CN111669094B - 一种永磁电机的失磁检测方法、***及相关组件 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种永磁电机的失磁检测方法，应用于驱动永磁电机运行的变频器，包括：当永磁电机处于停机过程，获取永磁电机对应的参考电压和转速；根据参考电压和转速计算实际转子磁链；利用实际转子磁链确定永磁电机的状态，状态包括失磁状态或未失磁状态。本申请通过电机控制***中既有的变频器实现永磁电机的失磁检测，不需要额外的硬件和仪器设备，也不需要提前对永磁电机进行标定，工程实用性强，且在每次永磁电机的停机过程中，均可以对永磁电机进行失磁检测，实现重复检测的目的，提高永磁电机运行的可靠性和安全性。本申请还公开了一种永磁电机的失磁检测装置、电子设备及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。

Description

一种永磁电机的失磁检测方法、***及相关组件

技术领域

本申请涉及永磁电机领域，特别涉及一种永磁电机的失磁检测方法、***及相关组件。

背景技术

永磁同步电机以其体积小，功率密度高、效率高、功率因数高等优点，伴随着变频技术的越来越成熟，其应用也越来越广泛。永磁同步电机的转子磁场由永磁材料产生，由于高温、弱磁等应用，会导致永磁体材料失磁。而永磁同步电机输出的电磁转矩与转子磁场的强度密切相关，转子失磁，会导致电机输出的力矩下降，相同的负载下，电流会迅速增加，从而导致定子铜耗增加，电机效率降低，电机温度上升，进而导致转子进一步失磁，进入恶性循环，最终损坏电机，因此，需要对永磁同步电机是否失磁进行检测，以便当电机失磁时，及时进行处理。

目前，为解决上述技术问题，一般是通过在永磁同步电机处于稳态时增加电流值，用测功机测量的转矩变化，与标定的电流、转矩表进行对比，来判断永磁同步电机是否失磁，这种方案需要昂贵的测功机设备，且在永磁同步电机运行前，还需要通过单独的试验对永磁同步电机进行标定，操作复杂。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种永磁电机的失磁检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，通过电机控制***中既有的变频器实现永磁电机的失磁检测，不需要额外的硬件和仪器设备，也不需要提前对永磁电机进行标定，工程实用性强，且在每次永磁电机的停机过程中，均可以对永磁电机进行失磁检测，实现重复检测的目的，提高永磁电机运行的可靠性和安全性。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种永磁电机的失磁检测方法，应用于驱动所述永磁电机运行的变频器，该失磁检测方法包括：

当所述永磁电机处于停机过程，获取所述永磁电机对应的参考电压和转速；

根据所述参考电压和所述转速计算实际转子磁链；

利用所述实际转子磁链确定所述永磁电机的状态，所述状态包括失磁状态或未失磁状态。

优选的，所述获取所述永磁电机对应的参考电压和转速之前，该失磁检测方法还包括：

当所述永磁电机处于停机过程，判断所述永磁电机的运行状态是否满足失磁检测条件；

相应的，所述获取所述永磁电机对应的参考电压和转速的过程具体为：

当所述运行状态满足所述失磁检测条件，获取所述永磁电机对应的参考电压和转速。

优选的，所述判断所述永磁电机的运行状态是否满足失磁检测条件的过程具体包括：

获取所述永磁电机的运行状态，所述运行状态包括永磁电机的定子绕组的状态；

当所述定子绕组的状态为开路状态，判定所述永磁电机的运行状态满足失磁检测条件。

优选的，所述获取所述永磁电机对应的参考电压和转速的过程具体为：

按预设周期获取所述永磁电机对应的参考电压和转速；

相应的，所述根据所述参考电压和所述转速计算实际转子磁链的过程具体包括：

通过当前获取周期获取到的参考电压和转速计算当前获取周期对应的转子磁链，并更新转子磁链计算次数；

当所述转子磁链计算次数达到预设次数，计算所有所述转子磁链的平均值，将所述平均值作为实际转子磁链。

优选的，所述利用所述实际转子磁链确定所述永磁电机的状态的过程具体包括：

确定目标转子磁链；

判断所述实际转子磁链和所述目标转子磁链的差值是否处于预设范围；

若是，判定所述永磁电机的状态为所述未失磁状态；

若否，判定所述永磁电机的状态为所述失磁状态。

优选的，所述确定目标转子磁链的过程具体包括：

判断所述永磁电机是否为新电机；

若是，将所述永磁电机的额定转子磁链确定为所述目标转子磁链；

若否，将所述永磁电机的参考转子磁链确定为所述目标转子磁链，其中，ψ_p＝k·ψ_rN，ψ_p为所述参考转子磁链，ψ_rN为所述额定转子磁链，0＜k≤1。

优选的，所述停机过程包括自由停机过程或减速停机过程；

相应的，所述电机对应的参考电压为所述变频器的输出端的线电压。

优选的，该失磁检测方法还包括：

当所述永磁电机处于所述减速停机过程，将d轴的参考电流和q轴的参考电流均设置为0，通过电流环PI调节使所述永磁电机的定子绕组的状态为开路状态。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种永磁电机的失磁检测装置，应用于驱动所述永磁电机运行的变频器，该失磁检测装置包括：

获取模块，用于当所述永磁电机处于停机过程，获取所述永磁电机对应的参考电压和转速；

计算模块，用于根据所述参考电压和所述转速计算实际转子磁链；

失磁判定模块，用于利用所述实际转子磁链确定所述永磁电机的状态，所述状态包括失磁状态或未失磁状态。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种电子设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上文任意一项所述的永磁电机的失磁检测方法的步骤。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文任意一项所述的永磁电机的失磁检测方法的步骤。

本申请提供了一种永磁电机的失磁检测方法，考虑到在电机停机的过程时，存在电机的端电压可以等效为反电动势的情况，因此，本申请获取在电机停机过程中的永磁电机对应的参考电压和转速，以此来计算永磁电机的实际转子磁链，实际转子磁链可以确定永磁电机的转子磁场是否正常，从而判断永磁电机是否失磁，本申请通过电机控制***中既有的变频器实现永磁电机的失磁检测，不需要额外的硬件和仪器设备，也不需要提前对永磁电机进行标定，工程实用性强，且在每次永磁电机的停机过程中，均可以对永磁电机进行失磁检测，实现重复检测的目的，提高永磁电机运行的可靠性和安全性。本申请还提供了一种永磁电机的失磁检测装置、电子设备及计算机可读存储介质，具有和上述永磁电机的失磁检测方法相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请所提供的一种变频器驱动永磁同步电机的主电路拓扑结构图；

图2为本申请所提供的一种永磁电机的失磁检测方法的步骤流程图；

图3为本申请所提供的一种基于矢量控制绕组电流为0的控制***的结构示意图；

图4为本申请所提供的一种永磁电机的失磁检测装置的结构示意图。

具体实施方式

本申请的核心是提供一种永磁电机的失磁检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，通过电机控制***中既有的变频器实现永磁电机的失磁检测，不需要额外的硬件和仪器设备，也不需要提前对永磁电机进行标定，工程实用性强，且在每次永磁电机的停机过程中，均可以对永磁电机进行失磁检测，实现重复检测的目的，提高永磁电机运行的可靠性和安全性。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为便于理解本申请所提供的一种永磁电机的失磁检测方法，下面对该失磁检测方法所适用的控制***进行说明，参照图1，图1为本申请所提供的一种变频器驱动永磁同步电机的主电路拓扑结构图。如图1所示，变频器内部包括不控整流模块01、母线电容C及逆变模块02，不控整流模块01与外部的三相交流电源连接，逆变模块与永磁同步电机PMSM连接。

一般的，在通用变频器产品中，通常会配置转速追踪硬件电路，可以测量永磁电机的电机反电势和电机转速，实时计算出电机自由停机后的反电势相位和幅值、电机转速，以便当永磁电机处于旋转状态下，需要立即启动时，变频器可以发出和反电动势相同幅值和相位的电压，从而切入到正常运行模式，不出现电流冲击，本申请可以利用变频器自带的控制算法把永磁电机运行起来，因此，不管是I-F模式、VF模式还是矢量控制模式都适用。本申请中，永磁电机可以为永磁同步电机，也可以为永磁直流无刷电机。

下面对本申请所提供的一种永磁电机的失磁检测方法进行详细说明。

请参照图2，图2为本申请所提供的一种永磁电机的失磁检测方法的步骤流程图，该永磁电机的失磁检测方法包括：

S101：当永磁电机处于停机过程，获取永磁电机对应的参考电压和转速；

作为一种优选的实施例，所述停机过程包括自由停机过程或减速停机过程；

相应的，所述电机对应的参考电压为所述变频器的输出端的线电压。

具体的，永磁电机的停机过程可以包括自由停机过程和减速停机过程。下面分别对两个停机过程进行说明：

具体的，可以通过变频器控制永磁电机进入到自由停机过程，当变频器接收到停机指令，不再向永磁电机输出驱动信号，此时永磁电机进入到自由停机过程。需要说明的是，当永磁电机进入到自由停机过程，其相间反电势的幅值比母线电压低，当永磁电机的定子绕组没有电流流过，永磁电机的端电压即可等效为反电动势。当永磁电机处于自由停机过程，永磁电机对应的参考电压即为变频器的输出端的线电压，本步骤的目的在于获取变频器的输出端的线电压和电机转速，以便通过线电压计算电机的端电压，从而计算反电动势的幅值，进而通过该幅值和电机转速计算转子磁链。本实施例可以按照预设的获取周期获取电机转速和变频器的输出端的线电压，本实施例也可以在接收到获取指令后，获取电机转速和变频器的输出端的线电压，在此不限定获取电机转速和变频器的输出端的线电压的触发条件。

考虑到变频器随时都可能接收到停机指令，因此，永磁电机进入到自由停机过程之前，其电机功率是不确定的，可能会存在获取到的永磁电机的端电压无法直接等效为反电动势的情况，影响后续对永磁电机失磁检测的准确性。因此，作为一种优选的实施例，当所述永磁电机处于自由停机过程，在进行失磁判断之前，本申请对永磁电机的运行状态是否满足失磁检测条件进行判断，若永磁电机的运行状态满足失磁检测条件，说明此时获取到的永磁电机的端电压可以直接等效为反电动势，此时再获取电机转速和所述变频器的输出端的线电压。可以理解的是，通过对永磁电机的运行状态进行监控，当运行状态满足失磁检测条件，则立即获取电机转速和所述变频器的输出端的线电压以进行失磁检测，响应速度更快，可以提高检测效率。

其中，永磁电机的运行状态可以包括永磁电机的定子绕组的状态，当永磁电机处于自由停机过程，且永磁电机的定子绕组为开路状态，此时获取电机转速和变频器的输出端的线电压，以使通过线电压得到的永磁电机的端电压可以直接等效为反电动势，提高后续失磁判断的准确性。具体的，在永磁电机的自由停机过程中，通过电流采样，当电流值为0时，判定永磁电机的定子绕组处于开路状态。

当然，除了可以按照上述方式判断永磁电机是否满足失磁检测条件，也可以设置一个预设等待时间，达到预设等待时间说明满足失磁检测条件，即当永磁电机进入自由停机过程后，等待预设等待时间再获取电机转速和所述变频器的输出端的线电压，以确保永磁电机的定子绕组没有电流流过，永磁电机的端电压可以直接等效为反电动势。

本实施例中，可以基于变频器的转速追踪硬件电路来获取电机转速和变频器输出端的线电压，不需要额外增加空气开关、继电器、接触器、测量仪器等硬件和仪器，检测方式简单、高效、可靠。

当然，在没有配置转速追踪硬件电路的场合，当永磁电机处于减速停机过程，可以将d轴和q轴的参考电流设置为0，通过电流环PI调节，控制永磁电机的定子绕组电流近似为0，即控制永磁电机的定子绕组近似为开路状态，具体的控制***示意图参照图3所示。可以理解的是，在忽略死区的非线性影响下，变频器输出端的线电压可以由电流环PI调节器的参考电压(此工况下为永磁电机的输出电压)近似等效。

根据上述假设条件，参考电压近似等效为反电动势：

式中，E_α，E_β为两相静止坐标系下的电机反电动势，U_α，U_β为两相静止坐标系下的参考电压；

其中，电机转速来源，可以是编码器测速、无速度观测器计算得到，也可以由参考电压计算得到，本申请在此不做具体的限定；

S102：根据参考电压和转速计算实际转子磁链；

具体的，当永磁电机处于自由停机过程，可以通过变频器中配置的转速追踪硬件电路检测出变频器输出端的线电压U_uv，U_vw，假设永磁电机的三相绕组对称，通过UV相间电压及傅里叶分析，可以计算出线间反电势的幅值E。考虑到转速追踪硬件电路只计算了当前转速下永磁电机的反电动势和转速，并没有推算出永磁电机的转子磁链，因而无法判断永磁电机的转子磁场是否正常。因此，本实施例可以通过变频器根据转速追踪硬件电路检测到的电机转速ω_r，结合反电动势的幅值E，计算得到实际转子磁链，通过实际转子磁链判断永磁电机的转子磁场是否正常，从而确定永磁电机是否失磁。

在有硬件转速追踪电路的场合，具体可以通过下式计算实际转子磁链：

其中，ψ_r为实际转子磁链。

相应的，在无硬件转速追踪电路的场合，减速停机过程中，

S103：利用实际转子磁链确定永磁电机的状态，状态包括失磁状态或未失磁状态。

具体的，根据计算出来的实际转子磁链与变频器内部预存的目标转子磁链进行对比，来判断转子是否失磁。作为一种优选的实施例，获取实际转子磁链和目标转子磁链的差值，判断该差值是否处于预设范围内，若是，则认为电机未发生失磁现象，处于未失磁状态，若否，则认为电机发生了失磁现象，处于失磁状态，需要对该永磁电机进行检修处理，以提高永磁电机的运行安全。其中，预设范围可以根据实际工程需要设置，本实施例在此不做具体的限定。

作为一种优选的实施例，需要根据实际工况选择目标转子磁链，对于新投入使用的永磁电机，即新电机，和已经使用一段时间的永磁电机，二者各自对应的目标转子磁链不一定是相同的，应根据永磁电机的使用情况来针对性选择目标转子磁链，以进一步提高永磁电机失磁检测的准确性。基于此，本实施例通过判断当前次失磁检测是否为首次失磁检测来判定永磁电机的使用情况，如果是首次失磁检测，则对应的电机为新投入使用的电机，那么将该永磁电机的额定转子磁链作为所述目标转子磁链，若当前永磁电机不是新投入使用的电机，即当前次检测不是首次进行检测，则将参考转子磁链确定为所述目标转子磁链，其中，ψ_p＝k·ψ_rN，ψ_p为所述参考转子磁链，ψ_rN为所述额定转子磁链，0＜k≤1，参考转子磁链是小于或等于目标转子磁链的，以避免出现误判的情况。其中，k的具体取值可以根据实际工程需要确定，本申请在此不做具体地限定。

可见，本实施例考虑到在电机停机的过程时，存在电机的端电压可以等效为反电动势的情况，因此，本申请获取在电机停机过程中的永磁电机对应的参考电压和转速，以此来计算永磁电机的实际转子磁链，实际转子磁链可以确定永磁电机的转子磁场是否正常，从而判断永磁电机是否失磁，本申请通过电机控制***中既有的变频器实现永磁电机的失磁检测，不需要额外的硬件和仪器设备，也不需要提前对永磁电机进行标定，工程实用性强，且在每次永磁电机的停机过程中，均可以对永磁电机进行失磁检测，实现重复检测的目的，提高永磁电机运行的可靠性和安全性。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，获取永磁电机对应的参考电压和转速的过程具体为：

按预设周期获取永磁电机对应的参考电压和转速；

相应的，根据参考电压和转速计算实际转子磁链的过程具体包括：

通过当前获取周期获取到的参考电压和转速计算当前获取周期对应的转子磁链，并更新转子磁链计算次数；

当转子磁链计算次数达到预设次数，计算所有转子磁链的平均值，将平均值作为实际转子磁链。

可以理解的是，由于传感器自身的原因或信号传输过程受到其他因素影响，可能会导致检测到的数据存在误差，为提高失磁检测的准确性，本实施例还对数据进行了处理。首先预设用于获取线电压和电机转速的获取周期及获取线电压和电机转速的次数，假设预设次数为5次，获取周期为5ms，即每隔5ms获取一次电机转速和变频器的输出端的线电压，然后根据获取到线电压和电机转速计算转子磁链，当获取线电压和电机转速的次数达到预设次数，也即转子磁链计算次数达到预设次数时，可以得到5个转子磁链，此时，计算5个转子磁链的平均值，将转子磁链的平均值作为实际转子磁链进行失磁检测，以防止误判，从而进一步提高失磁检测的准确性。

作为一种优选的实施例，该失磁检测方法还包括：

当永磁电机的状态为失磁状态，生成报警信号。

具体的，当判定永磁电机为失磁状态，则生成对应的报警信号并发送至人机交互装置，通过人机交互装置显示该报警信号，以便操作人员可以及时发现永磁电机出现失磁现象，对失磁的永磁电机进行检修处理，提高失磁检测的可靠性。

综上所述，本申请在现有的变频器硬件基础上，利用永磁电机自由停机的过程中，定子绕组开路，电机端电压等效为反电动势的特点，自动快速测量出永磁电机的反电动势和电机转速，计算出电机的转子磁链，与永磁电机的目标转子磁链对比，判断电机是否有失磁现象，以便工作人员及时对失磁的永磁电机进行处理，防止强行重载启动和运行导致永磁电机过热烧毁。本申请仅通过变频器软件即可以实现，不需要额外的硬件和仪器设备，也不需要人工对信号进行离线分析，而且可以重复检测，与电机功率无关，不管电机是否更换，都能快速检测出电机是否失磁，算法简单，工程实用性强。

请参照图4，图4为本申请所提供的一种永磁电机的失磁检测装置的结构示意图，应用于驱动永磁电机运行的变频器，该永磁电机的失磁检测装置包括：

获取模块11，用于当永磁电机处于停机过程，获取永磁电机对应的参考电压和转速；

计算模块12，用于根据参考电压和转速计算实际转子磁链；

失磁判定模块13，用于利用实际转子磁链确定永磁电机的状态，状态包括失磁状态或未失磁状态。

可见，本实施例考虑到在电机停机的过程时，存在电机的端电压可以等效为反电动势的情况，因此，本申请获取在电机停机过程中的永磁电机对应的参考电压和转速，以此来计算永磁电机的实际转子磁链，实际转子磁链可以确定永磁电机的转子磁场是否正常，从而判断永磁电机是否失磁，本申请通过电机控制***中既有的变频器实现永磁电机的失磁检测，不需要额外的硬件和仪器设备，也不需要提前对永磁电机进行标定，工程实用性强，且在每次永磁电机的停机过程中，均可以对永磁电机进行失磁检测，实现重复检测的目的，提高永磁电机运行的可靠性和安全性。

作为一种优选的实施例，获取模块11具体用于：

当永磁电机处于停机过程，判断永磁电机的运行状态是否满足失磁检测条件；

当运行状态满足失磁检测条件，获取永磁电机对应的参考电压和转速。

作为一种优选的实施例，判断永磁电机的运行状态是否满足失磁检测条件的过程具体包括：

获取永磁电机的运行状态，运行状态包括永磁电机的定子绕组的状态；

当定子绕组的状态为开路状态，判定永磁电机的运行状态满足失磁检测条件。

作为一种优选的实施例，获取永磁电机对应的参考电压和转速的过程具体为：

按预设周期获取永磁电机对应的参考电压和转速；

相应的，计算模块12具体用于：

通过当前获取周期获取到的参考电压和转速计算当前获取周期对应的转子磁链，并更新转子磁链计算次数；

当转子磁链计算次数达到预设次数，计算所有转子磁链的平均值，将平均值作为实际转子磁链。

作为一种优选的实施例，失磁判定模块13具体包括：

确定单元，用于确定目标转子磁链；

判定单元，用于判断实际转子磁链和目标转子磁链的差值是否处于预设范围，若是，判定永磁电机的状态为未失磁状态，若否，判定永磁电机的状态为失磁状态。

作为一种优选的实施例，确定单元具体用于：

判断永磁电机是否为新电机；

若是，将永磁电机的额定转子磁链确定为目标转子磁链；

若否，将永磁电机的参考转子磁链确定为目标转子磁链，其中，ψ_p＝k·ψ_rN，ψ_p为参考转子磁链，ψ_rN为额定转子磁链，0＜k≤1。

作为一种优选的实施例，停机过程包括自由停机过程或减速停机过程；

相应的，电机对应的参考电压为变频器的输出端的线电压。

作为一种优选的实施例，该失磁检测方法还包括：

当永磁电机处于减速停机过程，将d轴的参考电流和q轴的参考电流均设置为0，通过电流环PI调节使永磁电机的定子绕组的状态为开路状态。

另一方面，本申请还提供了一种电子设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行计算机程序时实现如上文任意一个实施例所描述的永磁电机的失磁检测方法的步骤。

对于本申请所提供的一种电子设备的介绍请参照上述实施例，本申请在此不再赘述。

本申请所提供的一种电子设备，具有和上述永磁电机的失磁检测方法相同的有益效果。

另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上文任意一个实施例所描述的永磁电机的失磁检测方法的步骤。

对于本申请所提供的一种计算机可读存储介质的介绍请参照上述实施例，本申请在此不再赘述。

本申请所提供的一种计算机可读存储介质，具有和上述永磁电机的失磁检测方法相同的有益效果。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的状况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种永磁电机的失磁检测方法，其特征在于，应用于驱动所述永磁电机运行的变频器，该失磁检测方法包括：

当所述永磁电机处于停机过程，获取所述永磁电机对应的参考电压和转速；

根据所述参考电压和所述转速计算实际转子磁链；

利用所述实际转子磁链确定所述永磁电机的状态，所述状态包括失磁状态或未失磁状态；

所述获取所述永磁电机对应的参考电压和转速之前，该失磁检测方法还包括：

当所述永磁电机处于停机过程，判断所述永磁电机的运行状态是否满足失磁检测条件；

相应的，所述获取所述永磁电机对应的参考电压和转速的过程具体为：

当所述运行状态满足所述失磁检测条件，获取所述永磁电机对应的参考电压和转速；

所述判断所述永磁电机的运行状态是否满足失磁检测条件的过程具体包括：

获取所述永磁电机的运行状态，所述运行状态包括永磁电机的定子绕组的状态；

当所述定子绕组的状态为开路状态，判定所述永磁电机的运行状态满足失磁检测条件。

2.根据权利要求1所述的失磁检测方法，其特征在于，所述获取所述永磁电机对应的参考电压和转速的过程具体为：

按预设周期获取所述永磁电机对应的参考电压和转速；

相应的，所述根据所述参考电压和所述转速计算实际转子磁链的过程具体包括：

通过当前获取周期获取到的参考电压和转速计算当前获取周期对应的转子磁链，并更新转子磁链计算次数；

当所述转子磁链计算次数达到预设次数，计算所有所述转子磁链的平均值，将所述平均值作为实际转子磁链。

3.根据权利要求1所述的失磁检测方法，其特征在于，所述利用所述实际转子磁链确定所述永磁电机的状态的过程具体包括：

确定目标转子磁链；

判断所述实际转子磁链和所述目标转子磁链的差值是否处于预设范围；

若是，判定所述永磁电机的状态为所述未失磁状态；

若否，判定所述永磁电机的状态为所述失磁状态。

4.根据权利要求3所述的失磁检测方法，其特征在于，所述确定目标转子磁链的过程具体包括：

判断所述永磁电机是否为新电机；

若是，将所述永磁电机的额定转子磁链确定为所述目标转子磁链；

若否，将所述永磁电机的参考转子磁链确定为所述目标转子磁链，其中，ψ_p＝k·ψ_rN，ψ_p为所述参考转子磁链，ψ_rN为所述额定转子磁链，0＜k≤1。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的失磁检测方法，其特征在于，所述停机过程包括自由停机过程或减速停机过程；

相应的，所述电机对应的参考电压为所述变频器的输出端的线电压。

6.根据权利要求5所述的失磁检测方法，其特征在于，该失磁检测方法还包括：

当所述永磁电机处于所述减速停机过程，将d轴的参考电流和q轴的参考电流均设置为0，通过电流环PI调节使所述永磁电机的定子绕组的状态为开路状态。

7.一种永磁电机的失磁检测装置，其特征在于，应用于驱动所述永磁电机运行的变频器，该失磁检测装置包括：

获取模块，用于当所述永磁电机处于停机过程，获取所述永磁电机对应的参考电压和转速；

计算模块，用于根据所述参考电压和所述转速计算实际转子磁链；

失磁判定模块，用于利用所述实际转子磁链确定所述永磁电机的状态，所述状态包括失磁状态或未失磁状态；

所述获取模块，具体用于当所述永磁电机处于停机过程，判断所述永磁电机的运行状态是否满足失磁检测条件；

当所述运行状态满足所述失磁检测条件，获取所述永磁电机对应的参考电压和转速；

所述判断所述永磁电机的运行状态是否满足失磁检测条件的过程具体包括：

获取所述永磁电机的运行状态，所述运行状态包括永磁电机的定子绕组的状态；

当所述定子绕组的状态为开路状态，判定所述永磁电机的运行状态满足失磁检测条件。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6任意一项所述的永磁电机的失磁检测方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任意一项所述的永磁电机的失磁检测方法的步骤。

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