CN115847358A - 扭力输出工具及扭力输出工具的电机控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种扭力输出工具及扭力输出工具的电机控制方法，属于电动工具技术领域。所述扭力输出工具，包括：电机，包括能以第一轴线为轴转动的电机轴；壳体，包括用于形成容纳电机的容纳空间的容纳部；输出轴，能被电机驱动绕第一轴线转动；齿轮箱组件，用于在电机和输出轴之间实现动力的传递；扭力输出工具，还包括：操作开关，用于供用户操作；负载确定单元，用于确定负载；操作量确定单元，用于确定操作开关当前的操作量；控制单元，用于在负载逐渐增大，且当前的操作量不变的情况下，增加电机的转速。本申请实施例降低了扭力输出工具发生堵转的概率。

Description

扭力输出工具及扭力输出工具的电机控制方法

技术领域

本申请实施例涉及电动工具技术领域，特别涉及一种扭力输出工具及扭力输出工具的电机控制方法。

背景技术

螺丝批是一种家庭常用工具，其具有快捷轻便，便宜实用、适用人群广泛等优点。

用户通常适用附加有冲击功能的冲击螺丝批，这样在拧紧螺钉时，在电机的驱动下冲击螺丝批的输出轴按照预定的节奏对螺钉施加周向的打击力，从而提高了工作效率。然而，冲击螺丝批在低速状态下遇到大负载时，由于输出扭力有限，容易发生堵转而不能工作的情况。

发明内容

本申请实施例提供了一种扭力输出工具及扭力输出工具的电机控制方法，可降低扭力输出工具发生堵转的概率。技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供一种扭力输出工具，包括：

电机，包括能以第一轴线为轴转动的电机轴；

壳体，包括用于形成容纳所述电机的容纳空间的容纳部；

输出轴，能被所述电机驱动绕所述第一轴线转动；

齿轮箱组件，用于在所述电机和所述输出轴之间实现动力的传递；

所述扭力输出工具，还包括：

操作开关，用于供用户操作；

负载确定单元，用于确定负载；

操作量确定单元，用于确定所述操作开关当前的操作量；

控制单元，用于在所述负载逐渐增大，且所述当前的操作量不变的情况下，增加所述电机的转速。

另一方面，本申请实施例提供一种扭力输出工具的电机控制方法，所述方法包括：

确定负载；

确定扭力输出工具的操作开关当前的操作量；

在所述负载逐渐增大，且所述当前的操作量不变的情况下，增加所述扭力输出工具的电机的转速。

本申请实施例提供的技术方案可以带来如下有益效果：

通过在负载逐渐增大，且当前的操作量不变的情况下，自动增加电机的转速，使得电机转速与负载相适配，降低扭力输出工具发生堵转的概率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的扭力输出工具的示意图；

图2是本申请一个实施例提供的扭力输出工具的电机控制方法的流程图；

图3是本申请一个实施例提供的扭力输出工具的电机控制装置的框图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

请参考图1，其示出了本申请一个实施例提供的扭力输出工具的示意图。该扭力输出工具100，包括：电机10、壳体20、齿轮箱组件30、输出轴（图中未示出）。

为了便于说明，图1以扭力输出工具为螺丝批为例进行示意，但不应该因此对本申请造成限定。扭力输出工具能够输出扭力。示例性地，扭力输出工具包括：电钻、螺丝批、扳手。扭力输出工具还可以是兼具螺丝批和电钻功能的多功能工具，或者，扭力输出工具还可以是兼具扳手和螺丝批功能的多功能工具，或者，扭力输出工具还可以是兼具扳手和电钻功能的多功能工具，本申请实施例对此不作限定。示例性地，上述扭力输出工具还带有冲击功能，此时，扭力输出工具可以包括：冲击电钻、冲击螺丝批、冲击扳手。

壳体20用于容纳扭力输出工具内的各部件，壳体20可以包括把手部和容纳部。壳体20包括用于形成容纳电机的容纳空间的容纳部，电机可以设置在该容纳部所形成的容纳空间内。把手部用于供用户握持。

电机10包括能以第一轴线为轴转动的电机轴。电机10设置于壳体20内。电机10用于输出驱动力，电机10用于驱动输出轴以第一轴线为轴转动。在可能的实现方式中，电机10为直流无刷电机。电机10包括转子和定子。

输出轴，能被电机驱动绕第一轴线转动。

输出轴可以用于输出扭力。

齿轮箱组件30，用于在电机和输出轴之间实现动力的传递。

齿轮箱组件30设置在电机和输出轴之间，电机通过齿轮箱组件30驱动输出轴转动从而输出扭力。

齿轮箱组件将电机轴的输出减速后旋转输出。

示例性地，上述扭力输出工具还包括冲击组件。齿轮箱组件与电机和冲击组件耦合，用于将电机的输出传递至冲击组件。

冲击组件包括冲击力产生机构，用于产生冲击力。

在可能的实现方式中，扭力输出工具还包括风扇。风扇可转动的设置在容纳部所形成的容纳空间内，风扇转动时可以产生用于给扭力输出工具进行散热的气流。示例性地，风扇安装至电机轴上，电机运行时，电机轴会带动风扇一并转动，从而进行散热。在沿第一轴线的方向上，风扇还可以设置在电机和齿轮箱组件之间。壳体上设置有用于通风的气流入口和气流出口，气流入口和气流出口分别连通至壳体的内外。在沿平行于第一轴线的方向上，气流出口设置在容纳部的与风扇的轴向位置相对应的第一轴向位置处，气流出口还设置于气流入口和齿轮箱组件之间。示例性地，气流入口设置在容纳部的与电机远离风扇的后端的轴向位置相对应的第二轴线位置处，也即是说，气流入口的轴向位置与电机的后端的轴向位置大致相同，气流出口的轴向位置与风扇的轴线位置大致相同。这样，当风扇转动时，气流能够通过气流入口流入至容纳空间，然后流经电机给电机散热，再通过风扇附近的气流出口流出至壳体外，从而达到给电机进行散热的效果。同时，因为风扇设置在齿轮箱组件附近，从而还能够将齿轮箱组件附近的热量通过风扇散发除去，或者通过气流带走。

在本申请实施例中，上述扭力输出工具，还包括：操作开关40、负载确定单元（图中未示出）、操作量确定单元（图中未示出）、控制单元（图中未示出）。

操作开关40，用于供用户操作。

操作开关40可以安装于把手部上。用户在握持把手部时，能够相对方便的触发操作开关40，该操作开关40可以被设置为启动扭力输出工具100的主扳机。

负载确定单元，用于确定负载。

操作量确定单元，用于确定操作开关当前的操作量。

操作开关当前的操作量是指与负载确定单元确定负载的时刻一致时操作开关的操作量。操作开关的操作量是指用户当前操作操作开关时，操作开关相较于初始状态产生的变化量。初始状态是指操作开关未被用户操作时的状态。当操作开关为扳机开关时，操作开关当前的操作量是指用户当前操作操作开关，操作开关相较于初始状态所产生的行程量。

控制单元，用于在负载逐渐增大，且当前的操作量不变的情况下，增加电机的转速。

操作开关当前的操作量不变是指相较于当前时刻的上一个时刻，操作开关的操作量不变，也即，操作开关当前的操作量相较于操作开关上一个时刻的操作量没有发生变化，或操作开关当前的操作量相较于操作开关上一个时刻的操作量的变化量在预设范围内，该预设范围可以由技术人员进行设定。上述上一个时刻可以理解为操作开关在当前时刻之前最近的一次确定操作量的时刻。例如，操作量确定单元在当前时刻确定的操作量为操作量1，操作量确定单元在上一个时刻确定的操作量也为操作量1，此时，操作开关当前的操作量不变。

示例性地，负载确定单元和操作量确定单元可以与控制单元进行通信。当负载确定单元确定负载逐渐增大时，向控制单元发送负载增大信号，该负载增大信号用于指示负载逐渐增大；当操作量确定单元确定当前的操作量不变时，向控制单元发送操作量不变信号，该操作量不变信号用于指示操作开关当前的操作量不变。当控制单元接收到负载增大信号和操作量不变信号时，会增加电机的转速。

当负载逐渐增大，但操作开关当前的操作量不变时，由于操作开关的操作量与控制电机转速的占空比有对应关系，如果操作开关当前的操作量不变，则电机当前的转速也可能不变，而负载却在逐渐增大，当前的电机转速无法适配当前的负载，很容易使得扭力输出工具发生堵转。而在本申请实施例中，控制单元在负载逐渐增大，且当前的操作量不变的情况下，自动增加电机的转速，使得电机转速与负载相适配，降低扭力输出工具发生堵转的概率，增加扭力输出工具的寿命。

在可能的实现方式中，控制单元可以包括负载确定单元和操作量确定单元。也即，负载确定单元和操作量确定单元属于控制单元的一部分。负载确定单元和操作量确定单元的功能可以由控制单元实现，控制单元用于确定负载；确定操作开关当前的操作量；在负载逐渐增大，且当前的操作量不变的情况下，增加电机的转速。控制单元可以获取到当前时刻和上一个时刻的负载和操作开关的操作量；当当前时刻的负载大于上一个时刻的负载时，控制单元确定负载在逐渐增大；当操作开关当前的操作量和操作开关上一个时刻的操作量的变化量在预设范围内时，控制单元确定操作开关当前的操作量不变。

对于初学者来说，初学者不会很好的控制扭力输出工具，当负载逐渐增大时，其很有可能不会主动去操作操作开关，而使得扭力输出工具处于堵转工况较久，而自动进入带载保护，此时，用户无法操作扭力输出工具完成操作，给初学者造成不好的用户体验。在本申请实施例中，通过在负载逐渐增大，而操作开关的操作量不变时，自动增加电机的转速，使得调整后的电机转速与逐渐增大的负载相适配，在扭力输出工具进入带载保护之前实现操作，避免长时间堵转而出现带载保护，扭力输出工具无法正常工作的情况。

示例性地，扭力输出工具还可以包括其他组件，例如，电源组件等，本申请实施例在此不再一一列举。

综上所述，本申请实施例提供的技术方案中，通过在负载逐渐增大，且当前的操作量不变的情况下，自动增加电机的转速，使得电机转速与负载相适配，降低扭力输出工具发生堵转的概率。

在示意性实施例中，控制单元，用于：

在负载逐渐增大，且当前的操作量不变的情况下，将当前的原始PWM（Pulse WidthModulation，脉冲宽度调制）信号调整为目标PWM信号，目标PWM信号的宽度大于原始PWM信号的宽度。

示例性地，PWM信号也可以称之为PWM波形。

改变PWM信号可以控制占空比等效于改变电机两端的电压从而改变电机的转速。占空比是指在一个脉冲循环内，通电时间相对于总时间所占的比例。PWM信号的宽度影响电机的输出功率大小。示例性地，PWM信号的占空比越大，电机的输出功率越大，电机的转速越大；PWM信号的占空比越小，电机的输出功率越小，电机的转速越小。

示例性地，操作开关可以为扳机开关，操作开关的操作量与电机的PWM信号的占空比呈正相关关系，PWM信号的占空比与电机的转速呈正相关关系。在操作开关的操作量较小时，PWM信号的占空比也较小，此时，电机的转速也较小。

示例性地，扭力输出工具中存储有操作开关的操作量与PWM信号之间的映射关系，该映射关系可以是线性的，或者，也可以是非线性的，本申请实施例对此不作限定。

在可能的实现方式中，操作开关当前的操作量对应原始PWM信号。控制单元根据预设规则对原始PWM信号进行处理，得到目标PWM信号。例如，预设规则可以为将上述映射关系中与原始PWM信号对应的第一映射关系相隔预设数值个预设关系的第二映射关系中的大于原始PWM信号的PWM信号确定为目标PWM信号，预设数值可以由技术人员进行设定，预设数值为正整数，例如，预设数值可以为1、2、3或其他数值，本申请实施例对此不作限定。若映射关系中不存在与第一映射关系相隔预设数值个预设关系的第二映射关系，则可以将映射关系中中数值最大的PWM信号确定为目标PWM信号。假设映射关系包括：映射关系1：操作量1对应PWM信号1、操作量2对应PWM信号2、操作量3对应PWM信号3、操作量4对应PWM信号4、操作量5对应PWM信号5。若原始PWM信号为PWM信号1，原始PWM信号对应的映射关系为映射关系1，则控制单元可以确定第二映射关系为映射关系3，目标PWM信号为PWM信号3；若原始PWM信号为PWM信号4，原始PWM信号对应的映射关系为映射关系4，则控制单元可以确定第二映射关系为映射关系5，目标PWM信号为PWM信号5。

在可能的实现方式中，操作开关当前的操作量对应原始PWM信号。控制单元将扭力输出工具存储的最大PWM信号确定为目标PWM信号。

在示意性实施例中，通过如下方式确定操作开关当前的操作量：操作量确定单元，用于获取当前时刻与操作开关耦合的滑动变阻器输出的第一模拟信号；基于第一模拟信号，确定当前的操作量。

在本申请实施例中，操作开关与滑动变阻器耦合。操作开关处于初始状态和最终状态（用户操作操作开关至操作开关所能移动的最大移动位置时的状态），滑动变阻器输出的模拟信号不同。操作量确定单元可以获取操作开关处于最终状态时滑动变阻器输出的第三模拟信号；根据该第三模拟信号和第一模拟信号，确定当前的操作量。示例性地，操作开关处于最终状态时操作开关的操作量为操作量1，则当前的操作量可以通过如下公式确定：当前的操作量=（第一模拟信号*操作量1）/第三模拟信号。

在示意性实施例中，操作量确定单元，还用于获取与当前时刻相隔预设时刻的滑动变阻器输出的第二模拟信号；在第一模拟信号和第二模拟信号的变化量处于预设范围内的情况下，确定当前的操作量不变。

预设时刻由操作量确定单元的信号获取时段来确定，例如，与当前时刻相隔预设时刻是指在当前时刻之前间隔一个信号获取时段的时刻，也即，与当前时刻之前相隔预设时刻是指当前时刻的上一个时刻，预设时刻可以由技术人员进行确定，信号获取时段可以为1s、2s、3s或其他时段，本申请实施例对此不作限定。

操作开关当前的操作量相较于操作开关上一个时刻的操作量的变化量在预设范围内时，操作量确定单元确定当前的操作量不变，该预设范围可以由技术人员进行设定，例如，该预设范围可以是0-0.5，当然，该预设范围可以根据操作开关的精度进行设定，本申请实施例对此不作限定。

在示意性实施例中，可以通过如下方式确定负载是否逐渐增大：负载确定单元还用于获取电机的当前转速；在当前转速降低的情况下，确定负载逐渐增大。

当负载逐渐增大时，电机的当前转速会降低。因此，负载确定单元可以根据电机的当前转速来确定负载是否逐渐增大。

在可能的实现方式中，负载确定单元获取电机的当前转速和电机的上一个时刻的转速；在当前转速小于上一个时刻的转速的情况下，确定当前转速降低。

电机的上一个时刻的转速可以是指与当前时刻相隔目标时刻的电机的转速，目标时刻由负载确定单元的转速获取时段来确定，电机的上一个时刻的转速可以是指与当前时刻相隔的时刻的转速。转速获取时段可以由技术人员进行确定。

在可能的实现方式中，负载确定单元获取电机的当前转速和在当前时刻之前目标时段内的所有电机的转速；在目标时段内的所有电机的转速和当前转速呈下降趋势的情况下，确定当前转速降低。

在示意性实施例中，控制单元，用于在电机以初始启动转速运行、且负载逐渐增大、且当前的操作量不变的情况下，增加电机的转速，当前的操作量对应初始启动转速。

初始启动转速是指电机刚开始启动时的速度。当用户操作操作开关的操作量较小时，电机以初始启动转速运行。

在示意性实施例中，电机的初始启动转速小于等于100rpm（revolutions perminute，转/分钟）。

在示意性实施例中，控制单元，还用于：

在电机以初始启动转速运行的情况下，按照第一PWM频率控制电机；

在电机不以初始启动转速运行的情况下，按照第二PWM频率控制电机，第一PWM频率低于第二PWM频率。

示例性地，第一PWM频率和第二PWM频率各自对应的脉冲宽度相同。

在本申请实施例中，第一PWM频率低于第二PWM频率，在电机以初始启动转速运行时，以低PWM频率控制电机，可以使得电机以较低的转速初始启动。

在示意性实施例中，在电机以小于等于100rpm运行的情况下，第一PWM频率为1～8kHz；在电机不以小于等于100rpm运行的情况下，第二PWM频率大于等于10kHz。

用户通过手动操作操作开关至不同位置或行程距离来获得用户期望的低速工况，使电机具有较低的速度，从而使安装在工具头或端部固件中的螺钉以较低的速度进入木头实现扶钉效果，然后等到螺钉稳定后使电机正常运转。如果操作者在扭力输出工具开始工作时，就以最大的操作量触发操作开关，控制单元将以最大的PWM信号控制驱动电路使电机高速旋转，此时，螺钉、螺杆等工具附件很容易脱离扭力输出工具的头部或端部（即“工具头”），无法正常工作。另外，当螺钉等工具附件的长度较长时，如果在螺钉还没有充分进入材料时就开始以最终状态冲击螺钉，则可能会因冲击开始时的负荷急剧变化，长螺钉发生偏斜，从而使得螺钉脱离材料或工具头，损伤材料、工具头和螺钉。然而，扭力输出工具在低速状态下遇到大负载时，由于输出扭力有限，容易发生堵转而不能工作的情况。因此，在本申请实施例中，在电机以初始启动转速运行，且负载逐渐增大、且当前的操作量不变的情况下，通过自动增加电机的转速，可以降低在操作开关的操作量较小时发生堵转的概率。

下述为本申请方法实施例。对于本申请方法实施例中未披露的细节，请参照本申请产品实施例。

请参考图2，其示出了本申请一个实施例提供的扭力输出工具的电机控制方法的流程图。该方法可以包括如下几个步骤：

步骤201，确定负载。

步骤202，确定扭力输出工具的操作开关当前的操作量。

步骤203，在负载逐渐增大，且当前的操作量不变的情况下，增加扭力输出工具的电机的转速。

在示意性实施例中，可以通过如下方式实现电机的转速：

在负载逐渐增大，且当前的操作量不变的情况下，将当前的原始脉冲宽度调制PWM信号调整为目标PWM信号，目标PWM信号的宽度大于原始PWM信号的宽度。

在示意性实施例中，步骤202包括如下几个子步骤：

第一，获取当前时刻与操作开关耦合的滑动变阻器输出的第一模拟信号；

第二，基于第一模拟信号，确定当前的操作量。

在示意性实施例中，上述方法还可以包括如下步骤：

获取与当前时刻相隔预设时刻的滑动变阻器输出的第二模拟信号；

在第一模拟信号和第二模拟信号的变化量处于预设范围内的情况下，确定当前的操作量不变。

在示意性实施例中，上述方法还可以包括如下步骤：

获取电机的当前转速；

在当前转速降低的情况下，确定负载逐渐增大。

在示意性实施例中，可以通过如下方式实现电机的转速：在电机以初始启动转速运行、且负载逐渐增大、且当前的操作量不变的情况下，增加电机的转速，当前的操作量对应初始启动转速。

在示意性实施例中，电机的初始启动转速小于等于100rpm。

在示意性实施例中，上述方法还可以包括如下几个步骤：

在电机以初始启动转速运行的情况下，按照第一PWM频率控制电机；

在电机不以初始启动转速运行的情况下，按照第二PWM频率控制电机，第一PWM频率低于第二PWM频率。

在示意性实施例中，在电机以小于等于100rpm运行的情况下，第一PWM频率为1～8kHz；

在电机不以小于等于100rpm运行的情况下，第二PWM频率大于等于10kHz。

综上所述，本申请实施例提供的技术方案中，通过在负载逐渐增大，且当前的操作量不变的情况下，自动增加电机的转速，使得电机转速与负载相适配，降低扭力输出工具发生堵转的概率。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请产品实施例。

请参考图3，其示出了本申请一个实施例提供的扭力输出工具的电机控制装置的框图。该装置具有实现上述方法示例的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。该装置300可以包括：

负载确定模块310，用于确定负载。

操作量确定模块320，用于确定扭力输出工具的操作开关当前的操作量。

转速增加模块330，用于在负载逐渐增大，且当前的操作量不变的情况下，增加扭力输出工具的电机的转速。

综上所述，本申请实施例提供的技术方案中，通过在负载逐渐增大，且当前的操作量不变的情况下，自动增加电机的转速，使得电机转速与负载相适配，降低扭力输出工具发生堵转的概率。

需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内容结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例、产品实施例属于同一构思，其具体实现过程详见产品实施例，这里不再赘述。

应当理解的是，本文中描述的步骤编号，仅示例性示出了步骤间的一种可能的执行先后顺序，在一些其它实施例中，上述步骤也可以不按照编号顺序来执行，如两个不同编号的步骤同时执行，或者两个不同编号的步骤按照与图示相反的顺序执行，本申请实施例对此不作限定。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的示例性实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种扭力输出工具，包括：

电机，包括能以第一轴线为轴转动的电机轴；

壳体，包括用于形成容纳所述电机的容纳空间的容纳部；

输出轴，能被所述电机驱动绕所述第一轴线转动；

齿轮箱组件，用于在所述电机和所述输出轴之间实现动力的传递；

其特征在于，所述扭力输出工具，还包括：

操作开关，用于供用户操作；

负载确定单元，用于确定负载；

操作量确定单元，用于确定所述操作开关当前的操作量；

控制单元，用于在所述负载逐渐增大，且所述当前的操作量不变的情况下，增加所述电机的转速。

2.根据权利要求1所述的扭力输出工具，其特征在于，所述控制单元，用于：

在所述负载逐渐增大，且所述当前的操作量不变的情况下，将当前的原始脉冲宽度调制PWM信号调整为目标PWM信号，所述目标PWM信号的宽度大于所述原始PWM信号的宽度。

3.根据权利要求1所述的扭力输出工具，其特征在于，所述操作量确定单元，用于：

获取当前时刻与所述操作开关耦合的滑动变阻器输出的第一模拟信号；

基于所述第一模拟信号，确定所述当前的操作量。

4.根据权利要求3所述的扭力输出工具，其特征在于，所述操作量确定单元，还用于：

获取与当前时刻相隔预设时刻的滑动变阻器输出的第二模拟信号；

在所述第一模拟信号和所述第二模拟信号的变化量处于预设范围内的情况下，确定所述当前的操作量不变。

5.根据权利要求1所述的扭力输出工具，其特征在于，所述负载确定单元，还用于：

获取所述电机的当前转速；

在所述当前转速降低的情况下，确定所述负载逐渐增大。

6.根据权利要求1所述的扭力输出工具，其特征在于，所述控制单元，用于：

在所述电机以初始启动转速运行、且所述负载逐渐增大、且所述当前的操作量不变的情况下，增加所述电机的转速，所述当前的操作量对应所述初始启动转速。

7.根据权利要求6所述的扭力输出工具，其特征在于，所述电机的初始启动转速小于等于100rpm。

8.根据权利要求6或7所述的扭力输出工具，其特征在于，所述控制单元，还用于：

在所述电机以所述初始启动转速运行的情况下，按照第一PWM频率控制所述电机；

在所述电机不以所述初始启动转速运行的情况下，按照第二PWM频率控制所述电机，所述第一PWM频率低于所述第二PWM频率。

9.根据权利要求8所述的扭力输出工具，其特征在于，

在所述电机以小于等于100rpm运行的情况下，所述第一PWM频率为1～8kHz；

在所述电机不以小于等于100rpm运行的情况下，所述第二PWM频率大于等于10kHz。

10.一种扭力输出工具的电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定负载；

确定扭力输出工具的操作开关当前的操作量；

在所述负载逐渐增大，且所述当前的操作量不变的情况下，增加所述扭力输出工具的电机的转速。

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