CN114442596A - 一种车辆测试方法和*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆测试方法和***。该方法包括：测试软件开启车辆测试，根据测试需求确定仿真场景数据和仿真运行轨迹，将仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第一控制器；第一控制器确定仿真场景数据和仿真运行轨迹构成的测试环境为第一场景时，确定预警数据，将预警数据返回至测试软件，测试软件确定第一控制器测试结果；第一控制器确定为第二场景时，将仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第二控制器；第二控制器在第二场景中确定决策数据，将决策数据返回至测试软件，使测试软件确定第二控制器测试结果。上述技术方案，在第一场景和第二场景融合条件下进行车辆测试，还原真实的驾驶场景，实现了场景融合下自动化硬件在环测试，节约人力资源。
Description
技术领域
本发明实施例涉及测试技术领域，尤其涉及一种车辆测试方法和***。
背景技术
为了提高交通效率以及保障交通安全，实现汽车、通信、交通各领域的协同发展，V2X(Vehicle to X)技术成为了汽车智能化和网联化的重点研究方向。其中V2X，即车对外界的信息交换。车联网通过整合全球定位***导航技术、车对车交流技术、无线通信及远程感应技术奠定了新的汽车技术发展方向，实现了手动驾驶和自动驾驶的兼容。
目前，现有的融合仿真测试***包括仿真***、车辆动力学模型和被测设备，测试方法包括仿真***向测试设备输出主车信息和周边设备信息，仿真***接收车辆动力学模型的车辆控制命令并执行对应操作。
V2X场景仿真测试中，由于V2X一期场景决策大多由智能天线判定，而二期场景决策由智能驾驶控制器判定，因此V2X场景仿真测试无法在复杂的场景中进行测试，并且V2X场景仿真测试没有实现自动化测试，仍旧依靠人工进行测试，费时费力。
发明内容
本发明提供一种车辆测试方法和***，以实现在第一场景和第二场景融合条件下进行车辆测试，实现了在测试场景中考虑场景融合测试以及测试自动化，无需人工测试，节约人力资源。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆测试方法，包括：
所述测试软件开启车辆测试后，根据测试需求确定仿真场景数据和仿真运行轨迹，并将所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹发送至所述第一控制器；
所述第一控制器在确定所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹构成的所述测试环境为第一场景时，在所述第一场景中确定预警数据，并将所述预警数据返回至所述测试软件，以使所述测试软件根据所述预警数据以及所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹对应的标准预警确定所述第一控制器的测试结果；
所述第一控制器在确定所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹构成的所述测试环境为第二场景时，将所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹发送至所述第二控制器；
所述第二控制器在所述第二场景中根据仿真传感数据、所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹确定决策数据，并将所述决策数据返回至所述测试软件，以使所述测试软件根据所述决策数据以及所述仿真传感数据、所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹对应的标准决策确定所述第二控制器的测试结果。
进一步的，所述第一控制器用于控制车辆对所述第一场景中的驾驶情况进行自动预警；所述第二控制器用于控制车辆对所述第二场景中的驾驶情况进行自动决策。
进一步的，所述车辆测试***还包括：场景仿真软件和信号发生器，相应地，根据测试需求确定仿真场景数据和仿真运行轨迹，包括：
所述测试软件将所述测试需求发送至所述场景仿真软件和所述信号发生器；
所述场景仿真软件根据所述测试需求确定所述仿真场景数据；其中，所述仿真场景数据包括仿真车辆数据和仿真环境数据；
所述信号发生器根据所述测试需求确定所述仿真运行轨迹。
进一步的，所述车辆测试***还包括：通信模块，相应地，将所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹发送至所述第一控制器，包括：
所述测试软件将所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹发送至所述通信模块；
所述通信模块对所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹进行协议转换，并将转换后的所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹发送至所述第一控制器。
进一步的，所述通信模块包括第一通信单元和第二通信单元，相应地，所述通信模块对所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹进行协议转换，并将转换后的所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹发送至所述第一控制器，包括：
所述第一通信单元对所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹进行协议转换，得到转换后的所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹；
所述第二通信单元将所述转换后的所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹发送至所述第一控制器。
进一步的，在所述测试软件根据所述预警数据以及所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹对应的标准预警确定所述第一控制器的测试结果之前，还包括：
所述测试软件根据所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹确定所述标准预警；其中，所述标准预警包括所述第一场景中的预警顺序；
相应地，所述测试软件根据所述预警数据以及所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹对应的标准预警确定所述第一控制器的测试结果，包括：
所述测试软件确定所述预警数据所包含的预警顺序与所述标准预警所包含的预警顺序的第一相似度，如果所述相似度大于预设值，则确定测试结果为合格。
进一步的，所述车辆测试***还包括：传感模块，相应地，在所述第二控制器在所述第二场景中根据仿真传感数据、所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹确定决策数据之前，还包括：
所述传感模块根据所述测试软件发送的所述测试需求，确定所述仿真传感数据，并将所述仿真传感数据发送至所述第二控制器。
进一步的，在所述测试软件根据所述决策数据以及所述仿真传感数据、所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹对应的标准决策确定所述第二控制器的测试结果之前，还包括：
所述测试软件根据所述仿真传感数据、所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹确定所述标准决策；
相应地，所述测试软件根据所述决策数据以及所述仿真传感数据、所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹对应的标准决策确定所述第二控制器的测试结果，包括：
所述测试软件确定所述决策数据与所述标准决策是否一致；
如果所述决策数据与所述标准决策一致，则确定测试结果为合格。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆测试***，包括：
测试软件、测试环境、车辆的第一控制器和第二控制器，其中，所述测试软件用于：在开启车辆测试后，根据测试需求确定仿真场景数据和仿真运行轨迹，并将所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹发送至所述第一控制器；所述第一控制器用于：在确定所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹构成的所述测试环境为第一场景时，在所述第一场景中确定预警数据，并将所述预警数据返回至所述测试软件，以使所述测试软件根据所述预警数据以及所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹对应的标准预警确定所述第一控制器的测试结果；在确定所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹构成的所述测试环境为第二场景时，将所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹发送至所述第二控制器；所述第二控制器用于：在所述第二场景中根据仿真传感数据、所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹确定决策数据，并将所述决策数据返回至所述测试软件，以使所述测试软件根据所述决策数据以及所述仿真传感数据、所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹对应的标准决策确定所述第二控制器的测试结果。
进一步的，所述车辆测试***还包括：场景仿真软件和信号发生器，所述场景仿真软件用于：根据所述测试需求确定所述仿真场景数据；其中，所述仿真场景数据包括仿真车辆数据和仿真环境数据；所述信号发生器用于：根据所述测试需求确定所述仿真运行轨迹。
进一步的，所述车辆测试***还包括：通信模块，所述通信模块用于：对所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹进行协议转换，并将转换后的所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹发送至所述第一控制器。
进一步的，所述车辆测试***还包括：传感模块，所述传感模块用于：根据所述测试软件发送的所述测试需求，确定所述仿真传感数据，并将所述仿真传感数据发送至所述第二控制器。
本发明通过测试软件开启车辆测试，根据测试需求确定仿真场景数据和仿真运行轨迹，将仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第一控制器；第一控制器确定仿真场景数据和仿真运行轨迹构成的测试环境为第一场景时，确定预警数据，将预警数据返回至测试软件，测试软件确定第一控制器测试结果；第一控制器确定为第二场景时，将仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第二控制器；第二控制器在第二场景中确定决策数据，并将决策数据返回至测试软件，以使测试软件确定第二控制器的测试结果。上述技术方案，在第一场景和第二场景融合条件下进行车辆测试，解决了融合仿真测试***及方案缺失的问题，实现了在测试场景中考虑场景融合测试的自动化硬件在环(Hardware-in-the-Loop，HIL)测试，无需人工测试。
附图说明
图1为本发明实施例提供的车辆测试方法中的一种车辆测试***的示意图；
图2为本发明实施例提供的一种车辆测试方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的车辆测试方法中的仿真场景库确定的流程图；
图4为本发明实施例提供的车辆测试方法中的另一种车辆测试***的示意图；
图5为本发明实施例提供的另一种车辆测试方法的流程图；
图6为本发明实施例提供的一种车辆测试***的示意图；
图7为本发明实施例提供的另一种车辆测试***的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。
本发明的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。
此外，本发明的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。
图1为本发明实施例提供的车辆测试方法中的一种车辆测试***的示意图，如图1所示，测试***可以包括：测试软件101、测试环境102、第一控制器103和第二控制器104。
其中，测试软件101，可以用于测试建模、测试执行、测试评估、测试报告，还可以根据测试需求确定仿真场景数据和仿真运行轨迹，并将仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第一控制器。
测试环境102，可以用于测试软件开启车辆测试后，根据测试需求确定测试环境数据。
第一控制器103，用于控制车辆对第一场景中的驾驶情况进行自动预警。
第二控制器104，用于控制车辆对第二场景中的驾驶情况进行自动决策。
本发明实施例提供的车辆测试***，用于执行本发明实施例提供的车辆测试方法。
下述实施例将结合图1的车辆测试***对车辆测试方法进行详细的描述。
图2为本发明实施例提供的一种车辆测试方法的流程图，本实施例可适用于车辆测试的情况，该方法可以由本发明实施例提供的车辆测试***来执行，具体包括如下步骤：
S201、测试软件开启车辆测试后，根据测试需求确定仿真场景数据和仿真运行轨迹，并将仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第一控制器。
其中，在进行车辆测试之前，需要搭建仿真场景库。图3为本发明实施例提供的车辆测试方法中的仿真场景库确定的流程图，参考图3，仿真场景库确定包括如下步骤：
S301、分析场景需求。
S302、提取仿真场景数据。
其中，仿真场景数据可以包括车辆和环境的数据。
S303、仿真场景建模。
S304、仿真场景用例库生成。
表1为本发明实施例提供的复杂场景设计的场景组成以及详细说明。
表1复杂场景设计的场景组成表和详细说明
其中，仿真场景库可以包括单一V2X应用场景、复杂V2X应用场景和大规模V2X应用场景；单一V2X应用场景用于V2X单一功能实现测试；复杂V2X应用场景用于优先级判定测试，大规模V2X应用场景用于加入随机交通流仿真的场景，其中背景车辆不少于60台。
表1中对一期场景、二期场景以及一期二期场景同时存在的场景组成以表格的形式做了详细说明，表格中的一期场景和二期场景对应于本发明中的第一场景和第二场景。
具体的，第一控制器可以是智能天线，用于控制车辆对第一场景中的驾驶情况进行自动预警；仿真场景数据可以理解为V2X消息；仿真运行轨迹可以理解为被测车辆的GPS运行轨迹。
示例性的，在测试软件开启车辆测试后，根据测试需求确定上述V2X消息和被测车辆的GPS运行轨迹，并将V2X消息和被测车辆的GPS运行轨迹发送至智能天线。本发明实施例对V2X场景库中一期二期场景共同存在下的复杂场景进行了定义，选取了具有代表性的融合场景，能够进行功能的优先级判定。
本发明实施例中，通过根据测试需求确定仿真场景数据和仿真运行轨迹，可以提高确定仿真场景数据和仿真运行轨迹的准确率。
S202、第一控制器在确定仿真场景数据和仿真运行轨迹构成的测试环境为第一场景时，在第一场景中确定预警数据，并将预警数据返回至测试软件，以使测试软件根据预警数据以及仿真场景数据和仿真运行轨迹对应的标准预警确定第一控制器的测试结果。
具体的，第一控制器可以根据仿真场景数据和仿真运行轨迹确定测试环境的场景类别，在确定场景类别之后，在所确定的场景之中，确定预警数据并返回至测试软件，使得测试软件确定第一控制器的测试结果。
示例性的，智能天线在确定仿真场景数据和仿真运行轨迹构成的测试环境为第一场景时，在第一场景中根据V2X消息和被测车辆的GPS运行轨迹确定预警数据，并将预警数据返回至测试软件，测试软件将预警数据与V2X消息和被测车辆的GPS运行轨迹对应的标准预警数据进行对比，例如上述表1中场景组成中各序号对应的与预警有关的预警顺序，其可以为本发明中的标准预警中的预警顺序，但并不以表格中的预警顺序作为唯一标准顺序；若预警数据与标准预警数据经过对比之后，确定两者满足一定的预设条件，则确定智能天线的测试结果为合格；若预警数据与标准预警数据经过对比之后，确定两者不满足一定的预设条件，则确定智能天线的测试结果为不合格。
本发明实施例中，通过第一控制器确定测试环境为第一场景时，在第一场景中确定预警数据，并将预警数据返回至测试软件，以使测试软件根据预警数据以及仿真场景数据和仿真运行轨迹对应的标准预警确定第一控制器的测试结果，可以提高第一控制器的测试结果的准确率。
S203、第一控制器在确定仿真场景数据和仿真运行轨迹构成的测试环境为第二场景时，将仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第二控制器。
其中，第二控制器可以是智能驾驶控制器，用于控制车辆对第二场景中的驾驶情况进行自动决策。
示例性的，智能天线在确定V2X消息和被测车辆的GPS运行轨迹构成的测试环境为第二场景时，将V2X消息和被测车辆的GPS运行轨迹发送至智能驾驶控制器。
本发明实施例中，通过第一控制器在确定仿真场景数据和仿真运行轨迹构成的测试环境为第二场景时，将仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第二控制器，可以实现在场景融合下进行车辆测试的目的。
S204、第二控制器在第二场景中根据仿真传感数据、仿真场景数据和仿真运行轨迹确定决策数据，并将决策数据返回至测试软件，以使测试软件根据决策数据以及仿真传感数据、仿真场景数据和仿真运行轨迹对应的标准决策确定第二控制器的测试结果。
其中，仿真传感数据可以理解为传感器的感知数据，可以通过高级驾驶辅助***(Advanced Driving Assistance System，ADAS)进行数据采集确定仿真传感数据。ADAS是利用安装在车上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，并结合导航地图数据，进行***的运算与分析，获取仿真传感数据。
示例性的，智能驾驶控制器在第二场景中根据传感器的感知数据、V2X消息和被测车辆的GPS运行轨迹确定决策数据，并将决策数据返回至测试软件，测试软件将决策数据与传感器的感知数据、V2X消息和被测车辆的GPS运行轨迹对应的标准决策数据进行对比，例如上述表1中协作式车辆编队管理可以为本发明中的标准决策数据；若决策数据与标准决策据经过对比之后，确定两者相同，则确定智能驾驶控制器的测试结果为合格；若预警数据与标准预警数据经过对比之后，确定两者不同，则确定智能驾驶控制器的测试结果为不合格。
本发明实施例中，通过测试软件根据决策数据以及仿真传感数据、仿真场景数据和仿真运行轨迹对应的标准决策确定第二控制器的测试结果，可以提高确定第二控制器的测试结果的准确率。
本发明实施例提供的技术方案，通过测试软件开启车辆测试，根据测试需求确定仿真场景数据和仿真运行轨迹，将仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第一控制器；第一控制器确定仿真场景数据和仿真运行轨迹构成的测试环境为第一场景时，确定预警数据，将预警数据返回至测试软件，测试软件确定第一控制器测试结果；第一控制器确定为第二场景时，将仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第二控制器；第二控制器在第二场景中确定决策数据，并将决策数据返回至测试软件，以使测试软件确定第二控制器的测试结果。上述技术方案，通过在第一场景和第二场景融合条件下进行的车辆测试，解决了融合仿真测试***及方案缺失的问题，实现了在测试场景中考虑场景融合测试的自动化HIL测试，进一步实现了V2X与ADAS在融合场景下的自动化测试，节省人力资源。
图4为本发明实施例提供的车辆测试方法中的另一种车辆测试***的示意图，如图4所示，测试***可以包括：测试软件401、测试环境402、第一控制器403、第二控制器404、场景仿真软件405、信号发生器406、通信模块407和传感模块408。
其中，场景仿真软件405，用于根据测试需求确定仿真场景数据；其中，仿真场景数据包括仿真车辆数据和仿真环境数据。
信号发生器406，用于根据测试需求确定仿真运行轨迹。
通信模块407，用于对仿真场景数据和仿真运行轨迹进行协议转换，并将转换后的仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第一控制器403。
传感模块408，用于根据测试软件401发送的测试需求，确定仿真传感数据，并将仿真传感数据发送至第二控制器404。
本发明实施例提供的车辆测试***，用于执行本发明实施例提供的车辆测试方法。
下述实施例将结合图4的车辆测试***对车辆测试方法进行详细的描述。
图5为本发明实施例提供的另一种车辆测试方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行具体化，示例性的给出了其中一种实现方式。如图5所示，在本实施例中，该方法还可以包括：
S501、测试软件开启车辆测试后，测试软件将测试需求发送至场景仿真软件和信号发生器。
其中，场景仿真软件可以使用V2X场景仿真软件，用于根据测试需求确定仿真场景数据；信号发生器可以内部存储全球导航卫星***(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)文件，用于确定被测车辆的全球定位***(Global Positioning System，GPS)的运行轨迹。GNSS是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位***。
测试需求可以包括对于车辆的第一控制器的预警测试，还可以包括对于车辆的第二控制器的决策测试。
示例性的，预警测试为闯红灯预警时，测试软件开启车辆测试后，测试软件将车辆的智能天线的闯红灯预警的测试需求发送至V2X和信号发生器。
本发明实施例中，测试软件将测试需求发送至场景仿真软件和信号发生器，可以使得场景仿真软件和信号发生器根据测试需求确定相应的数据。
S502、场景仿真软件根据测试需求确定仿真场景数据。
其中，仿真场景数据包括仿真车辆数据和仿真环境数据。
仿真车辆数据可以包括车辆外形(长宽高)、定位信息(定位状态、时间戳、经度、纬度、海拔、经纬度扩展、定位精度)、航向信息(车辆航向、航向精度)、车速信息(车辆速度、速度方向角、车辆加速度、加速度方向角)、车辆状态(制动状态、转向状态、故障灯状态)等。
仿真环境数据可以包括：交通信息(交通灯类型、交通灯位置、交通灯车道等)、道路信息(道路类型、车道宽度、车道数量、摩擦系数)、天气情况(晴雨雪冰雹)和其他车辆(经度、纬度、海拔、经纬度扩展、定位精度、车辆航向、车辆速度、速度方向角、车辆加速度、加速度方向角、制动状态、转向状态)等。
示例性的，测试需求为车辆的智能天线的闯红灯预警测试时，根据闯红灯预警的测试需求确定仿真车辆数据为车辆外形、车速信息和车辆状态，仿真环境数据为交通信息、道路信息。
本发明实施例中，场景仿真软件根据测试需求确定仿真场景数据，可以提高仿真场景数据的适用性。
S503、信号发生器根据测试需求确定仿真运行轨迹，并将仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第一控制器。
示例性的，信号发生器根据闯红灯预警的测试需求，确定车辆的仿真环境数据中的交通信息和道路信息，根据交通信息和道路信息确定车辆在仿真场景中的仿真运行轨迹，并将仿真车辆数据、仿真环境数据通过通信模块以V2X消息的形式发送给智能天线，将仿真运行轨迹通过信号发生器发送至智能天线。
本发明实施例中，可以通过场景仿真软件根据测试需求确定仿真场景数据，通过信号发生器根据测试需求确定仿真运行轨迹，进而将确定的仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第一控制器，有利于提高车辆测试的测试速度。
需要说明的是，步骤502和步骤503的执行顺序在此不做具体限定，可以根据实际需求进行确定。
S504、测试软件将仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至通信模块。
S505、通信模块对仿真场景数据和仿真运行轨迹进行协议转换，并将转换后的仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第一控制器。
一种实施方式中，通信模块包括第一通信单元和第二通信单元，相应地，S505具体可以包括：第一通信单元对仿真场景数据和仿真运行轨迹进行协议转换，得到转换后的仿真场景数据和仿真运行轨迹；第二通信单元将转换后的仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第一控制器。
其中，第一通信单元为协议栈，第一通信单元可以采用V2X协议栈进行仿真场景数据和仿真运行轨迹的协议转换，V2X协议栈分为消息层、网络层与安全层，可以将V2X场景仿真软件仿真的仿真场景数据通过协议转换为无线电通信综测仪可识别的场景消息，并且也可以将无线电通信综测仪反馈的被测件网络层消息通过协议转换为V2X场景仿真软件可识别的消息；第二通信单元为无线电通信综测仪，利用无线电通信综测仪可以将转换后的仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第一控制器。
具体的，在确定仿真场景数据和仿真运行轨迹之后，测试软件需要将仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至通信模块。通信模块中的V2X协议栈将接收到的仿真场景数据和仿真运行轨迹进行协议转换，将转换后的仿真场景数据和仿真运行轨迹发送给无线电通信综测仪，无线电通信综测仪可以进行通信参数设置与信道模型搭建，将接收到的仿真场景数据消息转化为V2X消息发送给智能天线。无线电通信综测仪还将下发程控指令给矢量信号发生器，并且接受适量信号发生器的授时。
示例性的，V2X协议栈对仿真车辆数据、仿真环境数据和仿真运行轨迹进行协议转换，得到转换后的仿真场景数据和仿真运行轨迹，无线电通信综测仪将转换后的仿真车辆数据和仿真环境数据和仿真运行轨迹发送至智能天线。
本发明实施例中，通过测试软件将仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至通信模块，通信模块可以对接收到的仿真场景数据和仿真运行轨迹进行相应的数据转换，然后将转换后的仿真车辆数据、仿真环境数据和仿真运行轨迹发送至第一控制器，有利于提高车辆测试的测试效率。
S506、第一控制器确定仿真场景数据和仿真运行轨迹构成的测试环境是否为第一场景。
若测试环境是第一场景，则执行S507-S509；若测试环境是第二场景，则执行S510。
S507、在第一场景中确定预警数据，并将预警数据返回至测试软件。
预警数据可以包括：车辆失控预警、异常车辆提醒、盲区预警/变道辅助、逆向超车预警、限速预警、前方拥堵提醒、道路危险状况提示、前向碰撞预警、红绿灯状态提示、交叉路口碰撞预警、闯红灯预警、施工提醒、紧急制动预警、盲区预警、前方碰撞预警和紧急车辆提醒。
具体的，预警数据可以在第一场景中根据仿真车辆数据和仿真环境数据确定，例如根据仿真车辆数据中的车辆外形、车速信息、车辆状态以及仿真环境数据中的交通信息确定闯红灯预警数据，所确定的预警数据还可以是限速预警、交叉路口碰撞预警、红绿灯状态提示、闯红灯预警，还可以是限速预警、交叉路口碰撞预警、闯红灯预警、红绿灯状态提示。
本发明实施例中，在第一场景中确定预警数据，可以实现在虚拟场景中实现自动化的车辆测试，不需要在实际中进行车辆测试，节省了人力资源。
S508、测试软件根据仿真场景数据和仿真运行轨迹确定标准预警。
其中，标准预警包括第一场景中的预警顺序。
具体的，可以通过测试软件根据仿真场景数据中的仿真车辆数据、仿真环境数据以及仿真运行轨迹确定标准预警，例如根据车辆的车辆外形、车速信息和交通信息，确定标准预警为限速预警、红绿灯状态提示、交叉路口碰撞预警、闯红灯预警。
S509、测试软件确定预警数据所包含的预警顺序与标准预警所包含的预警顺序的第一相似度，如果相似度大于预设值，则确定测试结果为合格。
第一相似度可以理解为标准预警，预设值可以是根据实际需求设置的具体的数值，例如70。
示例性的，测试软件确定的预警数据所包含的预警顺序为限速预警、红绿灯状态提示、交叉路口碰撞预警、闯红灯预警，将此标准预警的顺序标记为ABCD，A、B、C、D依次对应限速预警、红绿灯状态提示、交叉路口碰撞预警、闯红灯预警；例如测试软件接收到的预警数据中的预警顺序有ABCD、ACBD或者ACDB三种，根据预警数据所包含的预警顺序与标准预警所包含的预警顺序的对比，确定第一相似度，当预警数据中的预警顺序为ABCD时，与标准预警数据中的预警顺序相同，第一相似度为100，则第一相似度大于预设值70，则确定智能天线的测试结果为合格；当预警数据中的预警顺序为ACBD时，与标准预警数据中的预警顺序不同，ABCD与ACBD之间字母位置相同的概率为二分之一，则第一相似度为50，第一相似度小于预设值70，则确定智能天线的测试结果为不合格；当预警数据中的预警顺序为ACDB时，与标准预警数据中的预警顺序不同，第一相似度小于预设值70，则确定智能天线的测试结果为不合格。
本发明实施例中，通过测试软件确定预警数据所包含的预警顺序与标准预警所包含的预警顺序的第一相似度，可以根据相似度与预设值的比较，确定车辆测试的测试结果，提高确定测试结果的确定速度。
S510、将仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第二控制器。
具体的，第一控制器确定测试环境为第二场景时，将仿真场景数据和仿真运行轨迹通过以太网数据的形式发送至第二控制器。
示例性的，智能天线将接受到的V2X消息通过以太网数据的形式发给智能驾驶控制器。
S511、传感模块根据测试软件发送的测试需求，确定仿真传感数据，并将仿真传感数据发送至第二控制器。
其中，仿真传感数据包括：障碍物信息和交通仿真场景的视频流。传感模块可以包括模拟雷达和模拟摄像头，也可以包括其他模拟传感模块，不做限定。模拟雷达为理想模型，通过仿真周围障碍物的距离、大小、速度和角度，得到障碍物信息，将障碍物信息发给智能驾驶控制器；模拟摄像头可以通过视频注入的仿真方式，得到交通仿真场景的视频流，将交通仿真场景的视频流注入给智能驾驶控制器。
具体的，传感模块根据测试软件发送的测试需求，确定仿真传感数据，并将仿真传感数据发送至第二控制器。
示例性的，当测试需求为协作式车辆编队管理时，通过传感模块中的模拟雷达仿真周围障碍物的距离、大小、速度和角度，得到障碍信息为行驶的4辆车辆；通过模拟摄像头视频注入的仿真方式，得到交通仿真场景的视频流，交替仿真场景的视频流为4辆车辆在同一车道依次行驶以及第5辆车***第3辆车的前方，其中，障碍物信息可以通过模拟雷达将障碍信息发给智能驾驶控制器，模拟摄像头将4辆车辆在同一车道依次行驶和第5辆车***第3辆车的前方注入给智能驾驶控制器，即传感模块根据测试软件发送的测试需求确定了仿真传感数据，然后将仿真传感数据发送至智能驾驶控制器。
本发明实施例中，通过传感模块可以确定仿真传感数据，并将仿真传感数据发送至第二控制器，可以实现通过仿真的形式进行车辆自动化测试，节省人力资源。
S512、第二控制器在第二场景中根据仿真传感数据、仿真场景数据和仿真运行轨迹确定决策数据，并将决策数据返回至测试软件。
其中，决策数据可以理解为管理车辆行驶状态的管理数据。
具体的，决策数据可以通过第二控制器在第二场景中根据仿真传感数据、仿真场景数据和仿真运行轨迹确定。
示例性的，智能驾驶控制器可以同时接收由雷达、摄像头等传感器发送的感知数据，根据感知数据判定第3辆车需要减速行驶，得到决策数据为协作式车辆编队管理，需要第3辆车减速行驶，智能驾驶控制器将决策数据返回给测试软件。
本发明实施例中，通过在第二场景中根据仿真传感数据、仿真场景数据和仿真运行轨迹确定决策数据，可以实现V2X与ADAS融合场景测试，无需人工测试，节省人力资源。
S513、测试软件根据仿真传感数据、仿真场景数据和仿真运行轨迹确定标准决策。
其中，标准决策可以理解为在测试软件中确定的管理车辆行驶状态的标准管理数据。
示例性的，测试软件根据仿真传感数据、仿真场景数据和仿真运行轨迹确定标准决策为协作式车辆编队管理，需要第3辆车减速行驶。
本发明实施例中，通过接收到的仿真传感数据、仿真场景数据和仿真运行轨迹，测试软件可以确定标准决策，有利于提高标准决策的确定速度。
S514、测试软件确定决策数据与标准决策是否一致，如果决策数据与标准决策一致，则确定测试结果为合格。
如果决策数据与标准决策不一致，确定测试结果为不合格。
示例性的，测试软件确定决策数据与标准决策都是第3辆车需要减速行驶，决策数据与标准决策一致，确定智能驾驶控制器的测试结果为合格。
可选的，在一些实施例中，第一控制器用于控制车辆对第一场景中的驾驶情况进行自动预警；第二控制器用于控制车辆对第二场景中的驾驶情况进行自动决策，这样可以有利于提高车辆测试的测试速度。
本发明实施例提供的技术方案，测试软件将测试需求发送至场景仿真软件和信号发生器，可以使得场景仿真软件和信号发生器根据测试需求确定相应的数据；进一步的，通过测试软件确定预警数据所包含的预警顺序与标准预警所包含的预警顺序的第一相似度，可以根据相似度与预设值的比较，确定车辆测试的测试结果，提高确定测试结果的确定速度；通过在第一场景和第二场景融合条件下进行的车辆测试，实现虚拟场景中进行自动化的车辆测试，不需要在实际中进行车辆测试，解决了融合仿真测试***及方案缺失的问题，达到了在测试场景中考虑场景融合测试的自动化HIL测试的目的，进一步实现了V2X与ADAS融合场景测试，无需人工测试，提高车辆测试效率；此外，采用HIL测试***，并通过无线电通信综测仪进行信道仿真，相较于纯仿真***真实性有所提升，测试***对V2X各个场景进行了融合，并且融入ADAS的传感器，可以还原真实的驾驶场景。
图6为本发明实施例提供的一种车辆测试***的示意图，如图6所示，该***包括：测试软件601、测试环境602、车辆的第一控制器603和第二控制器604。
其中，测试软件601，用于在开启车辆测试后，根据测试需求确定仿真场景数据和仿真运行轨迹，并将仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第一控制器603。
第一控制器603，用于在确定仿真场景数据和仿真运行轨迹构成的测试环境602为第一场景时，在第一场景中确定预警数据，并将预警数据返回至测试软件601，以使测试软件601根据预警数据以及仿真场景数据和仿真运行轨迹对应的标准预警确定第一控制器603的测试结果；在确定仿真场景数据和仿真运行轨迹构成的测试环境602为第二场景时，将仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第二控制器604。
可选的，第一控制器603将仿真场景数据和仿真运行轨迹可以通过以太网数据的形式发送至第二控制器604。
第二控制器604，用于在第二场景中根据仿真传感数据、仿真场景数据和仿真运行轨迹确定决策数据，并将决策数据返回至测试软件601，以使测试软件601根据决策数据以及仿真传感数据、仿真场景数据和仿真运行轨迹对应的标准决策确定第二控制器604的测试结果。
本发明实施例提供的车辆测试***，通过在第一场景和第二场景融合条件下进行的车辆测试，解决了融合仿真测试***及方案缺失的问题，实现了在测试场景中考虑场景融合测试的自动化HIL测试，进一步实现了V2X与ADAS融合场景测试，无需人工测试。
图7为本发明实施例提供的另一种车辆测试***的示意图，如图7所示，该***包括：测试软件701、测试环境702、车辆的第一控制器703、第二控制器704、场景仿真软件705、信号发生器706、通信模块707和传感模块708。
测试软件701，用于在开启车辆测试后，根据测试需求确定仿真场景数据和仿真运行轨迹，并将仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第一控制器703。
第一控制器703，用于在确定仿真场景数据和仿真运行轨迹构成的测试环境702为第一场景时，在第一场景中确定预警数据，并将预警数据返回至测试软件701，以使测试软件701根据预警数据以及仿真场景数据和仿真运行轨迹对应的标准预警确定第一控制器703的测试结果。
可选的，第一控制器703，还可以接收信号发生器706发出的GPS轨迹或者授时指令，用于确定测试环境702的场景类别。
第二控制器704，用于在第二场景中根据仿真传感数据、仿真场景数据和仿真运行轨迹确定决策数据，并将决策数据返回至测试软件701，以使测试软件701根据决策数据以及仿真传感数据、仿真场景数据和仿真运行轨迹对应的标准决策确定第二控制器704的测试结果。
场景仿真软件705，用于在开启车辆测试后，根据测试需求确定仿真场景数据；其中，仿真场景数据包括仿真车辆数据和仿真环境数据。
信号发生器706，用于根据测试需求确定仿真运行轨迹。
可选的，信号发生器706还可以对通信模块中的第二通信单元与第一控制器进行授时，并且内部存储GNSS文件，用于确定被测车辆的GPS运行轨迹。
可选的，信号发生器706还可以接收程控指令，用于确定授时时间。
通信模块707，用于对仿真场景数据和仿真运行轨迹进行协议转换，并将转换后的仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第一控制器703。
传感模块708，用于在确定仿真场景数据和仿真运行轨迹构成的测试环境702为第二场景时，根据测试软件701发送的测试需求，确定仿真传感数据，并将仿真传感数据发送至第二控制器704。
本发明实施例提供的车辆测试***，通过在第一场景和第二场景融合条件下进行的车辆测试，解决了融合仿真测试***及方案缺失的问题，实现了在测试场景中考虑场景融合测试的自动化HIL测试，进一步实现了V2X与ADAS融合场景测试，无需人工测试；此外，采用HIL测试***，并通过无线电通信综测仪进行信道仿真，相较于纯仿真***真实性有所提升，测试***对V2X各个场景进行了融合，并且融入ADAS的传感器，可以还原真实的驾驶场景。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (12)
1.一种车辆测试方法，其特征在于，应用于车辆测试***，所述车辆测试***包括测试软件、测试环境、车辆的第一控制器和第二控制器，所述方法包括：
所述测试软件开启车辆测试后，根据测试需求确定仿真场景数据和仿真运行轨迹，并将所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹发送至所述第一控制器；
所述第一控制器在确定所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹构成的所述测试环境为第一场景时，在所述第一场景中确定预警数据，并将所述预警数据返回至所述测试软件，以使所述测试软件根据所述预警数据以及所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹对应的标准预警确定所述第一控制器的测试结果；
所述第一控制器在确定所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹构成的所述测试环境为第二场景时，将所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹发送至所述第二控制器；
所述第二控制器在所述第二场景中根据仿真传感数据、所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹确定决策数据，并将所述决策数据返回至所述测试软件，以使所述测试软件根据所述决策数据以及所述仿真传感数据、所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹对应的标准决策确定所述第二控制器的测试结果。
2.根据权利要求1所述的车辆测试方法，其特征在于，所述第一控制器用于控制车辆对所述第一场景中的驾驶情况进行自动预警；所述第二控制器用于控制车辆对所述第二场景中的驾驶情况进行自动决策。
3.根据权利要求1所述的车辆测试方法，其特征在于，所述车辆测试***还包括：场景仿真软件和信号发生器，相应地，根据测试需求确定仿真场景数据和仿真运行轨迹，包括：
所述测试软件将所述测试需求发送至所述场景仿真软件和所述信号发生器；
所述场景仿真软件根据所述测试需求确定所述仿真场景数据；其中，所述仿真场景数据包括仿真车辆数据和仿真环境数据；
所述信号发生器根据所述测试需求确定所述仿真运行轨迹。
4.根据权利要求1所述的车辆测试方法，其特征在于，所述车辆测试***还包括：通信模块，相应地，将所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹发送至所述第一控制器，包括：
所述测试软件将所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹发送至所述通信模块；
所述通信模块对所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹进行协议转换，并将转换后的所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹发送至所述第一控制器。
5.根据权利要求4所述的车辆测试方法，其特征在于，所述通信模块包括第一通信单元和第二通信单元，相应地，所述通信模块对所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹进行协议转换，并将转换后的所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹发送至所述第一控制器，包括：
所述第一通信单元对所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹进行协议转换，得到转换后的所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹；
所述第二通信单元将所述转换后的所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹发送至所述第一控制器。
6.根据权利要求1所述的车辆测试方法，其特征在于，在所述测试软件根据所述预警数据以及所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹对应的标准预警确定所述第一控制器的测试结果之前，还包括：
所述测试软件根据所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹确定所述标准预警；其中，所述标准预警包括所述第一场景中的预警顺序；
相应地，所述测试软件根据所述预警数据以及所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹对应的标准预警确定所述第一控制器的测试结果，包括：
所述测试软件确定所述预警数据所包含的预警顺序与所述标准预警所包含的预警顺序的第一相似度，如果所述相似度大于预设值，则确定测试结果为合格。
7.根据权利要求1所述的车辆测试方法，其特征在于，所述车辆测试***还包括：传感模块，相应地，在所述第二控制器在所述第二场景中根据仿真传感数据、所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹确定决策数据之前，还包括：
所述传感模块根据所述测试软件发送的所述测试需求，确定所述仿真传感数据，并将所述仿真传感数据发送至所述第二控制器。
8.根据权利要求1所述的车辆测试方法，其特征在于，在所述测试软件根据所述决策数据以及所述仿真传感数据、所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹对应的标准决策确定所述第二控制器的测试结果之前，还包括：
所述测试软件根据所述仿真传感数据、所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹确定所述标准决策；
相应地，所述测试软件根据所述决策数据以及所述仿真传感数据、所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹对应的标准决策确定所述第二控制器的测试结果，包括：
所述测试软件确定所述决策数据与所述标准决策是否一致；
如果所述决策数据与所述标准决策一致，则确定测试结果为合格。
9.一种车辆测试***，其特征在于，包括：测试软件、测试环境、车辆的第一控制器和第二控制器，其中，所述测试软件用于：在开启车辆测试后，根据测试需求确定仿真场景数据和仿真运行轨迹，并将所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹发送至所述第一控制器；所述第一控制器用于：在确定所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹构成的所述测试环境为第一场景时，在所述第一场景中确定预警数据，并将所述预警数据返回至所述测试软件，以使所述测试软件根据所述预警数据以及所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹对应的标准预警确定所述第一控制器的测试结果；在确定所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹构成的所述测试环境为第二场景时，将所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹发送至所述第二控制器；所述第二控制器用于：在所述第二场景中根据仿真传感数据、所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹确定决策数据，并将所述决策数据返回至所述测试软件，以使所述测试软件根据所述决策数据以及所述仿真传感数据、所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹对应的标准决策确定所述第二控制器的测试结果。
10.根据权利要求8所述的车辆测试***，其特征在于，还包括：场景仿真软件和信号发生器，所述场景仿真软件用于：根据所述测试需求确定所述仿真场景数据；其中，所述仿真场景数据包括仿真车辆数据和仿真环境数据；所述信号发生器用于：根据所述测试需求确定所述仿真运行轨迹。
11.根据权利要求8所述的车辆测试***，其特征在于，还包括：通信模块，所述通信模块用于：对所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹进行协议转换，并将转换后的所述仿真场景数据和所述仿真运行轨迹发送至所述第一控制器。
12.根据权利要求8所述的车辆测试***，其特征在于，还包括：传感模块，所述传感模块用于：根据所述测试软件发送的所述测试需求，确定所述仿真传感数据，并将所述仿真传感数据发送至所述第二控制器。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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