CN114567221A - 一种电机失步故障判断方法、***及相关组件 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种电机失步故障判断方法、***及相关组件，应用于电压矢量控制，该方法包括：获取电机的有功电流的有功振荡分量和无功电流的无功振荡分量；根据所述有功振荡分量和所述无功振荡分量，确定所述电机的待补偿频率量；判断所述待补偿频率量的幅值是否超出补偿阈值，并根据判断结果确定所述电机是否发生失步故障。本申请将有功振荡分量和无功震荡分量确定的待补偿频率量，与电机理论限幅的补偿阈值进行比较，从而确定该电机是否发生失步故障，该方法有效避免了现有技术中的误判问题的产生，不需位置传感器，大幅提高了***的可靠性，可以有效防止电机退磁。

Description

一种电机失步故障判断方法、***及相关组件

技术领域

本发明涉及电机控制领域，特别涉及一种电机失步故障判断方法、***及相关组件。

背景技术

随着永磁同步电机控制技术的发展，同步电机的VF控制中存在的失步和振荡问题，电机失步后一般变频器会输出一个比较低的电压，定子电流出现大幅度波动，转子内会产生严重的涡流，长时间会造成转子永磁体的永久性失磁。为保证***在彻底失步的情况下保护电机和变频器，需要一种失步判断的方法，在确定电机严重失步后停机保护或重启，保证电气传动***的安全。

目前已出现了一些用于判断永磁同步电机是否失步的方案，如根据相电流的幅值不相等或者相位互差不为120度的软件失步判断方法，但三相电流的幅值和相位都属于瞬态变化的量，在实际应用中难以实现且容易误判。也有提出了采用输出电压和反电势估计偏差判断失步的方法，但具体实施时与反电势差值的判断阈值设计存在一定问题，实际测试非常容易出现误判和异常停机，尤其是低频和发电运行时输出电压本来就低于反电势、电机温升很高反电势下降较多时。有方案提出了一种结合母线电流特征和反馈转速抖动特征识别电机失步的方法，但是要求速度传感器的存在，不适用于常规无速度传感器的电机控制***。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是目前本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种电机失步故障判断方法、***及相关组件。其具体方案如下：

一种电机失步故障判断方法，应用于电压矢量控制，包括：

获取电机的有功电流的有功振荡分量和无功电流的无功振荡分量；

根据所述有功振荡分量和所述无功振荡分量，确定所述电机的待补偿频率量；

判断所述待补偿频率量的幅值是否超出补偿阈值，并根据判断结果确定所述电机是否发生失步故障。

优选的，所述判断所述待补偿频率量的幅值是否超出补偿阈值，并根据判断结果确定所述电机是否发生失步故障的过程，包括：

判断所述电机是否满足计时条件；所述计时条件具体为所述待补偿频率量的幅值超出补偿阈值；

若是，则开始增计时，并在当前记录时间值超出预设时间阈值时判定所述电机发生失步故障。

优选的，所述开始增计时，并在当前记录时间值超出预设时间阈值时判定所述电机发生失步故障的过程，还包括：

在当前记录时间值未超出所述预设时间阈值时，若所述电机不再满足所述计时条件，则从当前记录时间值进行减计时，直至当前记录时间值清零。

优选的，所述从当前记录时间值进行减计时的过程，还包括：

在当前记录时间值未清零时，若所述电机再次满足所述计时条件，则以当前记录时间值为起点，执行所述开始增计时，并在当前记录时间值超出预设时间阈值时判定所述电机发生失步故障的步骤。

优选的，所述根据所述有功振荡分量和所述无功振荡分量，确定所述电机的待补偿频率量之后，还包括：

将所述待补偿频率量输入阻尼限幅函数，以得到阻尼补偿频率；

根据所述阻尼补偿频率对所述电机进行阻尼补偿。

优选的，所述获取电机的有功电流的有功振荡分量和无功电流的无功振荡分量的过程，包括：

当给定频率不小于所述补偿阈值，获取电机的有功电流的有功振荡分量和无功电流的无功振荡分量。

优选的，所述电机失步故障判断方法还包括：

当所述给定频率小于所述补偿阈值，利用输出缺相手段和/或过载故障手段对所述电机进行失步保护。

相应的，本申请还公开了一种电机失步故障判断***，应用于电压矢量控制，包括：

振荡分量获取模块，用于获取电机的有功电流的有功振荡分量和无功电流的无功振荡分量；

待补偿频率量获取模块，用于根据所述有功振荡分量和所述无功振荡分量，确定所述电机的待补偿频率量；

判断模块，用于判断所述待补偿频率量的幅值是否超出补偿阈值，并根据判断结果确定所述电机是否发生失步故障。

相应的，本申请还公开了一种电机失步故障判断装置，应用于电压矢量控制，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上文任一项所述电机失步故障判断方法的步骤。

相应的，本申请还公开了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文任一项所述电机失步故障判断方法的步骤。

本申请公开了一种电机失步故障判断方法，应用于电压矢量控制，包括：获取电机的有功电流的有功振荡分量和无功电流的无功振荡分量；根据所述有功振荡分量和所述无功振荡分量，确定所述电机的待补偿频率量；判断所述待补偿频率量的幅值是否超出补偿阈值，并根据判断结果确定所述电机是否发生失步故障。本申请将有功振荡分量和无功震荡分量确定的待补偿频率量，与电机理论限幅的补偿阈值进行比较，从而确定该电机是否发生失步故障，该方法有效避免了现有技术中的误判问题的产生，不需位置传感器，大幅提高了***的可靠性，可以有效防止电机退磁。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中一种电机失步故障判断方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例中一种空间矢量关系的坐标系图；

图3为本发明实施例中一种电机失步故障判断***的结构分布图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前已出现了一些用于判断永磁同步电机是否失步的方案，这些方案或在实际电机控制中难以实现，或容易出现误判和异常停机，因此，如何提供一种更为可靠有效的失步判断的方案是目前本领域技术人员需要解决的问题。

本申请将有功振荡分量和无功震荡分量确定的待补偿频率量，与电机理论限幅的补偿阈值进行比较，从而确定该电机是否发生失步故障，该方法有效避免了现有技术中的误判问题的产生，不需位置传感器，大幅提高了***的可靠性，可以有效防止电机退磁。

本发明实施例公开了一种电机失步故障判断方法，应用于电压矢量控制，参见图1所示，包括：

S1：获取电机的有功电流的有功振荡分量和无功电流的无功振荡分量；

S2：根据有功振荡分量和无功振荡分量，确定电机的待补偿频率量；

S3：判断待补偿频率量的幅值是否超出补偿阈值，并根据判断结果确定电机是否发生失步故障。

可以理解的是，本实施例中电机失步故障判断方法应用于电压矢量控制，其空间矢量关系的坐标系图如图2所示，传统矢量控制按照转子矢量定向，将转子磁链定向在d轴和对d轴逆时针旋转90°得到的q轴，此时转子磁链定向dq坐标系下的电压方程如下：

其中，u_d和u_q分别为电机的变频器输出电压在转子磁链定向dq坐标系下的分量，i_d和i_q分别为电机的变频器输出电流在转子磁链定向dq坐标系下的分量，R_s为电机的定子绕组电阻，ω_e为同步电角频率，L_d和L_q分别为PMSM的交直轴电感，ψ_f为转子磁链幅值，p为微分算子。

在电压矢量控制模式下，根据转子磁链定向dq坐标系，可推导出定子电压定向的d′q′坐标系，将定子电压u_d′＝U_s定向在d′轴上，设功率角为δ，功率角定义为定子电压矢量u_d′和同步旋转坐标系q轴的夹角，则电压方程可表示为：

其中u_d'和u_q'分别为电机的变频器输出电压在d′q′坐标系的分量，i_d'和i_q'分别为电机的变频器输出电流在d′q′坐标系的分量；对该电压方程整理，展开得到按定子电压定向的d′q′坐标系下的定子电压方程：

进一步的，按定子电压定向，可知有：

进一步的则可得：

设定子电流的幅值为I_s，定子的功率因数为

(电压矢量和电流矢量的矢量差角)，功率因数的定义如下：

可得，

在定子电压定向的同步旋转d′q′坐标系下，可通过滤波器分别提取有功电流的有功振荡分量Δi_d'和无功电流的无功振荡分量Δi_q'，提取过程如下：

式中，一般设置有τ_l＞＞τ_h，根据实际测试和调试的情况，振荡电流的周期一般较低，因此对τ_l设置滤波时间常数较大，可以有效滤除电流的振荡成分，得到直流量。τ_h滤波时间较小，或者设置为零，主要用于滤除传感器高频噪声和电流高次谐波，降低引入的电流毛刺，防止失步出现误判。此处使用的滤波器并不唯一，也可采用其他等效滤波方法，如二阶低通滤波器、巴特沃斯滤波器等。

可以理解的是，除了定子电压定向的同步旋转d′q′坐标系，此处有功振荡分量和无功振荡分量也可选择转子磁链定向的同步旋转dq坐标系，则有功振荡分量Δi_d和无功振荡分量Δi_q的提取过程如下：

其中滤波时间常数的设置原则与定子电压定向的d′q′坐标系中相同。

进一步的，本实施例步骤S2根据有功振荡分量和无功震荡分量确定电机的待补偿频率量时，一般采用加权求和的方式，例如在定子电压定向的d′q′坐标系，待补偿频率量为：

Δω＝k_p(k₁Δi_d'+k₂Δi_q')；

其中，Δω为待补偿频率量，k₁和k₂分别为有功振荡分量和无功振荡分量的加权系数，k_p为阻尼振荡抑制的增益系数，电机反转时k_p需要取负号。

类似的，在转子磁链定向的dq坐标系中，待补偿频率量为：

Δω＝k_p(-k₁Δi_d+k₂Δi_q)；

其中，Δω为待补偿频率量，k₁和k₂分别为有功振荡分量和无功振荡分量的加权系数，k_p为阻尼振荡抑制的增益系数，电机反转时k₁需要取负号。

可以理解的是，通常在步骤S2确定待补偿频率量后，可通过调节器利用该待补偿频率量对给定频率进行补偿。具体的，步骤S2根据有功振荡分量和无功振荡分量，确定电机的待补偿频率量之后，还包括：

将待补偿频率量输入阻尼限幅函数，以得到阻尼补偿频率；

根据阻尼补偿频率对电机进行阻尼补偿。

可以理解的是，阻尼补偿中的阻尼补偿频率要求限幅，一方面是为了保证阻尼补偿频率不大于给定频率，否则电机可能失控，另一方面则是为了防止定点计算溢出，从而设置了阻尼补偿频率和给定频率叠加后不能超过最大输出频率上限，因此设置了阻尼限幅函数如下：

Δω_cmp＝sat(Δω,Δω_lim,-Δω_lim)；

其中，Δω_cmp为阻尼补偿频率，Δω_lim为补偿阈值。

进一步的，步骤S3判断待补偿频率量的幅值是否超出补偿阈值，并根据判断结果确定电机是否发生失步故障的过程，包括：

判断电机是否满足计时条件；计时条件具体为待补偿频率量的幅值超出补偿阈值；

若是，则开始增计时，并在当前记录时间值超出预设时间阈值时判定电机发生失步故障。

可以理解的是，根据上文的描述可知，当电机需要的待补偿频率量已经超过了补偿阈值，认为实际的失步问题可能已经发生，为了进一步提高失步判断准确性，可加入计时条件，即在增计时至当前记录时间值超出预设时间阈值再判定电机发生失步故障。一般情况下，预设时间阈值的数量级为秒，例如1秒、3秒、5秒，预设时间阈值的取值范围通常在1～10秒内。

为了提高步骤S3的实时性，可持续执行步骤S1-S3的动作，持续更新有功振荡分量、无功振荡分量、待补偿频率量并持续判断。

进一步的，开始增计时，并在当前记录时间值超出预设时间阈值时判定电机发生失步故障的过程，还包括：

在当前记录时间值未超出预设时间阈值时，若电机不再满足计时条件，则从当前记录时间值进行减计时，直至当前记录时间值清零。

可以理解的是，当开始增计时，也即待补偿频率量的幅值超出补偿阈值，该过程中如果更新得到的待补偿频率量的幅值降低至小于补偿阈值，也即电机掉出计时条件，此时不再进行增计时，可以对计时器清零，令当前记录时间值取0，但电机的状态变换为模拟量，并非阶跃数字量，如果电机模拟量只是出现短暂不稳定变化导致其掉出计时条件，直接对当前记录时间值清零，再次从零计时至预设时间阈值需要更多时间，耗时显然超过减计时方案，会明显将降低失步故障判断的灵敏度。每次电机是否满足计时条件应当受到该时刻之前电机所有状态的影响，因此即使待补偿频率量掉出了计时条件，完全消除失步故障的嫌疑需要一定的等待时长。

该等待时长可以是特定数值，也可以是由当前记录时间值确定的数值，一般原则为：待补偿频率量满足计时条件的时长越长，其需要消除嫌疑的等待时长也越长。具体在实施时，通常可直接以当前记录时间值进行减计时，进一步的，满足计时条件的时长与需要消除嫌疑的等待时长成比例关系，实际计时为计数计时，对增计时的计数速率和减计时的计数速率进行设置，即可实现其比例关系。具体的，可设置减计时的计数速率低于增计时的计数速率，计数器中的记录时间值不作调整，减计时和增计时均在计数器中的记录时间值上进行即可。

进一步的，消除失步故障嫌疑所用的等待时长，也可以是特定数值的基础上再增加一个由当前记录时间值确定的数值，例如特定数值为500ms，当电机掉出计时条件并持续500ms后，再以前一增计时结束时的当前记录时间值为起点开始减计时，直至计数值清零。

进一步的，从当前记录时间值进行减计时的过程，还包括：

在当前记录时间值未清零时，若电机再次满足计时条件，则以当前记录时间值为起点，执行所述开始增计时，并在当前记录时间值超出预设时间阈值时判定电机发生失步故障的步骤。

可以理解的是，一旦开始减计时，如果减计时过程中待补偿频率量始终在计时条件外，则能够减计时至零，此时可确定当前电机无失步故障；如果开始减计时后，减计时过程中电机再次满足计时条件，则以当前记录时间值为起点再次开始增计时，增计时过程中可能反复出现上文中需要减计时的情况，根据是否满足计时条件进行相应的增计时或减计时即可。

整个判断过程以当前记录时间值为零或超出预设时间阈值作为结束，如果当前记录时间值为零，则确定目前电机无失步故障，如果超出预设时间阈值，则确定目前电机发生失步故障，如果当前记录时间值为零到预设时间阈值之间的任意值，则必然处于增计时或减计时阶段，尚未得到当前电机的准确判断结果。

可以理解的是，为了避免失控实际上阻尼补偿的阻尼补偿频率幅值最大为补偿阈值，阻尼补偿在步骤S2后可持续进行，与步骤S3并不冲突，步骤S3的计时过程中同时还存在阻尼补偿的作用，这与判断电机失步故障时使用待补偿频率量并不冲突，阻尼补偿的作用下，要求步骤S1-S3的持续进行，以确保对电机状态的实时判断。同时，阻尼补偿的过程中同样涉及到步骤S1和S2确定有功振荡分量、无功振荡分量和待补偿频率量的动作，在阻尼补偿的基础上进行本实施例的电机失步故障判断方法，可节省基础代码和部分运算量。

本申请实施例公开了一种电机失步故障判断方法，应用于电压矢量控制，包括：获取电机的有功电流的有功振荡分量和无功电流的无功振荡分量；根据所述有功振荡分量和所述无功振荡分量，确定所述电机的待补偿频率量；判断所述待补偿频率量的幅值是否超出补偿阈值，并根据判断结果确定所述电机是否发生失步故障。本申请实施例将有功振荡分量和无功震荡分量确定的待补偿频率量，与电机理论限幅的补偿阈值进行比较，从而确定该电机是否发生失步故障，该方法有效避免了现有技术中的误判问题的产生，不需位置传感器，大幅提高了***的可靠性，可以有效防止电机退磁。

本发明实施例公开了一种具体的电机失步故障判断方法，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化。具体的：

电机启动和低频运行时，启动电流有一个瞬态振荡过程，此时对应的补偿阈值较小，以步骤S3作为判断依据容易导致误判，因此为了提高本实施例中方法的准确性，其应用场景一般在给定频率不小于补偿阈值的情况下，也即步骤S1获取电机的有功电流的有功振荡分量和无功电流的无功振荡分量的过程，包括：当给定频率不小于补偿阈值，获取电机的有功电流的有功振荡分量和无功电流的无功振荡分量。

进一步的，给定频率小于补偿阈值时，步骤S3的判断，采用其他方案保护，因此电机失步故障判断方法还包括：

当给定频率小于补偿阈值，利用输出缺相手段和/或过载故障手段对电机进行失步保护。

可以理解的是，电机启动和低频运行时，当***失步，一般电机会因为阻尼补偿和软件限流的作用而彻底堵转，此时变频器输出一个限流的直流，通过输出缺相和过载故障对电机进行保护。

相应的，本申请还公开了一种电机失步故障判断***，应用于电压矢量控制，参见图3所示，包括：

振荡分量获取模块1，用于获取电机的有功电流的有功振荡分量和无功电流的无功振荡分量；

待补偿频率量获取模块2，用于根据所述有功振荡分量和所述无功振荡分量，确定所述电机的待补偿频率量；

判断模块3，用于判断所述待补偿频率量的幅值是否超出补偿阈值，并根据判断结果确定所述电机是否发生失步故障。

本申请实施例将有功振荡分量和无功震荡分量确定的待补偿频率量，与电机理论限幅的补偿阈值进行比较，从而确定该电机是否发生失步故障，该方法有效避免了现有技术中的误判问题的产生，不需位置传感器，大幅提高了***的可靠性，可以有效防止电机退磁。

在一些具体的实施例中，判断模块3具体用于：

判断所述电机是否满足计时条件；所述计时条件具体为所述待补偿频率量的幅值超出补偿阈值；

若是，则开始增计时，并在当前记录时间值超出预设时间阈值时判定所述电机发生失步故障。

在一些具体的实施例中，所述开始增计时，并在当前记录时间值超出预设时间阈值时判定所述电机发生失步故障的过程，还包括：

在当前记录时间值未超出所述预设时间阈值时，若所述电机不再满足所述计时条件，则从当前记录时间值进行减计时，直至当前记录时间值清零。

在一些具体的实施例中，所述从当前记录时间值进行减计时的过程，还包括：

在当前记录时间值未清零时，若所述电机再次满足所述计时条件，则以当前记录时间值为起点，执行所述开始增计时，并在当前记录时间值超出预设时间阈值时判定所述电机发生失步故障的步骤。

在一些具体的实施例中，该***还包括阻尼补偿模块4，用于：

将所述待补偿频率量输入阻尼限幅函数，以得到阻尼补偿频率；

根据所述阻尼补偿频率对所述电机进行阻尼补偿。

在一些具体的实施例中，振荡分量获取模块1具体用于：

当给定频率不小于所述补偿阈值，获取电机的有功电流的有功振荡分量和无功电流的无功振荡分量。

在一些具体的实施例中，该***还包括失步保护模块，用于：

当所述给定频率小于所述补偿阈值，利用输出缺相手段和/或过载故障手段对所述电机进行失步保护。

相应的，本申请还公开了一种电机失步故障判断装置，应用于电压矢量控制，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上文任一项所述电机失步故障判断方法的步骤。

相应的，本申请还公开了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文任一项所述电机失步故障判断方法的步骤。

其中，本实施例中有关电机失步故障判断方法的细节内容，可以参照上文实施例中的相关描述，此处不再赘述。

其中，本实施例中电机失步故障判断装置与可读存储介质，具有与上文实施例中电机失步故障判断方法相同的技术效果，此处不再赘述。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种电机失步故障判断方法、***及相关组件进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种电机失步故障判断方法，其特征在于，应用于电压矢量控制，包括：

获取电机的有功电流的有功振荡分量和无功电流的无功振荡分量；

根据所述有功振荡分量和所述无功振荡分量，确定所述电机的待补偿频率量；

判断所述待补偿频率量的幅值是否超出补偿阈值，并根据判断结果确定所述电机是否发生失步故障。

2.根据权利要求1所述电机失步故障判断方法，其特征在于，所述判断所述待补偿频率量的幅值是否超出补偿阈值，并根据判断结果确定所述电机是否发生失步故障的过程，包括：

判断所述电机是否满足计时条件；所述计时条件具体为所述待补偿频率量的幅值超出补偿阈值；

若是，则开始增计时，并在当前记录时间值超出预设时间阈值时判定所述电机发生失步故障。

3.根据权利要求2所述电机失步故障判断方法，其特征在于，所述开始增计时，并在当前记录时间值超出预设时间阈值时判定所述电机发生失步故障的过程，还包括：

在当前记录时间值未超出所述预设时间阈值时，若所述电机不再满足所述计时条件，则从当前记录时间值进行减计时，直至当前记录时间值清零。

4.根据权利要求3所述电机失步故障判断方法，其特征在于，所述从当前记录时间值进行减计时的过程，还包括：

在当前记录时间值未清零时，若所述电机再次满足所述计时条件，则以当前记录时间值为起点，执行所述开始增计时，并在当前记录时间值超出预设时间阈值时判定所述电机发生失步故障的步骤。

5.根据权利要求1至4任一项所述电机失步故障判断方法，其特征在于，所述根据所述有功振荡分量和所述无功振荡分量，确定所述电机的待补偿频率量之后，还包括：

将所述待补偿频率量输入阻尼限幅函数，以得到阻尼补偿频率；

根据所述阻尼补偿频率对所述电机进行阻尼补偿。

6.根据权利要求5所述电机失步故障判断方法，其特征在于，所述获取电机的有功电流的有功振荡分量和无功电流的无功振荡分量的过程，包括：

当给定频率不小于所述补偿阈值，获取电机的有功电流的有功振荡分量和无功电流的无功振荡分量。

7.根据权利要求6所述电机失步故障判断方法，其特征在于，还包括：

当所述给定频率小于所述补偿阈值，利用输出缺相手段和/或过载故障手段对所述电机进行失步保护。

8.一种电机失步故障判断***，其特征在于，应用于电压矢量控制，包括：

振荡分量获取模块，用于获取电机的有功电流的有功振荡分量和无功电流的无功振荡分量；

待补偿频率量获取模块，用于根据所述有功振荡分量和所述无功振荡分量，确定所述电机的待补偿频率量；

判断模块，用于判断所述待补偿频率量的幅值是否超出补偿阈值，并根据判断结果确定所述电机是否发生失步故障。

9.一种电机失步故障判断装置，其特征在于，应用于电压矢量控制，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述电机失步故障判断方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述电机失步故障判断方法的步骤。

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