CN115771526A - 自动驾驶中控制车辆左转的方法、装置与自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种自动驾驶中控制车辆左转的方法、装置、电子设备、可读存储介质与自动驾驶车辆，涉及自动驾驶、智能交通、深度学习、计算机视觉等人工智能技术领域。其中，自动驾驶中控制车辆左转的方法包括：根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置；根据所述避让位置规划避让路径，控制所述车辆进行避让；在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道；根据所述目标退出车道规划左转路径，控制所述车辆进行左转。本公开能够提升自动驾驶中控制车辆左转时的通行效率与通行灵活性，并进一步提升车辆的行驶安全性。

Description

自动驾驶中控制车辆左转的方法、装置与自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，具体涉及自动驾驶、智能交通、深度学习、计算机视觉等人工智能技术领域。提供了一种自动驾驶中控制车辆左转的方法、装置、电子设备、可读存储介质与自动驾驶车辆。

背景技术

现有技术在进行自动驾驶的路径规划时，依赖高精地图标注。例如自动驾驶在控制车辆左转时，通常是根据高精地图标注的左转参考线(虚拟标注车道)进行左转路径的规划。

发明内容

根据本公开的第一方面，提供了一种自动驾驶中控制车辆左转的方法，包括：根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置；根据所述避让位置规划避让路径，控制所述车辆进行避让；在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道；根据所述目标退出车道规划左转路径，控制所述车辆进行左转方法。

根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶中控制车辆左转的装置，包括：第一确定单元，用于根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置；第一规划单元，用于根据所述避让位置规划避让路径，控制所述车辆进行避让；第二确定单元，用于在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道；第二规划单元，用于根据所述目标退出车道规划左转路径，控制所述车辆进行左转。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述电子设备，其中所述至少一个处理器能够执行上述方法。

由以上技术方案可以看出，本公开通过先规划避让路径再规划左转路径的方式，实现分阶段的路径规划来控制车辆左转的目的，能够有效地避免现有技术中根据车辆的左转参考线直接规划左转路径所导致的避让空间不足、容易造成堵塞、路径规划死板等问题，从而提升了控制车辆左转时的通行效率与通行灵活性，进一步提升了车辆的行驶安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开第一实施例的示意图；

图2是根据本公开第二实施例的示意图；

图3是根据本公开第三实施例的示意图；

图4是根据本公开第四实施例的示意图；

图5是用来实现本公开实施例的自动驾驶中控制车辆左转的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和机构的描述。

图1是根据本公开第一实施例的示意图。如图1所示，本实施例的自动驾驶中控制车辆左转的方法，具体包括如下步骤：

S101、根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置；

S102、根据所述避让位置规划避让路径，控制所述车辆进行避让；

S103、在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道；

S104、根据所述目标退出车道规划左转路径，控制所述车辆进行左转。

本实施例的自动驾驶中控制车辆左转的方法，通过先规划避让路径再规划左转路径的方式，实现分阶段的路径规划来控制车辆左转的目的，能够有效地避免现有技术中根据车辆的左转参考线直接规划左转路径所导致的避让空间不足、容易造成堵塞、路径规划死板等问题，从而提升了控制车辆左转时的通行效率与通行灵活性，进一步提升了车辆的行驶安全性。

在本实施例中，左转参考线为车辆在自动驾驶时，通过高精地图标注的虚拟左转车道，左转参考线用于规划车辆左转的路径(path)。

在本实施例中，车辆当前所在的车道(lane)为当前车道，该当前车道为进入车道，进入车道为行驶方向进入交叉路口的车道，退出车道为行驶方向远离交叉路口的车道；进入车道所在的道路为进入道路，退出车道所在的道路为退出道路，进入道路与退出道路之间具有连通关系。

具体地，本实施例在执行S101根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置时，可以采用的可选实现方式为：将目标车道线的延长线与左转参考线相交的第一个点，作为中心点；确定目标方向，根据所确定的目标方向移动该中心点；在确定车辆位于移动后的中心点时不侵入对向车道的情况下，将当前中心点的位置作为避让位置。

也就是说，本实施例根据左转参考线与目标车道线得到中心点之后，通过目标方向移动中心点的方式确定避让位置，一方面能够确保车辆在位于该避让位置时不会影响对向车辆(对向直行车辆和/或对向左转车辆)的行驶，另一方面避免了避让位置靠后会导致影响其他同向左转车辆的行驶、增加后续通行距离等问题，从而提升了在确定避让位置时的准确性与合理性、以及控制车辆左转时的通行效率与车辆的行驶安全性。

本实施例执行S101时，目标车道线为车辆的当前车道的左边界线或者对向车道中最右侧的车道的右边界线；其中，本实施例中的对向车道可以为对向直行车道，最右侧的车道可以为最右侧的直行车道。

本实施例在执行S101确定目标方向时，可以将预设的水平方向作为目标方向，即本实施例在水平方向上移动中心点。

为了进一步提升在确定避让位置时的准确性与合理性，本实施例在执行S101确定目标方向时，还可以将中心点在左转参考线上的法线方向，作为目标方向，即本实施例在法线方向上移动中心点。

本实施例在执行S101根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置时，还可以包含以下内容：获取车辆当前的行驶数据，例如车辆当前的位置、车辆当前所处路口的图像等；在根据所获取的行驶数据确定当前左转场景为无保护左转场景的情况下，根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置。

在本实施例中，无保护左转场景指的是当前路口的直行绿灯与左转绿灯同时亮起的场景；本实施例在执行S101时，可以根据车辆当前的位置、或者车辆当前所处路口的图像，来确定当前路口的直行绿灯与左转绿灯是否同时亮起。

另外，本实施例在执行S101根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置时，还可以包含以下内容：获取对向车道当前的车辆信息，本实施例中的车辆信息可以为对向车道中是否有车辆、车辆数量、车辆的行驶速度等；在确定所获取的车辆信息满足左转避让条件的情况下，根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置。

本实施例在执行S101时，可以在对向车道中有车辆时，确定所获取的车辆信息满足左转避让条件；也可以在对向车道中车辆数量超过预设数量阈值时，确定所获取的车辆信息满足左转避让条件；还可以在对向车道中车辆的行驶速度较快(即会发生车辆碰撞)时，确定所获取的车辆信息满足左转避让条件。

可以理解的是，本实施例在执行S101时，可以在确定车辆信息满足左转避让条件的情况之后，直接执行确定避让位置的操作；也可以在确定当前左转场景为无保护左转场景、且车辆信息满足左转避让条件的情况之后，执行确定避让位置的操作。

也就是说，本实施例通过判断是否为无保护左转场景的判断和/或车辆信息是否满足左转避让条件，来确定是否执行确定避让位置的操作，从而能够避免计算资源的浪费，提升在执行确定避让位置的操作时的准确性。

本实施例在执行S101确定车辆的避让位置之后，执行S102根据避让位置规划避让路径，进而通过避让路径控制车辆进行避让。

本实施例在执行S102根据避让位置规划避让路径时，可以根据车辆当前的位置与避让位置，直接规划得到避让路径，从而控制车辆通过该避让路径行驶到避让位置。

本实施例在执行S102根据避让位置规划避让路径时，可以采用的可选实现方式为：根据当前车道与退出道路，得到约束边界，本实施例中的退出道路为车辆左转所要驶入的道路；根据所得到的约束边界与避让位置，规划避让路径。

其中，本实施例在执行S102根据当前车道与退出道路，得到约束边界时，可以采用的可选实现方式为：将当前车道的右边界线的延长线与退出道路的右边界线的延长线之间的交点，作为第一边界点；将当前车道的右边界的终点，作为第二边界点；将退出道路的右边界的起点，作为第三边界点；将第一边界点与第二边界点之间的连线、以及第一边界点与第三边界点之间的连线，作为约束边界。

也就是说，本实施例根据当前车道与退出道路所得到的约束边界规划避让路径，使得避让路径不会侵入同向直行车道或者与退出道路的路肩相撞，从而提升所规划的避让路径的准确性、以及车辆的行驶安全性。

本实施例在执行S102规划得到避让轨迹之后，即可通过该避让轨迹控制车辆进行避让，以行驶到避让位置。

本实施例在执行S102控制车辆进行避让之后，执行S103在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道。

本实施例在执行S103在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道，可以采用的可选实现方式为：在车辆根据避让路径进行避让的过程中，获取对向车道当前的车辆信息，车辆信息包含对向车道(例如对向直行车道)中是否有车辆、车辆数量、车辆的行驶速度等；在确定所获取的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道。

另外，本实施例在执行S103在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道时，还可以采用以下方式：在确定车辆根据避让路径到达避让位置的情况下，获取对向车道当前的车辆信息；在确定所获取的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道。

也就是说，本实施例可以在车辆的避让过程中或者避让结束之后，通过获取对向车道当前的车辆信息，来确定车辆当前是否能够左转，进而在确定满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道。

本实施例在执行S103时，可以在对向车道中没有车辆时，确定所获取的车辆信息满足左转通行条件；也可以在对向车道中车辆数量未超过预设数量阈值时，确定所获取的车辆信息满足左转通行条件；还可以在对向车道中车辆的行驶速度较慢(即不会发生车辆碰撞)时，确定所获取的车辆信息满足左转通行条件。

本实施例在执行S103确定目标退出车道时，可以采用的可选实现方式为：获取各个候选退出车道的属性信息，候选退出车道为退出道路中的全部车道；根据属性信息，得到各个候选退出车道的代价值；将代价值最低的候选退出车道，作为目标退出车道。

本实施例在执行S103根据属性信息，得到各个候选退出车道的代价值时，可以采用以下方式：将候选退出车道的属性信息输入车道评估模型；将车道评估模型的输出结果，作为候选退出车道的代价值。

在本实施例中，候选退出车道的属性信息可以包含车道优先级、车道阻塞信息、车道后继通行距离、车道规划结果的执行难度等信息；其中，车道优先级是预先设置的，车道越靠外，优先级越高；车道阻塞信息用于表示车道是否处于施工或者发生事故等；车道后继通行距离用于表示车辆行驶到该车道之后，还会在该车道上行驶多少距离；车道规划结果的执行难度是预先设置的，车道越靠内，执行难度越高。

其中，本实施例执行S103使用的车道评估模型可以采用以下方式预先训练得到：获取训练样本，所获取的训练样本中包含车道的属性信息与车道的代价值标注结果；将车道的属性信息输入神经网络模型，得到神经网络模型输出的代价值预测结果；根据代价值标注结果与代价值预测结果，计算损失函数值；根据损失函数值调整神经网络模型的参数，直至神经网络模型收敛，得到车道评估模型。

本实施例在执行S103确定目标退出车道之后，执行S104根据目标退出车道规划左转路径，控制车辆进行左转。

本实施例在执行S104根据目标退出车道规划左转路径时，可以根据车辆的当前位置与目标退出车道直接规划左转路径，进而控制车辆行驶到目标退出车道，以完成左转。

也就是说，本实施例在避让过程中或者避让结束后，能够根据各候选退出车道的属性信息，从各候选退出车道中选取目标退出车道，实现了退出车道的自适应选取，避免仅将与左转参考线对应的退出车道作为目标退出车道时较为死板的问题，使得车辆能够更加快速、灵活地完成左转，进而提升了控制车辆左转时的通行效率与通行灵活性。

另外，本实施例还可以包含以下内容：在确定车辆的前方存在其他车辆时，获取前方车辆的行驶轨迹；根据所获取的行驶轨迹，控制车辆进行左转，例如根据所获取的行驶轨迹规划车辆的左转路径，进行根据所规划的左转路径控制车辆进行左转。

图2是根据本公开第二实施例的示意图。图2中示出了现有技术在控制车辆进行左转时的示意图：图2中用箭头标注的线条分别为左转参考线与左转路径，即现有技术根据与左转参考线规划得到的左转路径进行左转。

图3是根据本公开第三实施例的示意图。图3中示出了本实施例在确定避让位置时的示意图，图3中示出了车辆的左转参考线有3条，在本实施例中以最上面的左转参考线为例进行说明；图3中的点D为中心点，按照中心点在左转参考线上的法线方向移动之后，D’即为避让位置；另外，图3中的点B为第一边界点，点A为第二边界点，点C为第三边界点，连线AB与连线BC即为避让路径的约束边界。

相比于现有技术，本实施例提供的自动驾驶中控制车辆左转的方法，在车辆的左转参考线为图3中最上面的左转参考线的情况下，可能不会选择最上面的候选退出车道作为目标退出车道，而是根据各候选退出车道的属性信息，将代价值最小的退出车道作为目标退出车道，例如中间的候选退出车道。

图4是根据本公开第四实施例的示意图。如图4所示，本实施例的自动驾驶中控制车辆左转的装置400，包括：

第一确定单元401、用于根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置；

第一规划单元402、用于根据所述避让位置规划避让路径，控制所述车辆进行避让；

第二确定单元403、用于在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道；

第二规划单元404、用于根据所述目标退出车道规划左转路径，控制所述车辆进行左转。

具体地，第一确定单元401根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置时，可以采用的可选实现方式为：将目标车道线的延长线与左转参考线相交的第一个点，作为中心点；确定目标方向，根据所确定的目标方向移动该中心点；在确定车辆位于移动后的中心点时不侵入对向车道的情况下，将当前中心点的位置作为避让位置。

也就是说，第一确定单元401根据左转参考线与目标车道线得到中心点之后，通过目标方向移动中心点的方式确定避让位置，一方面能够确保车辆在位于该避让位置时不会影响对向车辆(对向直行车辆和/或对向左转车辆)的行驶，另一方面避免了避让位置靠后会导致影响其他同向左转车辆的行驶、增加后续通行距离等问题，从而提升了在确定避让位置时的准确性与合理性、以及控制车辆左转时的通行效率与车辆的行驶安全性。

第一确定单元401在确定目标方向时，可以将预设的水平方向作为目标方向，即在水平方向上移动中心点。

为了进一步提升在确定避让位置时的准确性与合理性，第一确定单元401在确定目标方向时，还可以将中心点在左转参考线上的法线方向，作为目标方向，即在法线方向上移动中心点。

第一确定单元401在根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置时，还可以包含以下内容：获取车辆当前的行驶数据；在根据所获取的行驶数据确定当前左转场景为无保护左转场景的情况下，根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置。

另外，第一确定单元401在根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置时，还可以包含以下内容：获取对向车道当前的车辆信息；在确定所获取的车辆信息满足左转避让条件的情况下，根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置。

第一确定单元401可以在对向车道中有车辆时，确定所获取的车辆信息满足左转避让条件；也可以在对向车道中车辆数量超过预设数量阈值时，确定所获取的车辆信息满足左转避让条件；还可以在对向车道中车辆的行驶速度较快(即会发生车辆碰撞)时，确定所获取的车辆信息满足左转避让条件。

可以理解的是，第一确定单元401可以在确定车辆信息满足左转避让条件的情况之后，直接执行确定避让位置的操作；也可以在确定当前左转场景为无保护左转场景、且车辆信息满足左转避让条件的情况之后，执行确定避让位置的操作。

也就是说，第一确定单元401通过判断是否为无保护左转场景的判断和/或车辆信息是否满足左转避让条件，来确定是否执行确定避让位置的操作，从而能够避免计算资源的浪费，提升在执行确定避让位置的操作时的准确性。

本实施例在由第一确定单元401确定车辆的避让位置之后，由第一规划单元402根据避让位置规划避让路径，进而通过避让路径控制车辆进行避让。

第一规划单元402在根据避让位置规划避让路径时，可以根据车辆当前的位置与避让位置，直接规划得到避让路径，从而控制车辆通过该避让路径行驶到避让位置。

第一规划单元402在根据避让位置规划避让路径时，可以采用的可选实现方式为：根据当前车道与退出道路，得到约束边界；根据所得到的约束边界与避让位置，规划避让路径。

其中，第一规划单元402在根据当前车道与退出道路，得到约束边界时，可以采用的可选实现方式为：将当前车道的右边界线的延长线与退出道路的右边界线的延长线之间的交点，作为第一边界点；将当前车道的右边界的终点，作为第二边界点；将退出道路的右边界的起点，作为第三边界点；将第一边界点与第二边界点之间的连线、以及第一边界点与第三边界点之间的连线，作为约束边界。

也就是说，第一规划单元402根据当前车道与退出道路所得到的约束边界规划避让路径，使得避让路径不会侵入同向直行车道或者与退出道路的路肩相撞，从而提升所规划的避让路径的准确性、以及车辆的行驶安全性。

第一规划单元402在规划得到避让轨迹之后，即可通过该避让轨迹控制车辆进行避让，以行驶到避让位置。

本实施例在由第一规划单元402控制车辆进行避让之后，由第二确定单元403在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道。

第二确定单元403在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道，可以采用的可选实现方式为：在车辆根据避让路径进行避让的过程中，获取对向车道当前的车辆信息；在确定所获取的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道。

另外，第二确定单元403在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道时，还可以采用以下方式：在确定车辆根据避让路径到达避让位置的情况下，获取对向车道当前的车辆信息；在确定所获取的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道。

也就是说，第二确定单元403可以在车辆的避让过程中或者避让结束之后，通过获取对向车道当前的车辆信息，来确定车辆当前是否能够左转，进而在确定满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道。

第二确定单元403可以在对向车道中没有车辆时，确定所获取的车辆信息满足左转通行条件；也可以在对向车道中车辆数量未超过预设数量阈值时，确定所获取的车辆信息满足左转通行条件；还可以在对向车道中车辆的行驶速度较慢(即不会发生车辆碰撞)时，确定所获取的车辆信息满足左转通行条件。

第二确定单元403在确定目标退出车道时，可以采用的可选实现方式为：获取各个候选退出车道的属性信息，候选退出车道为退出道路中的全部车道；根据属性信息，得到各个候选退出车道的代价值；将代价值最低的候选退出车道，作为目标退出车道。

第二确定单元403在根据属性信息，得到各个候选退出车道的代价值时，可以采用以下方式：将候选退出车道的属性信息输入车道评估模型；将车道评估模型的输出结果，作为候选退出车道的代价值。

在本实施例中，候选退出车道的属性信息可以包含车道优先级、车道阻塞信息、车道后继通行距离、车道规划结果的执行难度等信息；其中，车道优先级是预先设置的，车道越靠外，优先级越高；车道阻塞信息用于表示车道是否处于施工或者发生事故等；车道后继通行距离用于表示车辆行驶到该车道之后，还会在该车道上行驶多少距离；车道规划结果的执行难度是预先设置的，车道越靠内，执行难度越高。

其中，第二确定单元403使用的车道评估模型可以采用以下方式预先训练得到：获取训练样本，所获取的训练样本中包含车道的属性信息与车道的代价值标注结果；将车道的属性信息输入神经网络模型，得到神经网络模型输出的代价值预测结果；根据代价值标注结果与代价值预测结果，计算损失函数值；根据损失函数值调整神经网络模型的参数，直至神经网络模型收敛，得到车道评估模型。

本实施例在由第二确定单元403确定目标退出车道之后，由第二规划单元404根据目标退出车道规划左转路径，控制车辆进行左转。

第二规划单元404在根据目标退出车道规划左转路径时，可以根据车辆的当前位置与目标退出车道直接规划左转路径，进而控制车辆行驶到目标退出车道，以完成左转。

也就是说，本实施例在避让过程中或者避让结束后，能够根据各候选退出车道的属性信息，从各候选退出车道中选取目标退出车道，实现了退出车道的自适应选取，避免仅将与左转参考线对应的退出车道作为目标退出车道时较为死板的问题，使得车辆能够更加快速、灵活地完成左转，进而提升了控制车辆左转时的通行效率与通行灵活性。

另外，第二规划单元404还可以包含以下内容：在确定车辆的前方存在其他车辆时，获取前方车辆的行驶轨迹；根据所获取的行驶轨迹，控制车辆进行左转，例如根据所获取的行驶轨迹规划车辆的左转路径，进行根据所规划的左转路径控制车辆进行左转。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

如图5所示，是根据本公开实施例的自动驾驶中控制车辆左转的方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的展示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如自动驾驶中控制车辆左转的方法。例如，在一些实施例中，自动驾驶中控制车辆左转的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。

在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的自动驾驶中控制车辆左转的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行自动驾驶中控制车辆左转的方法。

此处描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程自动驾驶中控制车辆左转的装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户展示信息的展示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶展示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(“Virtual Private Server”，或简称“VPS”)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式***的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (26)

1.一种自动驾驶中控制车辆左转的方法，包括：

根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置；

根据所述避让位置规划避让路径，控制所述车辆进行避让；

在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道；

根据所述目标退出车道规划左转路径，控制所述车辆进行左转。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置包括：

将所述目标车道线的延长线与所述左转参考线相交的第一个点，作为中心点；

确定目标方向，根据所述目标方向移动所述中心点；

在确定所述车辆位于移动后的中心点时不侵入对向车道的情况下，将当前中心点的位置作为所述避让位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定目标方向包括：

将所述中心点在所述左转参考线上的法线方向，作为所述目标方向。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述根据所述避让位置规划避让路径包括：

根据所述车辆的当前车道与退出道路，得到约束边界；

根据所述约束边界与所述避让位置，规划所述避让路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述车辆的当前车道与退出道路，得到约束边界包括：

将所述当前车道的右边界线的延长线与所述退出道路的右边界线的延长线之间的交点，作为第一边界点；

将所述当前车道的右边界的终点，作为第二边界点；

将所述退出道路的右边界的起点，作为第三边界点；

将所述第一边界点与所述第二边界点之间的连线、以及所述第一边界点与所述第三边界点之间的连线，作为所述约束边界。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道包括：

在所述车辆根据所述避让路径进行避让的过程中，获取对向车道当前的车辆信息；

在确定所述车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定所述目标退出车道。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道包括：

在确定所述车辆根据所述避让路径到达所述避让位置的情况下，获取对向车道当前的车辆信息；

在确定所述车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定所述目标退出车道。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其中，所述确定目标退出车道包括：

获取各个候选退出车道的属性信息；

根据属性信息，得到所述各个候选退出车道的代价值；

将代价值最低的候选退出车道，作为所述目标退出车道。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述根据属性信息，得到所述各个候选退出车道的代价值包括：

将候选退出车道的属性信息输入车道评估模型；

将所述车道评估模型的输出结果，作为所述候选退出车道的代价值。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置包括：

获取所述车辆当前的行驶数据；

在根据所述行驶数据确定当前左转场景为无保护左转场景的情况下，根据所述车辆的左转参考线与目标车道线，确定所述避让位置。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置包括：

获取对向车道当前的车辆信息；

在确定所述车辆信息满足左转避让条件的情况下，根据所述车辆的左转参考线与目标车道线，确定所述避让位置。

12.一种自动驾驶中控制车辆左转的装置，包括：

第一确定单元，用于根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置；

第一规划单元，用于根据所述避让位置规划避让路径，控制所述车辆进行避让；

第二确定单元，用于在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道；

第二规划单元，用于根据所述目标退出车道规划左转路径，控制所述车辆进行左转。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第一确定单元在根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置时，具体执行：

将所述目标车道线的延长线与所述左转参考线相交的第一个点，作为中心点；

确定目标方向，根据所述目标方向移动所述中心点；

在确定所述车辆位于移动后的中心点时不侵入对向车道的情况下，将当前中心点的位置作为所述避让位置。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述第一确定单元在确定目标方向时，具体执行：

将所述中心点在所述左转参考线上的法线方向，作为所述目标方向。

15.根据权利要求12-14中任一项所述的装置，其中，所述第二规划单元在根据所述避让位置规划避让路径时，具体执行：

根据所述车辆的当前车道与退出道路，得到约束边界；

根据所述约束边界与所述避让位置，规划所述避让路径。

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述第二规划单元在根据所述车辆的当前车道与退出道路，得到约束边界时，具体执行：

将所述当前车道的右边界线的延长线与所述退出道路的右边界线的延长线之间的交点，作为第一边界点；

将所述当前车道的右边界的终点，作为第二边界点；

将所述退出道路的右边界的起点，作为第三边界点；

将所述第一边界点与所述第二边界点之间的连线、以及所述第一边界点与所述第三边界点之间的连线，作为所述约束边界。

17.根据权利要求12-16中任一项所述的装置，其中，所述第二确定单元在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道时，具体执行：

在所述车辆根据所述避让路径进行避让的过程中，获取对向车道当前的车辆信息；

在确定所述车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定所述目标退出车道。

18.根据权利要求12-16中任一项所述的装置，其中，所述第二确定单元在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道时，具体执行：

在确定所述车辆根据所述避让路径到达所述避让位置的情况下，获取对向车道当前的车辆信息；

在确定所述车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定所述目标退出车道。

19.根据权利要求12-18中任一项所述的装置，其中，所述第二确定单元在确定目标退出车道时，具体执行：

获取各个候选退出车道的属性信息；

根据属性信息，得到所述各个候选退出车道的代价值；

将代价值最低的候选退出车道，作为所述目标退出车道。

20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述第二确定单元在根据属性信息，得到所述各个候选退出车道的代价值时，具体执行：

将候选退出车道的属性信息输入车道评估模型；

将所述车道评估模型的输出结果，作为所述候选退出车道的代价值。

21.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第一确定单元在根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置时，具体执行：

获取所述车辆当前的行驶数据；

在根据所述行驶数据确定当前左转场景为无保护左转场景的情况下，根据所述车辆的左转参考线与目标车道线，确定所述避让位置。

22.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第一确定单元在根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置时，具体执行：

获取对向车道当前的车辆信息；

在确定所述车辆信息满足左转避让条件的情况下，根据所述车辆的左转参考线与目标车道线，确定所述避让位置。

23.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-11中任一项所述的方法。

24.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-11中任一项所述的方法。

25.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-11中任一项所述的方法。

26.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求23所述的电子设备，其中所述至少一个处理器能够执行权利要求1-11中任一项所述的方法。

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