CN115803785A - 显示装置、控制***及绘图方法 - Google Patents

Abstract

显示装置(1)具有：通信部(10)，其能够与对被控制装置进行控制的控制装置通信；图像生成部(12)，其生成用于在画面上使被控制装置旋转地进行显示的三维图像；叠加物件生成部(14)，其生成表示被控制装置的部分处有无异常的物件且被叠加于三维图像中的部分的位置处的物件；旋转信息取得部(11)，其取得表示在画面显示的被控制装置的旋转样式的旋转信息；以及图像显示部(16)，其对叠加有物件的三维图像进行显示。图像生成部(12)基于旋转信息而使三维图像进行旋转显示。

Description

显示装置、控制***及绘图方法

技术领域

本发明涉及能够与对被控制装置进行控制的控制装置连接的显示装置、控制***及绘图方法。

背景技术

当在建设现场或生产线这样的现场的作业所使用的装置中产生了异常的情况下，进行修复作业的作业者有时基于在显示装置显示的信息对产生了异常的部位进行确定。显示装置与对该装置进行控制的控制装置连接。显示装置和控制装置构成对该装置即被控制装置进行控制的控制***。

为了能够实现产生了异常时的高效的修复作业，当前提出了除了与产生了异常的部位相关的文字信息以外，还对表示产生了异常的部位的视觉信息进行显示的技术。在专利文献1中公开了以下内容，即，关于定序控制器***所具有的显示单元，将在定序控制器***中产生了异常的部位在表示定序控制器***的三维图形中进行显示。另外，根据专利文献1的技术，正在显示的三维图形按照终端机的操作而旋转。作业者通过使正在显示的三维图形进行旋转，从而能够寻找产生了异常的部位。

专利文献1：日本特开2010-160540号公报

发明内容

根据专利文献1所公开的现有技术，为了寻找产生了异常的部位，需要通过作业者的操作使三维图形旋转。由于一边改变使三维图形旋转的方向、一边寻找产生了异常的部位，因此，修复作业经验越少的作业者，在寻找产生了异常的部位时越花费时间。这样，根据现有技术，存在为了确定产生了异常的部位而花费时间的问题。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到能够对被控制装置中的异常的产生进行通知的显示装置，以使作业者能够容易地确定被控制装置中的产生了异常的部位。

为了解决上述课题，实现目的，本发明涉及的显示装置具有：通信部，其能够与对被控制装置进行控制的控制装置通信；图像生成部，其生成用于在画面上使被控制装置旋转地进行显示的三维图像；叠加物件生成部，其生成表示被控制装置的部分处有无异常的物件，该物件被叠加于三维图像中的部分的位置处；旋转信息取得部，其取得表示在画面显示的被控制装置的旋转样式的旋转信息；以及图像显示部，其对叠加有物件的三维图像进行显示。图像生成部基于旋转信息使三维图像进行旋转显示。

发明的效果

本发明涉及的显示装置取得以下效果，即，能够对被控制装置中的异常的产生进行通知，以使作业者能够容易地确定被控制装置中的产生了异常的部位。

附图说明

图1是表示实施方式1涉及的显示装置的功能结构的图。

图2是表示实施方式1涉及的显示装置的硬件结构的图。

图3是表示包含实施方式1涉及的显示装置的控制***的结构的图。

图4是表示与实施方式1涉及的显示装置连接的控制装置的硬件结构的图。

图5是表示在实施方式1涉及的显示装置中显示三维图像的情况的图。

图6是用于对在实施方式1涉及的显示装置中显示的作业辅助画面的创建进行说明的图。

图7是表示对实施方式1涉及的显示装置的画面进行创建的绘图装置的硬件结构的图。

图8是表示直至开始由实施方式1涉及的显示装置进行的作业辅助画面的显示为止的准备工序的流程的流程图。

图9是表示用于创建在实施方式1涉及的显示装置中显示的作业辅助画面的绘图方法的流程的流程图。

图10是表示由实施方式1涉及的显示装置进行被控制装置的旋转显示时的处理的流程的流程图。

图11是表示由实施方式1涉及的显示装置的图像生成部生成三维图像时的处理的流程的流程图。

图12是表示由实施方式1涉及的显示装置生成二维物件(object)时的处理的流程的流程图。

图13是用于对由实施方式1涉及的显示装置将表示正常情况的二维物件叠加于三维图像的处理进行说明的图。

图14是用于对由实施方式1涉及的显示装置将表示异常情况的二维物件叠加于三维图像的处理进行说明的图。

图15是表示实施方式2涉及的显示装置的功能结构的图。

图16是用于对在实施方式2涉及的显示装置中通过手动使被控制装置的图像旋转的操作进行说明的图。

图17是表示用于由实施方式2涉及的显示装置按照操作使被控制装置的图像旋转的处理的流程的流程图。

图18是表示在实施方式2涉及的显示装置中用于对旋转信息进行变更的处理的流程的流程图。

图19是表示实施方式3涉及的显示装置的功能结构的图。

图20是表示由实施方式3涉及的显示装置将不透明化显示的二维物件叠加于三维图像的例子的图。

图21是表示由实施方式3涉及的显示装置将透明化显示的二维物件叠加于三维图像的例子的图。

图22是表示由实施方式3涉及的显示装置生成二维物件时的处理的流程的流程图。

图23是表示实施方式4涉及的显示装置的功能结构的图。

图24是表示实施方式4涉及的显示装置中的警报一览的显示和在显示装置中显示三维图像的情况的图。

图25是表示由实施方式4涉及的显示装置在警报画面的窗口中进行被控制装置的旋转显示时的处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图，对实施方式涉及的显示装置、控制***及绘图方法详细地进行说明。

实施方式1

图1是表示实施方式1涉及的显示装置1的功能结构的图。图2是表示实施方式1涉及的显示装置1的硬件结构的图。图3是表示包含实施方式1涉及的显示装置1的控制***100的结构的图。

控制***100具有显示装置1、作为对被控制装置进行控制的连接装置的控制装置2和作为被控制装置的机器人3。控制***100是对机器人3进行控制的***。显示装置1是可编程显示器这样的HMI(Human Machine Interface)。控制装置2是可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller：PLC)这样的控制器。显示装置1与控制装置2连接。机器人3与控制装置2连接。

显示装置1进行与控制装置2之间的通信。显示装置1具有对与控制装置2的动作状态相关的信息进行显示的功能和接收操作的功能。控制装置2通过梯形图程序这样的控制程序对机器人3进行控制。在显示装置1显示的画面是由绘图装置创建的。关于绘图装置，会在后面叙述。

接下来，对显示装置1的功能结构进行说明。显示装置1具有：通信部10，其能够与控制装置2进行通信；旋转信息取得部11，其取得表示在画面上显示的被控制装置的旋转样式的旋转信息；图像生成部12，其生成用于在画面上使被控制装置旋转地进行显示的三维图像；以及异常信息取得部13，其取得表示被控制装置的部分处有无异常的异常信息。另外，显示装置1具有：叠加物件生成部14，其生成表示被控制装置的部分处有无异常的物件即二维物件；数据储存部15，其对各种数据进行保存；以及图像显示部16，其对叠加有二维物件的三维图像进行显示。

接下来，对显示装置1的硬件结构进行说明。显示装置1具有执行各种处理的处理器20、作为内置存储器的存储器21、对各种信息进行保存的存储装置22、进行与控制装置2之间的通信的通信接口23、对信息进行显示的显示器24和用于向显示装置1输入信息的触摸面板25。

处理器20是CPU(Central Processing Unit)。处理器20也可以是处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机或DSP(Digital Signal Processor)。存储器21是RAM(RandomAccess Memory)这样的易失性的存储器。存储装置22是ROM(Read Only Memory)、闪存、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)或EEPROM(注册商标)(ElectricallyErasable Programmable Read Only Memory)这样的非易失性的存储器。

通信接口23是用于与显示装置1的外部装置进行连接的接口电路。控制装置2及绘图装置经由使用了Ethernet(注册商标)或USB(Universal Serial Bus)等的网络与通信接口23连接。显示器24例如是液晶显示器(Liquid Crystal Display：LCD)。触摸面板25对手指等接触物的接触进行检测而输出触摸信息。触摸信息包含表示各手指的识别编号、坐标、接触状态的信息等。

旋转信息取得部11、图像生成部12、异常信息取得部13及叠加物件生成部14的各功能是使用处理器20与软件的组合而实现的。各功能可以是使用处理器20及固件的组合而实现的，也可以是使用处理器20、软件及固件的组合而实现的。软件或固件作为程序而记述，被储存于存储装置22。通信部10的功能是使用通信接口23而实现的。图像显示部16的功能是使用显示器24而实现的。

在显示装置1中执行的程序也可以存储于可由计算机***读取的存储介质。显示装置1也可以将在存储介质记录的程序向存储器21储存。存储介质也可以是作为软盘的可移动存储介质或作为半导体存储器的闪存。

接下来，对控制装置2的硬件结构进行说明。图4是表示与实施方式1涉及的显示装置1连接的控制装置2的硬件结构的图。控制装置2具有执行各种处理的处理器26、作为内置存储器的存储器27、对各种信息进行保存的存储装置28和进行与显示装置1及机器人3之间的通信的通信接口29。

存储装置28是HDD(Hard Disk Drive)或SSD(Solid State Drive)。控制程序被储存于存储装置28。处理器26将在存储装置28储存的控制程序读出至存储器27而执行。处理器26进行生成向机器人3输出的指令的处理等。这里，省略关于与上述的处理器20、存储器21、存储装置22及通信接口23共通的内容的说明。

接下来，对显示装置1中的三维图像的显示进行说明。图5是表示在实施方式1涉及的显示装置1中显示三维图像的情况的图。作业辅助画面30是在显示器24显示的画面之一。显示装置1为了对被控制装置中异常的产生进行通知而对作业辅助画面30进行显示。作业辅助画面30也是为了对作业者的修复作业进行辅助而显示的画面。修复作业是指为了使由于异常的产生而中断了的被控制装置的运转恢复的作业。

异常是指由于部件的劣化或故障这样的问题而成为无法进行正常的动作的状态。对机器人3预先设定有作为被监视有无异常的对象的多个部分。针对多个部分的每一个而在控制装置2的存储装置28确保有用于对表示有无异常的值进行保存的数据区域。在梯形图程序的编程中使用的变量与各数据区域关联。该变量或数据区域有时被称为“设备”，在数据区域储存的值有时被称为“设备值”。

当机器人3产生了异常时，控制装置2基于从机器人3接收到的信号对异常的产生进行检测。控制装置2将与产生了异常的部分对应的设备值从表示正常的值改写为表示异常的值。控制装置2向显示装置1通知产生了异常情况。控制装置2在向显示装置1通知时，将旋转信息和表示有无异常的异常信息向显示装置1发送。

旋转信息是针对多个部分的每一个而预先设定的。控制装置2的存储装置28对预先设定的旋转信息进行保存。控制装置2从存储装置28读出与产生了异常的部分对应的旋转信息，向显示装置1发送旋转信息。显示装置1的通信部10接收旋转信息和异常信息。通信部10将接收到的旋转信息向旋转信息取得部11输出。通信部10将接收到的异常信息向异常信息取得部13输出。这样，旋转信息取得部11取得从控制装置2发送来的旋转信息。异常信息取得部13取得从控制装置2发送来的异常信息。旋转信息取得部11将所取得的旋转信息向图像生成部12和叠加物件生成部14输出。异常信息取得部13将所取得的异常信息向叠加物件生成部14输出。

在数据储存部15储存有作为机器人3的设计数据的计算机辅助设计(Computer-Aided Design：CAD)数据。图像生成部12从数据储存部15读出三维数据即CAD数据。图像生成部12基于CAD数据和旋转信息而生成用于在作业辅助画面30中使机器人3旋转地进行显示的三维图像。旋转信息包含旋转的方向、旋转的角度及旋转的周期这样的信息。图像生成部12基于旋转信息而使三维图像旋转显示。图像生成部12将所生成的三维图像的数据向图像显示部16输出。

在数据储存部15储存有作为二维物件的数据的二维数据。叠加物件生成部14从数据储存部15读出二维数据。叠加物件生成部14基于二维数据和异常信息而生成表示机器人3的每个部分处有无异常的二维物件。作为被叠加于存在异常的部分处的二维物件而生成表示存在异常情况的物件33。叠加物件生成部14将所生成的物件33的数据向图像显示部16输出。

图像显示部16将叠加有物件33的三维图像显示于作业辅助画面30。在作业辅助画面30中显示以旋转信息所示的方式进行旋转的机器人3的图像31。物件33被叠加于图像31中的产生了异常的部分的位置处。物件33是用于表示存在异常情况的突出显示的二维物件。在图5中示出了使设置时的姿态的机器人3的图像31以铅垂方向的旋转轴为中心进行旋转的情况。在将图5的左图所示的图像31的状态设为基准状态的情况下，图5的右图所示的图像31是从基准状态旋转了180度后的状态。在作业辅助画面30显示出图像31在基准状态与从基准状态旋转了180度后的状态之间进行旋转的情况。

旋转信息被设定为通过使图像31从基准状态进行旋转，从而能够容易视觉辨认地对产生了异常的部分的位置进行显示。设定可使图像31进行旋转的旋转信息，从而能适当地视觉辨认机器人3的被监视有无异常的每个部分。旋转信息是被记述于控制程序的信息。旋转信息也可以是除被记述于控制程序的信息以外的信息。

此外，也可以如图5所示，在图像31中的未产生异常的部分的位置即处于正常的状态的部分的位置处叠加有表示正常情况的物件32。控制装置2针对正常的部分而向显示装置1发送表示没有异常情况的异常信息。叠加物件生成部14生成表示正常情况的物件32，作为被叠加于正常的部分的二维物件。物件32被叠加于图像31中的正常的部分的位置处。物件32是用于表示正常情况的突出显示的二维物件。

物件32和物件33可以通过视觉而分别识别。叠加物件生成部14以物件32是蓝色、物件33是红色的方式生成彼此颜色不同的物件32和物件33。这样，叠加物件生成部14生成可以明确地视觉辨认出异常和正常的二维物件。此外，物件32和物件33可以通过视觉而分别识别，也可以通过颜色以外的要素使彼此不同。

显示装置1通过使图像31旋转，从而不仅能够在作业辅助画面30中示出在基准状态的图像31中展示的部分的异常，还能够示出在基准状态的图像31中未展示的部分的异常。显示装置1能够以适于显示产生了异常的部分的方式使图像31自动地旋转。因此，作业者即使不进行用于检索产生了异常的部分的操作也能够容易地确认产生了异常的部分。即使是修复作业经验少的作业者也能够在短时间内确定产生了异常的部位。

显示装置1从控制装置2取得针对被监视有无异常的每个部分而预先设定的旋转信息。显示装置1无需预先保存用于使图像31旋转从而适于视觉辨认的针对每个部分的旋转信息。显示装置1不增加储存容量就能够对可容易地视觉辨认出每个部分的异常的三维图像进行显示。

接下来，对作业辅助画面30的创建进行说明。图6是用于对在实施方式1涉及的显示装置1中显示的作业辅助画面30的创建进行说明的图。

绘图装置4是安装有绘图程序的计算机。在绘图装置4的显示器44对接收用于创建画面的操作的编辑画面进行显示。创建显示装置1的画面的创建者进行将作为显示要素的物件配置于编辑画面的编辑作业。绘图装置4按照由创建者进行的编辑作业而创建用于对与控制装置2的动作状态相关的信息进行显示的监视画面、接收操作的操作画面和作业辅助画面30。

在用于创建作业辅助画面30的编辑画面上显示机器人3的静止图像。在机器人3的静止图像的旁边显示用于对被叠加于三维图像的二维物件进行设定的窗口34。创建者将在窗口34显示的二维物件配置于机器人3的静止图像中的被设为监视对象的部分的位置处。通过进行所述操作，从而绘图装置4将二维数据与机器人3的三维数据中的表示该部分的位置的坐标相关联。此外，创建者能够一边使机器人3的静止图像适当地进行旋转，一边配置二维物件。

然后，绘图装置4向与三维数据的坐标关联的二维数据关联用于对表示该部分处有无异常的值进行保存的数据区域即设备。例如，在控制程序中记述了以下处理，即，在机器人3中的某个部分是正常的情况下，将设备“M1000”设为OFF，即，将“M1000”的设备值设为“0”，在该部分是异常的情况下，将“M1000”设为ON，即，将“M1000”的设备值设为“1”。绘图装置4将“M1000”与该部分的二维数据相关联。显示装置1通过进行上述关联，从而按照“M1000”的设备值而选择2个物件32、33中的一者。这样，显示装置1能够将关联起来的设备的设备值用作异常信息。

显示装置1从绘图装置4下载由绘图装置4创建的画面的数据即画面数据35。画面数据35包含作业辅助画面30的数据、监视画面的数据和操作画面的数据。显示装置1将已下载的画面数据35储存于数据储存部15。图像显示部16通过从数据储存部15适当地读出各画面的数据而对各画面进行显示。

接下来，对绘图装置4的硬件结构进行说明。图7是表示对实施方式1涉及的显示装置1的画面进行创建的绘图装置4的硬件结构的图。绘图装置4具有执行各种处理的处理器40、作为内置存储器的存储器41、对各种信息进行保存的存储装置42、进行与显示装置1之间的通信的通信接口43、对信息进行显示的显示器44和用于向绘图装置4输入信息的输入装置45。

绘图程序被储存于存储装置42。处理器40将在存储装置42储存的绘图程序读出至存储器41而执行。处理器40按照输入而执行用于创建画面的处理。这里，省略关于与上述的处理器26、存储器27、存储装置28、通信接口29及显示器24共通的内容的说明。输入装置45是键盘、鼠标或触摸面板这样的装置。

接下来，对直至开始由显示装置1进行的作业辅助画面30的显示为止的准备工序进行说明。图8是表示直至开始由实施方式1涉及的显示装置1进行的作业辅助画面30的显示为止的准备工序的流程的流程图。

在步骤S1中，绘图装置4创建作业辅助画面30。在步骤S2中，显示装置1从绘图装置4下载已创建的画面数据35。在步骤S3中，向控制装置2连接显示装置1。显示装置1经由通信线缆而与控制装置2连接。在步骤S4中，启动控制装置2和显示装置1。由此，图8所示的流程所涉及的准备工序结束。

图9是表示用于创建在实施方式1涉及的显示装置1中显示的作业辅助画面30的绘图方法的流程的流程图。在步骤S5中，绘图装置4接收将表示机器人3的部分处有无异常的物件的二维数据与表示机器人3的三维形状的三维数据相关联的操作。绘图装置4针对被监视有无异常的部分，将二维数据与表示该部分的位置的坐标相关联。

在步骤S6中，绘图装置4将用于对表示该部分处有无异常的值进行保存的数据区域与二维数据相关联。即，绘图装置4针对被监视有无异常的部分，向与表示该部分的位置的坐标关联着的二维数据进一步关联设备。

在步骤S7中，绘图装置4对监视对象的全部部位处的二维数据及数据区域的关联是否已结束进行判断。在存在二维数据及数据区域的关联尚未结束的部位的情况下(步骤S7，No)，绘图装置4针对各部位而反复进行步骤S5至步骤S7的流程。在针对全部部位而二维数据及数据区域的关联已结束的情况下(步骤S7，Yes)，绘图装置4结束图9所示的流程所涉及的作业辅助画面30的创建。

接下来，说明显示装置1在作业辅助画面30中进行被控制装置的旋转显示时的处理。图10是表示由实施方式1涉及的显示装置1进行被控制装置的旋转显示时的处理的流程的流程图。

在步骤S11中，显示装置1开始与控制装置2之间的通信。在步骤S12中，显示装置1对是否存在异常产生的通知进行判断。在没有异常产生的通知的情况下(步骤S12，No)，显示装置1直至出现异常产生的通知为止反复进行步骤S12的流程。在存在异常产生的通知的情况下(步骤S12，Yes)，显示装置1在步骤S13中通过旋转信息取得部11而取得旋转信息。旋转信息取得部11将所取得的旋转信息向图像生成部12和叠加物件生成部14输出。

这里，对旋转信息进行说明。在图5所示的例子中，旋转轴是与基准面垂直的轴。基准面是机器人3中的与设置机器人3的设置面平行的面。在使机器人3的图像31旋转的虚拟的三维空间中，旋转轴的方向能够设为任意的方向。在图5所示的例子的情况下，旋转轴的方向是三维空间中的铅垂方向。在旋转信息中包含表示旋转轴的方向作为表示旋转的方向的信息。

在旋转信息中还包含表示旋转的角度的信息和表示旋转的周期的信息。就旋转的角度而言，能够将基准状态作为基准而设定0度至360度范围中的任意的角度。例如，在角度为180度的情况下，机器人3的图像31从基准状态旋转180度的范围。能够对旋转的周期设定任意的秒数。例如，在周期为1秒的情况下，机器人3的图像31以1秒的周期进行旋转。

通过旋转信息包含表示旋转的方向的信息、表示旋转的角度的信息和表示旋转的周期的信息，从而显示装置1能够针对作为监视对象的每个部分而实现使产生了异常的部分的位置以易于观察的方式进行旋转的显示。此外，在旋转信息中还可以包含除表示旋转的方向的信息、表示旋转的角度的信息及表示旋转的周期的信息以外的信息。

在步骤S14中，显示装置1通过图像生成部12而生成三维图像。在步骤S15中，显示装置1通过叠加物件生成部14而生成二维物件。显示装置1通过图像显示部16，向已生成的三维图像叠加已生成的二维物件。图像显示部16将通过向三维图像叠加二维物件而新生成的图像显示于作业辅助画面30。由此，在步骤S16中，显示装置1通过图像显示部16而对作业辅助画面30进行更新。三维图像的数据、被叠加的二维物件的数据、旋转信息被储存于数据储存部15。由此，显示装置1在作业辅助画面30中进行机器人3的旋转显示。显示装置1结束图10的流程所涉及的处理。

接下来，对图10所示的步骤S14中的三维图像的生成进行说明。图11是表示由实施方式1涉及的显示装置1的图像生成部12生成三维图像时的处理的流程的流程图。

在步骤S21中，图像生成部12对在由旋转信息取得部11取得的旋转信息中是否存在变化进行判断。在数据储存部15中储存有作业辅助画面30的前次显示所使用的旋转信息。图像生成部12将本次取得的旋转信息与前次的旋转信息进行比较而对是否存在变化进行判断。

在旋转信息没有变化的情况下(步骤S21，No)，图像生成部12结束图11所示的流程所涉及的处理。在这种情况下，图像生成部12不进行基于本次取得的旋转信息的三维图像的生成，读出在数据储存部15储存的三维图像的数据。即，显示装置1不对前次显示所使用的三维图像进行更新而直接地使用。另一方面，在旋转信息存在变化的情况下(步骤S21，Yes)，图像生成部12使流程进入步骤S22。

在步骤S22中，图像生成部12通过从数据储存部15读出机器人3的CAD数据即三维数据而取得三维数据。在步骤S23中，图像生成部12基于旋转信息而执行三维数据的绘图处理。由此，图像生成部12生成三维图像。

接下来，对图10所示的步骤S15中的二维物件的生成进行说明。图12是表示由实施方式1涉及的显示装置1生成二维物件时的处理的流程的流程图。

在步骤S31中，异常信息取得部13取得异常信息。异常信息取得部13取得与被监视有无异常的每个部分相关的异常信息。异常信息取得部13将所取得的异常信息向叠加物件生成部14输出。在步骤S32中，叠加物件生成部14对在所取得的异常信息中是否存在变化进行判断。

在数据储存部15中储存有作业辅助画面30的前次显示所使用的异常信息。叠加物件生成部14针对每个部分而将本次取得的异常信息与前次的异常信息进行比较。叠加物件生成部14针对每个部分而对在异常信息中是否存在变化进行判断。

在异常信息没有变化的情况下(步骤S32，No)，叠加物件生成部14结束图12所示的流程所涉及的处理。在这种情况下，叠加物件生成部14不进行基于本次取得的异常信息的二维物件的生成，读出在数据储存部15储存的二维物件的数据。即，显示装置1不对前次显示所使用的二维物件进行更新而直接地使用。另一方面，在异常信息存在变化的情况下(步骤S32，Yes)，叠加物件生成部14使流程进入步骤S33。

在步骤S33中，叠加物件生成部14对异常信息的值是否为表示异常的值进行判断。对针对每个部分而取得的异常信息，叠加物件生成部14判断是否为表示异常的值。

在异常信息的值是表示异常的值的情况下(步骤S33，Yes)，叠加物件生成部14通过在步骤S34从数据储存部15读出表示异常的物件33的二维数据，从而取得表示异常的物件33的二维数据。另外，叠加物件生成部14取得表示配置物件33的位置的坐标。

另一方面，在异常信息的值不是表示异常的值的情况下(步骤S33，No)，叠加物件生成部14通过在步骤S35从数据储存部15读出表示正常的物件32的二维数据，从而取得表示正常的物件32的二维数据。另外，叠加物件生成部14取得表示配置物件33的位置的坐标。

另外，叠加物件生成部14从旋转信息取得部11取得旋转信息。叠加物件生成部14如果取得二维数据、坐标和旋转信息，则使流程进入步骤S36。此外，异常信息被储存于数据储存部15。

在步骤S36中，叠加物件生成部14基于二维数据、坐标和旋转信息而执行二维物件的叠加绘图处理。由此，叠加物件生成部14生成被叠加于三维图像的二维物件。

图13是用于对由实施方式1涉及的显示装置1将表示正常情况的二维物件叠加于三维图像的处理进行说明的图。在图13中示出了机器人3的图像31中的、针对取得了表示正常情况的值作为异常信息的部分而生成的物件32的图像和物件32被叠加于该部分的图像。

叠加物件生成部14取得与该部分对应的设备所关联的二维物件中的物件32的二维数据。叠加物件生成部14通过纹理映射的方法而进行使物件32叠加于机器人3中的该部分的表面处的叠加绘图处理。叠加物件生成部14从旋转信息取得纹理映射所需的参数。由此，叠加物件生成部14进行使表示正常情况的物件32叠加于三维图像的叠加绘图处理。

图14是用于对由实施方式1涉及的显示装置1将表示异常情况的二维物件叠加于三维图像的处理进行说明的图。在图14中示出了机器人3的图像31中的、针对取得了表示异常情况的值作为异常信息的部分而生成的物件33的图像和物件33被叠加于该部分的图像。

叠加物件生成部14取得与该部分对应的设备所关联的二维物件中的物件33的二维数据。叠加物件生成部14通过纹理映射的方法而进行使物件33叠加于机器人3中的该部分的表面处的叠加绘图处理。叠加物件生成部14从旋转信息取得纹理映射所需的参数。由此，叠加物件生成部14进行使表示异常情况的物件33叠加于三维图像的叠加绘图处理。

这样，叠加物件生成部14基于旋转信息而进行使二维物件与三维图像中的机器人3的表面重合的叠加绘图处理。由此，显示装置1能够以易于观察的方式对机器人3中的产生了异常的部分和正常的部分进行显示。

根据实施方式1，显示装置1基于旋转信息而生成用于使被控制装置旋转地进行显示的三维图像，并且生成被叠加于三维图像的二维物件，由此，能够对叠加有物件的三维图像进行旋转显示。显示装置1能够以适于显示产生了异常的部分的方式使被控制装置的图像31自动地进行旋转。作业者能够通过对显示装置1的画面进行目视而在短时间内确定产生了异常的部位。另外，显示装置1由于取得在控制装置2储存的旋转信息，因此不增加储存容量就能够对可容易地视觉辨认出每个部分处异常的三维图像进行显示。由此，显示装置1取得以下效果，即，能够对被控制装置中的异常的产生进行通知，以使得作业者能够容易地确定出被控制装置中的产生了异常的部位。另外，显示装置1不增加储存容量就能够以易于观察的方式对产生了异常的部位进行显示。

实施方式2

图15是表示实施方式2涉及的显示装置1A的功能结构的图。显示装置1A使被控制装置的图像31的旋转停止。另外，通过手动，显示装置1A使处于停止旋转的状态的图像31旋转。在实施方式2中，对与上述实施方式1相同的结构要素标注相同的标号，主要对与实施方式1不同的结构进行说明。

显示装置1A具有与实施方式1涉及的显示装置1相同功能结构。并且，显示装置1A具有坐标判别部52、旋转信息变更部53和接收使作业辅助画面30中的被控制装置的旋转停止的操作的操作部51。操作部51的功能是使用触摸面板25而实现的。坐标判别部52及旋转信息变更部53的各功能是使用处理器20与软件的组合等而实现的。

操作部51接收使作业辅助画面30中的机器人3的旋转停止的第1操作。第1操作是通过接触物而接触画面上的某1点的操作。另外，操作部51在第1操作之后接收第2操作。第2操作是在画面上使接触物从所触摸的位置起进行移动的操作即滑动操作。第2操作是用于使通过第1操作而停止后的状态的机器人3的图像向由接触物的移动而指定的方向旋转的操作。在以下的说明中，将第1操作和第2操作合称为触摸操作。

操作部51在存在操作的情况下，向坐标判别部52输出触摸信息。坐标判别部52根据触摸信息对表示接触物的位置的坐标进行判别。坐标判别部52基于坐标，对是否存在上述触摸操作进行判断。在存在上述触摸操作的情况下，坐标判别部52向旋转信息变更部53输出坐标。旋转信息变更部53按照坐标而进行对旋转信息进行变更的处理。

图16是用于对在实施方式2涉及的显示装置1A中通过手动使被控制装置的图像31旋转的操作进行说明的图。图16的左图所示的图像31是通过作为接触物的手指对作业辅助画面30上的1点进行触摸而旋转停止时的图像31。在通过手指而触摸着作业辅助画面30上的任意的位置的状态下，图像31的自动旋转停止。

如果使与作业辅助画面30接触着的手指从图16的左图所示的状态进行移动，则图像31向手指移动的方向旋转。即，图像31通过手动而进行旋转。在图16的右图中示出了使手指从图16的左图所示的状态向作业辅助画面30中的右方向移动时的情况。通过使触摸着作业辅助画面30的手指向右方向移动，从而在作业辅助画面30显示的图像31从图16的左图所示的状态向右侧旋转。

图16的左图所示的图像31处于设置时机器人3的上部朝向右方而躺倒着的状态。如果使手指从作业辅助画面30中的设置时机器人3的下部附近的位置向右方移动，则图像31以机器人3的下部向右方移动的方式旋转，图像31成为图16的右图所示的状态。图像31的旋转量是与触摸着作业辅助画面30的手指的移动量相应的旋转量。此外，作业者能够使触摸着作业辅助画面30的手指向任意的方向移动。图像31从停止旋转的状态向手指移动的方向旋转。

通过作业者的操作，显示装置1A使图像31的自动旋转停止，由此，作业者能够详细地对产生了异常的部位进行确认。另外，显示装置1A能够使图像31基于手指移动的方向和手指的移动量而使图像31从停止旋转的状态进行旋转，由此，显示装置1A能够提高作业者的操作性。

接下来，对用于由显示装置1A按照操作使被控制装置的图像31旋转的处理进行说明。图17是表示用于由实施方式2涉及的显示装置1A按照操作使被控制装置的图像31旋转的处理的流程的流程图。

在步骤S41中，显示装置1A开始与控制装置2之间的通信。在步骤S42中，显示装置1A对是否存在异常产生的通知进行判断。在没有异常产生的通知的情况下(步骤S42，No)，显示装置1A直至出现异常产生的通知为止反复进行步骤S42的流程。在存在异常产生的通知的情况下(步骤S42，Yes)，显示装置1A在步骤S43中通过旋转信息取得部11而取得旋转信息。旋转信息取得部11将所取得的旋转信息向图像生成部12和叠加物件生成部14输出。

在存在向操作部51的触摸操作的情况下，显示装置1A在步骤S44中按照触摸操作对旋转信息进行变更。在步骤S45中，显示装置1A基于变更后的旋转信息而生成三维图像。在步骤S46中，显示装置1A生成二维物件。显示装置1A使已生成的二维物件叠加于已生成的三维图像。图像显示部16将通过向三维图像叠加二维物件而新生成的图像显示于作业辅助画面30。由此，在步骤S47中，显示装置1A通过图像显示部16对作业辅助画面30进行更新。由此，显示装置1A结束图17的流程所涉及的处理。

接下来，对图17所示的步骤S44中的旋转信息的变更进行说明。图18是表示在实施方式2涉及的显示装置1A中用于对旋转信息进行变更的处理的流程的流程图。

操作部51将由接触物向作业辅助画面30的触摸产生的触摸信息向坐标判别部52输出。在步骤S51中，坐标判别部52取得触摸信息。在步骤S52中，坐标判别部52基于触摸信息对是否存在上述触摸操作进行判别。在没有触摸操作的情况下(步骤S52，No)，显示装置1A结束由图18所示的流程进行的处理。另一方面，在存在触摸操作的情况下(步骤S52，Yes)，显示装置1A使流程进入步骤S53。坐标判别部52将存在触摸操作的位置的坐标向旋转信息变更部53输出。

旋转信息变更部53对实施与移动量相伴的旋转之前的显示坐标即前次坐标进行保存。在步骤S53中，旋转信息变更部53对被触摸的位置的坐标即当前坐标是否相对于所保存的坐标即前次坐标而发生了变化进行判断。在被触摸的位置的坐标相对于前次坐标而发生了变化的情况下(步骤S53，Yes)，显示装置1A使流程进入步骤S54。另一方面，在被触摸的位置的坐标相对于前次坐标而未发生变化的情况下(步骤S53，No)，显示装置1A使流程进入步骤S57。

在步骤S54中，旋转信息变更部53对前次坐标与被触摸的位置的坐标之间的坐标的变化量进行计算。在步骤S55中，旋转信息变更部53将初始标志设为OFF。初始标志为是表示进行自动旋转还是进行手动旋转的设定的标志。在步骤S56中，旋转信息变更部53将在步骤S54中计算出的变化量与通过向操作部51的操作而设定的旋转信息即手动旋转信息相加。即，旋转信息变更部53使基于滑动操作的移动量的旋转反映至旋转显示。如果步骤S56的流程结束，则显示装置1A使流程进入步骤S61。

在步骤S57中，旋转信息变更部53对初始标志是否为OFF进行判断。在初始标志是ON的情况下(步骤S57，No)，显示装置1A使流程进入步骤S61。另一方面，在初始标志是OFF的情况下(步骤S57，Yes)，旋转信息变更部53在步骤S58中将初始标志设为ON。在步骤S59中，旋转信息变更部53将所保存的坐标更新为被触摸的位置的坐标。在步骤S60中，旋转信息变更部53将从控制装置2取得的旋转信息保存为手动旋转信息。如果步骤S60的流程结束，则显示装置1A使流程进入步骤S61。

在步骤S61中，旋转信息变更部53通过手动旋转信息对旋转信息进行变更。即，旋转信息变更部53将由旋转信息取得部11取得的旋转信息变更为手动旋转信息。由此，显示装置1A结束用于对旋转信息进行变更的处理。

根据实施方式2，显示装置1A按照向操作部51的操作使作业辅助画面30中的被控制装置的图像31的自动旋转停止。另外，显示装置1A基于使接触物移动的方向和接触物的移动量，使图像31从图像31的自动旋转已停止的状态开始进行旋转。由此，显示装置1A能够对三维图像进行显示，以使得能够详细地对产生了异常的部位进行确认，并且，能够提高作业者的操作性。

实施方式3

图19是表示实施方式3涉及的显示装置1B的功能结构的图。显示装置1B生成被实施了透明化处理的二维物件。在实施方式3中，对与上述实施方式1或实施方式2相同的结构要素标注相同的标号，主要对与实施方式1或实施方式2不同的结构进行说明。

显示装置1B具有与实施方式2涉及的显示装置1A相同的功能结构。并且，显示装置1B具有用于由叠加物件生成部14生成通过透明化显示而进行显示的二维物件的透明化处理部61。透明化处理部61的功能是使用处理器20与软件的组合等而实现的。此外，显示装置1B不限于向与显示装置1A相同的功能结构追加了透明化处理部61的结构。显示装置1B也可以是向与实施方式1涉及的显示装置1相同的功能结构追加了透明化处理部61的结构。

透明化处理部61对能否进行被叠加于三维图像的二维物件的透明化处理进行判定。透明化处理部61基于上述判定的结果对表示是否需要透明化处理的透明化标志进行设定。透明化处理部61在二维数据的格式是可透明化处理的格式例如ARGB8000格式的情况下，判断为能够进行二维物件的透明化处理。在这种情况下，透明化处理部61将透明化标志设为ON。透明化处理部61在二维数据的格式是不可透明化处理的格式例如RGB888格式的情况下，判定为不可进行二维物件的透明化处理。在这种情况下，透明化处理部61将透明化标志设为OFF。

叠加物件生成部14在透明化标志为ON的情况下，进行被实施了透明化处理的二维物件的叠加绘图处理。由此，叠加物件生成部14使透明化显示的二维物件叠加于三维图像。另一方面，叠加物件生成部14在透明化标志是OFF的情况下，进行未施加透明化处理的二维物件的叠加绘图处理。由此，叠加物件生成部14使不透明化显示的二维物件叠加于三维图像。

图20是表示由实施方式3涉及的显示装置1B将不透明化显示的二维物件叠加于三维图像的例子的图。在透明化标志是OFF的情况下，叠加物件生成部14生成不透明化显示的二维物件即物件33。叠加物件生成部14进行使物件33叠加于三维图像的叠加绘图处理。

由于显示装置1B能够生成透明化显示的二维物件，作业者能够容易地确认有无异常，并且在显示有二维物件的状态下，能够确认产生了异常的部位的表面状态。由此，显示装置1B能够进一步提高产生了异常的部位的视觉辨认性。

图21是表示由实施方式3涉及的显示装置1B将透明化显示的二维物件叠加于三维图像的例子的图。在透明化标志是ON的情况下，叠加物件生成部14生成透明化显示的二维物件即物件62。叠加物件生成部14进行使物件62叠加于三维图像的叠加绘图处理。

接下来，对由实施方式3涉及的显示装置1B实现的二维物件的生成进行说明。图22是表示由实施方式3涉及的显示装置1B生成二维物件时的处理的流程的流程图。

在步骤S71中，叠加物件生成部14从异常信息取得部13取得异常信息。叠加物件生成部14取得与被监视有无异常的每个部分相关的异常信息。在步骤S72中，叠加物件生成部14对在取得的异常信息中是否存在变化进行判断。在异常信息没有变化的情况下(步骤S72，No)，叠加物件生成部14结束图22所示的流程所涉及的处理。另一方面，在异常信息存在变化的情况下(步骤S72，Yes)，叠加物件生成部14使流程进入步骤S73。

在步骤S73中，叠加物件生成部14对异常信息的值是否为表示异常的值进行判断。在异常信息的值是表示异常的值的情况下(步骤S73，Yes)，叠加物件生成部14在步骤S74中取得表示异常的物件33的二维数据。如果步骤S74的流程结束，则显示装置1B使流程进入步骤S76。另一方面，在异常信息的值不是表示异常的值的情况下(步骤S73，No)，叠加物件生成部14在步骤S75中取得表示正常的物件32的二维数据。如果步骤S75的流程结束，则显示装置1B使流程进入步骤S76。

在步骤S76中，透明化处理部61对透明化标志进行设定。当在步骤S74或步骤S75中取得的二维数据的格式是可透明化处理的格式的情况下，透明化处理部61将透明化标志设为ON。另一方面，当在步骤S74或步骤S75中取得的二维数据的格式是不可透明化处理的格式的情况下，透明化处理部61将透明化标志设为OFF。

在步骤S77中，叠加物件生成部14对在步骤S76中设定的透明化标志是否为OFF进行判断。在透明化标志是OFF的情况下(步骤S77，Yes)，叠加物件生成部14在步骤S78中执行二维物件的叠加绘图处理。即，叠加物件生成部14使不透明化显示的二维物件叠加于三维图像。

另一方面，在透明化标志是ON的情况下(步骤S77，No)，叠加物件生成部14在步骤S79中执行二维物件的透明化处理和叠加绘图处理。即，叠加物件生成部14使透明化显示的二维物件叠加于三维图像。叠加物件生成部14通过对二维数据中的透明化度或像素的阿尔法值进行调整而进行二维物件的透明化处理。由此，显示装置1B生成被叠加于三维图像的透明化显示的二维物件或不透明化显示的二维物件。

此外，透明化处理部61也能够针对透明化标志被设为ON的二维数据而对透明化标志的ON和OFF进行切换。透明化处理部61按照向操作部51的操作对透明化标志的ON和OFF进行切换。通过能够切换透明化标志的ON和OFF，从而显示装置1B能够将被叠加于三维图像的二维物件任意地变更为透明化显示或不透明化显示。

根据实施方式3，显示装置1B能够由叠加物件生成部14生成被透明化显示的二维物件，从而能够进一步提高产生了异常的部位的视觉辨认性。

实施方式4

图23是表示实施方式4涉及的显示装置1C的功能结构的图。显示装置1C通过从警报一览选择所产生的每个异常的信息即警报信息，从而针对所选择的警报信息所示的异常，对产生了异常的部分进行显示。在实施方式4中，对与上述实施方式1至实施方式3相同的结构要素标注相同的标号，主要对与实施方式1至实施方式3不同的结构进行说明。

显示装置1C具有与实施方式3涉及的显示装置1B相同的功能结构。并且，显示装置1C具有对通过操作而选择出的警报信息进行确定的警报选择部71、生成在警报画面显示的窗口的窗口生成部72和在警报画面对警报一览进行显示的警报显示部73。警报选择部71及窗口生成部72的各功能是使用处理器20与软件的组合等而实现的。警报显示部73的功能是使用显示器24而实现的。此外，显示装置1C不限于向与显示装置1B相同的功能结构追加了警报选择部71、窗口生成部72及警报显示部73的结构。显示装置1C也可以是向与实施方式1涉及的显示装置1相同的功能结构或与实施方式2涉及的显示装置1A相同的功能结构追加了警报选择部71、窗口生成部72及警报显示部73的结构。

警报一览是所产生的每个异常的信息即警报信息的一览。显示装置1C在警报画面上对警报一览进行显示。如果由警报选择部71选择了警报信息，则警报选择部71对所选择的警报信息进行确定，向窗口生成部72、图像生成部12和叠加物件生成部14通知已确定的警报信息。窗口生成部72如果接收到警报信息的通知，则生成在警报画面显示的窗口。

图像生成部12基于被通知的警报信息对用于生成三维图像的三维数据进行确定，从数据储存部15读出已确定的三维数据。叠加物件生成部14基于被通知的警报信息对用于生成二维物件的二维数据进行确定，从数据储存部15读出已确定的二维数据。警报显示部73通过从警报一览选择出警报信息，从而在显示于警报画面的窗口对叠加有二维物件的三维图像进行显示。这样，显示装置1C将使被控制装置的图像31旋转的显示与警报一览匹配。

接下来，对显示装置1C中的警报一览的显示和三维图像的显示进行说明。图24是表示实施方式4涉及的显示装置1C中的警报一览的显示和在显示装置1C中显示三维图像的情况的图。在图24中示出了在显示装置1C中显示警报画面74的情况和通过从警报画面74选择警报信息而对机器人3的图像31进行旋转显示的情况。

警报信息包含异常产生的时刻、表示异常的内容的消息和对异常进行修复的时刻。在警报信息中也可以包含表示异常的内容或原因的错误代码或异常的累积产生次数等这样的信息。

操作部51接收用于在警报画面74从警报一览之中选择警报信息的操作。作业者通过在警报画面74对记载有警报信息的行76进行触摸的操作而从警报一览之中选择警报信息。如果选择了警报信息，则警报显示部73在警报画面74对窗口75进行显示。警报显示部73将按照旋转信息进行旋转的机器人3的图像31显示于窗口75。在图像31中的产生了警报信息所示的异常的部分的位置处，叠加表示异常的二维物件。在窗口75中示出叠加有二维物件的图像31按照旋转信息而旋转的情况。

作业者有时在警报产生时无法立刻掌握已产生的异常的内容。作业者能够从警报一览对与产生了异常的时刻等与异常相关的信息进行确认。另外，作业者能够通过从警报一览选择警报信息而在要旋转显示的图像31中确定产生了异常的部分。由此，能够提高作业者的作业效率。

此外，在警报一览中不仅包含与当前产生的异常相关的警报信息，还可以包含与在过去产生的异常相关的警报信息。作业者能够通过从警报一览之中选择警报信息而从要旋转显示的图像31确定出当前产生异常的部分，以及确定在过去产生过异常的部分。

接下来，说明由显示装置1C在警报画面74的窗口75中进行被控制装置的旋转显示时的处理。图25是表示实施方式4涉及的显示装置1C在警报画面74的窗口75中进行被控制装置的旋转显示时的处理的流程的流程图。

在步骤S81中，显示装置1C开始与控制装置2之间的通信。在步骤S82中，显示装置1C对是否存在异常产生的通知进行判断。在没有异常产生的通知的情况下(步骤S82，No)，显示装置1C直至出现异常产生的通知为止反复进行步骤S82的流程。在存在异常产生的通知的情况下(步骤S82，Yes)，显示装置1C使流程进入步骤S83。

在步骤S83中，显示装置1C在警报画面74对警报一览进行显示。在步骤S84中，显示装置1C对是否选择了警报信息进行判断。在未选择警报信息的情况下(步骤S84，No)，显示装置1C直至选择了警报信息为止反复进行步骤S84的流程。在选择了警报信息的情况下(步骤S84，Yes)，在步骤S85中，显示装置1C在警报画面74对窗口75进行显示。

在步骤S86中，显示装置1C通过旋转信息取得部11取得旋转信息。旋转信息取得部11将所取得的旋转信息向图像生成部12和叠加物件生成部14输出。在步骤S87中，显示装置1C通过图像生成部12而生成三维图像。在步骤S88中，显示装置1C通过叠加物件生成部14而生成二维物件。显示装置1C通过警报显示部73使已生成的二维物件叠加于已生成的三维图像。警报显示部73将通过向三维图像叠加二维物件而新生成的图像显示于窗口75。由此，在步骤S89中，显示装置1C通过警报显示部73对窗口75的显示进行更新。这样，显示装置1C在警报画面74的窗口75中进行机器人3的旋转显示。

在步骤S90中，显示装置1C对是否存在将窗口75关闭的操作进行判断。将窗口75关闭的操作之一是触摸存在于窗口75内的按钮的操作。在没有将窗口75关闭的操作的情况下(步骤S90，No)，显示装置1C使流程返回步骤S86。在存在将窗口75关闭的操作的情况下(步骤S90，Yes)，显示装置1C在步骤S91中将窗口75的显示清除而关闭窗口75。由此，显示装置1C结束由图25所示的流程进行的处理。

根据实施方式4，显示装置1C通过从警报一览选择警报信息而对叠加有二维物件的三维图像进行显示。由此，显示装置1C取得能够提高作业者的作业效率的效果。

此外，在实施方式1至实施方式4中，被控制装置只要是可以由控制装置2进行控制的装置即可，不限于机器人3。显示装置1、1A、1B、1C不限于可编程显示器，也可以是个人计算机或通用计算机这样的计算机***。在计算机***中安装用于实现显示装置1的功能的程序。图2所示的存储装置22也可以是HDD或SSD。程序被储存于存储装置22。处理器20将在存储装置22储存的程序读出至存储器21而执行。

以上各实施方式所示的结构表示的是本发明的内容的一个例子。各实施方式的结构能够与其它公知技术进行组合。各实施方式的结构彼此也可以适当地进行组合。在不脱离本发明的主旨的范围，能够省略或变更各实施方式的结构的一部分。

标号的说明

1、1A、1B、1C显示装置，2控制装置，3机器人，4绘图装置，10通信部，11旋转信息取得部，12图像生成部，13异常信息取得部，14叠加物件生成部，15数据储存部，16图像显示部，20、26、40处理器，21、27、41存储器，22、28、42存储装置，23、29、43通信接口，24、44显示器，25触摸面板，30作业辅助画面，31图像，32、33、62物件，34、75窗口，35画面数据，45输入装置，51操作部，52坐标判别部，53旋转信息变更部，61透明化处理部，71警报选择部，72窗口生成部，73警报显示部，74警报画面，76行，100控制***。

Claims (12)

1.一种显示装置，其特征在于，具有：

通信部，其能够与对被控制装置进行控制的控制装置通信；

图像生成部，其生成用于在画面上使所述被控制装置旋转地进行显示的三维图像；

叠加物件生成部，其生成表示所述被控制装置的部分处有无异常的物件，该物件被叠加于所述三维图像中的所述部分的位置处；

旋转信息取得部，其取得表示在所述画面显示的所述被控制装置的旋转样式的旋转信息；以及

图像显示部，其对叠加有所述物件的所述三维图像进行显示，

所述图像生成部基于所述旋转信息使所述三维图像进行旋转显示。

2.根据权利要求1所述的显示装置，其特征在于，

所述旋转信息是从所述控制装置向所述通信部发送的信息。

3.根据权利要求1或2所述的显示装置，其特征在于，

具有异常信息取得部，该异常信息取得部取得表示所述部分处有无异常的异常信息，

所述叠加物件生成部基于所述异常信息而生成所述物件。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的显示装置，其特征在于，

所述叠加物件生成部基于所述旋转信息而进行使所述物件叠加于所述三维图像中的所述被控制装置的表面的处理。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的显示装置，其特征在于，

所述旋转信息包含表示旋转的方向的信息、表示旋转的角度的信息和表示旋转的周期的信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的显示装置，其特征在于，

具有操作部，该操作部接收使所述画面上的所述被控制装置的旋转停止的操作。

7.根据权利要求6所述的显示装置，其特征在于，

所述图像生成部生成三维图像，该三维图像用于使按照所述操作即第1操作而停止了旋转的状态的所述被控制装置的图像，向按照对所述操作部的第2操作的方向旋转。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的显示装置，其特征在于，

具有透明化处理部，该透明化处理部用于通过所述叠加物件生成部而生成被透明化显示的所述物件。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的显示装置，其特征在于，

具有警报显示部，该警报显示部对作为所产生的每个异常的信息的警报信息的一览即警报一览进行显示，

通过从所述警报一览选择所述警报信息，所述警报显示部对叠加有所述物件的所述三维图像进行显示。

10.一种控制***，其特征在于，具有：

控制装置，其对被控制装置进行控制；以及

显示装置，其能够与所述控制装置进行通信，

所述显示装置具有：

图像生成部，其生成用于在画面上使所述被控制装置旋转地进行显示的三维图像；

叠加物件生成部，其生成表示所述被控制装置的部分处有无异常的物件，该物件被叠加于所述三维图像中的所述部分的位置处；

旋转信息取得部，其取得表示在所述画面显示的所述被控制装置的旋转样式的旋转信息；以及

图像显示部，其对叠加有所述物件的所述三维图像进行显示，

所述图像生成部基于所述旋转信息使所述三维图像进行旋转显示。

11.根据权利要求10所述的控制***，其特征在于，

所述控制装置对所述旋转信息进行保存，向所述显示装置发送所述旋转信息。

12.一种绘图方法，其利用绘图装置创建在权利要求1至9中任一项所述的显示装置中显示的画面，该绘图方法的特征在于，包含以下步骤：

将表示物件的二维数据与表示所述被控制装置的三维形状的三维数据中的表示所述部分的位置的坐标相关联，该物件表示被控制装置的部分处有无异常；以及

将数据区域与所述二维数据相关联，该数据区域是对所述被控制装置进行控制的控制装置的数据区域，储存有表示所述部分处有无异常的数据。

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