CN115818325A - 一种张力控制方法、***、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种张力控制方法、***、装置及计算机可读存储介质，涉及卷绕机控制技术领域，获取缓存机构的走带的检测张力值，基于给定张力值及检测张力值，确定张力偏差值及张力偏差变化率，基于张力偏差值、偏差变化率及预设控制策略，确定用于驱动电机的控制信号，进而基于该控制信号驱动电机，电机带动缓存机构中的同步轮转动，进而带动缓存机构中的活动辊动作，从而将走带的检测张力值调整至给定张力值，实现了走带的检测张力值的控制，也即保证了在不同周期下隔膜形变的一致性，便于后续进行切割补偿，避免出现极耳在整个切割件中的位置偏移问题，利于可靠地得到符合设计规范的切割件，利于实际应用。

Description

一种张力控制方法、***、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及卷绕机控制技术领域，特别是涉及一种张力控制方法、***、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

传统卷绕机中包括缓存机构，缓存机构的走带为极片，极片经传动输出后，切割设备将极片切割成段，以便于根据切割之后的极片制作出产品。由于整个走带都是极片，极片非常不容易形变，只要大致给一个能够让走带绷直的张力，保证极片在缓存机构上不被拉断、不跑偏即可，所以输出时走带的张力稳定，在切割时可以做到稳定切割，但是对于极片的切割需要耗费较多时间，效率较低。

随后，复合卷绕机应运而生，复合卷绕机包括复合辊机构以及缓存机构，复合辊机构用于将极片与隔膜复合以得到走带，走带经过缓存机构输出至切割设备切割，请参照图1，图1为现有技术中一种复合卷绕机的缓存机构的结构示意图，图1中走带由缓存机构的左侧输入，右侧输出(当然也可以从右侧输入左侧输出，此处不作限定)，该缓存机构包括上方的五个固定辊、下方四个连在一起的活动辊及同步轮，电机可驱动同步轮转动，活动辊随着同步轮的转动实现整体的上移或下移，实现对走带的张力调节。而此时的走带与传统卷绕机的走带不同，该走带包括复合的极片及隔膜，即极片以极片段的形式复合在隔膜上，各个极片段之间的隔膜上留有切割位置，也就是说，切割位置处只有隔膜没有极片，切割时只需要切割该位置的隔膜即可，隔膜很容易切割，使得切割的效率大大提高。但是隔膜很容易形变，随着缓存机构的不断运行，走带的张力不加合理控制的情况下，很可能出现在各个周期内隔膜形变不一致的情况，为后续切割带来了困难，无法合理进行切割补偿，且极片上通常包括极耳，极耳在整个切割后的切割件中的位置应是固定的，但是由于隔膜形变不一致，后续也很难进行补偿，很可能出现因切割失误导致极耳的位置偏离的问题，则整个切割件不能使用，造成了资源浪费。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域的技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种张力控制方法、***、装置及计算机可读存储介质，实现了走带的检测张力值的控制，也即保证了在不同周期下隔膜形变的一致性，便于后续进行切割补偿，避免出现极耳在整个切割件中的位置偏移问题，利于可靠地得到符合设计规范的切割件，利于实际应用。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种张力控制方法，应用于复合卷绕机中的缓存机构，所述张力控制方法，包括：

获取经过所述缓存机构的走带的检测张力值；

基于给定张力值及所述检测张力值，确定张力偏差值及张力偏差变化率；

基于所述张力偏差值、所述张力偏差变化率及预设控制策略，确定用于驱动电机的控制信号；

根据所述控制信号驱动所述电机，以使所述电机带动所述缓存机构中的同步轮转动，进而带动所述缓存机构中的活动辊动作，以便将所述检测张力值调整至所述给定张力值。

优选的，获取经过所述缓存机构的走带的检测张力值之后，还包括：

判断所述检测张力值是否在预设容忍阈值范围内；

若否，控制提示模块输出表征检测张力值不在所述预设容忍阈值范围内的提示信息。

优选的，获取经过所述缓存机构的走带的检测张力值，包括：

通过设置在所述缓存机构中的固定辊上的预设传感器，获取经过所述缓存机构的走带的检测张力值。

优选的，获取经过所述缓存机构的走带的检测张力值，包括：

基于预设采样周期，周期性地获取经过所述缓存机构的走带的检测张力值；

基于给定张力值及所述检测张力值，确定张力偏差值及张力偏差变化率，包括：

确定给定张力值与所述检测张力值的差值为张力偏差值；

将当前采样周期下的张力偏差值减去存储的、上一个采样周期下的张力偏差值，以得到偏差差值；

确定所述偏差差值与所述预设采样周期的比值为张力偏差变化率。

优选的，基于所述张力偏差值、所述张力偏差变化率及预设控制策略，确定用于驱动电机的控制信号，包括：

基于所述张力偏差值、所述张力偏差变化率及预设模糊控制策略，确定比例系数、积分系数及微分系数；

基于所述张力偏差值、所述张力偏差变化率、所述比例系数、所述积分系数、所述微分系数及预设PID控制策略，确定用于驱动电机的控制信号。

优选的，基于所述张力偏差值、所述张力变化率及预设模糊控制策略，确定比例系数、积分系数及微分系数，包括：

分别对所述张力偏差值及所述张力偏差变化率进行模糊化处理，以得到张力偏差模糊隶属度及张力偏差变化率模糊隶属度；

根据所述张力偏差模糊隶属度、所述张力偏差变化率模糊隶属度及预设模糊规则进行模糊推理，以得到比例模糊隶属度、积分模糊隶属度以及微分模糊隶属度；

基于预设比例隶属函数、所述比例模糊隶属度及预设去模糊化算法，确定比例系数；

基于预设积分隶属函数、所述积分模糊隶属度及所述预设去模糊化算法，确定积分系数；

基于预设微分隶属函数、所述微分模糊隶属度及所述预设去模糊化算法，确定微分系数。

优选的，分别对所述张力偏差值及所述张力偏差变化率进行模糊化处理，以得到张力偏差模糊隶属度及张力偏差变化率模糊隶属度，包括：

基于预设张力偏差隶属函数对所述张力偏差值进行模糊化处理，以得到张力偏差模糊隶属度；

基于预设张力偏差变化率隶属函数对所述张力偏差变化率进行模糊化处理，以得到张力偏差变化率模糊隶属度。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种张力控制***，应用于复合卷绕机中的缓存机构，所述张力控制***，包括：

检测张力值获取单元，用于获取经过所述缓存机构的走带的检测张力值；

第一确定单元，用于基于给定张力值及所述检测张力值，确定张力偏差值及张力偏差变化率；

控制信号确定单元，用于基于所述张力偏差值、所述张力偏差变化率及预设控制策略，确定用于驱动电机的控制信号；

调整控制单元，用于根据所述控制信号驱动所述电机，以使所述电机带动所述缓存机构中的同步轮转动，进而带动所述缓存机构中的活动辊动作，以便将所述检测张力值调整至所述给定张力值。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种张力控制装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述所述张力控制方法的步骤。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，包括：

所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述张力控制方法的步骤。

本申请提供了一种张力控制方法、***、装置及计算机可读存储介质，获取缓存机构的走带的检测张力值，基于给定张力值及检测张力值，确定张力偏差值及张力偏差变化率，基于张力偏差值、偏差变化率及预设控制策略，确定用于驱动电机的控制信号，进而基于该控制信号驱动电机，电机带动缓存机构中的同步轮转动，进而带动缓存机构中的活动辊动作，从而将走带的检测张力值调整至给定张力值，实现了走带的检测张力值的控制，也即保证了在不同周期下隔膜形变的一致性，便于后续进行切割补偿，避免出现极耳在整个切割件中的位置偏移问题，利于可靠地得到符合设计规范的切割件，利于实际应用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中一种复合卷绕机的缓存机构的结构示意图；

图2为本发明提供的一种张力控制方法的流程图；

图3为本发明提供的一种张力控制***的结构示意图；

图4为本发明提供的一种张力控制装置的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种张力控制方法、***、装置及计算机可读存储介质，实现了走带的检测张力值的控制，也即保证了在不同周期下隔膜形变的一致性，便于后续进行切割补偿，避免出现极耳在整个切割件中的位置偏移问题，利于可靠地得到符合设计规范的切割件，利于实际应用。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1及图2，图1为现有技术中一种复合卷绕机的缓存机构的结构示意图，图2为本发明提供的一种张力控制方法的流程图。

本实施例中，考虑到现有技术中，复合卷绕机包括复合辊机构以及缓存机构，走带包括复合的极片及隔膜，隔膜很容易发生形变，很可能出现各个周期内隔膜形变不一致的情况，也即经过缓存机构的走带在不同周期内的张力值很可能均不同，为后续切割带来了困难，无法合理进行切割补偿，尤其是极片上通常包括极耳，形变不一致导致的切割失误会进一步导致极耳的位置偏离，整个切割件不能使用。为解决上述技术问题，本申请提供了一种张力控制方法，将走带的张力控制在给定张力值下，利于后续进行切割补偿。

该张力控制方法，应用于复合卷绕机中的缓存机构，该张力控制方法，包括：

S11：获取经过缓存机构的走带的检测张力值；

具体的，请首先参照图1，图1中给出了缓存机构的结构示意图，将走带以附图标记D表示；同步轮以附图标记A表示；固定辊以附图标记B表示，可以看出，图1中共有5个固定辊B；将活动辊以附图标记C表示，可以看出，图1中共有4个活动辊C，且设置在联动杆上，正常走带时，4个活动辊C与5个固定辊B将同时转动，以将从左侧输入的走带经过该缓存机构从右侧输出，实现走带的传递；而走带张力值的调节实现依赖于：4个活动辊C在同步轮A的转动下同时上升或下降，以调节走带的张力值。基于S11步骤可以获取走带当前的检测张力值。

S12：基于给定张力值及检测张力值，确定张力偏差值及张力偏差变化率；

S13：基于张力偏差值、张力偏差变化率及预设控制策略，确定用于驱动电机的控制信号；

具体的，预先设计好了预设控制策略，将所述张力偏差值、张力偏差变化率作为输入项，则预设控制策略的输出项即为用于驱动电机的控制信号。

S14：根据控制信号驱动电机，以使电机带动缓存机构中的同步轮转动，进而带动缓存机构中的活动辊动作，以便将检测张力值调整至给定张力值。

需要说明的是，该方法更具体的可应用在控制模块，该控制模块包括但不限于PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)，从硬件实物连接中来看，控制模块与电机连接，电机与缓存机构中的同步轮连接，因此预先设计好了预设控制策略，基于S13步骤可确定用于驱动电机的控制信号，基于S14步骤，则根据该控制信号驱动电机时可带动同步轮转动，同步轮的转动可带动缓存机构中的活动辊动作，所述动作指的是活动辊的同步上升或者同步下降，活动辊的动作实现了走带的检测张力值的调节，以实现将检测张力值调整至给定张力值。需要说明的是，所述给定张力值的大小根据工程实际需求设定即可，在此不作特别的限定。经过实际操作可知，即使在考虑到机械结构操作误差、延迟等因素的影响下，依托于本申请中提供的张力控制方法，在走带匀速从一侧输入另一侧输出时，张力值波动能够稳定在给定张力值的±5％以内，在走带加速或减速从一侧输入另一侧输出时，张力值波动能够稳定在给定张力值的±20％以内，利于后续切割补偿。

综上，本申请提供了一种张力控制方法，实现了走带的检测张力值的控制，也即保证了在不同周期下隔膜形变的一致性，便于后续进行切割补偿，避免出现极耳在整个切割件中的位置偏移问题，利于可靠地得到符合设计规范的切割件，利于实际应用。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，获取经过缓存机构的走带的检测张力值之后，还包括：

判断检测张力值是否在预设容忍阈值范围内；

若否，控制提示模块输出表征检测张力值不在预设容忍阈值范围内的提示信息。

本实施例中，给出了对于检测张力值超范围情况下的报警机制。具体的，预先设计好针对检测张力值的预设容忍阈值范围，该范围根据工程实际需求设定即可，在判定检测张力值在预设容忍阈值范围内时，无需控制提示模块进行报警提示；在判定检测张力值不在预设容忍阈值范围内时，则控制提示模块输出所述提示信息，具体提示方式包括但不限于：通过语音提示模块播报所述提示信息，和/或，控制显示模块显示所述提示信息等，提示方式多种多样，在此不作特别的限定。

作为一种优选的实施例，获取经过缓存机构的走带的检测张力值，包括：

通过设置在缓存机构中的固定辊上的预设传感器，获取经过缓存机构的走带的检测张力值。

本实施例中，给出了所述检测张力值的获取步骤，需要说明的是，所述预设传感器包括但不限于张力传感器。

作为一种优选的实施例，获取经过缓存机构的走带的检测张力值，包括：

基于预设采样周期，周期性地获取经过缓存机构的走带的检测张力值；

基于给定张力值及检测张力值，确定张力偏差值及张力偏差变化率，包括：

确定给定张力值与检测张力值的差值为张力偏差值；

将当前采样周期下的张力偏差值减去存储的、上一个采样周期下的张力偏差值，以得到偏差差值；

确定偏差差值与预设采样周期的比值为张力偏差变化率。

本实施例中，给出了获取所述检测张力值的步骤，以及，确定所述张力偏差值与张力偏差变化率的步骤，具体见上述所述，此处不作赘述。需要说明的是，当前采样周期下获取的检测张力值的当前时刻，与，上一个采样周期下获取的检测张力值的历史时刻之间的差值即为所述预设采样周期，所述预设采样周期的具体数值在此不作特别的限定，该预设采样周期设置的越小，对于走带的检测张力值的调整越及时，具体根据实际需求设置即可。

作为一种优选的实施例，基于张力偏差值、张力偏差变化率及预设控制策略，确定用于驱动电机的控制信号，包括：

基于张力偏差值、张力偏差变化率及预设模糊控制策略，确定比例系数、积分系数及微分系数；

基于张力偏差值、张力偏差变化率、比例系数、积分系数、微分系数及预设PID控制策略，确定用于驱动电机的控制信号。

本实施例中，给出了用于驱动电机的控制信号的步骤，预先设计好了预设模糊控制策略，相较于分段PID控制策略，预设模糊控制策略的输出更加平滑，具备严谨的模糊数学理论依据，实现方式简单可靠且不需要很强的算力，利于PLC实现。具体的，利用预设模糊控制策略确定预设PID控制策略中的主要设计参数，即比例系数、积分系数及微分系数，进而得到预设PID控制策略的输出项，即用于驱动电机的控制信号，预设PID控制策略本质上即为PID控制器，在上述主要设计参数固定的情况下，具体形式根据实际工程需求设置即可。

作为一种优选的实施例，基于张力偏差值、张力变化率及预设模糊控制策略，确定比例系数、积分系数及微分系数，包括：

分别对张力偏差值及张力偏差变化率进行模糊化处理，以得到张力偏差模糊隶属度及张力偏差变化率模糊隶属度；

根据张力偏差模糊隶属度、张力偏差变化率模糊隶属度及预设模糊规则进行模糊推理，以得到比例模糊隶属度、积分模糊隶属度以及微分模糊隶属度；

基于预设比例隶属函数、比例模糊隶属度及预设去模糊化算法，确定比例系数；

基于预设积分隶属函数、积分模糊隶属度及预设去模糊化算法，确定积分系数；

基于预设微分隶属函数、微分模糊隶属度及预设去模糊化算法，确定微分系数。

本实施例中，给出了比例系数、积分系数以及微分系数的确定步骤，具体见上述所述，此处不作赘述；需要说明的是，所述预设模糊规则可以为由工程师根据丰富的现场调机经验确定，也可以为依据通用的专家模糊数据库进行设计，在此不作特别的限定，根据实际现场调试情况需要及工程师的经验设计即可，可见，该预设模糊规则的建立不需要很强的学术，依靠工程师对于张力控制的理解即可实现，利于在现场工作的、对于张力控制有非常足够的认知的工程师设计。此外，所述比例模糊隶属度本质上为对应于比例系数的模糊隶属度，所述积分模糊隶属度本质上为对应于积分系数的模糊隶属度，所述微分模糊隶属度本质上为对应于微分系数的模糊隶属度。

此外，所述预设比例隶属函数为预先设计好的、对应于比例系数的隶属度函数，所述预设积分隶属函数为预先设计好的、对应于积分系数的隶属度函数，所述预设微分隶属函数为预先设计好的、对应于微分系数的隶属度函数，所述预设比例隶属函数、预设积分隶属函数及预设微分隶属函数具体可以为线性型隶属度函数，也可以为三角函数型隶属度函数，也可以为高斯分布型隶属度函数，在此不作特别的限定，根据工程实际需要设计即可。

还需要说明的是，所述预设去模糊化算法包括但不限于为重心法，应用预设去模糊化算法的本质在于去模糊化，以得到准确的输出值(即比例系数、积分系数及微分系数)。

作为一种优选的实施例，分别对张力偏差值及张力偏差变化率进行模糊化处理，以得到张力偏差模糊隶属度及张力偏差变化率模糊隶属度，包括：

基于预设张力偏差隶属函数对张力偏差值进行模糊化处理，以得到张力偏差模糊隶属度；

基于预设张力偏差变化率隶属函数对张力偏差变化率进行模糊化处理，以得到张力偏差变化率模糊隶属度。

本实施例中，给出了张力偏差模糊隶属度及张力偏差变化率模糊隶属度的确定步骤，见上述所述，此处不作赘述。需要说明的是，所述预设张力偏差隶属函数及所述预设张力偏差变化率隶属函数具体可以为线性型隶属度函数，也可以为三角函数型隶属度函数，也可以为高斯分布型隶属度函数，在此不作特别的限定，根据工程实际需要设计即可。

请参照图3，图3为本发明提供的一种张力控制***的结构示意图。

该张力控制***，应用于复合卷绕机中的缓存机构，该张力控制***，包括：

检测张力值获取单元21，用于获取经过缓存机构的走带的检测张力值；

第一确定单元22，用于基于给定张力值及检测张力值，确定张力偏差值及张力偏差变化率；

控制信号确定单元23，用于基于张力偏差值、张力偏差变化率及预设控制策略，确定用于驱动电机的控制信号；

调整控制单元24，用于根据控制信号驱动电机，以使电机带动缓存机构中的同步轮转动，进而带动缓存机构中的活动辊动作，以便将检测张力值调整至给定张力值。

对于本发明中提供的张力控制***的介绍请参照上述张力控制方法的实施例，此处不再赘述。

作为一种优选的实施例，所述张力控制***，还包括：

第一判断单元，用于判断所述检测张力值是否在预设容忍阈值范围内；若否，触发提示控制单元；

所述提示控制单元，用于控制提示模块输出表征检测张力值不在所述预设容忍阈值范围内的提示信息。

作为一种优选的实施例，所述检测张力值获取单元21，具体包括：

传感器获取单元，用于通过设置在所述缓存机构中的固定辊上的预设传感器，获取经过所述缓存机构的走带的检测张力值。

作为一种优选的实施例，所述检测张力值获取单元21，具体包括：

采样获取单元，用于基于预设采样周期，周期性地获取经过所述缓存机构的走带的检测张力值；

所述第一确定单元22，具体包括：

张力偏差值确定单元，用于确定给定张力值与所述检测张力值的差值为张力偏差值；

偏差差值确定单元，用于将当前采样周期下的张力偏差值减去存储的、上一个采样周期下的张力偏差值，以得到偏差差值；

张力偏差变化率值确定单元，用于确定所述偏差差值与所述预设采样周期的比值为张力偏差变化率。

作为一种优选的实施例，所述控制信号确定单元23，包括：

系数确定单元，用于基于所述张力偏差值、所述张力偏差变化率及预设模糊控制策略，确定比例系数、积分系数及微分系数；

第二确定单元，用于基于所述张力偏差值、所述张力偏差变化率、所述比例系数、所述积分系数、所述微分系数及预设PID控制策略，确定用于驱动电机的控制信号。

作为一种优选的实施例，所述系数确定单元，包括：

模糊化处理单元，用于分别对所述张力偏差值及所述张力偏差变化率进行模糊化处理，以得到张力偏差模糊隶属度及张力偏差变化率模糊隶属度；

输出量模糊推理单元，用于根据所述张力偏差模糊隶属度、所述张力偏差变化率模糊隶属度及预设模糊规则进行模糊推理，以得到比例模糊隶属度、积分模糊隶属度以及微分模糊隶属度；

第三确定单元，用于基于预设比例隶属函数、所述比例模糊隶属度及预设去模糊化算法，确定比例系数；

第四确定单元，用于基于预设积分隶属函数、所述积分模糊隶属度及所述预设去模糊化算法，确定积分系数；

第五确定单元，用于基于预设微分隶属函数、所述微分模糊隶属度及所述预设去模糊化算法，确定微分系数。

作为一种优选的实施例，所述模糊化处理单元，包括：

第六确定单元，用于基于预设张力偏差隶属函数对所述张力偏差值进行模糊化处理，以得到张力偏差模糊隶属度；

第七确定单元，用于基于预设张力偏差变化率隶属函数对所述张力偏差变化率进行模糊化处理，以得到张力偏差变化率模糊隶属度。

请参照图4，图4为本发明提供的一种张力控制装置的结构示意图。

该张力控制装置，包括：

存储器31，用于存储计算机程序；

处理器32，用于执行所述计算机程序时实现如上述所述张力控制方法的步骤。

对于本发明中提供的张力控制装置的介绍请参照上述张力控制方法的实施例，此处不再赘述。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，包括：

计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述张力控制方法的步骤。

对于本发明中提供的计算机可读存储介质的介绍请参照上述张力控制方法的实施例，此处不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种张力控制方法，其特征在于，应用于复合卷绕机中的缓存机构，所述张力控制方法，包括：

获取经过所述缓存机构的走带的检测张力值；

基于给定张力值及所述检测张力值，确定张力偏差值及张力偏差变化率；

基于所述张力偏差值、所述张力偏差变化率及预设控制策略，确定用于驱动电机的控制信号；

根据所述控制信号驱动所述电机，以使所述电机带动所述缓存机构中的同步轮转动，进而带动所述缓存机构中的活动辊动作，以便将所述检测张力值调整至所述给定张力值。

2.如权利要求1所述的张力控制方法，其特征在于，获取经过所述缓存机构的走带的检测张力值之后，还包括：

判断所述检测张力值是否在预设容忍阈值范围内；

若否，控制提示模块输出表征检测张力值不在所述预设容忍阈值范围内的提示信息。

3.如权利要求1所述的张力控制方法，其特征在于，获取经过所述缓存机构的走带的检测张力值，包括：

通过设置在所述缓存机构中的固定辊上的预设传感器，获取经过所述缓存机构的走带的检测张力值。

4.如权利要求1所述的张力控制方法，其特征在于，获取经过所述缓存机构的走带的检测张力值，包括：

基于预设采样周期，周期性地获取经过所述缓存机构的走带的检测张力值；

基于给定张力值及所述检测张力值，确定张力偏差值及张力偏差变化率，包括：

确定给定张力值与所述检测张力值的差值为张力偏差值；

将当前采样周期下的张力偏差值减去存储的、上一个采样周期下的张力偏差值，以得到偏差差值；

确定所述偏差差值与所述预设采样周期的比值为张力偏差变化率。

5.如权利要求1至4任一项所述的张力控制方法，其特征在于，基于所述张力偏差值、所述张力偏差变化率及预设控制策略，确定用于驱动电机的控制信号，包括：

基于所述张力偏差值、所述张力偏差变化率及预设模糊控制策略，确定比例系数、积分系数及微分系数；

基于所述张力偏差值、所述张力偏差变化率、所述比例系数、所述积分系数、所述微分系数及预设PID控制策略，确定用于驱动电机的控制信号。

6.如权利要求5所述的张力控制方法，其特征在于，基于所述张力偏差值、所述张力变化率及预设模糊控制策略，确定比例系数、积分系数及微分系数，包括：

分别对所述张力偏差值及所述张力偏差变化率进行模糊化处理，以得到张力偏差模糊隶属度及张力偏差变化率模糊隶属度；

根据所述张力偏差模糊隶属度、所述张力偏差变化率模糊隶属度及预设模糊规则进行模糊推理，以得到比例模糊隶属度、积分模糊隶属度以及微分模糊隶属度；

基于预设比例隶属函数、所述比例模糊隶属度及预设去模糊化算法，确定比例系数；

基于预设积分隶属函数、所述积分模糊隶属度及所述预设去模糊化算法，确定积分系数；

基于预设微分隶属函数、所述微分模糊隶属度及所述预设去模糊化算法，确定微分系数。

7.如权利要求6所述的张力控制方法，其特征在于，分别对所述张力偏差值及所述张力偏差变化率进行模糊化处理，以得到张力偏差模糊隶属度及张力偏差变化率模糊隶属度，包括：

基于预设张力偏差隶属函数对所述张力偏差值进行模糊化处理，以得到张力偏差模糊隶属度；

基于预设张力偏差变化率隶属函数对所述张力偏差变化率进行模糊化处理，以得到张力偏差变化率模糊隶属度。

8.一种张力控制***，其特征在于，应用于复合卷绕机中的缓存机构，所述张力控制***，包括：

检测张力值获取单元，用于获取经过所述缓存机构的走带的检测张力值；

第一确定单元，用于基于给定张力值及所述检测张力值，确定张力偏差值及张力偏差变化率；

控制信号确定单元，用于基于所述张力偏差值、所述张力偏差变化率及预设控制策略，确定用于驱动电机的控制信号；

调整控制单元，用于根据所述控制信号驱动所述电机，以使所述电机带动所述缓存机构中的同步轮转动，进而带动所述缓存机构中的活动辊动作，以便将所述检测张力值调整至所述给定张力值。

9.一种张力控制装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述张力控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：

所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述张力控制方法的步骤。

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