CN115833681A - 一种永磁同步电机的失步判断方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种永磁同步电机的失步判断方法、装置、设备及介质，属于永磁同步电机技术领域，该方法包括：当永磁同步电机以IF方式启动后，且其转速达到预设转速时，获取永磁同步电机的转矩角，并获取转矩角的振荡分量幅值；确定转矩角的振荡分量幅值在第一预设时间内大于第一预设阈值的目标次数，判断目标次数是否大于或等于第二预设阈值；若是，判定永磁同步电机发生失步故障。由于该方法是通过检测永磁同步电机转矩角的振荡分量幅值来判断永磁同步电机是否发生失步故障，这样就可以避免由于电机参数辨识不准而对永磁同步电机失步故障判定结果所造成的影响，所以，通过该方法就可以准确、可靠地判断出永磁同步电机是否发生失步故障。

Description

一种永磁同步电机的失步判断方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及永磁同步电机技术领域，特别涉及一种永磁同步电机的失步判断方法、装置、设备及介质。

背景技术

永磁同步电机因其具有功率密度高、损耗小以及动态响应速度快等优点，从而在实际生活中得到了十分广泛的应用。近年来由于开环的IF(流频比)控制能够输出稳定的转矩，并且启动过程中电流可控，所以，在无位置传感器控制过程中，现在大部分企业都是使用IF来启动永磁同步电机。在使用IF启动永磁同步电机时，当永磁同步电机的负载转矩超过了IF启动所带负载的最大值时，永磁同步电机的旋转磁场将不能拖动转子旋转，此时永磁同步电机会发生失步故障。

当永磁同步电机发生失步故障时，与永磁同步电机相连接的变频器通常会输出一个比较低的电压，同时永磁同步电机的转子内会产生严重的涡流。如果永磁同步电机长时间保持此种状态将会造成转子永磁体永久性的失磁。为了在永磁同步电机发生失步故障时保护永磁同步电机和变频器，需要在永磁同步电机发生失步故障后对永磁同步电机进行停机或重启处理。但是，在现有技术中，一般是通过辨识永磁同步电机在运行过程中的端子电压、电流、负载转矩等参数来判断永磁同步电机是否发生失步故障，但是，永磁同步电机的此种失步故障判定结果很容易受到永磁同步电机参数辨识结果的影响，进而导致永磁同步电机失步故障的判定结果出现较高的误判率。目前，针对这一技术问题，还没有较为有效的解决办法。

由此可见，如何准确、可靠地判断永磁同步电机是否发生失步故障，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种永磁同步电机的失步判断方法、装置、设备及介质，以能够准确、可靠地判断出永磁同步电机是否发生失步故障。其具体方案如下：

一种永磁同步电机的失步判断方法，包括：

当永磁同步电机以IF方式启动后，且所述永磁同步电机的转速达到预设转速时，则获取所述永磁同步电机的转矩角，并获取所述转矩角的振荡分量幅值；

确定所述转矩角的振荡分量幅值在第一预设时间内大于第一预设阈值的目标次数，并判断所述目标次数是否大于或等于第二预设阈值；

若是，则判定所述永磁同步电机发生失步故障。

优选的，所述获取所述永磁同步电机的转矩角的过程，包括：

利用目标模型获取所述永磁同步电机的所述转矩角；

其中，所述目标模型的表达式为：

所述转矩角的表达式为：

式中，v_γ和v_δ分别为所述永磁同步电机在γδ坐标系下变频器分别在γ轴和δ轴上的速度分量，i_γ和i_δ分别为所述永磁同步电机在γ轴和δ轴上的电流分量，L_d和L_q分别为所述永磁同步电机的交轴电感和直轴电感，θ_err为所述转矩角，ψ_m为所述永磁同步电机的转子磁链幅值，i_d和i_q为分别所述永磁同步电机在d轴和q轴上的电流分量，E_ex为扩展反电动势幅值，E_exγ和E_exδ分别为所述永磁同步电机在γ轴和δ轴上的扩展反电动势，R为所述永磁同步电机的定子绕组电阻，ω₁所述永磁同步电机定子磁场旋转频率，p为所述永磁同步电机的极对数。

优选的，所述获取所述转矩角的振荡分量幅值的过程，包括：

利用高通滤波器和低通滤波器对所述转矩角依次进行滤波，以得到所述转矩角的振荡分量幅值。

优选的，所述预设转速大于等于所述永磁同步电机额定转速的5％。

优选的，所述判断所述目标次数是否大于或等于第二预设阈值的过程之后，还包括：

若否，则等待第二预设时间后继续执行所述确定所述转矩角的振荡分量幅值在第一预设时间内大于第一预设阈值的目标次数，并判断所述目标次数是否大于或等于第二预设阈值的步骤。

优选的，所述判定所述永磁同步电机发生失步故障的过程之前，还包括：

判断所述转矩角是否在预设范围之内；

若否，则继续执行所述判定所述永磁同步电机发生失步故障的步骤。

优选的，所述预设范围根据所述永磁同步电机的类型所设定。

相应的，本发明还公开了一种永磁同步电机的失步判断装置，包括：

分量获取模块，用于当永磁同步电机以IF方式启动后，且所述永磁同步电机的转速达到预设转速时，则获取所述永磁同步电机的转矩角，并获取所述转矩角的振荡分量幅值；

次数判断模块，用于确定所述转矩角的振荡分量幅值在第一预设时间内大于第一预设阈值的目标次数，并判断所述目标次数是否大于或等于第二预设阈值；

故障判定模块，用于当所述次数判断模块的判定结果为是时，则判定所述永磁同步电机发生失步故障。

相应的，本发明还公开了一种永磁同步电机的失步判断设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如前述所公开的一种永磁同步电机的失步判断方法的步骤。

相应的，本发明还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述所公开的一种永磁同步电机的失步判断方法的步骤。

可见，在本发明所提供的失步判断方法中，当永磁同步电机以IF方式启动后，如果永磁同步电机的转速达到预设转速，则获取永磁同步电机的转矩角，并获取转矩角的振荡分量幅值；之后，再确定转矩角的振荡分量幅值在第一预设时间内大于第一预设阈值的目标次数，如果目标次数大于或等于第二预设阈值，则说明永磁同步电机发生了失步故障。由于该方法是通过检测永磁同步电机转矩角的振荡分量幅值来判断永磁同步电机是否发生失步故障，这样就可以避免由于电机参数辨识不准确而对永磁同步电机失步故障判定结果所造成的影响，所以，通过该方法就可以准确、可靠地判断出永磁同步电机是否发生失步故障。相应的，本发明所提供的一种永磁同步电机的失步判断装置、设备及介质，同样具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的一种永磁同步电机的失步判断方法的流程图；

图2为永磁同步电机转矩角的示意图；

图3为利用永磁同步电机转矩角的振荡分量幅值和转矩角所处的角度范围判断永磁同步电机是否发生失步故障时的原理示意图；

图4为本发明实施例所提供的一种永磁同步电机的失步判断装置的结构图；

图5为本发明实施例所提供的一种永磁同步电机的失步判断设备的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参见图1，图1为本发明实施例所提供的一种永磁同步电机的失步判断方法的流程图，该方法包括：

步骤S11：当永磁同步电机以IF方式启动后，且永磁同步电机的转速达到预设转速时，则获取永磁同步电机的转矩角，并获取转矩角的振荡分量幅值；

步骤S12：确定转矩角的振荡分量幅值在第一预设时间内大于第一预设阈值的目标次数，并判断目标次数是否大于或等于第二预设阈值；

步骤S13：若是，则判定永磁同步电机发生失步故障。

在本实施例中，是提供了一种永磁同步电机的失步判断方法，利用该方法可以准确、可靠地判断出永磁同步电机是否发生失步故障。在介绍该永磁同步电机的失步判断方法之前，先对永磁同步电机的失步电压方程进行简单说明。

在现有技术中，我们通常会将永磁同步电机的转矩角定义为永磁同步电机的电流矢量与转子d轴之间的夹角。如果永磁同步电机以IF方式启动，并在γ轴上施加拉入电流I_r、在δ轴上施加的拉入电流为0，那么永磁同步电机的转矩角则对应图2中的θ_err。请参见图2，图2为永磁同步电机转矩角的示意图。在图2中，d和q分别表示永磁同步电机的d轴和q轴，γ和δ分别表示永磁同步电机的γ轴和δ轴，θ_err表示永磁同步电机的转矩角。

然后，根据永磁同步电机矢量控制的空间矢量关系，绘制永磁同步电机在IF启动方式下的γδ坐标系，控制永磁同步电机按转子磁链定向，将转子磁链定向在d轴，逆时针旋转90°为q轴，则永磁同步电机在γδ坐标系下的电压方程为：

其中，

式中，u_γ和u_δ分别表示永磁同步电机在γ轴和δ轴下变频器所输出的电压分量，i_γ和i_δ分别表示永磁同步电机在γ轴和δ轴下的电流分量，R表示永磁同步电机的定子绕组电阻，L₀和L₁均表示参数，L_d和L_q分别表示永磁同步电机的交轴电感和直轴电感，ψ_m表示永磁同步电机的转子磁链幅值，ω_s表示永磁同步电机在IF给定坐标系的旋转频率，ω为永磁同步电机的转子旋转频率，θ_s为永磁同步电机在γδ坐标系相对于永磁同步电机绕组A的电角度，θ为永磁同步电机的转子在d轴上相对于永磁同步电机绕组A的电角度。

通过永磁同步电机在γδ坐标系下的电压方程可知，当永磁同步电机处于正常工作状态时，ω_s＝ω，此时永磁同步电机在γδ坐标系与dq坐标系的角度误差θ_s-θ将会保持不变，在此情况下，永磁同步电机在γ轴和δ轴下变频器所输出的电压分量u_γ和u_δ将不会出现振荡分量；当永磁同步电机工作在失步故障状态下时，ω_s≠ω，此时永磁同步电机在γδ坐标系与dq坐标系的角度误差θ_s-θ也会出现周期性的变化，在此情况下，永磁同步电机在γ轴和δ轴下变频器所输出的电压分量u_γ和u_δ将会出现振荡分量。

基于上述理论基础可知，当永磁同步电机发生失步故障时，永磁同步电机的转矩角会发生振荡现象，因此，在本实施例中是利用永磁同步电机的这一属性特征来判断永磁同步电机是否发生失步故障。

在本实施例中，是在永磁同步电机以IF启动后，当永磁同步电机的转速达到预设转速时，通过获取永磁同步电机的转矩角来判断永磁同步电机是否发生失步故障。具体的，当获取得到永磁同步电机的转矩角之后，还需要获取永磁同步电机的振荡分量，然后，再确定永磁同步电机转矩角的振荡分量幅值在第一预设时间内大于第一预设阈值的目标次数，如果转矩角的振荡分量幅值在第一预设时间内大于第一预设阈值的目标次数大于或等于第二预设阈值，则说明永磁同步电机发生了失步故障。

需要说明的是，第一预设时间一般不会超过2秒。由于永磁同步电机在低速启动过程中会受到永磁同步电机反电动势和逆变器的非线性影响，会导致永磁同步电机的转矩角估算不准确，所以，在本实施例中，需要在永磁同步电机的转速达到预设转速时来获取永磁同步电机的转矩角，并以此来避免上述因素对永磁同步电机失步故障判断结果的影响。作为一种优选的实施方式，在实际应用中，可以将预设转速设置为大于等于永磁同步电机额定转速的5％。

能够想到的是，当能够准确判断出永磁同步电机是否发生失步故障时，就可以在永磁同步电机发生失步故障时，对其采取有效的保护措施来避免永磁同步电机发生退磁的现象。并且，在本实施例所提供的失步故障判断方法中，只是通过永磁同步电机转矩角的振荡分量幅值就可以判断出永磁同步电机是否发生失步故障，实际编码数量较小，这样也可以极大的减少对计算资源的消耗量。

可见，在本实施例所提供的失步判断方法中，当永磁同步电机以IF方式启动后，如果永磁同步电机的转速达到预设转速，则获取永磁同步电机的转矩角，并获取转矩角的振荡分量幅值；之后，再确定转矩角的振荡分量幅值在第一预设时间内大于第一预设阈值的目标次数，如果目标次数大于或等于第二预设阈值，则说明永磁同步电机发生了失步故障。由于该方法是通过检测永磁同步电机转矩角的振荡分量幅值来判断永磁同步电机是否发生失步故障，这样就可以避免由于电机参数辨识不准而对永磁同步电机失步故障判定结果所造成的影响，所以，通过该方法就可以准确、可靠地判断出永磁同步电机是否发生失步故障。

基于上述实施例，本实施例对技术方案作进一步的说明与优化，作为一种优选的实施方式，上述步骤：获取永磁同步电机的转矩角的过程，包括：

利用目标模型获取永磁同步电机的转矩角；

其中，目标模型的表达式为：

转矩角的表达式为：

式中，v_γ和v_δ分别为永磁同步电机在γδ坐标系下变频器分别在γ轴和δ轴上的速度分量，i_γ和i_δ分别为永磁同步电机在γ轴和δ轴上的电流分量，L_d和L_q分别为永磁同步电机的交轴电感和直轴电感，θ_err为转矩角，ψ_m为永磁同步电机的转子磁链幅值，i_d和i_q为分别永磁同步电机在d轴和q轴上的电流分量，E_ex为扩展反电动势幅值，E_exγ和E_exδ分别为永磁同步电机在γ轴和δ轴上的扩展反电动势，R为永磁同步电机的定子绕组电阻，ω₁永磁同步电机定子磁场旋转频率，p为永磁同步电机的极对数。

通过前述的分析可知，永磁同步电机在发生失步故障时，永磁同步电机的转矩角会反复出现振荡，为了使得本领域技术人员能够更为准确、可靠地检测到永磁同步电机的这一现象，在本实施例中，是使用目标模型来计算永磁同步电机的转矩角θ_err，并通过永磁同步电机转矩角θ_err的计算结果来判断永磁同步电机的转矩角是否会出现振荡现象。

能够想到的是，利用数学模型来计算永磁同步电机的转矩角，就可以使得工作人员通过永磁同步电机转矩角的计算结果更为直观地查看到永磁同步电机在发生失步故障时其转矩角所出现的振荡现象，由此就可以进一步提高永磁同步电机失步故障判定结果的准确性与可靠性。

基于上述实施例，本实施例对技术方案作进一步的说明与优化，作为一种优选的实施方式，上述步骤：获取转矩角的振荡分量幅值的过程，包括：

利用高通滤波器和低通滤波器对转矩角依次进行滤波，以得到转矩角的振荡分量幅值。

在本实施例中，为了更为准确地检测出永磁同步电机转矩角的振荡分量幅值，还可以对永磁同步电机转矩角的振荡分量幅值进行滤波处理，以避免其它杂质信号对永磁同步电机转矩角振荡分量检测结果的影响。

具体的，可以先利用高通滤波器对永磁同步电机的转矩角进行滤波处理来得永磁同步电机转矩角的振荡分量幅值，由于高通滤波器并不能将永磁同步电机转矩角振荡分量中的无效信号去除，因此，在使用高通滤波器对永磁同步电机的转矩角进行滤波之后，还可以继续使用低通滤波器来对永磁同步电机的转矩角进行滤波处理，并以此来将永磁同步电机转矩角振荡分量中的无效信号滤除，从而得到没有杂质信号的转矩角振荡分量。

显然，通过本实施例所提供的技术方案，就可以使得获取得到的永磁同步电机转矩角的振荡分量幅值更加稳定与可靠，由此就可以进一步提升永磁同步电机失步故障判定结果的可信度。

基于上述实施例，本实施例对技术方案作进一步的说明与优化，作为一种优选的实施方式，上述步骤：判断目标次数是否大于或等于第二预设阈值的过程之后，还包括：

若否，则等待第二预设时间后继续执行确定转矩角的振荡分量幅值在第一预设时间内大于第一预设阈值的目标次数，并判断目标次数是否大于或等于第二预设阈值的步骤。

可以理解的是，如果永磁同步电机转矩角的振荡分量幅值在第一预设时间内大于第一预设阈值的目标次数小于第二预设阈值，则说明永磁同步电机转矩角的振荡频率不是很高，此时可以认为永磁同步电机没有发生失步故障。

在此情况下，为了防止对永磁同步电机发生失步故障判定结果的误判，还可以在等待第二预设时间后继续执行步骤S12：确定转矩角的振荡分量幅值在第一预设时间内大于第一预设阈值的目标次数，并判断目标次数是否大于或等于第二预设阈值，并以此来判断永磁同步电机是否发生失步故障。

显然，通过本实施例所提供的技术方案，就可以进一步提高永磁同步电机失步故障判定结果的准确性。

基于上述实施例，本实施例对技术方案作进一步的说明与优化，作为一种优选的实施方式，上述步骤：判定永磁同步电机发生失步故障的过程之前，还包括：

判断转矩角是否在预设范围之内；

若否，则继续执行判定永磁同步电机发生失步故障的步骤。

可以理解的是，永磁同步电机在处于启动状态和低速运行状态时，永磁同步电机也会出现角度的波动，在此情况下，为了降低永磁同步电机失步故障判定结果的误判率，还可以以检测永磁同步电机转矩角振荡分量为主、转矩角所处的角度范围为辅的方法来判断永磁同步电机是否发生失步故障。

具体的，在检测出永磁同步电机转矩角的振荡分量幅值在第一预设时间内大于第一预设阈值的目标次数大于或等于第二预设阈值的情况下，还可以进一步判断永磁同步电机的转矩角是否在预设范围之内，如果永磁同步电机的转矩角不在预设范围之内，则说明永磁同步电机发生了失步故障。

请参见图3，图3为利用永磁同步电机转矩角的振荡分量幅值和转矩角所处的角度范围判断永磁同步电机是否发生失步故障时的原理示意图。当获取得到永磁同步电机的转矩角之后，首先是利用高通滤波器(High Pass Filter，HPF)对永磁同步电机的转矩角进行高通滤波处理，然后，再对永磁同步电机的转矩角高通滤波结果取绝对值，并使用低通滤波器(Low Pass Filter，LPF)对永磁同步电机的转矩进行低通滤波处理，这样就得到了永磁同步电机转矩角的振荡分量幅值。

之后，再判断永磁同步电机转矩角的振荡分量幅值在第一预设时间内大于第一预设阈值的目标次数是否大于或等于第二预设阈值，如果目标次数大于第二预设阈值，则说明永磁同步电机转矩角的振荡分量幅值满足永磁同步电机发生失步故障的判定条件。此时为了防止永磁同步电机转矩角在启动瞬间突变而出现的误判，还需要进一步判断永磁同步电机转矩角的角度是否在预设范围之内，如果永磁同步电机的转矩角不在预设范围之内，则说明永磁同步电机发生了失步故障。也即，当永磁同步电机转矩角的振荡分量幅值在第一预设时间内大于第一预设阈值的目标次数大于或等于第二预设阈值，并且，永磁同步电机的转矩角不在预设范围之内时，就可以更为准确地判定出永磁同步电机发生了失步故障。

此外，在实际应用中，还可以根据永磁同步电机的类型来设定转矩角的预设范围，比如：如果永磁同步电机是表贴式永磁同步电机，则可以将预设范围设置为80°～90°；如果永磁同步电机是内嵌式永磁同步电机，则可以将预设范围设置为110°～120°。

显然，通过本实施例所提供的技术方案，就可以进一步提高永磁同步电机失步故障判定结果的准确性与可靠性。

请参见图4，图4为本发明实施例所提供的一种永磁同步电机的失步判断装置的结构图，该装置包括：

分量获取模块21，用于当永磁同步电机以IF方式启动后，且永磁同步电机的转速达到预设转速时，则获取永磁同步电机的转矩角，并获取转矩角的振荡分量幅值；

次数判断模块22，用于确定转矩角的振荡分量幅值在第一预设时间内大于第一预设阈值的目标次数，并判断目标次数是否大于或等于第二预设阈值；

故障判定模块23，用于当次数判断模块的判定结果为是时，则判定永磁同步电机发生失步故障。

本发明实施例所提供的一种永磁同步电机的失步判断装置，具有前述所公开的一种永磁同步电机的失步判断方法所具有的有益效果。

请参见图5，图5为本发明实施例所提供的一种永磁同步电机的失步判断设备的结构图，该设备包括：

存储器31，用于存储计算机程序；

处理器32，用于执行计算机程序时实现如前述所公开的一种永磁同步电机的失步判断方法的步骤。

本发明实施例所提供的一种永磁同步电机的失步判断设备，具有前述所公开的一种永磁同步电机的失步判断方法所具有的有益效果。

相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如前述所公开的一种永磁同步电机的失步判断方法的步骤。

本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，具有前述所公开的一种永磁同步电机的失步判断方法所具有的有益效果。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种永磁同步电机的失步判断方法、装置、设备及介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种永磁同步电机的失步判断方法，其特征在于，包括：

当永磁同步电机以IF方式启动后，且所述永磁同步电机的转速达到预设转速时，则获取所述永磁同步电机的转矩角，并获取所述转矩角的振荡分量幅值；

确定所述转矩角的振荡分量幅值在第一预设时间内大于第一预设阈值的目标次数，并判断所述目标次数是否大于或等于第二预设阈值；

若是，则判定所述永磁同步电机发生失步故障。

2.根据权利要求1所述的失步判断方法，其特征在于，所述获取所述永磁同步电机的转矩角的过程，包括：

利用目标模型获取所述永磁同步电机的所述转矩角；

其中，所述目标模型的表达式为：

所述转矩角的表达式为：

式中，v_γ和v_δ分别为所述永磁同步电机在γδ坐标系下变频器分别在γ轴和δ轴上的速度分量，i_γ和i_δ分别为所述永磁同步电机在γ轴和δ轴上的电流分量，L_d和L_q分别为所述永磁同步电机的交轴电感和直轴电感，θ_err为所述转矩角，ψ_m为所述永磁同步电机的转子磁链幅值，i_d和i_q为分别所述永磁同步电机在d轴和q轴上的电流分量，E_ex为扩展反电动势幅值，E_exγ和E_exδ分别为所述永磁同步电机在γ轴和δ轴上的扩展反电动势，R为所述永磁同步电机的定子绕组电阻，ω₁所述永磁同步电机定子磁场旋转频率，p为所述永磁同步电机的极对数。

3.根据权利要求1所述的失步判断方法，其特征在于，所述获取所述转矩角的振荡分量幅值的过程，包括：

利用高通滤波器和低通滤波器对所述转矩角依次进行滤波，以得到所述转矩角的振荡分量幅值。

4.根据权利要求1所述的失步判断方法，其特征在于，所述预设转速大于等于所述永磁同步电机额定转速的5％。

5.根据权利要求1所述的失步判断方法，其特征在于，所述判断所述目标次数是否大于或等于第二预设阈值的过程之后，还包括：

若否，则等待第二预设时间后继续执行所述确定所述转矩角的振荡分量幅值在第一预设时间内大于第一预设阈值的目标次数，并判断所述目标次数是否大于或等于第二预设阈值的步骤。

6.根据权利要求1至5任一项所述的失步判断方法，其特征在于，所述判定所述永磁同步电机发生失步故障的过程之前，还包括：

判断所述转矩角是否在预设范围之内；

若否，则继续执行所述判定所述永磁同步电机发生失步故障的步骤。

7.根据权利要求6所述的失步判断方法，其特征在于，所述预设范围根据所述永磁同步电机的类型所设定。

8.一种永磁同步电机的失步判断装置，其特征在于，包括：

分量获取模块，用于当永磁同步电机以IF方式启动后，且所述永磁同步电机的转速达到预设转速时，则获取所述永磁同步电机的转矩角，并获取所述转矩角的振荡分量幅值；

次数判断模块，用于确定所述转矩角的振荡分量幅值在第一预设时间内大于第一预设阈值的目标次数，并判断所述目标次数是否大于或等于第二预设阈值；

故障判定模块，用于当所述次数判断模块的判定结果为是时，则判定所述永磁同步电机发生失步故障。

9.一种永磁同步电机的失步判断设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的一种永磁同步电机的失步判断方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的一种永磁同步电机的失步判断方法的步骤。

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