出第一检测光并接收第一检测光反射回来的第一反射光。

步骤S202，获取接收发射第一检测光的第一发射时间和接收第一反射光的第一接收时间。

步骤S203，根据第一发射时间和第一接收时间计算第一飞行时间。

具体地，将接收时间减去发出时间获取得到飞行时间。

步骤S204，根据第一飞行时间与第一预设速度计算出污水高度。

具体地，事先通过实验可以获取到第一预设速度的对照表，即脏污程度和速度影响程度对照表，如脏污程度系数为0的污水和净水的速度比例是1比1；脏污程度系数为2的污水则和净水的比例是1比1.2，即先将净水速度除以1.2获取到污水箱4内的真实速度。通过检测水箱12获取到每一次检测水箱12的脏污程度系数，后计算平均值作为污水箱4的脏污程度系数，再根据污水箱4的脏污程度系数对照第一预设速度的对照表获取到第一预设速度，根据第一飞行时间乘上第一预设速度得到污水高度。

步骤S205，确定污水高度与预设污水高度的大小关系，当污水水位高于预设污水水位时，发出换水提示，以通知用户控制清洁设备1000执行相应的换水操作、或者控制清洁设备1000执行相应的换水操作。

具体地，当清洁设备1000为基站和清洁机器人设备，基站设置有自动换水功能时，即设置有污水管连接外部排污池，当基站的污水箱4的污水水位高于预设污水水位时，自动开启对应开关将污水箱4内的污水排出。当清洁设备1000不具备自动换水功能时，则提高蜂鸣器、显示屏以及led灯等声光设备提示用户人工换水。

可选地，清洁设备1000还具备净水水位检测并发出加水提示或者执行加水操作的功能。流体参数还包括水位，流体参数检测方法还包括如下步骤：

步骤S301，利用第二dToF模组向净水箱发出第二检测光并接收第二检测光反射回来的第二反射光。

步骤S302，获取接收发射第二检测光的第二发射时间和接收第二反射光的第二接收时间。

步骤S303，根据第二发射时间和第二接收时间计算第二飞行时间。

具体地，将接收时间减去发出时间获取得到飞行时间。

步骤S304，根据第二飞行时间与第二预设速度计算净水水位。

具体地，事先通过实验可以获取到第二预设速度，即光在净水中飞行的速度。根据第一飞行时间乘上第二预设速度得到净水水位。

步骤S305，比较净水水位与预设净水水位的大小关系，当净水水位低于预设净水高度时，发出加水提示，以通知用户控制清洁设备执行相应的加水操作、或者控制清洁设备执行相应的加水操作。

具体地，当清洁设备1000为基站和清洁机器人设备，基站设置有自动加水功能时，即加水管连接外部水源，当基站的净水箱6的净水水位低于预设净水高度时，自动开启对应开关将外部水源引入净水箱6内。当清洁设备1000不具备自动换水功能时，则提高蜂鸣器、显示屏以及led灯等声光设备提示用户人工缺水需要加水。

本实施例通过检测污水箱和/或净水箱的水位，可及时自动对污水箱进行换水和/或对净水箱进行补水，或者提示用户对污水箱进行换水和/或对净水箱进行补水，有利于实现水箱装置的智能化补水、换水，从而提升清洁装置的使用效率，进一步增加用户体验。

请结合参看图12，图12为本发明实施例提供的流体参数检测方法的第三子流程图。

可选地，流体参数检测方法还包括如下步骤：

步骤S401，获取相邻两次污水水位的第一变化量以及净水水位的第二变化量。

具体地，即获取相邻两次污水水位的第一变化量作为污水水位的增加量以及净水水位的第二变化量作为净水水位减少量。

步骤S402，计算第一变化量以及第二变化量的差值。

具体地，将第二变化量减去第一变化量得到变化量的差值，即一次清洁中回收多少污水。以洗拖一体的家用式机器人为例，净水的用途主要有三方面，为湿润清洁件200的抹布、清洗清洁件200以及往清洁件200内注水。这三种用途的用量都是可以通过实验获取到一个规定用量，再将规定用量和每一次的污水增加量对比，如果出现超过预设差值的偏差即可认为是存在漏水现象。

可选地，控制装置2与报警装置电性连接，当控制装置2检测到存在漏水问题时，可发出信号使得报警装置发出漏水警报，从而提示用户对水箱装置100进行检修。

步骤S403，当差值大于预设差值时，发出漏水提示，以通知用户。

在具体的实施例中，考虑到污水水位的检测是根据真实水量和脏污物质共同影响的，存在脏污物质的污水会让水量虚高；如果直接利用污水水位去进行漏水判断是不准确的。为了消除脏污物质的影响，事先通过实验获取一张对照表，即脏污程度和水位影响程度对照表，如脏污程度为0的污水和净水的比例是1：1，即可直接进行漏水比较；脏污程度为2的污水和净水的比例是1：1.2，即先将污水水位高度除以1.2获取到污水箱4内真实水量的变化再进行漏水检测。

本实施例通过相邻两次污水水位的第一变化量以及净水水位的第二变化量的检测，可及时发现水箱装置100是否存在漏水现象，增加了清洁设备的智能化功能，并且还可以提示用户对水箱装置100进行检修，从而避免因漏水带来的地面湿滑以及水箱装置100的短路问题，提高清洁设备的使用安全性。

本发明上述各实施例提供的流体参数检测方法中，通过在检测装置的检测水箱的相对两侧分别设置图像检测模组和检测标记，利用图像检测模组透过检测水箱拍摄检测标记的检测图像，然后根据检测图像与标定图像的比对结果间接反映出检测清洗清洁件产生的污水的水质，从而通过污水的脏污程度反应出清洁件清洁地面的洁净程度；当判断检测图像的清晰度等于或者接近标定图像的清晰度阈值时发出第一控制信号，以控制清洁件进行清洁操作或者中止清洁操作，从而实现基于污水的脏污程度智能化执行当前清洁任务，并进行执行或者中止，提高了清洁设备的智能化程度，增加了用户体验。

此外，通过对净水箱和污水箱的水位进行检测，有利于提升清洁设备补水、换水的便利性，从而提升用户体验，并且通过相邻两次污水水位的第一变化量以及净水水位的第二变化量的检测，可及时发现水箱装置是否存在漏水现象，并且提示用户对水箱装置进行检修，从而避免因漏水带来的地面湿滑以及水箱装置的短路问题，提高清洁设备的使用安全性。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘且本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

以上所列举的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于本发明所涵盖的范围。

Claims (13)

1.一种用于清洁设备的水箱装置，所述水箱装置用于向所述清洁设备的清洁件供应净水以及对所述清洁件清洁后产生的污水进行回收，其中，所述清洁件用于地面清洁，其特征在于，所述水箱装置包括用于检测污水水质的检测装置和控制装置；

所述检测装置包括检测水箱以及设置于所述检测水箱相对两侧的图像检测模组和检测标记，所述检测水箱为透明材质，用于收集所述清洁件每次清洁后产生的污水，并利用所述图像检测模组检测污水的水质；

所述控制装置包括第一控制单元，所述第一控制单元与所述图像检测模组电性连接，用于控制所述图像检测模组拍摄所述检测标记获取检测图像作为参照，并在当所述检测图像的清晰度等于或者接近标定图像的预设清晰度阈值时发出第一控制信号，以控制所述清洁设备执行清洁操作或者中止清洁操作。

2.根据权利要求1所述的水箱装置，其特征在于，所述第一控制单元包括检测模块、处理模块以及通知模块；

所述检测模块与所述图像检测模组电性连接，用于控制所述图像检测模组在所述检测水箱收集满污水之后透过所述检测水箱拍摄所述检测标记的检测图像；

所述处理模块与所述检测模块电性连接，用于将所述检测图像与检测标记的标定图像进行比对，并在当所述检测图像的清晰度等于或者接近所述标定图像的清晰度阈值时发出第一控制信号；

所述通知模块与所述处理模块电性连接，用于根据所述第一控制信号控制所述清洁设备执行清洁操作或者中止清洁操作。

3.如权利要求2所述的水箱装置，其特征在于，所述标定图像的清晰度阈值为所述检测水箱内盛装净水时，所述图像检测模组拍摄所述检测标记获取的图像所对应的清晰度。

4.如权利要求1所述的水箱装置，其特征在于，所述水箱装置还包括污水收集槽，在每一次清洁所述清洁件之后产生的污水汇集至所述污水收集槽；

所述检测水箱包括第一进水口，所述第一进水口与所述污水收集槽连通，并且所述检测水箱从所述污水收集槽每次收集的待检测的污水量相同_。

5.如权利要求4所述的水箱装置，其特征在于，所述水箱装置还包括：污水箱以及阀门，所述检测水箱还包括第一出水口，所述污水箱包括第二进水口，所述第二进水口与所述第一出水口连通，用于在每一次检测后回收储存在所述检测水箱中的污水；

所述阀门设置于所述污水箱与所述检测水箱的连接处，所述控制装置还包括开关控制器，所述开关控制器与所述阀门电连接，用于检测完成后控制所述阀门开启以使污水排入所述污水箱。

6.如权利要求5所述的水箱装置，其特征在于，所述水箱装置每一次清洁所述清洁件产生的污水量大于所述检测水箱每次收集的污水量；

所述污水箱还包括第三进水口，所述第三进水口与所述污水收集槽连通，用于收集所述检测水箱收集之后剩余的污水。

7.如权利要求5所述的水箱装置，其特征在于，所述污水箱还包括：设置于所述污水箱的第一dToF模组，所述第一dToF模组包括第一光发射器和第一光接收器，所述第一光发射器用于发射第一检测光，所述第一光接收器用于接收所述第一检测光经污水液面反射回来的第一反射光；

所述控制装置还包括第二控制单元，所述第二控制单元与所述第一光发射器和所述第一光接收器电性连接，用于接收发射所述第一检测光的第一发射时间和接收所述第一反射光的第一接收时间；根据所述第一发射时间和所述第一接收时间计算第一飞行时间，并根据所述第一飞行时间与第一预设速度计算污水水位；当污水水位大于预设污水水位时，产生相应的第二控制信号，以通知用户控制所述清洁设备执行相应的换水操作、或者控制所述清洁设备执行相应的换水操作。

8.如权利要求7所述的水箱装置，其特征在于，所述水箱装置还包括净水箱和清洗组件；所述净水箱与清洗组件连接，用于储存供清洗组件冲洗所述清洁件的净水；所述清洗组件用于清洗清洁件并产生污水，其中，所述污水流入所述污水收集槽；

所述净水箱包括设置于所述净水箱的第二dToF模组，所述第二dToF模组包括第二光发射器和第二光接收器，所述第二光发射器用于发射第二检测光，所述第二光接收器用于接收所述第二检测光经净水液面反射回来的第二反射光；

所述控制装置还包括第三控制单元，所述第三控制单元与所述第二光发射器和所述第二光接收器电性连接，用于获取于所述净水箱的净水水位。

9.根据权利要求8所述的水箱装置，其特征在于，所述控制装置包括第四控制单元，第四控制单元分别与所述第二控制单元、所述第三控制单元电性连接；用于利用所述第二控制单元获取所述污水水位以及利用所述第三控制单元获取所述净水水位，并根据所述污水水位以及所述净水水位计算水位差值，当所述差值大于预设差值时，发出漏水提示以通知用户。

10.一种清洁设备，其特征在于，包括清洁件和如权利要求1-9中任一项所述的水箱装置，所述清洁件与所述水箱装置一体式装配或者可分离式装配。

11.一种流体参数检测方法，其特征在于，应用于清洁设备的水箱装置，所述水箱装置用于向所述清洁设备的清洁件供应净水以及对所述清洁件清洁后产生的污水进行回收，所述水箱装置包括用于检测污水水质的检测装置和控制装置；所述检测装置包括检测水箱以及设置于所述检测水箱相对两侧的图像检测模组和检测标记，所述检测水箱为透明材质；所述流体参数包括水质，所述流体参数检测方法包括：

控制所述图像检测模组在所述水箱内的污水收集满之后拍摄所述检测标记的检测图像；

将所述检测图像与标定图像进行比对，并在当所述检测图像的清晰度在所述标定图像的预设清晰度阈值范围时发出第一控制信号，以控制所述清洁设备执行清洁操作或者中止清洁操作。

12.如权利要求11所述的流体参数检测方法，其特征在于，所述清洁设备还包括污水箱、净水箱、设置于所述污水箱的第一dToF模组以及设置于所述净水箱的第二dToF模组；所述流体参数还包括水位，所述流体参数检测方法还包括：

利用所述第一dToF模组向所述污水箱发出第一检测光并接收所述第一检测光反射回来的第一反射光；

获取接收发射所述第一检测光的第一发射时间和接收所述第一反射光的第一接收时间；

根据所述第一发射时间和所述第一接收时间计算第一飞行时间；

根据所述第一飞行时间与第一预设速度计算出污水高度；

确定所述污水高度与预设污水高度的大小关系，当所述污水水位高于预设污水水位时，发出换水提示，以通知用户控制所述清洁设备执行相应的换水操作、或者控制所述清洁设备执行相应的换水操作；

和/或，利用所述第二dToF模组向所述净水箱发出第二检测光并接收所述第二检测光反射回来的第二反射光；

获取接收发射所述第二检测光的第二发射时间和接收所述第二反射光的第二接收时间；

根据所述第二发射时间和所述第二接收时间计算第二飞行时间；

根据所述第二飞行时间与第二预设速度计算净水水位；

比较所述净水水位与预设净水水位的大小关系，当所述净水水位低于预设净水高度时，发出加水提示，以通知用户控制所述清洁设备执行相应的加水操作、或者控制所述清洁设备执行相应的加水操作。

13.根据权利要求12所述的流体参数检测方法，其特征在于，所述流体参数检测方法还包括：

获取相邻两次所述污水水位的第一变化量以及所述净水水位的第二变化量；

计算所述第一变化量以及所述第二变化量的差值；以及

当所述差值大于预设差值时，发出漏水提示，以通知用户。

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