CN115723745A - 泊车辅助装置 - Google Patents

Abstract

泊车辅助装置具备泊车辅助控制装置，所述泊车辅助控制装置搭载于本车辆，构成为能够在驾驶员从所述本车辆下了车的状态下接收操作信号，并根据该接收到的操作信号，执行泊车辅助控制以使得所述本车辆沿着移动路径移动。泊车辅助控制装置控制所述驱动装置和所述脚踏式制动装置以使得所述本车辆以能够将档位切换为泊车档的速度行驶。泊车辅助控制装置在泊车辅助控制的执行期间，能够执行档位切换处理，在档位的切换目标是泊车档以外的档位的情况下，使驻车制动装置工作以对所述车轮施加制动力之后切换档位。

Description

泊车辅助装置

技术领域

本发明涉及执行使车辆向预定地方入库和/或从预定地方出库的泊车(停车)辅助控制的泊车辅助装置。

背景技术

以往，提出了一种泊车辅助装置，其使用搭载于车辆的“摄像头、传感器等”周围传感器检测车辆周边的目标物(物标)，基于检测出的目标物决定泊车区域，并执行使车辆自主行驶到该泊车区域而泊车的泊车辅助控制(例如，参照德国专利102015209976)。

根据德国专利102015209976所提出的装置(以下，称为“现有装置”)，能够在驾驶员从车辆下了车的状态下执行泊车辅助控制。这种控制也被称为“远程泊车辅助控制”。当驾驶员从车外操作遥控器时，遥控器将与驾驶员的操作相应的信号通过无线通信线路发送到车辆的ECU。ECU在接收到上述信号时，判定用于使车辆自主行驶到预定泊车区域的各种装置(发动机、制动器、电源装置等)是否正常。而且，ECU在判定对象的所有装置正常的情况下，开始使车辆自主行驶。

发明内容

在此，现有装置开始使车辆向泊车区域行驶后，在车辆到达该泊车区域之前，车辆的制动装置有可能会产生异常。即使在发生这种事态的情况下，也需要将车辆制动，但现有装置不具备相应的手段。

本发明的目的之一在于，提供能够提高远程泊车辅助控制中的车辆的安全性的泊车辅助装置。

为了达到上述目的，本发明的泊车辅助装置(1)具备：

驱动装置(20)，对本车辆的车轮中的驱动轮施加驱动力；

脚踏式制动(foot brake)装置(32)和驻车制动(parking brake)装置(33)，对所述车轮施加制动力；

档位切换装置(40)，将所述本车辆的变速器的档位(变速位置)切换至包括前进档(DP)、后退档(RP)和泊车档(PP)的多个档位中的一个；

转向装置(50)，控制所述车轮中的转向(操舵)轮的转向角；以及

泊车辅助控制装置(10)，其搭载于所述本车辆，构成为能够在驾驶员从所述本车辆下了车的状态下通过无线通信线路接收从该驾驶员操作的便携装置(70)产生的操作信号，并根据该接收到的操作信号，执行控制所述驱动装置、所述脚踏式制动装置、所述档位切换装置和所述转向装置以使得所述本车辆沿着能够使所述车辆从当前时刻的所述本车辆的位置移动到预定的目标位置的移动路径移动的泊车辅助控制。

所述泊车辅助控制装置构成为，

在所述泊车辅助控制的执行期间，能够执行切换所述档位的档位切换处理，

在所述档位切换处理中，在所述档位的切换目标是所述泊车档以外的档位的情况下，使所述驻车制动装置工作以对所述车轮施加制动力之后切换所述档位。

在现有装置中，存在如下情况：在远程泊车辅助控制中在将档位例如向前进档切换的途中或者向后退档切换的途中，脚踏式制动装置可能会发生异常。在该情况下，可能会导致车辆无意中因坡度(车辆相对于水平面的姿势(车辆的前端与后端的高低差))、爬行现象等原因而过度地前进或后退。在本发明涉及的泊车辅助装置中，在开始向泊车档以外的档位切换之前，使驻车制动器工作，将车辆制动。因此，即使在如上所述的档位切换时脚踏式制动器发生了异常，也能够防止车辆无意中过度地前进或后退。由此，采用本发明涉及的泊车辅助装置，能够提高远程泊车辅助控制中的车辆的安全性。

在本发明的一实施方式涉及的泊车辅助装置中，

所述泊车辅助控制装置构成为，在所述档位切换处理中，在开始进行从所述前进档向所述后退档的切换、从所述后退档向所述前进档的切换、和从所述泊车档向其他档的切换中的任一方切换的情况下，在坡度(α)为预定阈值(αth)以上的情况下，使所述驻车制动装置工作以对所述车轮施加制动力之后切换所述档位。

有时在档位切换装置从当前档位向其他档位(第1档位)切换的途中，会从泊车辅助控制装置向档位切换装置发送向与第1档位不同的第2档位切换的指令。例如，在脚踏式制动装置发生异常时，为了使车辆制动，会发送如上所述的指令。然而，与一般的档位切换装置同样地，本发明涉及的档位切换装置也无法将该向第1档位的切换取消而向第2档位切换。例如，即使在将档位向前进档或者后退档切换的途中被发送了如上所述的紧急的档位切换指令，档位切换装置也要在完成向前进档或者后退档的切换后再向泊车档PP切换。因此，到向泊车档PP的切换完成为止，要花费较长时间。例如，假设在应用现有装置的车辆的坡度(例如，车辆的前端与后端的高低差)比较大的状态下将档位向前进档或者后退档切换的途中脚踏式制动装置发生了异常。在该情况下，泊车辅助控制装置准备立即开始进行向泊车档的档位切换，但是，在该情况下，如上所述，在该处理完成前，要花费较长时间。由此，其间车辆可能会因其自重而向该坡度的下侧(坡度低的一侧)加速，导致车速超过能够将档位向泊车档切换的速度的上限值。在该情况下，无法将档位切换到泊车档。此外，如果采用档位的切换速度快的档位切换装置，则存在能够在车速超过上述的上限值之前完成向泊车档的切换的情况。然而，一般这种档位切换装置价格高。

根据本发明涉及的泊车辅助装置，即使车辆在坡度比较大的状态下将档位向前进档或者后退档切换的途中脚踏式制动装置发生异常，该脚踏式制动装置对车辆的制动被解除，也会通过驻车制动装置将车辆制动。即，车辆不向坡度低的一侧前进或后退。由此，即使向泊车档的切换花费了一些时间，也能够可靠地完成向泊车档PP的切换。由此，不仅通过驻车制动装置制动车辆，还通过变速器(销对齿轮的旋转限制)制动车辆。因此，采用本技术方案涉及的泊车辅助装置，能够提高远程泊车辅助控制中的车辆的安全性。

附图说明

以下，参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义进行说明，在附图中相同的附图标记表示相同的要素，并且其中：

图1是本发明的一实施方式涉及的泊车辅助装置的框图。

图2A是表示入库时的移动路径(第1路径)的平面图(二维地图)。

图2B是表示入库时的移动路径(第2路径)的平面图(二维地图)。

图3是表示入库时的行驶计划(行驶方案)的表。

图4是行驶计划推进程序的流程图。

图5是档位切换程序的流程图。

图6A是表示出库时的移动路径(第1路径)的平面图(二维地图)。

图6B是表示出库时的移动路径(第2路径)的平面图(二维地图)。

图7是表示出库时的行驶计划的表。

具体实施方式

＜构成＞

本发明的一实施方式涉及的泊车辅助装置1适用于车辆。为了与其他车辆区分，搭载有泊车辅助装置1的车辆有时被称为“本车辆”。如图1所示，泊车辅助装置1具备泊车辅助ECU10、驱动装置20、制动装置30、档位切换装置40、转向装置50、周围传感器60以及便携装置70。

泊车辅助ECU10具备包括CPU10a、RAM10b、ROM10c等的微计算机。此外，在本说明书中，“ECU”意味着电子控制装置(Electronic Control Unit)，具有包括CPU、RAM、ROM等的微计算机。CPU通过执行存储于ROM的指令而实现各种功能。

泊车辅助ECU10经由CAN(Controller Area Network，控制器域网)与其他ECU(后述的发动机ECU21、制动ECU31、SBW ECU41及EPS ECU51)相互能够发送及能够接收信息地相连接。

再者，泊车辅助ECU10具备通信机10d。通信机10d构成为能够通过无线通信线路与后述的便携装置70相互收发信息。

驱动装置20产生驱动力，将该驱动力施加于车轮(左前轮、右前轮、左后轮及右后轮)中的驱动轮。驱动装置20包括发动机ECU21、发动机致动器(engine actuator)(发动机Act)22、内燃机23、变速器24、将驱动力传递到车轮的未图示的驱动力传递机构等。发动机ECU21与发动机致动器22连接。发动机致动器22包括变更内燃机23的节流阀的开度的节流阀致动器。发动机ECU21通过驱动发动机致动器22，能够变更内燃机23产生的转矩。内燃机23产生的转矩经由变速器24以及驱动力传递机构(例如，驱动轴)传递到驱动轮。如上所述，发动机ECU21通过控制发动机致动器22来控制车辆的驱动力。

此外，在应用泊车辅助装置1的车辆为混合动力车辆(HEV、PEHV)或者具有变速器的电动车辆(EV)的情况下，发动机ECU21能够控制由作为车辆驱动源的“内燃机及电动机”中的任一方或者两方所产生的车辆的驱动力。

制动装置30对车轮施加制动力。制动装置30包括制动ECU31、脚踏式制动机构32以及驻车制动机构33。制动ECU31与脚踏式制动机构32以及驻车制动机构33连接，控制两个机构。

脚踏式制动机构32包括液压回路321以及制动钳322。液压回路321包括未图示的贮油器、油泵、各种阀装置、液压传感器等。制动钳322是具备气缸以及活塞的液压式致动器。当向气缸供给油时，活塞被推出气缸。在活塞的前端设置有制动垫(刹车片)，该制动垫被压向制动盘。液压回路321根据来自制动ECU31的指示，调整制动钳322的气缸内的液压。由此，制动钳322对车轮(制动盘)的制动力被控制。制动ECU31主要在车辆行驶时控制液压回路321来控制车辆的制动力。

驻车制动机构33包括电动机331以及制动钳332。制动钳332是具备将电动机331的输出轴的旋转运动转换为直线运动的动力转换机构的电动式致动器。电力供给到电动机331，该动力转换机构的输出部朝向制动盘(或者鼓)直线移动。在该输出部的前端设置有制动垫，该制动垫被压向制动盘(或者鼓)。制动ECU31控制向电动机331供给的电力。由此，制动钳332对车轮(制动盘(或者鼓))的制动力被控制。制动ECU31主要在停车时控制向电动机331供给的电力来控制车辆的制动力。

档位切换装置40切换变速器24的档位。在本例中，档位包括泊车档PP、前进档DP及后退档RP。在泊车档PP，销卡止于构成变速器24的多个齿轮中的预定齿轮。因此，驱动轴及驱动轮不能旋转。即，在该状态下，车辆被制动。在前进档DP，驱动装置20的驱动力作为使车辆前进的驱动力而传递给驱动轴及驱动轮。在后退档RP，驱动装置20的驱动力作为使车辆后退的驱动力而传递给驱动轴及驱动轮。

档位切换装置40包括SBW(Shift-by-Wire，线控换档)ECU41、SBW致动器(SBW Act)42以及档位切换机构43等。SBW ECU41与SBW致动器42连接。SBW致动器42根据来自SBWECU41的档位切换指令，控制档位切换机构43，切换变速器24的档位。

转向装置50控制车轮的转向轮(左前轮及右前轮)的转向角。转向装置50包括电动助力转向ECU(以下，称为“EPS ECU”)51、辅助马达(M)52以及转向机构53。EPS ECU51与辅助马达52(辅助马达52的驱动电路)连接。辅助马达52组装于转向机构53。转向机构53是用于根据方向盘SW的旋转操作使转向轮转向的机构。转向机构53包括方向盘SW、与方向盘SW连结的转向轴US、以及未图示的转向用齿轮机构等。EPS ECU51通过设置于转向轴US的转向扭矩传感器(图略)，检测驾驶员向方向盘SW输入的转向扭矩，基于该转向扭矩，驱动辅助马达52。EPS ECU51通过该辅助马达52的驱动而对转向机构53施加转向扭矩(转向辅助扭矩)，由此，能够辅助驾驶员的转向操作。

除此之外，EPS ECU51在后述的远程泊车辅助控制的执行期间，经由CAN从泊车辅助ECU10接收到转向指令的情况下，基于由转向指令确定的转向扭矩，驱动辅助马达52。该转向扭矩与上述的为了辅助驾驶员的转向而施加的转向辅助扭矩不同，表示不需要驾驶员的转向，而根据来自泊车辅助ECU10的转向指令施加于转向机构53的扭矩。根据该扭矩，车辆的转向轮的舵角(即、转向角)变更。

周围传感器60取得车辆周边信息，车辆周边信息包含关于存在于车辆周围的立体物的信息以及关于车辆周围的路面的区划线的信息。立体物例如是汽车、行人和自行车等移动物体以及护栏和围栏等固定物体。

周围传感器60包括雷达传感器61、超声波传感器62以及摄像头63。此外，车辆无需具备雷达传感器61、超声波传感器62以及摄像头63的全部作为取得车辆周边信息的装置，只要具备雷达传感器61、超声波传感器62以及摄像头63中的至少一方即可。

雷达传感器61具备雷达收发部和信号处理部(图略)。雷达收发部向车辆的周边区域发射毫米波段的电波(以下，称为“毫米波”)，并接收由发射范围内存在的立体物反射的毫米波(即反射波)。信号处理部基于发送出的毫米波与接收到的反射波的相位差、反射波的衰减水平以及从发送毫米波到接收反射波为止的时间等，取得表示车辆与立体物的距离、车辆与立体物的相对速度、立体物相对于车辆的相对位置(方向)等的信息并输出到泊车辅助ECU10。

超声波传感器62将超声波以脉冲状发送到车辆周围的预定范围，并接收由立体物反射的反射波。超声波传感器能够基于从超声波的发送到反射波的接收为止的时间，检测“发送出的超声波被反射的立体物上的点即反射点”及“超声波传感器与立体物的距离”等。

摄像头63例如是内置CCD(charge coupled device)或者CIS(CMOS imagesensor)的拍摄元件的数字摄像头。摄像头63以预定帧率输出车辆周边区域的图像数据。摄像头63将对在使车辆入库或出库时应该确认的车辆周边进行拍摄而得到的图像数据输出到泊车辅助ECU10。

再者，周围传感器60还包括车速传感器64。车速传感器64包括车轮速传感器，在本车辆的车轮每旋转预定角度时，车轮速传感器产生一个脉冲信号(车轮脉冲信号)。车速传感器64计测从车轮速传感器发送来的车轮脉冲信号在单位时间内的脉冲数，基于该计测出的脉冲数计算各车轮的转速(车轮速度)，并基于各车轮的车轮速度计算本车辆的车速Vs(实际车速)。车速传感器64将表示车速Vs的数据发送给泊车辅助ECU10。

除此之外，周围传感器60还包括倾斜传感器65。倾斜传感器65例如由分别检测车辆的前后方向、左右方向及高度方向的加速度的加速度传感器构成。倾斜传感器65基于由加速度传感器检测出的加速度，运算坡度α。倾斜传感器65将表示坡度α的数据发送给泊车辅助ECU10。此外，坡度α例如相当于“连结左右前轮中心的线段的中点与连结左右后轮中心的线段的中点的高低差”。在前侧的中点比后侧的中点高的情况下，坡度α为正值，在前侧的中点比后侧的中点低的情况下，坡度α为负值。

泊车辅助ECU10每当经过预定时间(为方便起见，在以下的说明中也称为“第1预定时间”。)时，就分别从雷达传感器61和超声波传感器62接收检测信号。泊车辅助ECU10将检测信号所包含的信息(即，毫米波被反射的点即反射点的位置以及超声波被反射的点即反射点的位置)绘制在二维地图上。该二维地图是以车辆的位置为原点、以车辆的前行方向为X轴、且以车辆的左方向为Y轴的平面图。此外，“车辆的位置”是指车辆在俯视图中的预定的中心位置(例如重心)。泊车辅助ECU10基于二维地图中的一组反射点所形成的形状，检测位于车辆周围的立体物，确定该立体物的相对于车辆的位置(距离及方位)以及形状。

再者，泊车辅助ECU10每当经过第1预定时间时就从摄像头63取得图像数据。泊车辅助ECU10通过解析来自摄像头63的图像数据，检测位于车辆周围的立体物，确定(检测)该立体物的相对于车辆的位置(距离及方位)以及形状。

泊车辅助ECU10将所确定的立体物的信息(位置以及形状)追加到上述的二维地图中。

泊车辅助ECU10使车辆停泊(入库)到由驾驶员指定的地方。这时，泊车辅助ECU10基于二维地图中示出的信息，检测车辆周围的不存在立体物的区域。泊车辅助ECU10在不存在立体物的区域是具有车辆能够绰绰有余地泊车的大小及形状的区域的情况下，将该区域决定为“可泊车区域”。此外，当在车辆周围检测出区划泊车区域的区划线的情况下，可泊车区域是不跨越区划线的长方形的区域，其长边比车辆的全长(前后方向长度)大第1边缘，其短边比车辆的全宽(左右方向长度)大第2边缘。

另外，泊车辅助ECU10使车辆从目前停泊的地方向其附近移动而停车(出库)，并等待直到驾驶员上车为止。这时，泊车辅助ECU10基于二维地图中示出的信息，检测车辆周围的不存在立体物的区域。泊车辅助ECU10在不存在立体物的区域是具有车辆能够绰绰有余地停车的大小及形状的区域的情况下，将该区域决定为“可等待区域”。

便携装置70例如是智能手机。便携装置70中安装有远程泊车辅助控制用的软件(以下，称为“远程泊车应用”)。驾驶员能够在启动了远程泊车应用的状态下操作便携装置70(触摸面板)，通过无线通信线路向泊车辅助ECU10发送在入库时或者出库时使车辆行驶(前进或后退)的信号(以下，称为“推进许可信号”。)。再者，便携装置70能够通过无线通信线路从泊车辅助ECU10接收显示信号，基于该显示信号，显示与远程泊车辅助控制有关的各种信息。

＜远程泊车辅助控制＞

(入库时的泊车辅助装置1的工作)

对泊车辅助装置1使车辆向泊车区域入库的过程进行说明。驾驶员驾驶车辆前往目的地，并在打算泊车的地方的附近使车辆暂停。即，驾驶员对操作件(杆)进行操作，使驻车制动机构33工作，并且使档位切换到泊车档PP。接着，驾驶员启动安装于便携装置70的远程泊车应用。当启动远程泊车应用时，便携装置70上显示用于选择入库模式和出库模式中的任一模式的图像(模式选择图标)。当驾驶员选择入库模式(点击图标)时，从泊车辅助ECU10向便携装置70发送表示二维地图以及可泊车区域的数据。而且，如图2A所示，便携装置70在该二维地图上重叠显示可泊车区域(在图2A中画有网点的区域)。在该图中，可泊车区域为一个，但也有存在多个可泊车区域的情况。

当驾驶员选择可泊车区域(点击可泊车区域的图像)时，泊车辅助ECU10将在假设为使车辆停泊于可泊车区域的情况下车辆所占用的区域决定为“泊车区域”。再者，泊车辅助ECU10将车辆被停泊于该泊车区域的情况下的车辆的位置(俯视图中的车辆的中心位置)决定为“泊车位置”。

接着，泊车辅助ECU10制定表示车辆从初始位置P0到达泊车位置PK为止的车辆的行驶方案的“行驶计划”。如图3所示，行驶计划包括移动路径、换档模式、速度模式以及转向角模式。

移动路径是在车辆的车体相对于立体物(其他车辆、路缘石及护栏等)隔开预定间隔的同时车辆能够从初始位置P0移动到泊车位置PK的路径。例如，泊车辅助ECU10运算初始位置P0与泊车位置PK(最终目标位置)之间的多个目标位置P1、P2、……。泊车辅助ECU10控制其他ECU以使车辆从初始位置P0起依次通过目标位置P1、P2、……并到达泊车位置PK。

在此，在使车辆从初始位置P0起仅前进或后退一次并不能使车辆移动到泊车位置PK的情况下，泊车辅助ECU10如下这样运算移动路径。例如，如图2A、2B及图3所示，泊车辅助ECU10运算从初始位置P0起切换行进方向的目标位置Px(在该图的例子中为P5)。即，在该图的例子中，目标位置P5是为了将变速器24的档位从前进档DP向后退档RP切换而车辆暂时停止的位置。而且，运算使车辆前进到该目标位置P5的第1移动路径(P0至P5)、和使车辆从该目标位置P5后退到泊车位置PK的第2移动路径(P5至PK)。此外，该图是仅将行进方向切换一次即可的例子，但在需要多次切换行进方向的情况下，泊车辅助ECU10运算用于切换行进方向的多个目标位置。

换档模式是将目标位置与档位相关联的数据，表示车辆在移动路径上行驶时的档位的变化。泊车辅助ECU10按照所决定的换档模式，经由CAN向SBW ECU41发送换档控制指令。SBW ECU41在从泊车辅助ECU10接收到换档控制指令的情况下，驱动SBW致动器42，将变速器24的档位变更为由换档控制指令所确定的位置(即，执行档位切换控制)。

转向角模式是将目标位置与转向角相关联的数据，表示车辆在移动路径上行驶时的转向角的变化。泊车辅助ECU10根据所决定的转向角模式，经由CAN向EPS ECU51发送转向指令(包含目标转向角)。EPS ECU51在从泊车辅助ECU10接收到转向指令的情况下，基于由转向指令所确定的转向扭矩，驱动辅助马达52以使实际的转向角与目标转向角一致(即，执行转向角控制)。

速度模式是将目标位置与行驶速度相关联的数据，表示车辆在移动路径上行驶时的行驶速度的变化。泊车辅助ECU10按照所决定的速度模式，经由CAN向发动机ECU21发送驱动力控制指令。发动机ECU21在从泊车辅助ECU10接收到驱动力控制指令的情况下，根据驱动力控制指令控制发动机致动器22(即，执行驱动力控制)。再者，泊车辅助ECU10按照所决定的速度模式，向制动ECU31发送制动力控制指令。制动ECU31在从泊车辅助ECU10接收到制动力控制指令的情况下，根据制动力控制指令控制液压回路321(即，执行制动力控制)。

另外，如上所述，在档位为泊车档PP的状态下，销卡止于构成变速器24的预定齿轮，驱动轮处于不能旋转的状态。即，在该状态下，即使脚踏式制动机构32以及驻车制动机构33没在工作，通过变速器24的作用，车辆也被制动。在此，档位向泊车档PP切换时，在车速Vs大于预定值的情况下(变速器24的齿轮的转速大于预定值的情况下)，不仅难以使销卡止于齿轮，而且销或者齿轮还可能会破损。因此，变速器24构成为仅在车速Vs小于等于较小的上限值的情况下才能将档位切换到泊车档PP。在本实施方式中，以使入库时的车速Vs的最大值小于等于比上述的上限值稍小的阈值VL(即，入库时的车速Vs是能够将档位切换到泊车档PP的速度)的方式决定速度模式。

泊车辅助ECU10在决定了行驶计划时，使便携装置70显示移动路径(初始位置P0(当前位置)、目标位置P1、P2、……及泊车位置PK)，并且显示用于使入库开始的图像(入库开始图标)。驾驶员从车辆下车，点击入库开始图标。于是，便携装置70显示用于推进行驶计划的图像(推进许可图标)。推进许可图标能够向预定方向(例如，便携装置70的画面的上方)滑动。在驾驶员例如以一秒内3次以上的频率将推进许可图标反复向预定方向滑动的状态下，便携装置70通过无线通信线路将许可推进行驶计划的推进许可信号连续发送给泊车辅助ECU10。泊车辅助ECU10在接收推进许可信号的状态下，按照行驶计划控制车辆。在车辆到达泊车位置PK之前的时间点，驾驶员暂时停止滑动推进许可图标时，便携装置70停止发送推进许可信号。因此，泊车辅助ECU10暂时停止推进行驶计划。即，泊车辅助ECU10使车辆暂停。具体而言，泊车辅助ECU10经由制动ECU31，使脚踏式制动机构32工作而使车辆制动。而且，当驾驶员不滑动推进许可图标的时间(没有发送推进许可信号的时间)超过预定阈值时，泊车辅助ECU经由制动ECU31使驻车制动机构33工作，并且经由SBW ECU41使SBW致动器42工作，使档位切换到泊车档PP。当驾驶员再次开始滑动推进许可图标时，泊车辅助ECU10重新开始推进行驶计划。即，泊车辅助ECU10使车辆的制动解除，开始使车辆行驶。

如上所述，泊车辅助ECU10在行驶计划的执行期间切换档位。泊车辅助ECU10在车辆由脚踏式制动机构32制动(停止)着的状态下要切换档位时，在即将切换之前，判定档位的切换目标是否为泊车档以外的档位。具体而言，泊车辅助ECU10判定档位的切换形态是否与下记形态中的一个相符。

(A)从前进档DP向后退档RP

(B)从后退档RP向前进档DP

(C)从泊车档PP向其他档(DP、RP)

在预定执行的档位切换形态与上述形态中的一个相符的情况下，泊车辅助ECU10从倾斜传感器65取得坡度α。在该坡度α的大小(绝对值)超过预定的阈值αth的情况下，泊车辅助ECU10使驻车制动机构33工作，在驻车制动机构33对车辆的制动完成后，使SBW致动器42以及档位切换机构43工作而使档位切换到目标位置。而且，在档位切换完成后，泊车辅助ECU10使驻车制动机构33对车辆的制动解除。

另一方面，在档位的切换目标为泊车档PP的情况下，泊车辅助ECU10不管坡度α如何，都使档位切换到泊车档PP，同时，使驻车制动机构33工作而使车辆制动。

泊车辅助ECU10在完成行驶计划(即，使车辆到达并停止在泊车位置PK，使驻车制动机构33将车辆制动，并且使档位切换到泊车档PP)时，使便携装置70显示表示入库已完成的图像(入库完成图标)。当驾驶员点击入库完成图标时，泊车辅助ECU10使发动机停止。而且，便携装置70结束执行泊车辅助应用。

另外，泊车辅助ECU10在执行行驶计划期间，监视脚踏式制动机构32是否处于能够正常动作的状态。例如，泊车辅助ECU10基于液压回路内的液压、车速Vs等的相对于向制动ECU31的指令值的实测值，判定脚踏式制动机构32是否为能够正常动作的状态。例如，在与针对向制动ECU31的指令值(使脚踏式制动机构32工作的指令值)所设想的液压的大小相比，从液压传感器取得的实测值明显大或者明显小的情况下，泊车辅助ECU10判定为脚踏式制动机构32发生了异常。另外，例如在与针对向制动ECU31的指令值所设想的车速Vs(或其变化)相比，从车速传感器64取得的实测值(或其变化)明显大或者明显小的情况下，泊车辅助ECU10判定为脚踏式制动机构32发生了异常。

泊车辅助ECU10在判定为脚踏式制动机构32发生了异常的情况下，立即使档位切换到泊车档PP，同时，使驻车制动机构33工作而使车辆制动。

接着，参照图4，具体说明泊车辅助ECU10的CPU(以下，简称为“CPU”)推进行驶计划的过程。

当驾驶员点击入库开始图标时，CPU开始执行图4所示的行驶计划推进程序。CPU从步骤400开始进行行驶计划推进处理。接着，在步骤401中，CPU判定行驶计划的推进是否得到许可。在从便携装置70接收到推进许可信号的情况下，CPU判定为“行驶计划的推进得到许可”(步骤401：是)，进入步骤402。接着，在步骤402中，CPU使行驶计划推进。即，例如CPU使车辆移动到下一目标位置。另外，例如CPU使档位切换。CPU在开始步骤402后经过了预定时间时，进入步骤403。

接着，在步骤403中，CPU判定车辆是否已到达泊车位置PK。在车辆已到达泊车位置PK的情况下(步骤403：是)，在步骤404中，CPU结束行驶计划推进处理。另一方面，在步骤403中，车辆尚未到达泊车位置PK的情况下(步骤403：否)，CPU返回到步骤401。

在步骤401中，没有从便携装置70接收到推进许可信号的情况下，CPU判定为“行驶计划的推进被禁止”(步骤401：否)，进入步骤405。然后，在步骤405中，CPU暂时停止推进行驶计划。即，CPU使脚踏式制动机构32(以及驻车制动机构33)工作而使车辆制动，并回到步骤401。

CPU在行驶计划的推进得到许可的状态下，按照换档模式，使SBW ECU41切换档位。即，CPU参照换档模式，当检测出车辆到达变更档位的位置时，执行图5所示的档位切换程序。另外，即使在脚踏式制动机构32发生了异常的情况下，CPU也执行图5所示的档位切换程序。

CPU从步骤500开始进行档位切换处理。接着，在步骤501中，CPU判定切换目标的档位是否为泊车档PP以外的档位。在切换目标的档位是泊车档PP以外的档位的情况下(步骤501：是)，CPU进入步骤502。

接着，在步骤502中，CPU从倾斜传感器65取得表示坡度α的数据，判定该坡度α的大小(绝对值)是否大于阈值αth。在坡度α大于阈值αth的情况下(步骤502：是)，CPU进入步骤503。

接着，在步骤503中，CPU判定驻车制动机构33对车辆的制动是否已解除。在驻车制动机构33对车辆的制动已被解除的情况下(步骤503：是)，CPU进入步骤504，使驻车制动机构33工作，使车辆制动，并进入步骤505。

进入步骤505后，CPU使SBW ECU41将档位向目标位置(泊车档PP以外的档位)切换。接着，在步骤506中，CPU解除驻车制动机构33对车辆的制动，在步骤507中，CPU结束档位切换处理，并返回至主例程(例如图4)。

在步骤501中，切换目标的档位为泊车档PP的情况下(步骤501：否)，CPU进入步骤508，在该步骤508中，使档位切换到目标档位(泊车档PP)，同时，使驻车制动机构33工作而使车辆制动。然后，CPU进入步骤507。

另外，在步骤502中，坡度α的大小为阈值αth以下的情况下，CPU从步骤502直接前进至步骤505。即，CPU在切换目标的档位为泊车档PP以外的档位、且坡度α的大小为阈值αth以下的情况下，切换档位而不使驻车制动机构33工作。

另外，在CPU进入步骤503时车辆已经由驻车制动机构33制动的情况下(例如，为了使车辆从暂停的状态重新开始行驶而从泊车档PP向其他档位切换的情况下)，无需执行步骤504，因此，CPU直接从步骤503前进至步骤505。

(出库时的泊车辅助装置1的工作)

对泊车辅助装置1使停泊着的车辆出库并在驾驶员的附近停车的过程进行说明。当驾驶员启动安装于便携装置70的远程泊车应用并选择出库模式(点击图标)时，泊车辅助ECU10使本车辆的发动机(内燃机23)开动。而且，泊车辅助ECU10向便携装置70发送表示二维地图以及可等待区域的数据。如图6A所示，便携装置70在该二维地图上重叠显示可等待区域(在图6A中画有网点的区域)。

当驾驶员选择一个可等待区域时，泊车辅助ECU10将在假定为使车辆在可等待区域停车的情况下车辆所占用的区域决定为“等待区域”。再者，泊车辅助ECU10将车辆在该等待区域停车的情况下的车辆的位置(在俯视图中的车辆的中心位置)设定为“等待位置PW”。

之后的泊车辅助ECU10的动作与入库时的动作是同样的。即，如图7所示，泊车辅助ECU10制定表示车辆从初始位置P0(也即是说，车辆停泊着的位置)到达等待位置PW为止的车辆的行驶方案的行驶计划，并按照该行驶计划使车辆行驶。

＜效果＞

有时在档位切换装置40从当前档位向其他档位(第1档位)切换的途中，会从泊车辅助ECU10向SBW ECU41发送向与第1档位不同的第2档位切换的指令。例如，在脚踏式制动机构32发生异常时，为了使车辆制动，会发送如上所述的指令。然而，与一般的档位切换装置同样地，本实施方式的档位切换装置40也无法将该向第1档位的切换取消而向第2档位切换。例如，即使在将档位向前进档DP或者后退档RP切换的途中被发送了如上所述的紧急的档位切换指令，档位切换装置40也要在完成向前进档DP或者后退档RP的切换后再向泊车档PP切换。因此，到向泊车档PP的切换完成为止，要花费较长时间。例如，假设在应用现有装置的车辆中，在坡度比较大的状态下将档位向前进档或者后退档切换的途中脚踏式制动装置发生了异常。在该情况下，泊车辅助ECU立即对档位切换装置40发送将档位向泊车档PP切换的指令。然而，在该情况下，如上所述，由于要在向前进档或者后退档的切换完成后开始向泊车档的档位切换，因此到向泊车档PP的切换完成为止要花费较长时间。因而，在该处理完成前，车辆可能会因其自重而向该坡度的下侧加速，导致车速超过能够将档位向泊车档切换的速度的上限值。在该情况下，无法将档位切换到泊车档。此外，如果采用档位的切换速度快的档位切换装置，则存在能够在车速超过上述的上限值之前完成向泊车档的切换的情况。然而，一般这种档位切换装置价格高。

根据泊车辅助装置1，即使在坡度比较大的状态下将档位向前进档DP或者后退档RP切换的途中脚踏式制动机构32发生异常，该脚踏式制动机构32对车辆的制动被解除，也会通过驻车制动机构33将车辆制动。即，车辆不向该坡度的低的一侧前进或后退。由此，即使向泊车档PP的切换花费了一些时间，也能够可靠地完成向泊车档PP的切换。由此，不仅通过驻车制动机构33制动车辆，还通过变速器24(销对齿轮的旋转限制)制动车辆。因此，采用泊车辅助装置1，能够提高远程泊车辅助控制中的车辆的安全性。

此外，本发明不限定于上述实施方式，在本发明的范围内可以采用各种变形例。

(变形例)

在档位切换目标为泊车档以外的档位的情况下，也可以不管坡度α的值如何，都在开始该档位切换之前，通过驻车制动机构33将车辆制动。

在现有装置中，在将档位例如向前进档DP切换的途中或者向后退档RP切换的途中，存在脚踏式制动机构32发生异常的情况。在该情况下，即使路面大致呈水平，由于爬行现象，车辆也可能会在无意中过度地前进或后退。在本变形例涉及的泊车辅助装置1中，不论坡度α如何，都在开始向泊车档PP以外的档位切换之前，使驻车制动机构33工作而将车辆制动。因此，即使在如上所述的档位切换时脚踏式制动机构32发生了异常，也能够防止车辆在无意中过度地前进或后退。由此，采用本变形例涉及的泊车辅助装置1，能够提高远程泊车辅助控制中的车辆的安全性。

Claims (2)

1.一种泊车辅助装置，具备：

驱动装置，对本车辆的车轮中的驱动轮施加驱动力；

脚踏式制动装置和驻车制动装置，对所述车轮施加制动力；

档位切换装置，将所述本车辆的变速器的档位切换至包括前进档、后退档和泊车档的多个档位中的一个；

转向装置，控制所述车轮中的转向轮的转向角；以及

泊车辅助控制装置，其搭载于所述本车辆，构成为能够在驾驶员从所述本车辆下了车的状态下通过无线通信线路接收从该驾驶员操作的便携装置产生的操作信号，并根据该接收到的所述操作信号，执行控制所述驱动装置、所述脚踏式制动装置、所述档位切换装置和所述转向装置以使得所述本车辆沿着能够使所述车辆从当前时刻的所述本车辆的位置移动到预定的目标位置的移动路径移动的泊车辅助控制，

所述泊车辅助控制装置构成为，

在所述泊车辅助控制的执行期间，能够执行切换所述档位的档位切换处理，

在所述档位切换处理中，在所述档位的切换目标是所述泊车档以外的档位的情况下，使所述驻车制动装置工作以对所述车轮施加制动力之后切换所述档位。

2.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，

所述泊车辅助控制装置构成为，在所述档位切换处理中，在开始进行从所述前进档向所述后退档的切换、从所述后退档向所述前进档的切换、和从所述泊车档向其他档的切换中的任一方切换的情况下，在坡度为预定阈值以上的情况下，使所述驻车制动装置工作以对所述车轮施加制动力之后切换所述档位。

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