CN112700651A - 用于机场的自动驾驶车辆的测试方法及*** - Google Patents

用于机场的自动驾驶车辆的测试方法及*** Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于机场的自动驾驶车辆的测试方法及***，该方法包括：生成机场地图，机场地图包括机场路线，机场路线的每个岔口均用特征点进行标记；设置车辆行驶路径，将行驶路径下发给自动驾驶车辆，以使自动驾驶车辆按照行驶路径行驶，行驶路径通过特征点的顺序进行表示；当其他航班与车辆行驶路径冲突时，控制自动驾驶车辆避让其他航班；采集自动驾驶车辆避让其他航班的数据信息，测试自动驾驶车辆的避让性能。通过上述方法，有效的提高了应用在机场内部交通的安全性及工作效率。

Description

用于机场的自动驾驶车辆的测试方法及***
技术领域
本发明涉及航空领域，具体地，涉及一种用于机场的自动驾驶车辆的测试方法及***。
背景技术
目前，自动驾驶技术日趋成熟，随着5G时代的到来，自动驾驶汽车技术逐步进入大众视野并投入应用，如：出行服务、代客泊车、自动清扫以及各种相对封闭环境的无人化操作等，这些应用对支撑自动驾驶技术的软硬件环境的研发和交互提出了巨大的挑战。特别是，在机场这种封闭的环境中，自动驾驶汽车技术并未投入应用，而投入使用时测试自动驾驶车辆的路线对于技术的发展和革新意义重大。
现有的自动车辆路线检测方法主要分为两类：第一类，基于传统机器视觉算法，如边缘检测、二值化、霍夫变换等。第二类，基于深度学***台。
机场内的自动驾驶技术，集合了5G技术以及机场的物联网云计算，在机场车辆调度***的人工智能决策下，适应机场的这种高可靠、低时延的要求。同时，机场在一个非开放的交通环境上，更加适合自动驾驶的应用。目前，自动驾驶领域偶有应用在民航技术领域，为了更好的提高这种应用在机场内部交通的安全性及工作效率，迫切需求一种用于机场的自动驾驶车辆的测试方法及***。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种自动驾驶车辆的测试方法及***，包括：
生成机场地图，所述机场地图包括机场路线，所述机场路线的每个岔口均用特征点进行标记；
设置车辆行驶路径，将所述行驶路径下发给自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径行驶，所述行驶路径通过特征点的顺序进行表示；
当其他航班与所述车辆行驶路径冲突时，控制自动驾驶车辆避让所述其他航班；
采集所述自动驾驶车辆避让所述其他航班的数据信息，测试所述自动驾驶车辆的避让性能。
可选的，所述设置车辆行驶路径，将所述行驶路径下发给自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径行驶，包括：
自动驾驶车辆根据车辆行驶路径，从特征点(T)行驶到特征点(S)等待第一航班到达；
第一航班到达特征点(X)后，自动驾驶车辆按照车辆行驶路径，引导第一航班到达第一停机位后，所述自动驾驶车辆驶到特征点(V2)。
可选的，还包括：
自动驾驶车辆从所述特征点(V2)，按照车辆行驶路径行驶到特征点(I)，等待第一航班起动就位后，自动驾驶车辆引导第一航班行驶至离港滑行道出口。
可选的，第一航班行驶至离港滑行道出口后，结束对所述第一航班的数据采集。
可选的，所述当其他航班与所述车辆行驶路径冲突时，控制自动驾驶车辆避让所述其他航班，包括：
确认所述车辆行驶路径与第二航班在特征点(G)发生路径冲突；
向特征点(G)所在区域的路侧设备下发广播通知，以使自动驾驶车辆进行避让；
当所述第二航班通过所述特征点(G)时，向特征点(G)所在区域的路侧设备下发广播通知，以使自动驾驶车辆恢复行驶。
可选的，所述设置车辆行驶路径，将所述行驶路径下发给自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径行驶，包括：
自动驾驶车辆根据车辆行驶路径，从特征点(T)行驶到特征点(S)等待第三航班到达；
第三航班修改驶出的联络道，所述第三航班FLIGHT03将驶出的联络道从第一联络道修改为第二联络道；
根据所述第三航班修改联络道的情况，向自动驾驶车辆下发车辆行驶路径，以使所述自动驾驶车辆到特征点(S)等待第三航班；
第三航班从特征点(X)行驶到特征点(F)，自动驾驶车辆按照车辆行驶路径开始沿特征点(E)、特征点(B)、特征点(J)、特征点(P)、特征点(V)的方向引导第三航班到达第一停机位后，所述自动驾驶车辆驶到特征点(V2)。
可选的，所述当其他航班与所述车辆行驶路径冲突时，控制自动驾驶车辆避让所述其他航班，包括：
确认第四航班与第三航班在特征点(A)发生路径冲突；第四航班与第三航班在同一跑道降落，且所述第四航班早于所述第三航班从特征点(A)通过，所述第四航班驶向第二停机位；
向自动驾驶车辆下发车辆行驶路径，使所述自动驾驶车辆沿特征点(C)、特征点(M)、特征点(N)、特征点(O)、特征点(P)、的方向引导第三航班到达第一停机位。
可选的，所述第四航班与所述第三航班之间的距离，通过激光雷达进行探测。
可选的，还包括：
当所述自动驾驶车辆在任务途中遇到障碍物时，所述自动驾驶车辆对所述障碍物进行避让。
可选的，所述自动驾驶车辆驶到特征点(V2)之后，还包括：
自动驾驶车辆接收归位指令；
根据所述归位指令，所述自动驾驶车辆从特征点(V2)，途经特征点(W2)、特征点(W)、特征点(Y)最终回到特征点(T)。
本发明提供了一种用于机场的自动驾驶车辆的测试***，其特征在于，包括：
生成机场地图模块，所述机场地图包括机场路线，所述机场路线的每个岔口均用特征点进行标记；
设置车辆行驶路径模块，将所述行驶路径下发给自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径行驶，所述行驶路径通过特征点的顺序进行表示；
自动驾驶车辆避让模块，当其他航班与所述车辆行驶路径冲突时，控制自动驾驶车辆避让所述其他航班；
测试模块，采集所述自动驾驶车辆避让所述其他航班的数据信息，测试所述自动驾驶车辆的避让性能。
本发明实施例能对自动驾驶车辆任务完成度、突发情况处理、决策行为等各个环节进行充分地把握，在测试过程中，调度***界面、车内外监控***界面、车身雷达感知数据、航拍场景、数字孪生环境、路侧基站数据均为实时同步显示，直观、有效的展现了自动驾驶技术在各个测试点的表现，对实现自动驾驶技术应用化、技术革新提供了重要的事实依据。
附图说明
图1为本发明具体实施方式提供的一种自动驾驶车辆的测试方法的流程图；
图2为本发明具体实施方式提供的整体地图；
图3为本发明具体实施方式提供的标注了特征点的机场地图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1为本发明具体实施方式提供的一种自动驾驶车辆的测试方法的流程图。参考图1，该方法包括：
S10、生成机场地图。
机场地图的来源可以是各种CAD文件，或者是实地采集的现场信息。
所述机场地图包括机场路线，所述机场路线的每个岔口均用特征点进行标记。由于机场区域性明显，且区域较大，因此本发明实施例仅以自动驾驶车辆的测试所需的机场地图为例进行描述。图2为本发明具体实施方式提供的整体地图，即自动驾驶车辆以及航班进入离开机场可能涉及的区域。图2中包括第一联络道1、第二联络道2和第三联络道3。
图3为本发明具体实施方式提供的标注了特征点的机场地图，图3涉及的机场地图，是自动驾驶车辆可能涉及的区域。具体的，图3为图2中的虚线区域。
S20、设置车辆行驶路径。
这里的车辆行驶路径是下发给自动驾驶车辆的路径的总称。一般的，如果不发生航班延误或者不发生路径冲突，自动驾驶车辆仅需根据一条车辆行驶路径对航班进行引导。
当然，如果发生突发情况，则需要根据多条车辆行驶路径进行避让。
将所述行驶路径下发给自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径行驶，所述行驶路径通过特征点的顺序进行表示。
S30、当其他航班与所述车辆行驶路径冲突时，控制自动驾驶车辆避让所述其他航班。
由于机场内的路径连通性较强，避让其他航班的方法可以包括停车等待和改变车辆行驶路径。
S40、采集所述自动驾驶车辆避让所述其他航班的数据信息，测试所述自动驾驶车辆的避让性能。
在上述实施例的基础上，当所述自动驾驶车辆在任务途中遇到障碍物时，所述自动驾驶车辆对所述障碍物进行避让。
本发明实施例能对自动驾驶车辆任务完成度、突发情况处理、决策行为等各个环节进行充分地把握，在测试过程中，调度***界面、车内外监控***界面、车身雷达感知数据、航拍场景、数字孪生环境、路侧基站数据均为实时同步显示，直观、有效的展现了自动驾驶技术在各个测试点的表现，对实现自动驾驶技术应用化、技术革新提供了重要的事实依据。
结合步骤S10-S40，以自动驾驶车辆引导第一航班FLIGHT01至第一停机位510为例进行描述：
自动驾驶车辆根据车辆行驶路径，从特征点T行驶到特征点S等待第一航班FLIGHT01到达；第一航班FLIGHT01到达特征点X后，自动驾驶车辆按照车辆行驶路径，引导第一航班FLIGHT01到达第一停机位510后，所述自动驾驶车辆驶到特征点V2。确认所述车辆行驶路径与第二航班FLIGHT02在特征点G发生路径冲突；向特征点G所在区域的路侧设备下发广播通知，以使自动驾驶车辆进行避让；当所述第二航班FLIGHT02通过所述特征点G时，向特征点G所在区域的路侧设备下发广播通知，以使自动驾驶车辆恢复行驶。
这样的方法可以测试自动驾驶车辆是否引导航班驶入对应的停机位；自动驾驶车辆行驶途中是否有效中避让其他航班；自动驾驶车辆行驶过程中是否与航班保持合理距离，以及自动驾驶车辆是否与飞机加减速、制动状态同步。
在此基础上，还包括：自动驾驶车辆从所述特征点V2，按照车辆行驶路径行驶到特征点I，等待第一航班FLIGHT01起动就位后，自动驾驶车辆引导第一航班FLIGHT01行驶至离港滑行道出口。当然，第一航班FLIGHT01行驶至离港滑行道出口后，结束对所述第一航班FLIGHT01的数据采集。
这样的方法可以测试自动驾驶车辆是否引导航班离港。
结合步骤S10-S40，以自动驾驶车辆引导第三航班FLIGHT03至第一停机位510为例进行描述：
自动驾驶车辆根据车辆行驶路径，从特征点T行驶到特征点S等待第三航班FLIGHT03到达；第三航班FLIGHT03修改驶出的联络道，所述第三航班FLIGHT03将驶出的联络道从第一联络道修改为第二联络道；根据所述第三航班FLIGHT03修改联络道的情况，向自动驾驶车辆下发车辆行驶路径，以使所述自动驾驶车辆到特征点S等待第三航班FLIGHT03；第三航班FLIGHT03从特征点X行驶到特征点F，自动驾驶车辆按照车辆行驶路径开始沿特征点E、特征点B、特征点J、特征点P、特征点V的方向引导第三航班FLIGHT03到达第一停机位510后，所述自动驾驶车辆驶到特征点V2。
确认第四航班FLIGHT04与第三航班FLIGHT03在特征点A发生路径冲突；第四航班FLIGHT04与第三航班FLIGHT03在同一跑道降落，且所述第四航班FLIGHT04早于所述第三航班FLIGHT03从特征点A通过，所述第四航班FLIGHT04驶向第二停机位511；向自动驾驶车辆下发车辆行驶路径，使所述自动驾驶车辆沿特征点C、特征点M、特征点N、特征点O、特征点P、的方向引导第三航班FLIGHT03到达第一停机位510。这样的方法可以测试航班临时变换联络道情况下，自动驾驶车辆对航班的引导。
具体的，所述第四航班FLIGHT04与所述第三航班FLIGHT03之间的距离，通过激光雷达进行探测。
在上述两个例子的基础上，所述自动驾驶车辆驶到特征点V2之后，还包括：自动驾驶车辆接收归位指令；根据所述归位指令，所述自动驾驶车辆从特征点V2，途经特征点W2、特征点W、特征点Y最终回到特征点T。
这样的方式可以测试自动驾驶车辆在无任务情况的自动归位情况。与上述方法一致，本发明为如下***：
用于机场的自动驾驶车辆的测试***，包括：
生成机场地图模块，所述机场地图包括机场路线，所述机场路线的每个岔口均用特征点进行标记；
设置车辆行驶路径模块，将所述行驶路径下发给自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径行驶，所述行驶路径通过特征点的顺序进行表示；
自动驾驶车辆避让模块，当其他航班与所述车辆行驶路径冲突时，控制自动驾驶车辆避让所述其他航班；
测试模块，采集所述自动驾驶车辆避让所述其他航班的数据信息，测试所述自动驾驶车辆的避让性能。
虽然，上文中已经用一般性说明、具体实施方式及试验，对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (11)

1.一种用于机场的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，包括：
生成机场地图，所述机场地图包括机场路线，所述机场路线的每个岔口均用特征点进行标记；
设置车辆行驶路径，将所述行驶路径下发给自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径行驶，所述行驶路径通过特征点的顺序进行表示；
当其他航班与所述车辆行驶路径冲突时，控制自动驾驶车辆避让所述其他航班；
采集所述自动驾驶车辆避让所述其他航班的数据信息，测试所述自动驾驶车辆的避让性能。
2.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述设置车辆行驶路径，将所述行驶路径下发给自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径行驶，包括：
自动驾驶车辆根据车辆行驶路径，从特征点(T)行驶到特征点(S)等待第一航班到达；
第一航班到达特征点(X)后，自动驾驶车辆按照车辆行驶路径，引导第一航班到达第一停机位后，所述自动驾驶车辆驶到特征点(V2)。
3.根据权利要求2所述的测试方法，其特征在于，还包括：
自动驾驶车辆从所述特征点(V2)，按照车辆行驶路径行驶到特征点(I)，等待第一航班起动就位后，自动驾驶车辆引导第一航班行驶至离港滑行道出口。
4.根据权利要求3所述的测试方法，其特征在于，第一航班行驶至离港滑行道出口后，结束对所述第一航班的数据采集。
5.根据权利要求2所述的测试方法，其特征在于，所述当其他航班与所述车辆行驶路径冲突时，控制自动驾驶车辆避让所述其他航班，包括：
确认所述车辆行驶路径与第二航班在特征点(G)发生路径冲突；
向特征点(G)所在区域的路侧设备下发广播通知，以使自动驾驶车辆进行避让；
当所述第二航班通过所述特征点(G)时，向特征点(G)所在区域的路侧设备下发广播通知，以使自动驾驶车辆恢复行驶。
6.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述设置车辆行驶路径，将所述行驶路径下发给自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径行驶，包括：
自动驾驶车辆根据车辆行驶路径，从特征点(T)行驶到特征点(S)等待第三航班到达；
第三航班修改驶出的联络道，所述第三航班FLIGHT03将驶出的联络道从第一联络道修改为第二联络道；
根据所述第三航班修改联络道的情况，向自动驾驶车辆下发车辆行驶路径，以使所述自动驾驶车辆到特征点(S)等待第三航班；
第三航班从特征点(X)行驶到特征点(F)，自动驾驶车辆按照车辆行驶路径开始沿特征点(E)、特征点(B)、特征点(J)、特征点(P)、特征点(V)的方向引导第三航班到达第一停机位后，所述自动驾驶车辆驶到特征点(V2)。
7.根据权利要求6所述的测试方法，其特征在于，所述当其他航班与所述车辆行驶路径冲突时，控制自动驾驶车辆避让所述其他航班，包括：
确认第四航班与第三航班在特征点(A)发生路径冲突；第四航班与第三航班在同一跑道降落，且所述第四航班早于所述第三航班从特征点(A)通过，所述第四航班驶向第二停机位；
向自动驾驶车辆下发车辆行驶路径，使所述自动驾驶车辆沿特征点(C)、特征点(M)、特征点(N)、特征点(O)、特征点(P)、的方向引导第三航班到达第一停机位。
8.根据权利要求7所述的测试方法，其特征在于，所述第四航班与所述第三航班之间的距离，通过激光雷达进行探测。
9.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，还包括：
当所述自动驾驶车辆在任务途中遇到障碍物时，所述自动驾驶车辆对所述障碍物进行避让。
10.根据权利要求2或6所述的测试方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆驶到特征点(V2)之后，还包括：
自动驾驶车辆接收归位指令；
根据所述归位指令，所述自动驾驶车辆从特征点(V2)，途经特征点(W2)、特征点(W)、特征点(Y)最终回到特征点(T)。
11.一种用于机场的自动驾驶车辆的测试***，其特征在于，包括：
生成机场地图模块，所述机场地图包括机场路线，所述机场路线的每个岔口均用特征点进行标记；
设置车辆行驶路径模块，将所述行驶路径下发给自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径行驶，所述行驶路径通过特征点的顺序进行表示；
自动驾驶车辆避让模块，当其他航班与所述车辆行驶路径冲突时，控制自动驾驶车辆避让所述其他航班；
测试模块，采集所述自动驾驶车辆避让所述其他航班的数据信息，测试所述自动驾驶车辆的避让性能。
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