CN115798261B - 车辆避障控制方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆避障控制方法、装置和设备。该方法包括：对目标车辆前方预设长度的行驶车道进行区域划分；根据行驶车道上的障碍物信息确定行驶车道上的障碍物影响范围；根据行驶车道上各区域中的障碍物影响范围的覆盖信息确定各区域的填充值；根据各区域的填充值和道路通行影响参数确定行驶车道的道路通行效率；根据行驶车道的道路通行效率确定目标车辆的避障控制决策。本技术方案对障碍物信息进行分析确定了行驶车道上的障碍物影响范围，以确定在障碍物影响下各区域的填充值，便于对填充值和道路通行影响参数进行分析确定车道的通行效率，最终依据通行效率提高车辆避障的效率。

Description

车辆避障控制方法、装置和设备

技术领域

本发明涉及智能车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆避障控制方法、装置和设备。

背景技术

自动驾驶车辆是通过车载传感***感知道路环境后，自动规划行车路线并控制车辆达到预定目的地的智能化车辆。在车辆行驶过程中，当行驶道路上出现障碍物或者前车发生故障行驶速度较慢等影响车辆正常通行的情况时，无人驾驶车需要通过车载装置获得本车信息及外部环境信息，在安全和效率的双重约束下完成换道动作。如若换道不当，会影响道路交通的通行效率，重则可能发生碰撞事故。

现有技术中对于车辆在遇到障碍物时对车辆的控制决策仍存在不准确的问题，如对障碍物的筛选、道路的可通行概率等因素没有分析到，从而会极大的影响车辆在遇到障碍物时对车辆发出的控制决策。因此，当道路上存在障碍物时，如何准确高效的对车辆进行控制，以使车辆可以有效的避开障碍物将十分重要。

发明内容

本发明提供了一种车辆避障控制方法、装置和设备，以解决道路障碍物影响车辆安全前行的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种车辆避障控制方法，所述方法包括：

对目标车辆前方预设长度的行驶车道进行区域划分；其中，所述行驶车道包括候选行驶车道和当前行驶车道，所述候选行驶车道的行驶方向与所述当前行驶车道相同；

根据所述行驶车道上的障碍物信息确定所述行驶车道上的障碍物影响范围；

根据所述行驶车道上各区域中的障碍物影响范围的覆盖信息确定各区域的填充值；

根据所述各区域的填充值和道路通行影响参数确定所述行驶车道的道路通行效率；

根据所述行驶车道的道路通行效率确定所述目标车辆的避障控制决策。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆避障控制装置，所述装置包括：

区域划分模块，用于对目标车辆前方预设长度的行驶车道进行区域划分；其中，所述行驶车道包括候选行驶车道和当前行驶车道，所述候选行驶车道的行驶方向与所述当前行驶车道相同；

范围确定模块，用于根据所述行驶车道上的障碍物信息确定所述行驶车道上的障碍物影响范围；

填充值确定模块，用于根据所述行驶车道上各区域中的障碍物影响范围的覆盖信息确定各区域的填充值；

效率确定模块，用于根据所述各区域的填充值和道路通行影响参数确定所述行驶车道的道路通行效率；

决策模块，用于根据所述行驶车道的道路通行效率确定所述目标车辆的避障控制决策。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆避障控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆避障控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过对目标车辆前方预设长度的行驶车道进行区域划分；根据行驶车道上的障碍物信息确定行驶车道上的障碍物影响范围；根据行驶车道上各区域中的障碍物影响范围的覆盖信息确定各区域的填充值；根据各区域的填充值和道路通行影响参数确定行驶车道的道路通行效率；根据行驶车道的道路通行效率确定目标车辆的避障控制决策。本技术方案对障碍物信息进行分析确定了行驶车道上的障碍物影响范围，以确定在障碍物影响下各区域的填充值，便于对填充值和道路通行影响参数进行分析确定车道的通行效率，最终依据通行效率提高车辆避障的效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种车辆避障控制方法的流程图；

图2是本发明实施例所适用的对目标车辆前方预设长度的行驶车道进行区域划分的示例图；

图3是本发明实施例所适用的障碍物影响范围和可行驶通道宽度的示例图；

图4是本发明实施例所适用的障碍物影响范围分别位于目标区域所在行驶车道的车辆行驶引导线两侧的示例图；

图5是根据本发明实施例提供的一种车辆避障控制方法的流程图；

图6是本发明实施例所适用的权重与换道触发距离之间的对应关系图；

图7是根据本发明实施例提供的一种确定避障控制决策方法的流程图；

图8是根据本发明实施例提供的一种车辆避障控制装置的结构示意图；

图9是实现本发明实施例的车辆避障控制方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“候选”、“目标”、“第一”和“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为根据本发明实施例一提供的一种车辆避障控制方法的流程图，本实施例可适用于自动驾驶车辆在道路行驶过程中感知道路环境后，自动规划道路行驶路线的情况，该方法可以由车辆避障控制装置来执行，该车辆避障控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆避障控制装置可配置于具有车辆避障控制方法的电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、对目标车辆前方预设长度的行驶车道进行区域划分；其中，所述行驶车道包括候选行驶车道和当前行驶车道，所述候选行驶车道的行驶方向与所述当前行驶车道相同。

其中，候选行驶车道可以是和当前行驶车道相邻的车道，可以是左右相邻的其中一条车道或者左右相邻的两条车道，其行驶方向与当前行驶车道的行驶方向相同，以确保车辆在进行决策时可以在其他车道上正确行驶。当前行驶车道是目标车辆当前正在行驶的车道。

具体的，目标车辆在当前车道行驶过程中，会通过车上的传感***感知道路环境的情况，以便于目标车辆及时根据道路环境的情况做出相应的操作。为了能够准确对道路环境情况做出判断，则需要对目标车辆前方预设长度的行驶车道进行区域划分，以便于对每个区域的道路环境进行分析，进而可以准确得出道路环境的情况。其中，划分目标前方预设长度的区域，是为了尽可能的保证对道路情况分析的完整性，也避免了区域设定太长导致获取的无用信息太多，影响对道路情况的分析。例如，参见图2，对目标车辆前方预设长度L的行驶车道进行区域划分，且每个区域按照长度d的大小进行划分，则可以划分的区域个数N＝L/d。

S120、根据所述行驶车道上的障碍物信息确定所述行驶车道上的障碍物影响范围。

其中，障碍物信息可以是影响目标车辆在行驶车道上行驶的障碍物的位置信息、运动轨迹、速度信息和尺寸大小等信息。障碍物影响范围可以是出现在目标车道上的障碍物对目标车辆可能造成影响的范围，例如障碍物在行驶通道上占据a平方米的区域，目标车辆就无法在这片区域上行驶，那么a平方米的区域就为障碍物影响范围。

具体的，获取目标车辆前方预设长度的行驶车道的划分区域，并确定各区域内的障碍物信息，然后对障碍物信息进行分析，以判断各区域障碍物对行驶道路的影响，并依据影响程度来确定障碍物对于行驶车道的障碍物影响范围；例如，影响程度大于或等于预设阈值，那么说明该障碍物会阻碍目标车辆在行驶道路上安全行驶，则需要依据障碍物信息确定该障碍物在行驶车道上的障碍物影响范围；若影响程度小于预设阈值，那么说明该障碍物不会影响目标车辆在行驶道路上安全行驶，可以排除该障碍物，即不计算该障碍物在行驶车道上的障碍物影响范围。这样就能准确的依据障碍物信息对影响目标车辆安全行驶的障碍物进行准确确定，进而可以准确得出行驶车道上的障碍物影响范围。

在一个可行的实施例中，可选的，根据所述行驶车道上的障碍物信息确定所述行驶车道上的障碍物影响范围，可包括步骤A1-A2：

步骤A1、基于障碍物筛选条件，根据目标行驶车道上的障碍物运动信息确定所述目标行驶车道的目标障碍物。

步骤A2、根据所述目标障碍物在预设时间段内的运动轨迹确定所述目标行驶车道上的障碍物影响范围。

其中，障碍物筛选条件包括如下至少一项：保留位于目标行驶车道上且速度为0的障碍物，保留位于其他行驶车道上且在预设时间段内从其他行驶车道换道至目标行驶车道上且速度小于预设速度阈值的障碍物，以及保留在预设时间段内持续位于目标行驶车道的障碍物。

障碍物筛选条件可以是对行驶车道上的障碍物进行筛选的条件，即通过此条件可以准确确定出会对目标车辆安全行驶产生影响的障碍物，即实现对障碍物的准确定位。障碍物运动信息可以是障碍物在行驶车道上的速度、加速度、位置和运动轨迹等信息。目标行驶车道可以是候选行驶车道和当前行驶车道中的其中一条车道。

具体的，确定目标车辆前方预设长度的目标行驶车道的各个区域后，获取各个区域上的障碍物信息，并对障碍物依据障碍物筛选条件，以及障碍物在目标行驶车道上的障碍物运动信息进行筛选，以准确确定出对目标行驶车道的交通产生影响的目标障碍物，进而可以依据目标障碍物在预设时间段内的运动轨迹准确确定出目标行驶车道上的障碍物影响范围，参见图3中的矩形阴影a就是该区域上目标障碍物的障碍物影响范围。

示例的，若障碍物A停在目标行驶车道上且速度为零，说明障碍物A静止停在目标行驶车道上，会影响目标行驶车道上的交通，则需要将其标记为目标障碍物，由于障碍物A没有发生运动，所以只要将障碍物A在道路上的位置进行投影，就能准确获得障碍物A在目标行驶车道上的障碍物影响范围；

若障碍物A在预设时间段内持续位于目标行驶车道上，说明障碍物一直在目标行驶车道上运动且并不会离开目标行驶车道，若检测到障碍物A的速度小于预设速度阈值，说明障碍物A会影响目标行驶车道上的交通，需要将其标记为目标障碍物，并且将障碍物A预设时间段内运动的位置与目标行驶车道的相对关系进行投影，以准确确定障碍物A在目标行驶车道上的障碍物影响范围；若检测到障碍物A的速度大于预设速度阈值，说明障碍物不会对目标行驶车道的交通产生影响，因此就不需要记录该障碍物的障碍物影响范围；

若障碍物A在预设时间段内远离了目标行驶车道，说明该障碍物对目标车道的交通没有影响了，则不需要记录该障碍物的障碍物影响范围；

若障碍物A在其他行驶车道上，但在预设时间段内从其他行驶车道换道至目标行驶车道上且速度小于预设速度阈值，说明障碍物A虽然最初不在目标行驶车道上，但是在预设时间段内会行驶到目标行驶车道上，由于速度小于预设速度阈值，因此预设时间段内不会离开目标行驶车道，所以会对目标行驶车道上的交通产生影响，需要将其标记为目标障碍物，并且将障碍物A预设时间段内运动的位置与目标行驶车道的相对关系进行投影，以准确确定障碍物A在目标行驶车道上的障碍物影响范围。

本技术方案，基于障碍物筛选条件，通过对目标行驶车道上的障碍物运动信息进行分析，准确判断出障碍物是否会对目标行驶车道的交通产生影响，进而准确确定出目标行驶车道的目标障碍物，实现了障碍物的准确筛选，避免将没有影响或者影响较小的障碍物也进行标定；然后对在预设时间段内的目标障碍物在目标行驶车道上的运动轨迹进行分析，以准确确定出目标障碍物对目标行驶车道有影响的区域，即障碍物影响范围，实现了对障碍物影响范围的准确确定，以便于后续通过障碍物影响范围确定各个区域的填充值。

S130、根据所述行驶车道上各区域中的障碍物影响范围的覆盖信息确定各区域的填充值。

其中，填充值可以用来表明行驶车道上各区域的拥堵情况，且填充值越小，该区域越拥堵，反之，该区域越通畅。

具体的，获取行驶车道上各区域中的障碍物影响范围，并对每个区域中的障碍物影响范围的覆盖信息进行分析，以准确得出各区域中的障碍物对目标行驶车道的影响情况，进而准确对各个区域进行准确填充，即为各个区域赋填充值。

在一个可行的实施例中，可选的，根据所述行驶车道上各区域中的障碍物影响范围的覆盖信息确定各区域的填充值，可包括步骤B1-B4：

步骤B1、根据目标区域中的障碍物影响范围的覆盖信息确定目标区域中的可行驶通道宽度。

步骤B2、若所述目标区域中的可行驶通道宽度小于预设宽度阈值，则确定所述目标区域的填充值为0；其中，所述预设宽度阈值根据所述目标车辆的宽度进行确定。

步骤B3、若所述目标区域中的可行驶通道宽度大于或等于预设宽度阈值，所述目标区域中的障碍物影响范围与相邻区域中的障碍物影响范围分别位于所述目标区域所在行驶车道的车辆行驶引导线两侧，且所述目标区域和所述相邻区域中的障碍物之间的纵向距离小于纵向阈值，则确定所述目标区域和相邻区域的填充值为0。

步骤B4、否则，根据可行驶通道宽度和候选填充值的映射关系确定所述目标区域中的目标填充值；其中，所述候选填充值大于0。

其中，可行驶通道宽度可以是障碍物距道路边界的距离，参见3中的距离l。预设宽度阈值可以是允许目标车辆安全通过的最小行驶通道宽度，其可以依据目标车辆的宽度以及道路边界行驶安全距离所确定。道路边界行驶安全距离可以是在道路行驶规范中，为了车辆行驶安全，允许车辆距离道路边界的最小距离。候选填充值可以是根据历史车辆在行驶车道行驶的经验所确定的值。

具体的，获取目标区域中的障碍物影响范围的覆盖信息，从覆盖信息中获取障碍物的位置信息，并依据障碍物的位置信息和道路边界的位置信息，确定障碍物距的道路边界距离，即可行驶通道宽度，同时将目标车辆的车身宽度加上道路边界行驶安全距离确定出预设宽度阈值；将可行驶通道宽度与预设宽度阈值进行比较，会有如下三种情况：

第一种情况：若目标区域中的可行驶通道宽度小于预设宽度阈值，说明行驶车道的该区域出现堵塞的情况，目标车辆无法通过该区域，则为目标区域的填充值赋值为0。

第二种情况：若目标区域中的可行驶通道宽度大于或等于预设宽度阈值，但是目标区域中的障碍物影响范围与相邻区域中的障碍物影响范围分别位于目标区域所在行驶车道的车辆行驶引导线两侧(参见图4)，并且目标区域和相邻区域中的障碍物之间的纵向距离小于纵向阈值，说明目标车辆无论怎么绕行都无法通过行驶车道的该区域，则将目标区域和相邻区域的填充值赋值为0。例如图4中的纵向阈值为10cm，那么当目标区域和相邻区域中的障碍物之间的纵向距离小于10cm时，就需要将目标区域和相邻区域的填充值赋值为0。

第三种情况：除了以上两种情况，那么根据可行驶通道宽度和候选填充值的映射关系确定目标区域中的目标填充值。其中映射关系可以根据历史车辆在道路中行驶的经验信息获得，即获取的历史可行驶通道宽度和历史填充值之间的一一对应关系，并对一一对应关系进行分析，进而准确获得可行驶通道宽度和候选填充值的映射关系。示例性的，可行驶通道宽度和候选填充值的映射关系可以为可行驶通道宽度越大，候选填充值越大，可行驶通道宽度越小，候选填充值越小。本技术方案，通过将目标区域中的可行驶通道宽度与预设宽度阈值进行比较，以准确确定可行驶通道宽度与预设宽度阈值之间的关系在不同情况下的目标区域的可通行程度，进而准确将目标区域的填充值进行确定，实现了对目标区域填充值的准确赋值，避免了因为填充值的错误导致后续对道路通行效率的判断失误，进而影响车辆控制决策。

S140、根据所述各区域的填充值和道路通行影响参数确定所述行驶车道的道路通行效率。

其中，道路通行影响参数可以是影响目标车辆在道路上安全通行的因素。道路通行效率可以是目标车辆能够安全高效通过道路的概率。

具体的，获取行驶车道上各个区域的填充值和道路通行影响参数，并对各个区域的填充值和道路通行影响参数进行分析处理，进而准确确定行驶车道的道路通行效率。例如分析各个区域的填充值和道路通行影响参数对行驶车道的影响概率，再对影响概率进行分析处理以确定准确的道路通行效率，或者基于各区域的填充值和道路通行影响参数，通过公式进行计算，得到准确计算数值，通过对计算数值进行分析以确定准确的道路通行效率。

在一个可行的实施例中，可选的，在根据所述各区域的填充值和道路通行影响参数确定所述行驶车道的道路通行效率之前，所述方法还包括步骤C1-C3：

步骤C1、根据所述目标车辆的行驶任务信息和行驶环境信息，确定是否对所述目标车辆下发强制控制决策；其中，所述强制控制决策包括强制换道决策和强制不换道决策。

步骤C2、若处于强制换道决策，则将所述当前行驶车道内的区域的填充值设置为0。

步骤C3、若处于强制不换道决策，则将所述候选行驶车道内的区域的填充值设置为0。

其中，行驶任务信息可以是指用户为目标车辆所提前或者临时下达任务的信息，例如让目标车辆按照指定路线进行行驶任务。行驶环境信息可以是目标车辆在行驶过程中所遇到的周围环境的信息，如遇到红绿灯，或者站点(公交车到了站点需要靠边停车)等特殊情况。

具体的，当目标车辆在行驶过程中，遇到一些突发情况，此时为了保证目标车辆可以正常行进，就需要判断是否对目标车辆下发强制控制决策，如果需要，那就要设定规则强制改变行驶车道的道路通行效率，即对道路前方需要填充的最小范围(如需要填充的行驶车道的所有区域)进行虚拟填充，以保证车辆所行驶的车道的道路通行效率大于其他车道的道路通行效率，进而确保车辆可以安全行驶。

具体规则为：判断目标车辆处于强制换道决策还是强制不换道决策；如果是强制换道决策，如临时给目标车辆下达任务进行换道，那就需要将目标车辆的当前行驶车道内的区域进行虚拟填充，且填充值设置为0，以确保当前行驶车道的道路通行效率小于候选行驶车道的道路通行效率，进而完成目标车辆的强制换道；如果强制不换道决策，如前方遇到红绿灯的情况，此时按照交通规则来讲，目标车辆不可以进行换道，因此需要将候选行驶车道内的区域进行虚拟填充，且填充值设置为0，以保证候选行驶车道的道路通行效率小于当前行驶车道的道路通行效率，进而确保目标车辆的不进行换道操作。

本技术方案，通过对目标车辆的行驶任务信息和行驶环境信息进行分析，以准确确定是否对目标车辆下发强制控制决策，以便于目标车辆可以依据下发的强制控制决策进行安全的行驶。

S150、根据所述行驶车道的道路通行效率确定所述目标车辆的避障控制决策。

其中，避障控制决策可以是目标车辆为了躲避障碍物进行安全行驶的决策。

具体的，获取目标车辆行驶车道的道路通行效率，并对道路通行效率进行分析处理，如通过与历史经验的比较，确定行驶车道的道路通行效率是否可以确保目标车辆进行安全行驶，或者为道路通行效率设定新的分析规则，通过新的分析规则确定行驶车道的道路通行效率是否可以确保目标车辆进行安全行驶，实现了对目标车辆的避障控制决策的准确确定，以使目标车辆可以在行驶车道上安全行驶。

本发明实施例的技术方案，通过对目标车辆前方预设长度的行驶车道进行区域划分；根据行驶车道上的障碍物信息确定行驶车道上的障碍物影响范围；根据行驶车道上各区域中的障碍物影响范围的覆盖信息确定各区域的填充值；根据各区域的填充值和道路通行影响参数确定行驶车道的道路通行效率；根据行驶车道的道路通行效率确定目标车辆的避障控制决策。本申请技术方案对目标车辆前方行驶车道按照预设长度进行区域划分，以准确确定目标车辆前方的行驶车道可以划分为几个区域，以对这几个区域的障碍物进行重点分析处理，以筛选出会对行驶通道产生影响的目标障碍物，进而根据行驶车道上的目标障碍物信息确定行驶车道上的障碍物影响范围，以使障碍物在行驶车道上各个区域的影响范围更加明确；然后通过对目标区域中的障碍物影响范围的覆盖信息进行分析，以确定在障碍物影响下的各区域的填充值，以便于对填充值和道路通行影响参数进行分析确定车辆的通行效率，最终依据通行效率对车辆进行准确的避障控制，解决了道路障碍物影响车辆安全前行的问题。

实施例二

图5为本发明实施例提供的一种车辆避障控制方法的流程图，本实施例是对上述实施例中的S140和S150做进一步的详细描述。如图5所示，该方法包括：

S210、对目标车辆前方预设长度的行驶车道进行区域划分。

S220、根据行驶车道上的障碍物信息确定行驶车道上的障碍物影响范围。

S230、根据行驶车道上各区域中的障碍物影响范围的覆盖信息确定各区域的填充值。

S240、根据各区域的填充值和区域权重确定行驶车道的道路填充值。

其中，区域权重根据驾驶风格风险因子和区域中心距离目标车辆的纵向距离进行确定。驾驶风格风险因子可以根据驾驶员历史驾驶情况确定，即对驾驶员历史驾驶情况进行评估，驾驶风格越激进，对应换道距离会越短，相应的驾驶风格风险因子也对应越大。

具体的，在不同的驾驶风格下，对前方行驶车道的关注程度也不同，因此要根据不同驾驶风格下的关注程度准确确定区域权重w_i，以使区域权重可以更接近于实际情况，进而可以使后续道路填充值确定更加准确，然后结合各区域的填充值准确确定行驶车道的道路填充值/>可通过如下公式进行确定：

可选的，根据如下公式确定区域权重：

其中，w_i表示所述行驶车道上第i个区域的区域权重，C表示预设近距离范围内最大权重值，L_w表示平均换道触发距离，σ_w表示换道触发距离的波动方差，γ表示所述驾驶风格风险因子，s_i表示第i个区域的区域中心距离目标车辆的纵向距离。

其中，预设近距离范围内最大权重值可以根据对历史经验进行总结分析而进行调整。平均换道触发距离可以根据采集的大量历史车辆行驶数据进行确定，如采集大量车辆运行速度、障碍物分布情况、车道线、车辆执行任务、换道风格等数据，将这些数据进行分析，确定权重与换道触发距离之间的对应关系图(如图6)，进而可以准确确定平均换道触发距离。换道触发距离的波动方差可以是换道触发距离允许上下浮动的范围，可以根据实际情况进行设定。

具体的，对于区域权重的确定，可以根据区域中心距离目标车辆的纵向距离s_i与结合了驾驶风格风险的平均换道距离γL_w进行判断；若区域中心距离目标车辆的纵向距离小于或等于平均换道距离，那么区域权重为第一权重阈值；若区域中心距离目标车辆的纵向距离大于平均换道距离，那么区域权重为第二权重阈值；其中，第一权重阈值大于第二权重阈值。

本技术方案，区域权重的计算方式引入驾驶风格风险因子，使得区域权重更符合实际情况，因为不同的驾驶风格对应的换道距离会有所不同，驾驶风格激进的换道距离会小，从而在结合平均换道触发距离后，就可以准确对区域权重进行合理的分配，避免例如只考虑平均换道触发距离而导致对于区域权重的确定误差，从而影响最终道路通行效率的确定。

S250、根据道路填充值和道路通行影响参数确定行驶车道的道路通行效率。

其中，道路通行影响参数包括区域权重和驾驶风格风险因子。

具体的，获取道路填充值和道路通行影响参数，并对道路填充值和道路通行影响参数进行分析处理，例如将道路填充值和道路通行影响参数结合在一起进行分析，确定对道路通行的影响程度，再依据影响程度判断行驶车道的道路通行效率，或者将填充值和道路通行影响参数通过公式进行计算，以准确得到行驶车道的道路通行效率；以便于后续通过道路通行效率为目标车辆制定避障控制决策。

可选的，根据如下公式确定行驶车道的道路通行效率：

其中，P表示所述行驶车道的道路通行效率，表示标定道路平均区域填充值，σ_p表示道路区域填充值的波动方差，/>表示所述道路填充值，W表示所述行驶车道上的区域总权重，γ表示所述驾驶风格风险因子。

具体的，可以根据大量的历史行车数据进行训练获取；历史行车数据可以是车辆实时运行速度、障碍物分布情况、车道线、车辆执行任务或换道风格等数据，通过对历史行车数据进行训练，以获得历史行车数据与标定道路平均区域填充值/>的映射关系，然后可以通过映射关系可以准确确定标定道路平均区域填充值/>

行驶车道上的区域总权重W是通过将各个区域的区域权重w_i进行求和所获得的，公式如下：

本技术方案，通过对道路填充值和道路通行影响参数通过公式结合一起，以准确确定出道路通行效率；驾驶风格风险因子的引入使得道路通行效率更加接近实际驾驶情况，避免因为与实际偏离太大而导致对道路通行效率的确定出现误差，以影响车辆的行驶，同时再加上对于标定道路平均区域填充值和道路区域填充值的波动方差的考虑，将在实际中可能出现的误差考虑在内，使得道路通行效率的确定更加贴合实际，即道路通行效率更加具有代表性，以使得最终依据道路通行效率确定的目标车辆的避障控制决策更加准确。

S260、根据行驶车道的道路通行效率确定目标车辆的避障控制决策。

其中，避障控制决策包括道内避障、换道避障和借道避障。道内避障可以是目标车辆不进行换道，只在当前行驶的车道躲避障碍行驶。换道避障可以是当前目标车辆行驶的车道不能继续行驶，需要换到其他车道行驶，而且换道后会保持在换道后的车道上继续行驶。借道避障可以是目标车辆在当前行驶的车道无法行驶时，需要临时借用其他车道进行避障行驶，在避障成功之后会返回原行驶车道继续行驶。

在一个可行的实施例中，可选的，根据行驶车道的道路通行效率确定所述目标车辆的避障控制决策，可包括步骤D1-D3：

步骤D1、若当前行驶车道的道路通行效率小于预设效率阈值，所述候选行驶车道的道路通行效率与当前行驶车道的道路通行效率差值大于第一效率差值，所述候选行驶车道的道路通行效率大于或等于预设效率阈值，且所述候选行驶车道后方安全，则确定所述目标车辆的避障控制决策为借道避障。

步骤D2、若当前行驶车道的道路通行效率小于预设效率阈值，所述候选行驶车道的道路通行效率与当前行驶车道的道路通行效率差值大于第二效率差值，所述候选行驶车道的道路通行效率大于或等于预设效率阈值，且所述候选行驶车道后方安全，则确定所述目标车辆的避障控制决策为换道避障。

步骤D3、否则，确定对所述目标车辆的避障控制决策为道内避障。

其中，第一效率差值小于第二效率差值。

具体的，图7为本发明实施例提供的一种确定避障控制决策方法的流程图，图7中P1为当前行驶车道的道路通行效率，P2为候选行驶车道的道路通行效率，Q为预设效率阈值，G1为第一效率差值，G2为第二效率差值。对于目标车辆的避障控制决策可以按照如下情况进行分配，具体为：

当P1＜Q，说明此时当前行驶车道出现了堵塞或者其他特殊情况，目标车辆无法正常通行，那么需要对P2和P1的差值与G1和G2分别进行比较，同时确定P2是否大于或等于Q以及候选行驶车道后方安全是否安全，进而为目标车辆分配合适的避障控制决策；若P2-P1>G1、P2≥Q且候选行驶车道后方安全，说明此时候选行驶车道比较通畅，但是候选行驶车道的道路通行效率不能让目标车辆持续在该车道进行行驶，但是可以作为临时避障的通道，即为目标车辆下达借道避障的指令，目标车辆在执行完借道避障任务后，需要返回到原本的当前行驶车道继续行驶；若P2-P1>G2、P2≥Q且候选行驶车道后方安全，说明此时候选行驶车道很通畅，且候选行驶车道的道路通行效率可以让目标车辆持续在该车道进行行驶，即可以为目标车辆下达换道避障的指令，目标车辆可以在换道后保持在候选行驶车道中行驶；除了以上情况目标车辆需要进行换道避障或借道避障，其余的情况当前行驶车道可以让目标车辆成功避障，以进行正常的通行，即为目标车辆下达道内避障的指令，以使目标车辆进行避障行驶。

可选的，在目标车辆进行换道避障和借道避障任务中，会出现换道避障和借道避障主动或被动解除的情况；具体为：

换道避障主动解除条件为：目标车辆进入候选行驶车道第一预设距离内(如第一预设距离为0.2m)；

换道避障被动解除条件为：触发换道避障后，车辆偏离当前行驶车道第二预设距离内(第二预设距离为0.3m)，不满足后方安全或者候选行驶车道的道路通行效率小于第一预设通行阈值(如第一预设通行阈值为0.6)，或当前行驶车道的道路通行效率大于第二预设通行阈值(如第二预设通行阈值为0.8)；

借道避障主动解除条件为：目标车辆返回当前行驶车道，并居中行驶，返回当前行驶车道横向第一预设距离内；

借道避障被动解除条件为：触发借道避障后，目标车辆偏离当前行驶车道第二预设距离内，不满足后方安全或者候选行驶车道的道路通行效率小于第一预设通行阈值，或当前行驶车道的道路通行效率大于第二预设通行阈值。

本技术方案，通过对当前行驶车道的道路通行效率、候选行驶车道的道路通行效率、预设效率阈值、第一效率差值、第二效率差值以及候选行驶车道后方安全进行分析处理，准确判断出当前行驶车道或候选行驶车道是否可以让目标车辆正常通行，进而为目标车辆匹配合适的避障控制决策，实现了对目标车辆的精准控制，避免了因为障碍物而影响目标车辆安全行驶。

本发明实施例的技术方案，通过对目标车辆前方预设长度的行驶车道进行区域划分，以确定目标车辆前方的行驶车道可以划分为几个区域，以对这几个区域的障碍物进行重点分析处理；进一步的根据行驶车道上的障碍物信息确定行驶车道上的障碍物影响范围，以使障碍物在行驶车道上各个区域的影响范围更加明确，以便于根据行驶车道上各区域中的障碍物影响范围的覆盖信息确定各区域的填充值；然后引入驾驶风格风险因子以使区域权重更能准确表示各个区域的障碍物对于本区域的影响比重，进而结合各区域的填充值和区域权重通过公式准确确定行驶车道的道路填充值，以使通过道路填充值和道路通行影响参数确定行驶车道的道路通行效率更加准确；最后对道路通行效率进行分析，以确定行驶车道的通行情况，进而依据通行情况为目标车辆匹配合适的避障控制决策。

实施例三

图8为本发明实施例提供的一种车辆避障控制装置的结构示意图。如图8所示，该装置包括：

区域划分模块310，用于对目标车辆前方预设长度的行驶车道进行区域划分；其中，所述行驶车道包括候选行驶车道和当前行驶车道，所述候选行驶车道的行驶方向与所述当前行驶车道相同；

范围确定模块320，用于根据所述行驶车道上的障碍物信息确定所述行驶车道上的障碍物影响范围；

填充值确定模块330，用于根据所述行驶车道上各区域中的障碍物影响范围的覆盖信息确定各区域的填充值；

效率确定模块340，用于根据所述各区域的填充值和道路通行影响参数确定所述行驶车道的道路通行效率；

决策模块350，用于根据所述行驶车道的道路通行效率确定所述目标车辆的避障控制决策。

可选的，范围确定模块，具体用于：

基于障碍物筛选条件，根据目标行驶车道上的障碍物运动信息确定所述目标行驶车道的目标障碍物；

根据所述目标障碍物在预设时间段内的运动轨迹确定所述目标行驶车道上的障碍物影响范围；

其中，所述障碍物筛选条件包括如下至少一项：保留位于目标行驶车道上且速度为0的障碍物，保留位于其他行驶车道上且在预设时间段内从所述其他行驶车道换道至所述目标行驶车道上且速度小于预设速度阈值的障碍物，以及保留在预设时间段内持续位于所述目标行驶车道的障碍物。

可选的，填充值确定模块，具体用于：

根据目标区域中的障碍物影响范围的覆盖信息确定目标区域中的可行驶通道宽度；

若所述目标区域中的可行驶通道宽度小于预设宽度阈值，则确定所述目标区域的填充值为0；其中，所述预设宽度阈值根据所述目标车辆的宽度进行确定；

若所述目标区域中的可行驶通道宽度大于或等于预设宽度阈值，所述目标区域中的障碍物影响范围与相邻区域中的障碍物影响范围分别位于所述目标区域所在行驶车道的车辆行驶引导线两侧，且所述目标区域和所述相邻区域中的障碍物之间的纵向距离小于纵向阈值，则确定所述目标区域和相邻区域的填充值为0；

否则，根据可行驶通道宽度和候选填充值的映射关系确定所述目标区域中的目标填充值；其中，所述候选填充值大于0。

可选的，效率确定模块，具体用于：

根据所述各区域的填充值和区域权重确定所述行驶车道的道路填充值；

根据所述道路填充值和所述道路通行影响参数确定所述行驶车道的道路通行效率。

其中，所述道路通行影响参数包括区域权重和驾驶风格风险因子；其中，所述区域权重根据所述驾驶风格风险因子和区域中心距离目标车辆的纵向距离进行确定；

可选的，效率确定模块包括运算单元，具体用于：

根据如下公式确定所述行驶车道的道路通行效率：

其中，P表示所述行驶车道的道路通行效率，表示标定道路平均区域填充值，σ_p表示道路区域填充值的波动方差，/>表示所述道路填充值，W表示所述行驶车道上的区域总权重，γ表示所述驾驶风格风险因子。

可选的，根据如下公式确定所述区域权重：

其中，w_i表示所述行驶车道上第i个区域的区域权重，C表示预设近距离范围内最大权重值，L_w表示平均换道触发距离，σ_w表示换道触发距离的波动方差，γ表示所述驾驶风格风险因子，s_i表示第i个区域的区域中心距离目标车辆的纵向距离。

可选的，决策模块，具体用于：

若当前行驶车道的道路通行效率小于预设效率阈值，所述候选行驶车道的道路通行效率与当前行驶车道的道路通行效率差值大于第一效率差值，所述候选行驶车道的道路通行效率大于或等于预设效率阈值，且所述候选行驶车道后方安全，则确定所述目标车辆的避障控制决策为借道避障；

若当前行驶车道的道路通行效率小于预设效率阈值，所述候选行驶车道的道路通行效率与当前行驶车道的道路通行效率差值大于第二效率差值，所述候选行驶车道的道路通行效率大于或等于预设效率阈值，且所述候选行驶车道后方安全，则确定所述目标车辆的避障控制决策为换道避障；

否则，确定对所述目标车辆的避障控制决策为道内避障；

其中，所述第一效率差值小于所述第二效率差值。

其中，所述避障控制决策包括道内避障、换道避障和借道避障。

可选的，在效率确定模块之前，所述装置还包括强制决策确定单元，具体用于：

根据所述目标车辆的行驶任务信息和行驶环境信息，确定是否对所述目标车辆下发强制控制决策；其中，所述强制控制决策包括强制换道决策和强制不换道决策；

若处于强制换道决策，则将所述当前行驶车道内的区域的填充值设置为0；

若处于强制不换道决策，则将所述候选行驶车道内的区域的填充值设置为0。

本发明实施例所提供的车辆避障控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆避障控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定，且不违背公序良俗。

实施例四

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图9示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图9所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆避障控制方法。

在一些实施例中，车辆避障控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆避障控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆避障控制方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的***和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车辆避障控制方法，其特征在于，包括：

对目标车辆前方预设长度的行驶车道进行区域划分；其中，所述行驶车道包括候选行驶车道和当前行驶车道，所述候选行驶车道的行驶方向与所述当前行驶车道相同；

根据所述行驶车道上的障碍物信息确定所述行驶车道上的障碍物影响范围；

根据所述行驶车道上各区域中的障碍物影响范围的覆盖信息确定各区域的填充值；其中，各区域的填充值用来表征行驶车道上各区域的拥堵情况，且填充值越小，该区域越拥堵；

根据所述各区域的填充值和道路通行影响参数确定所述行驶车道的道路通行效率；其中，道路通行影响参数是影响目标车辆在道路上安全通行的因素；道路通行效率是目标车辆安全高效通过道路的概率；

根据所述行驶车道的道路通行效率确定所述目标车辆的避障控制决策，其中，避障控制决策包括道内避障、换道避障和借道避障；

相应的，根据所述行驶车道的道路通行效率确定所述目标车辆的避障控制决策，包括：

若当前行驶车道的道路通行效率小于预设效率阈值，所述候选行驶车道的道路通行效率与当前行驶车道的道路通行效率差值大于第一效率差值，所述候选行驶车道的道路通行效率大于或等于预设效率阈值，且所述候选行驶车道后方安全，则确定所述目标车辆的避障控制决策为借道避障；

若当前行驶车道的道路通行效率小于预设效率阈值，所述候选行驶车道的道路通行效率与当前行驶车道的道路通行效率差值大于第二效率差值，所述候选行驶车道的道路通行效率大于或等于预设效率阈值，且所述候选行驶车道后方安全，则确定所述目标车辆的避障控制决策为换道避障；

否则，确定对所述目标车辆的避障控制决策为道内避障；

其中，所述第一效率差值小于所述第二效率差值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行驶车道上的障碍物信息确定所述行驶车道上的障碍物影响范围，包括：

基于障碍物筛选条件，根据目标行驶车道上的障碍物运动信息确定所述目标行驶车道的目标障碍物；

根据所述目标障碍物在预设时间段内的运动轨迹确定所述目标行驶车道上的障碍物影响范围；

其中，所述障碍物筛选条件包括如下至少一项：保留位于目标行驶车道上且速度为0的障碍物，保留位于其他行驶车道上且在预设时间段内从所述其他行驶车道换道至所述目标行驶车道上且速度小于预设速度阈值的障碍物，以及保留在预设时间段内持续位于所述目标行驶车道的障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行驶车道上各区域中的障碍物影响范围的覆盖信息确定各区域的填充值，包括：

根据目标区域中的障碍物影响范围的覆盖信息确定目标区域中的可行驶通道宽度；

若所述目标区域中的可行驶通道宽度小于预设宽度阈值，则确定所述目标区域的填充值为0；其中，所述预设宽度阈值根据所述目标车辆的宽度进行确定；

若所述目标区域中的可行驶通道宽度大于或等于预设宽度阈值，所述目标区域中的障碍物影响范围与相邻区域中的障碍物影响范围分别位于所述目标区域所在行驶车道的车辆行驶引导线两侧，且所述目标区域和所述相邻区域中的障碍物之间的纵向距离小于纵向阈值，则确定所述目标区域和相邻区域的填充值为0；

否则，根据可行驶通道宽度和候选填充值的映射关系确定所述目标区域中的目标填充值；其中，所述候选填充值大于0，可行驶通道宽度和候选填充值呈正向关系，所述映射关系根据历史车辆在道路中行驶的历史可行驶通道宽度和历史填充值之间的一一对应关系进行确定。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路通行影响参数包括区域权重和驾驶风格风险因子；其中，所述区域权重根据所述驾驶风格风险因子和区域中心距离目标车辆的纵向距离进行确定；

相应的，根据所述各区域的填充值和道路通行影响参数确定所述行驶车道的道路通行效率，包括：

根据所述各区域的填充值和区域权重确定所述行驶车道的道路填充值；

根据所述道路填充值和所述道路通行影响参数确定所述行驶车道的道路通行效率。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述道路填充值和所述道路通行影响参数确定所述行驶车道的道路通行效率，包括：

根据如下公式确定所述行驶车道的道路通行效率：

其中，P表示所述行驶车道的道路通行效率，表示标定道路平均区域填充值，σ_p表示道路区域填充值的波动方差，/>表示所述道路填充值，W表示所述行驶车道上的区域总权重，γ表示所述驾驶风格风险因子。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，根据如下公式确定所述区域权重：

其中，w_i表示所述行驶车道上第i个区域的区域权重，C表示预设近距离范围内最大权重值，L_w表示平均换道触发距离，σ_w表示换道触发距离的波动方差，γ表示所述驾驶风格风险因子，s_i表示第i个区域的区域中心距离目标车辆的纵向距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述各区域的填充值和道路通行影响参数确定所述行驶车道的道路通行效率之前，所述方法还包括：

根据所述目标车辆的行驶任务信息和行驶环境信息，确定是否对所述目标车辆下发强制控制决策；其中，所述强制控制决策包括强制换道决策和强制不换道决策；

若处于强制换道决策，则将所述当前行驶车道内的区域的填充值设置为0；

若处于强制不换道决策，则将所述候选行驶车道内的区域的填充值设置为0。

8.一种车辆避障控制装置，其特征在于，包括：

区域划分模块，用于对目标车辆前方预设长度的行驶车道进行区域划分；其中，所述行驶车道包括候选行驶车道和当前行驶车道，所述候选行驶车道的行驶方向与所述当前行驶车道相同；

范围确定模块，用于根据所述行驶车道上的障碍物信息确定所述行驶车道上的障碍物影响范围；

填充值确定模块，用于根据所述行驶车道上各区域中的障碍物影响范围的覆盖信息确定各区域的填充值；其中，各区域的填充值用来表征行驶车道上各区域的拥堵情况，且填充值越小，该区域越拥堵；

效率确定模块，用于根据所述各区域的填充值和道路通行影响参数确定所述行驶车道的道路通行效率；其中，道路通行影响参数是影响目标车辆在道路上安全通行的因素；道路通行效率是目标车辆安全高效通过道路的概率；

决策模块，用于根据所述行驶车道的道路通行效率确定所述目标车辆的避障控制决策，其中，避障控制决策包括道内避障、换道避障和借道避障；

相应的，决策模块，具体用于：

若当前行驶车道的道路通行效率小于预设效率阈值，所述候选行驶车道的道路通行效率与当前行驶车道的道路通行效率差值大于第一效率差值，所述候选行驶车道的道路通行效率大于或等于预设效率阈值，且所述候选行驶车道后方安全，则确定所述目标车辆的避障控制决策为借道避障；

若当前行驶车道的道路通行效率小于预设效率阈值，所述候选行驶车道的道路通行效率与当前行驶车道的道路通行效率差值大于第二效率差值，所述候选行驶车道的道路通行效率大于或等于预设效率阈值，且所述候选行驶车道后方安全，则确定所述目标车辆的避障控制决策为换道避障；

否则，确定对所述目标车辆的避障控制决策为道内避障；

其中，所述第一效率差值小于所述第二效率差值。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆避障控制方法。