JP6291793B2 - ロボット、及びロボットシステム - Google Patents
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- 作業台に接した作業領域を含む撮像範囲を撮像した撮像画像に基づいて作業を行うロボットであって、
胴部と、
前記胴部の鉛直上方向に設置され、前記胴部から鉛直方向に伸びた中心軸に沿って鉛直方向に接近および離間可能である肩部と、
前記中心軸と直交し、前記鉛直方向から平面視したときに前記中心軸から前記作業領域の中心点と重なる第1方向に対して鋭角をなす方向に、前記肩部の側面から接続されたアームと、
前記肩部に接続された支持部を介して、前記肩部の鉛直上方向、かつ、前記中心軸から前記第1方向に離間した位置に固定され、前記作業台に対して接近および離間可能である撮像部と、
を備え、
前記撮像部は、前記撮像範囲に、前記作業領域と、定常的に撮像される前記肩部、前記アーム、及び前記胴部の少なくとも一部分と、を含み、かつ、前記一部分が前記作業領域と重ならないように前記撮像範囲を撮像する、
ことを特徴とするロボット。 - 請求項1に記載のロボットであって、
前記肩部は、前記胴部に対して前記中心軸を中心に回動可能である、
ことを特徴とするロボット。 - ロボットと、前記ロボットに作業台に接した作業領域を含む撮像範囲を撮像した撮像画像に基づいて作業させる制御装置とを備えるロボットシステムであって、
前記ロボットは、
胴部と、
前記胴部の鉛直上方向に設置され、前記胴部から鉛直方向に伸びた中心軸に沿って鉛直方向に接近および離間可能である肩部と、
前記中心軸と直交し、前記鉛直方向から平面視したときに前記中心軸から前記作業領域の中心点と重なる第1方向に対して鋭角をなす方向に、前記肩部の側面から接続されたアームと、
前記肩部に接続された支持部を介して、前記肩部の鉛直上方向、かつ、前記中心軸から前記第1方向に離間した位置に固定され、前記作業台に対して接近および離間可能である撮像部と、
を備え、
前記撮像部は、前記撮像範囲に、前記作業領域と、定常的に撮像される前記肩部、前記アーム、及び前記胴部の少なくとも一部分と、を含み、かつ、前記一部分が前記作業領域と重ならないように前記撮像範囲を撮像する、
ことを特徴とするロボットシステム。
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