CN115775457A - 一种用于民航机场车路协同路径测试方法及*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于民航机场车路协同路径测试方法及***，涉及车路协同测试技术领域，包括：通过网联云平台进行场景设计，对硬件进行部署，后规划测试路径，采集当前测试车辆的预警信息，进行测试；测试开始后通过视频监控***实时监控采集检测数据参数，输出检测结果；验证被测结果是否符合相应的测试用例要求，当测试满足预设条件时测试结束。本发明提供的用于民航机场车路协同路径测试方法降低人工使预设路径后可以准确进行驾驶测试，本发明够完成无人驾驶，实现了对测试路径，预设场景的自动测试。可以节约人力成本，且使得该测试的范围和规模能够达到一定的量级，满足测试的要求。
Description
技术领域
本发明涉及车路协同测试技术领域，具体为一种用于民航机场车路协同路径测试方法及***。
背景技术
目前机场无人驾驶设备为提高运营保障，基于全要素人、车、路智能协同模型和车路协同大数据，明确“聪明的车”和“智慧的路”服务于人，以提高机场通行效率为目标，建设车路协同自动驾驶在机场作业场景中的试点应用，确立该领域的行业标准，引领全国智能机场的示范应用。
推进无人驾驶设备和智能作业装备的应用，逐步实现飞行区内全类型设备的少人无人协同作业，增强机坪运行安全技防水平，降低机场设备能耗，提升地面保障协同能力。推进智能化实时风险识别技术应用，实现对围界入侵、滑行冲突、无人驾驶航空器与飞鸟入侵、路面异常等风险的动态识别与智能决策，实现防控设施少人无人化、自适应运行。
通过车路协同V2X、数据通信、路径规划实现能够在遇到事件后进行路径重新规划，实现无人驾驶路径引导，实现降低风险、降低成本，节能减排的效果。
发明内容
鉴于上述存在的问题，提出了本发明。
因此，本发明解决的技术问题是：现有机场无人驾驶设备应用尚无标准可依，同时传统方法需要消耗大量人力物力，造成资源浪费。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种用于民航机场车路协同路径测试方法，包括：
通过网联云平台进行场景设计，对硬件进行部署，后规划测试路径，采集当前测试车辆的预警信息，进行测试；
测试开始后通过视频监控***实时监控采集检测数据参数，输出检测结果；
验证被测结果是否符合相应的测试用例要求，当测试满足预设条件时测试结束。
作为本发明所述的用于民航机场车路协同路径测试方法的一种优选方案，其中，所述网联云平台包括：
实时获取车辆运行信息和设备状态信息、进一步支撑交通状态分析分析、远程控制功能，实现网联交通运行数据的存储和分析功能。
作为本发明所述的用于民航机场车路协同路径测试方法的一种优选方案，其中，所述场景设计包括：
自动泊车；安全靠机测试；V2X跟车行驶；限速提醒；紧急制动预警；V2X弱势交通参与者避让；道路危险状况提示；快速通行；V2X协同换道；路口碰撞预警；V2X超视距障碍物提醒；自动倒车入库；
所述自动泊车包括测试车辆在自动驾驶模式下自主泊车；
所述安全靠机测试包括设置在道路间，任何靠机地面设备需要按照测试要求以平稳可靠、无冲击的缓、低速行驶，与飞机进行对接；
所述V2X跟车行驶包括跟车行驶后，两车距保持在设定距离的±25%范围内，且最大距离不大于20m，当未按照设定停入后，远程驾驶设备进行人工操作并进行调整；
所述限速提醒包括当测试车辆到达限速标志时，车速不高于限速标志所示速度；
所述紧急制动预警包括测试车辆在制动之前发出报警信息，包含光学和声学报警信号，防止测试车辆与障碍物发生碰撞；
作为本发明所述的用于民航机场车路协同路径测试方法的一种优选方案，其中，所述V2X弱势交通参与者避让包括：
测试车辆经过弱势交通参与者标志时，车速应不高于30km/h；应能提前减速并保证行人安全通过车辆所在车道；停止于人行横道前方时，待行人穿过测试车辆所在车道后，车辆应能自动启动继续行驶，启动时间不得超过5s，当启动时间超过5s后若未正常进行，远程驾驶设备进行人工操作并进行调整；
所述道路危险状况提示包括测试车辆应能通过制动、转向或组合方式避免与前方障碍物发生碰撞；
所述快速通行包括测试车辆应在红灯期间停车等待，且不越过停止线
当信号灯由红灯变为绿灯后，测试车辆应及时起步通行，且启动时间不得超过5s，当启动时间超过5s后若未正常进行，远程驾驶设备进行人工操作并进行调整。
作为本发明所述的用于民航机场车路协同路径测试方法的一种优选方案，其中，所述V2X协同换道包括：
当邻近车道无车换道时测试车辆开启正确转向灯，并在转向灯开启至少3s后开始转向；测试车辆从开始转向至完成并入相邻车道动作的时间不大于5s，当转向灯开启3s后若未正常进行，远程驾驶设备进行人工操作并进行调整；
当邻近车道有车换道时测试车辆应能保持在原车道行驶，与目标车辆未发生碰撞；
所述路口碰撞预警包括主车驾驶员的视线可能被路口的障碍物阻挡视线或者由于其他原因，使得主车驾驶员无法对当前路口左侧或者右侧驶向路口的车辆做出判断时，交叉路口碰撞预警功能对驾驶员进行预警；测试车辆不应与障碍物发生碰撞；测试车辆应能开启正确转向灯；测试车辆应遵守交通规则，实现通行并进入对应车道行驶；
所述V2X超视距障碍物提醒包括在检测到测试车辆前方有障碍物阻挡或者相邻车道上有同向行驶的远车出现在测试车辆盲区时对驾驶员进行提醒，至少包含光学和声学提醒信号；测试车辆未与障碍物或对象车辆发生碰撞；
所述自动倒车入库包括当倒车入库车速不超过5km/h，泊车后停车位置精度≤20cm，测试车辆自主识别停车位，合理规划泊车路径，缓慢驶入停车位；
当精度＞20cm时，自动调整位置，直至达到要求精度；当未识别到停车位时，不超过10km/h继续寻找；当测试车辆在泊车过程中有碰撞危险时及时刹停；
所述规划测试路径包括根据场景设计选择相应的硬件进行部署，进行预设路线测试。
作为本发明所述的用于民航机场车路协同路径测试方法的一种优选方案，其中，所述硬件进行部署包括：
智能路侧终端模块，网联V2X跟踪式微波雷达模块，网联V2X视频事件检测相机模块，V2X视频事件GPU服务器模块，移动式智能网联红绿灯模块，智能车载终端OBU模块，远程驾驶设备模块，中心管理***，云端监管***；
所述预警信息包括，前向碰撞预警，左转辅助，盲区预警，变道预警，逆向超车预警，紧急制动预警，异常车辆提醒，道路危险状况提醒，车辆失控预警，限速预警，闯红灯预警，弱势交通参与者碰撞预警，车内标牌，前方拥堵提醒，紧急车辆提醒；
所述数据参数包括，测试时间，车辆速度，车辆加速度，车辆航向角，车辆位置，车辆横摆角速，车间时距，车辆碰撞时间，车辆距离。
作为本发明所述的用于民航机场车路协同路径测试方法的一种优选方案，其中，所述满足预设条件包括：
当被测车辆V2X应用在性能评估阶段对测试用例接收到响应时，判断为正常，继续进行检测；
当被测车辆V2X应用在性能评估阶段对测试用例接收到响应时，当未按照设定路径进行行驶时，判断为异常，工作人员根据错误原因进行维修，维修通过后继续进行测试；
当被测车辆V2X应用在性能评估阶段对测试用例接收到响应时，当场景设计未达到预设标准时，判断为异常，工作人员根据错误原因进行维修，维修通过后继续进行测试；
对于单个测试场景下的测试用例，每个测试用例应进行10次重复实验且通过7次及以上，则认为被测车辆通过此测试用例。
本发明提供如下技术方案：一种用于民航机场车路协同路径测试***，包括：
智能路侧终端模块，网联V2X跟踪式微波雷达模块，网联V2X视频事件检测相机模块，V2X视频事件GPU服务器模块，环境模拟模块，智能车载终端OBU模块，远程驾驶设备模块，中心管理***，云端监管***；
所述智能路侧终端模块用于获取交通信息的设备并推送到中心管理***；
所述网联V2X跟踪式微波雷达模块用于检测行人目标的即时位置和即时速度，将检测数据传输至智能路侧终端模块；
所述网联V2X视频事件检测相机模块用于实现对观光站台停靠区域的行人、非机动车闯入目标进行检测，并发送给V2X视频事件GPU服务器模块，提取视频中的交通目标，包括行人、非机动车、机动车，并将处理之后的结构化数据反馈至智能路侧终端模块，结合深度学习可检测事件功能；
所述V2X视频事件GPU服务器模块用于对架设在路口或路段上的摄像头视频进行处理，提取视频中的交通目标，包括行人、非机动车、机动车，并将处理之后的结构化数据反馈至智能路侧终端模块；
所述环境模拟模块用于实现交通标志牌，信号灯，路锥，弱势交通参与者标志，交通信号控制设备，LTE-V设备，WIFI通信设备，高精度地图，信息诱导设备功能；
所述智能车载终端OBU模块用于多模式即插即用平台，包含DSRC/LTE-V、WIFI、GPS/北斗、4G通信方式；
所述远程驾驶设备模块用于远程驾驶***可实时反馈操作车辆的行驶状态、车辆行驶环境、远程车辆的行驶地图以及当前位置信息；
所述中心管理***用于接收智能路侧终端模块的设备信息，将信息传输至云端监管***；
所述云端监管***用于进行实时监控，并可对运行数据进行记录与回放；该***可直观监控***内所有智能车辆的运行状态，及时掌握车辆动态信息，提升***安全性；
作为本发明所述的用于民航机场车路协同路径测试***的一种优选方案，其中，所述远程驾驶设备模块包括：
远程驾驶舱模块，车辆平台模块，车辆传感器模块；
所述远程驾驶舱模块包括，提供驱动、转向、制动执行机构的控制按钮，通过控制器采集上述设备的模拟数据，进行量化编码，形成车辆操作控制信息，并通过专用网络将控制信息传递至车端；
所述车辆平台模块包括，当远程驾驶舱模块组装调试通过后，进行车辆控制功能调试，驾驶员在车辆平台模块进行控制动作模拟，保证动作模拟在车辆上生效；
所述车辆传感器模块包括在8个地方分别安装摄像头，包括车头左右两侧，左后视镜附近，右后视镜附近，车内风挡玻璃上方，车后视摄像头，两个摄像头安装在车身两侧，针对视野盲区，安装后确保摄像头稳固，在行驶过程中不会脱落，不会持续抖动；
将采集的信息通过车载控制器，云端监管***，5G核心网，云端监管***，远程驾驶舱的链路，上传到远程驾驶舱模块，远程驾驶指令也可以通过此链路，下发到车辆，进行远程车辆操控；
所述采集的信息通过5G通道传输，保证视频上行时延＜100ms，下行控制指令时延＞20ms。
作为本发明所述的用于民航机场车路协同路径测试***的一种优选方案，其中，所述远程驾驶设备模块还包括：
满足驾驶员模拟近乎真实的驾驶行为功能，实时的获取车辆驾驶员位姿的前向、左侧向、右侧向、后向的道路信息，同时制动踏板及方向盘力感模拟***根据车辆的行驶状态给出接近真实的操作反馈，将需要的场景、交通情况导入驾驶模拟器中。
本发明的有益效果：本发明提供的用于民航机场车路协同路径测试方法通过车路协同V2X、数据通信、路径规划实现能够在遇到事件后进行路径重新规划，实现无人驾驶路径引导，不仅提高了效率，还能够实现降低风险、降低成本，节能减排的效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
图1为本发明一个实施例提供的一种用于民航机场车路协同路径测试方法的整体流程图；
图2为本发明一个实施例提供的一种用于民航机场车路协同路径测试***的整体结构图；
图3为本发明第二个实施例提供的一种用于民航机场车路协同路径测试方法中会车测试模拟路线图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明，显然所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明的保护的范围。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
同时在本发明的描述中，需要说明的是，术语中的“上、下、内和外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一、第二或第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本发明中除非另有明确的规定和限定，术语“安装、相连、连接”应做广义理解，例如：可以是固定连接、可拆卸连接或一体式连接；同样可以是机械连接、电连接或直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1
参照图1-2，为本发明的一个实施例，提供了一种用于民航机场车路协同路径测试方法，包括：
如图1所示，通过网联云平台进行场景设计，对硬件进行部署，后规划测试路径，采集当前测试车辆的预警信息，进行测试；
测试开始后通过视频监控***实时监控采集检测数据参数，输出检测结果；
验证被测结果是否符合相应的测试用例要求，当测试满足预设条件时测试结束。
网联云平台包括：实时获取车辆运行信息和设备状态信息、进一步支撑交通状态分析分析、远程控制功能，实现网联交通运行数据的存储和分析功能。
场景设计包括：自动泊车；安全靠机测试；V2X跟车行驶；限速提醒；紧急制动预警；V2X弱势交通参与者避让；道路危险状况提示；快速通行；V2X协同换道；路口碰撞预警；V2X超视距障碍物提醒；自动倒车入库；
自动泊车包括测试车辆在自动驾驶模式下自主泊车；
安全靠机测试包括设置在道路间，任何靠机地面设备需要按照测试要求以平稳可靠、无冲击的缓、低速行驶，与飞机进行对接；
V2X跟车行驶包括跟车行驶后，两车距保持在设定距离的±25%范围内，且最大距离不大于20m，当未按照设定停入后，远程驾驶设备进行人工操作并进行调整；
限速提醒包括当测试车辆到达限速标志时，车速不高于限速标志所示速度；
紧急制动预警包括测试车辆在制动之前发出报警信息，包含光学和声学报警信号，防止测试车辆与障碍物发生碰撞；
V2X弱势交通参与者避让包括测试车辆经过弱势交通参与者标志时，车速应不高于30km/h；应能提前减速并保证行人安全通过车辆所在车道；停止于人行横道前方时，待行人穿过测试车辆所在车道后，车辆应能自动启动继续行驶，启动时间不得超过5s，当启动时间超过5s后若未正常进行，远程驾驶设备进行人工操作并进行调整；
道路危险状况提示包括测试车辆应能通过制动、转向或组合方式避免与前方障碍物发生碰撞；
快速通行包括测试车辆应在红灯期间停车等待，且不越过停止线；
当信号灯由红灯变为绿灯后，测试车辆应及时起步通行，且启动时间不得超过5s，当启动时间超过5s后若未正常进行，远程驾驶设备进行人工操作并进行调整；
V2X协同换道包括当邻近车道无车换道时测试车辆开启正确转向灯，并在转向灯开启至少3s后开始转向；测试车辆从开始转向至完成并入相邻车道动作的时间不大于5s，当转向灯开启3s后若未正常进行，远程驾驶设备进行人工操作并进行调整；
当邻近车道有车换道时测试车辆应能保持在原车道行驶，与目标车辆未发生碰撞；
路口碰撞预警包括主车驾驶员的视线可能被路口的障碍物阻挡视线或者由于其他原因，使得主车驾驶员无法对当前路口左侧或者右侧驶向路口的车辆做出判断时，交叉路口碰撞预警功能对驾驶员进行预警；测试车辆不应与障碍物发生碰撞；测试车辆应能开启正确转向灯；测试车辆应遵守交通规则，实现通行并进入对应车道行驶；
V2X超视距障碍物提醒包括在检测到测试车辆前方有障碍物阻挡或者相邻车道上有同向行驶的远车出现在测试车辆盲区时对驾驶员进行提醒，至少包含光学和声学提醒信号；测试车辆未与障碍物或对象车辆发生碰撞；
自动倒车入库包括当倒车入库车速不超过5km/h，泊车后停车位置精度≤20cm，测试车辆自主识别停车位，合理规划泊车路径，缓慢驶入停车位；
当精度＞20cm时，自动调整位置，直至达到要求精度；当未识别到停车位时，不超过10km/h继续寻找；当测试车辆在泊车过程中有碰撞危险时及时刹停；
规划测试路径包括根据场景设计选择相应的硬件进行部署，进行预设路线测试；
硬件进行部署包括：智能路侧终端模块，网联V2X跟踪式微波雷达模块，网联V2X视频事件检测相机模块，V2X视频事件GPU服务器模块，移动式智能网联红绿灯模块，智能车载终端OBU模块，远程驾驶设备模块，中心管理***，云端监管***；
预警信息包括：前向碰撞预警，左转辅助，盲区预警，变道预警，逆向超车预警，紧急制动预警，异常车辆提醒，道路危险状况提醒，车辆失控预警，限速预警，闯红灯预警，弱势交通参与者碰撞预警，车内标牌，前方拥堵提醒，紧急车辆提醒；
数据参数包括：测试时间，车辆速度，车辆加速度，车辆航向角，车辆位置，车辆横摆角速，车间时距，车辆碰撞时间，车辆距离。
满足预设条件包括：
当被测车辆V2X应用在性能评估阶段对测试用例接收到响应时，判断为正常，继续进行检测；
当被测车辆V2X应用在性能评估阶段对测试用例接收到响应时，当未按照设定路径进行行驶时，判断为异常，工作人员根据错误原因进行维修，维修通过后继续进行测试；
当被测车辆V2X应用在性能评估阶段对测试用例接收到响应时，当场景设计未达到预设标准时，判断为异常，工作人员根据错误原因进行维修，维修通过后继续进行测试；
对于单个测试场景下的测试用例，每个测试用例应进行10次重复实验且通过7次及以上，则认为被测车辆通过此测试用例。
如图2所示，提供了一种用于民航机场车路协同路径测试***，包括：
智能路侧终端模块100，网联V2X跟踪式微波雷达模块200，网联V2X视频事件检测相机模块300，V2X视频事件GPU服务器模块400，环境模拟模块500，智能车载终端OBU模块600，远程驾驶设备模块700，中心管理***800，云端监管***900；
智能路侧终端模块100用于获取交通信息的设备并推送到中心管理***800；
网联V2X跟踪式微波雷达模块200用于检测行人目标的即时位置和即时速度，将检测数据传输至智能路侧终端模块100；
网联V2X视频事件检测相机模块300用于实现对观光站台停靠区域的行人、非机动车闯入目标进行检测，并发送给V2X视频事件GPU服务器模块400，提取视频中的交通目标，包括行人、非机动车、机动车，并将处理之后的结构化数据反馈至智能路侧终端模块100，结合深度学习可检测事件功能；
V2X视频事件GPU服务器模块400用于对架设在路口或路段上的摄像头视频进行处理，提取视频中的交通目标，包括行人、非机动车、机动车，并将处理之后的结构化数据反馈至智能路侧终端模块100；
环境模拟模块500用于实现交通标志牌，信号灯，路锥，弱势交通参与者标志，交通信号控制设备，LTE-V设备，WIFI通信设备，高精度地图，信息诱导设备功能；
智能车载终端OBU模块600用于多模式即插即用平台，包含DSRC/LTE-V、WIFI、GPS/北斗、4G通信方式；
远程驾驶设备模块700用于远程驾驶***可实时反馈操作车辆的行驶状态、车辆行驶环境、远程车辆的行驶地图以及当前位置信息；
中心管理***800用于接收智能路侧终端模块100的设备信息，将信息传输至云端监管***900；
云端监管***900用于进行实时监控，并可对运行数据进行记录与回放；该***可直观监控***内所有智能车辆的运行状态，及时掌握车辆动态信息，提升***安全性；
远程驾驶设备模块700包括：远程驾驶舱模块701，车辆平台模块702，车辆传感器模块703；
远程驾驶舱模块701包括，提供驱动、转向、制动执行机构的控制按钮，通过控制器采集上述设备的模拟数据，进行量化编码，形成车辆操作控制信息，并通过专用网络将控制信息传递至车端；
所述车辆平台模块702包括，当远程驾驶舱模块701组装调试通过后，进行车辆控制功能调试，驾驶员在车辆平台模块702进行控制动作模拟，保证动作模拟在车辆上生效；
车辆传感器模块703包括在8个地方分别安装摄像头，包括车头左右两侧，左后视镜附近，右后视镜附近，车内风挡玻璃上方，车后视摄像头，两个摄像头安装在车身两侧，针对视野盲区，安装后确保摄像头稳固，在行驶过程中不会脱落，不会持续抖动；
将采集的信息通过车载控制器，云端监管***900，5G核心网，云端监管***900，远程驾驶舱的链路，上传到远程驾驶舱模块701，远程驾驶指令也可以通过此链路，下发到车辆，进行远程车辆操控；
采集的信息通过5G通道传输，保证视频上行时延＜100ms，下行控制指令时延＞20ms。
满足驾驶员模拟近乎真实的驾驶行为功能，实时的获取车辆驾驶员位姿的前向、左侧向、右侧向、后向的道路信息，同时制动踏板及方向盘力感模拟***根据车辆的行驶状态给出接近真实的操作反馈，将需要的场景、交通情况导入驾驶模拟器中。
实施例2
参照图3，为本发明的一个实施例，提供了一种用于民航机场车路协同路径测试方法，为了验证本发明的有益效果，通过仿真实验进行科学论证。
本实施例中，对本发明的方法进行具体的使用实验，在预设好的同等的实验环境下，本实施例分别对现有传统的方法、本实施例的方法进行了3组实验，具体的实验结果如表格1、2所示
工作条件满足：
智能网联汽车测试场的基础测试道路、一般测试道路、道路网联环境以及配套服务设施等应符合T/CSAE 125的要求。
如未标明特殊要求，所有测试均在下述条件下进行：
测试道路环境：空旷、无遮挡、无干扰；无降雪、冰雹、扬尘等恶劣天气情况；环境温度为-20°C～60°C；水平能见度应大于500m；测试道路限速大于等于60km/h时，道路宽度不小于3.5m且不大于3.75m；测试道路限速小于60km/h时，道路宽度不小于3.0m且不大于3.5m；测试道路长度宜大于500m，纵向坡度宜小于0.5%，横向坡度宜小于3%；测试环境应保证有RSU信号覆盖。
参与测试的被测车辆及背景车辆应符合下列基本要求：具备无线通信能力；空旷、无遮挡、无干扰条件下通信距离不小于300m；V2X消息的发送应符合YD/T 3340、YD/T 3707、YD/T 3709与T/CSAE 53—2020的规定；具备对应场景分类的基本报警机制；符合GB7258检测要求，对未符合检测要求的项目，应出具未降低车辆安全性能的相关证明材料；
车辆应从车辆数据总线或其他数据源获取车辆速度、档位信息、车辆方向盘转角、车身周围的车灯状态、车辆事件标志、车辆四轴加速度、车辆制动***状态等数据信息；背景车辆定位精度应小于1.5米。
测试过程中，在被测车辆、背景车辆及测试目标替代物达到测试场景所规定的稳定运动状态时，应满足以下数据精度要求：
VUT及BV速度误差为±1.0km/h；VUT及BV侧向偏移量为±0.5m；VUT及BV横摆角速度误差为±1.0°/s；PTC在距离车辆中心线小于4m（近端场景）时，速度为5km/h±0.2km/h；PTA距离车辆中心线小于6m（远端场景）时，速度为6.5km/h±0.2km/h；BTA距离车辆中心线小于17m（近端场景）时，速度为15km/h±0.2km/h。
被测车辆与背景车辆及路侧单元通信时的应用层端到端传输时延应小于100ms。被测车辆***应满足以下预警形式要求：
预警应包含但不限于一种视觉预警或一种听觉或一种触觉预警；预备预警应包含视觉或听觉或两者组合的预警方式，可以选择触觉或其他形式作为补充；听觉预警提示音量应选择合理，清晰可辨；预警应具备分级能力，对于单个测试场景，预警分级数量需至少大于等于一级。
空旷、无遮挡、无干扰条件下通信距离不小于300m；发送的消息应符合YD/T 3340、YD/T 3707、YD/T3709与T/CSAE159的规定；根据测试场景的需求，路侧单元应支持对V2X消息内容的预配置（如配置逻辑路网（MAP）消息中的车道限速值，路侧安全消息（RSI）中的道路危险状况类型及影响范围等）。
路侧单元应周期广播测试道路的逻辑路网信息，且应至少覆盖参与测试的路段；逻辑路网信息应为车道级，且路网消息中的定位点精度应至少达到厘米级。
测试目标替代物要求：测试过程中可采用相关的测试目标替代物来代替真实的行人、非机动车等目标，行人目标物应符合ISO 19206-2的要求，非机动车目标物应符合ISO19206-4的要求。
测试过程中，测试设备应实时采集被测车辆、背景车辆、路侧单元及测试目标替代物的相关数据，对测试过程进行监控、收集与评价。测试过程中数据记录应包含以下内容：被测车辆及背景车辆运动状态参数（速度、航向角、四轴加速度等）；被测车辆及背景车辆位置信息；被测车辆及背景车辆灯光和相关提示信息状态；被测车辆V2X应用预警信息（音、视频，图像信息或其他预警信号）；反映被测及背景车辆行驶状态的视频信息；测试目标替代物的位置及运动数据。
根据场景设计，部署智能路侧设备、智能感知设备、网联式移动红绿灯等，如图3所示,A处为员工停车场，到厂区正门原停车位处结束，深11.6米；B处为车辆自动驾驶起点及自动倒车入库实验处，共计长16米，划分三个车位，宽4米，深10米，间隔1.3米；C1处进行自动泊车实验，东西方向平行泊车，长度5.3米；C2处进行安全靠机测试实验,长10.6米，飞机模拟机舱垂直于墙面，其中航空食品车长6.7米，对机前距离5米，共计12.7米；2处为实验路径点，部署感知设备，包含L型路灯杆，路侧单元RSU，朝东事件相机；E处进行V2X跟车行驶实验；3处为实验路径点，部署感知设备，包含L型路灯杆，路侧单元RSU，朝北信号灯，朝北毫米波雷达，朝北激光雷达，朝北事件相机，朝南事件相机；F处进行限速提醒实验，对车载会车警示，道路宽8米，最大处19米；K处进行紧急制动预警实验；7处为实验路径点，部署感知设备，包含L型路灯杆，路侧单元RSU，朝西毫米波雷达，朝东毫米波雷达；6处为实验路径点，部署感知设备，包含L型路灯杆，路侧单元RSU，北向西向信号灯，朝北激光雷达，朝西事件相机，朝北事件相机；G处进行V2X弱势交通参与者避让实验；H处进行道路危险状况提示实验，靠近工厂侧，车辆变道至左侧车道再转弯；5处为实验路径点，部署感知设备，包含L型路灯杆，路侧单元RSU，朝北事件相机；I处进行快速通行实验，为单车道，宽4.7米，最大处7.5米；4为实验路径点，部署感知设备，包含L型路灯杆，路侧单元RSU，朝东毫米波雷达，朝东事件相机；J处进行V2X协同换道实验，车辆右转后直行变道回右车道；3-4为西侧道路划线，作为自动跟车前车直行道；L处进行路口碰撞预警实验；M进行V2X超视距障碍物提醒实验；N为监控大屏；1处为实验路径点，部署感知设备，包含L型路灯杆，路侧单元RSU，朝东事件相机，朝西事件相机。
根据预设路径进行民航机场车路协同路径测试，路线1路径为B-1-6-7-3-2-B设置无人驾驶车辆，用于会车测试，路线2为B-2-3-7-6-5-4-3-7-6-1-B，设置无人驾驶车辆，用于会车测试，如图3所示；
表1场景设计准确率对比表
表2测试路径准确率对比表
通过图表可以确定，本发明方法与现有技术相比，设备可以按照预设路线100%准确前进同时进行场景测试，并确保测试结果100%正确，降低出错率。
应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (10)
1.一种用于民航机场车路协同路径测试方法，其特征在于，包括：
通过网联云平台进行场景设计，对硬件进行部署，后规划测试路径，采集当前测试车辆的预警信息，进行测试；
测试开始后通过视频监控***实时监控采集检测数据参数，输出检测结果；
验证被测结果是否符合相应的测试用例要求，当测试满足预设条件时测试结束。
2.如权利要求1所述的用于民航机场车路协同路径测试方法，其特征在于，所述网联云平台包括：
实时获取车辆运行信息和设备状态信息、进一步支撑交通状态分析、远程控制功能，实现网联交通运行数据的存储和分析功能。
3.如权利要求1所述的用于民航机场车路协同路径测试方法，其特征在于，所述场景设计包括：
自动泊车；安全靠机测试；V2X跟车行驶；限速提醒；紧急制动预警；V2X弱势交通参与者避让；道路危险状况提示；快速通行；V2X协同换道；路口碰撞预警；V2X超视距障碍物提醒；自动倒车入库；
所述自动泊车包括测试车辆在自动驾驶模式下自主泊车；
所述安全靠机测试包括设置在道路间，任何靠机地面设备需要按照测试要求以平稳可靠、无冲击的缓、低速行驶，与飞机进行对接；
所述V2X跟车行驶包括跟车行驶后，两车距保持在设定距离的±25%范围内，且最大距离不大于20m，当未按照设定停入后，远程驾驶设备进行人工操作并进行调整；
所述限速提醒包括当测试车辆到达限速标志时，车速不高于限速标志所示速度；
所述紧急制动预警包括测试车辆在制动之前发出报警信息，包含光学和声学报警信号，防止测试车辆与障碍物发生碰撞。
4.如权利要求3所述的用于民航机场车路协同路径测试方法，其特征在于，所述V2X弱势交通参与者避让包括：
测试车辆经过弱势交通参与者标志时，车速应不高于30km/h；应能提前减速并保证行人安全通过车辆所在车道；停止于人行横道前方时，待行人穿过测试车辆所在车道后，车辆应能自动启动继续行驶，启动时间不得超过5s，当启动时间超过5s后若未正常进行，远程驾驶设备进行人工操作并进行调整；
所述道路危险状况提示包括测试车辆应能通过制动、转向或组合方式避免与前方障碍物发生碰撞；
所述快速通行包括测试车辆应在红灯期间停车等待，且不越过停止线
当信号灯由红灯变为绿灯后，测试车辆应及时起步通行，且启动时间不得超过5s，当启动时间超过5s后若未正常进行，远程驾驶设备进行人工操作并进行调整。
5.如权利要求3所述的用于民航机场车路协同路径测试方法，其特征在于，所述V2X协同换道包括：
当邻近车道无车换道时测试车辆开启正确转向灯，并在转向灯开启至少3s后开始转向；测试车辆从开始转向至完成并入相邻车道动作的时间不大于5s，当转向灯开启3s后若未正常进行，远程驾驶设备进行人工操作并进行调整；
当邻近车道有车换道时测试车辆应能保持在原车道行驶，与目标车辆未发生碰撞；
所述路口碰撞预警包括主车驾驶员的视线可能被路口的障碍物阻挡视线或者由于其他原因，使得主车驾驶员无法对当前路口左侧或者右侧驶向路口的车辆做出判断时，交叉路口碰撞预警功能对驾驶员进行预警；测试车辆不应与障碍物发生碰撞；测试车辆应能开启正确转向灯；测试车辆应遵守交通规则，实现通行并进入对应车道行驶；
所述V2X超视距障碍物提醒包括在检测到测试车辆前方有障碍物阻挡或者相邻车道上有同向行驶的远车出现在测试车辆盲区时对驾驶员进行提醒，至少包含光学和声学提醒信号；测试车辆未与障碍物或对象车辆发生碰撞；
所述自动倒车入库包括当倒车入库车速不超过5km/h，泊车后停车位置精度≤20cm，测试车辆自主识别停车位，合理规划泊车路径，缓慢驶入停车位；
当精度＞20cm时，自动调整位置，直至达到要求精度；当未识别到停车位时，不超过10km/h继续寻找；当测试车辆在泊车过程中有碰撞危险时及时刹停；
所述规划测试路径包括根据场景设计选择相应的硬件进行部署，进行预设路线测试。
6.如权利要求1所述的用于民航机场车路协同路径测试方法，其特征在于，所述硬件进行部署包括：
智能路侧终端模块，网联V2X跟踪式微波雷达模块，网联V2X视频事件检测相机模块，V2X视频事件GPU服务器模块，移动式智能网联红绿灯模块，智能车载终端OBU模块，远程驾驶设备模块，中心管理***，云端监管***；
所述预警信息包括，前向碰撞预警，左转辅助，盲区预警，变道预警，逆向超车预警，紧急制动预警，异常车辆提醒，道路危险状况提醒，车辆失控预警，限速预警，闯红灯预警，弱势交通参与者碰撞预警，车内标牌，前方拥堵提醒，紧急车辆提醒；
所述数据参数包括，测试时间，车辆速度，车辆加速度，车辆航向角，车辆位置，车辆横摆角速，车间时距，车辆碰撞时间，车辆距离。
7.如权利要求1所述的用于民航机场车路协同路径测试方法，其特征在于，所述满足预设条件包括：
当被测车辆V2X应用在性能评估阶段对测试用例接收到响应时，判断为正常，继续进行检测；
当被测车辆V2X应用在性能评估阶段对测试用例接收到响应时，当未按照设定路径进行行驶时，判断为异常，工作人员根据错误原因进行维修，维修通过后继续进行测试；
当被测车辆V2X应用在性能评估阶段对测试用例接收到响应时，当场景设计未达到预设标准时，判断为异常，工作人员根据错误原因进行维修，维修通过后继续进行测试；
对于单个测试场景下的测试用例，每个测试用例应进行10次重复实验且通过7次及以上，则认为被测车辆通过此测试用例。
8.一种用于民航机场车路协同路径测试***，其特征在于，包括：
智能路侧终端模块（100），网联V2X跟踪式微波雷达模块（200），网联V2X视频事件检测相机模块（300），V2X视频事件GPU服务器模块（400），环境模拟模块（500），智能车载终端OBU模块（600），远程驾驶设备模块（700），中心管理***（800），云端监管***（900）；
所述智能路侧终端模块（100）用于获取交通信息的设备并推送到中心管理***（800）；
所述网联V2X跟踪式微波雷达模块（200）用于检测行人目标的即时位置和即时速度，将检测数据传输至智能路侧终端模块（100）；
所述网联V2X视频事件检测相机模块（300）用于实现对观光站台停靠区域的行人、非机动车闯入目标进行检测，并发送给V2X视频事件GPU服务器模块（400），提取视频中的交通目标，包括行人、非机动车、机动车，并将处理之后的结构化数据反馈至智能路侧终端模块（100），结合深度学习可检测事件功能；
所述V2X视频事件GPU服务器模块（400）用于对架设在路口或路段上的摄像头视频进行处理，提取视频中的交通目标，包括行人、非机动车、机动车，并将处理之后的结构化数据反馈至智能路侧终端模块（100）；
所述环境模拟模块（500）用于实现交通标志牌，信号灯，路锥，弱势交通参与者标志，交通信号控制设备，LTE-V设备，WIFI通信设备，高精度地图，信息诱导设备功能；
所述智能车载终端OBU模块（600）用于多模式即插即用平台，包含DSRC/LTE-V、WIFI、GPS/北斗、4G通信方式；
所述远程驾驶设备模块（700）用于远程驾驶***可实时反馈操作车辆的行驶状态、车辆行驶环境、远程车辆的行驶地图以及当前位置信息；
所述中心管理***（800）用于接收智能路侧终端模块（100）的设备信息，将信息传输至云端监管***（900）；
所述云端监管***（900）用于进行实时监控，并可对运行数据进行记录与回放；该***可直观监控***内所有智能车辆的运行状态，及时掌握车辆动态信息，提升***安全性。
9.如权利要求8所述的用于民航机场车路协同路径测试***，其特征在于，所述远程驾驶设备模块（700）包括：
远程驾驶舱模块（701），车辆平台模块（702），车辆传感器模块（703）；
所述远程驾驶舱模块（701）包括，提供驱动、转向、制动执行机构的控制按钮，通过控制器采集上述设备的模拟数据，进行量化编码，形成车辆操作控制信息，并通过专用网络将控制信息传递至车端；
所述车辆平台模块（702）包括，当远程驾驶舱模块（701）组装调试通过后，进行车辆控制功能调试，驾驶员在车辆平台模块（702）进行控制动作模拟，保证动作模拟在车辆上生效；
所述车辆传感器模块（703）包括在8个地方分别安装摄像头，包括车头左右两侧，左后视镜附近，右后视镜附近，车内风挡玻璃上方，车后视摄像头，两个摄像头安装在车身两侧，针对视野盲区，安装后确保摄像头稳固，在行驶过程中不会脱落，不会持续抖动；
将采集的信息通过车载控制器，云端监管***（900），5G核心网，云端监管***（900），远程驾驶舱的链路，上传到远程驾驶舱模块（701），远程驾驶指令也可以通过此链路，下发到车辆，进行远程车辆操控；
所述采集的信息通过5G通道传输，保证视频上行时延＜100ms，下行控制指令时延＞20ms。
10.如权利要求8所述的用于民航机场车路协同路径测试***，其特征在于，所述远程驾驶设备模块（700）还包括：
满足驾驶员模拟近乎真实的驾驶行为功能，实时的获取车辆驾驶员位姿的前向、左侧向、右侧向、后向的道路信息，同时制动踏板及方向盘力感模拟***根据车辆的行驶状态给出接近真实的操作反馈，将需要的场景、交通情况导入驾驶模拟器中。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Application publication date: 20230310 Assignee: Jiangsu Tianyi Airport Equipment Maintenance Service Co.,Ltd. Assignor: Jiangsu Tianyi Aviation Industry Co.,Ltd. Contract record no.: X2023980044219 Denomination of invention: A Method and System for Testing Vehicle Road Collaborative Paths in Civil Aviation Airports Granted publication date: 20230505 License type: Common License Record date: 20231024 |
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| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |