CN115685271B - 一种大多普勒下时分导航信号的两级快速信号捕获方法 - Google Patents

一种大多普勒下时分导航信号的两级快速信号捕获方法 Download PDF

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CN115685271B CN202211702895.4A CN202211702895A CN115685271B CN 115685271 B CN115685271 B CN 115685271B CN 202211702895 A CN202211702895 A CN 202211702895A CN 115685271 B CN115685271 B CN 115685271B
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Abstract

本申请涉及一种大多普勒下时分导航信号的两级快速信号捕获方法。方法包括：获取导航接收机接收的数字基带信号，对数字基带信号进行采样，得到第一采样信号；遍历第一码相位搜索范围，对第一采样信号对应的时分脉冲序列进行码相位捕获，得到第一伪码相位捕获结果；等待预设时间间隔后，对数字基带信号进行采样，得到第二采样信号，根据预先估计的数字基带信号的最大多普勒得到第二码相位搜索范围；遍历第二码相位搜索范围，对第二采样信号对应的时分脉冲序列进行码相位捕获，得到第二伪码相位捕获结果；根据第一伪码相位捕获结果和第二伪码相位捕获结果，得到载波多普勒。采用本方法能够对存在大多普勒频偏下的时分扩频信号进行快速捕获。

Description

一种大多普勒下时分导航信号的两级快速信号捕获方法
技术领域
本申请涉及卫星导航技术领域，特别是涉及一种大多普勒下时分导航信号的两级快速信号捕获方法。
背景技术
北斗导航***具有全球覆盖、全天侯工作等特点，北斗导航已经被广泛的应用到各行各业中，包括车辆与飞行器导航、个人导航、桥梁监测、现代农业、精密测绘等领域。GPS接收机中，信号的捕获是信号跟踪和解调导航数据位的前提。捕获时需要对GPS星座中的每一颗卫星同时完成载波多普勒频移搜索和C/A码初始相位搜索。北斗***通过增加Ka频点的测量链路，提升了***的测量性能。Ka频点信号载波频率高，多普勒动态范围大，且采用时分体制信号，即在传统连续导航信号基础上，调制了一个时分脉冲控制序列，由连续信号变成了非连续信号。另一方面，采用低轨卫星播发导航增强信号，可进一步提升北斗***的性能，但低轨卫星动态大，导致增强信号多普勒变化范围大，同时为了解决低轨卫星的收发隔离问题，增强信号也可能采用时分体制，因此地面接收到的低轨导航增强信号也是一种大多普勒的时分信号。
在传统方法中，要完成信号的捕获，需要在伪码和多普勒频率的不确定区域内进行搜索，对于大多普勒的时分导航信号，传统连续信号的捕获方法将面临较大的性能损耗，且需要克服大多普勒引起的搜索空间急剧增加的问题。利用辅助信息的方法虽然可以压缩信号捕获时的搜索范围，但是需要提前获知卫星星历和自身的概略位置。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种大多普勒下时分导航信号的两级快速信号捕获方法。
一种大多普勒下时分导航信号的两级快速信号捕获方法，所述方法包括：
获取导航接收机接收的数字基带信号，对所述数字基带信号进行采样，得到第一采样信号；所述数字基带信号包括大多普勒频偏的时分扩频信号；
遍历预先设置的第一码相位搜索范围，对所述第一采样信号对应的时分脉冲序列进行码相位捕获，得到第一码相位搜索范围内的伪码相位捕获结果，根据所述伪码相位捕获结果的最大值，得到第一伪码相位捕获结果；
在所述第一采样信号的起始采样点，等待预先设置的时间间隔后，对所述数字基带信号进行采样，得到第二采样信号，根据预先估计的所述数字基带信号对应的最大多普勒计算得到第二码相位搜索范围；
遍历所述第二码相位搜索范围，对所述第二采样信号对应的时分脉冲序列进行码相位捕获，得到对应的第二伪码相位捕获结果；
根据所述第一伪码相位捕获结果和所述第二伪码相位捕获结果，得到载波多普勒。
在其中一个实施例中，还包括：所述数字基带信号的数学模型为：
Figure 674252DEST_PATH_IMAGE002
其中，
Figure 122551DEST_PATH_IMAGE003
为导航接收设备接收到的数字基带信号，
Figure 558080DEST_PATH_IMAGE004
为载波的振幅，
Figure 484448DEST_PATH_IMAGE005
为卫星导航电文，
Figure 705345DEST_PATH_IMAGE006
为采样点，
Figure 58966DEST_PATH_IMAGE007
为信号传输延迟，
Figure 477397DEST_PATH_IMAGE008
为信号的载波多普勒，w(k)为基带噪 声，
Figure 207455DEST_PATH_IMAGE009
为导航信号中的扩频码，
Figure 282859DEST_PATH_IMAGE010
为时分脉冲信号，
Figure 807381DEST_PATH_IMAGE011
为虚数单位符号，
Figure 951923DEST_PATH_IMAGE012
为射频载波初始相位。
在其中一个实施例中，还包括：对所述第一采样信号的每一时分脉冲和当前码相位对应的本地扩频码进行相干积分后的多个相干积分结果进行非相干累加，得到当前码相位对应的非相干累加结果；所述当前码相位在预先设置的第一码相位搜索范围内；遍历所述第一码相位搜索范围，得到第一码相位搜索范围内每一码相位对应的非相干累加结果，根据每一所述非相干累加结果和判决门限的大小关系，得到第一码相位搜索范围内的伪码相位捕获结果。
在其中一个实施例中，还包括：当所述非相干累加结果大于判决门限时，码相位捕获成功，根据当前本地扩频码对应的码相位，得到捕获结果；当所述非相干累加结果小于或等于判决门限时，码相位捕获失败，在所述第一码相位搜索范围内向后滑动预先设置的伪码相位搜索间隔，计算滑动后的码相位对应的非相干累加结果，迭代上述过程，直至所述第一码相位搜索范围内每一码相位搜索完毕时，停止迭代，输出第一码相位搜索范围内的捕获结果。
在其中一个实施例中，还包括：对所述第一采样信号的每一时分脉冲和当前码相位对应的本地扩频码进行相干积分后的多个相干积分结果进行非相干累加，得到当前码相位对应的非相干累加结果为：
Figure 220093DEST_PATH_IMAGE013
其中，
Figure 150003DEST_PATH_IMAGE014
为码相位为
Figure 111006DEST_PATH_IMAGE015
对应的非相干累加结果，
Figure 775468DEST_PATH_IMAGE016
为基带数字信号的相 位，
Figure 581750DEST_PATH_IMAGE017
为基带复信号，
Figure 631746DEST_PATH_IMAGE018
为第
Figure 498070DEST_PATH_IMAGE019
个脉冲信号的起始采样点位置，
Figure 961413DEST_PATH_IMAGE020
为本地复制的相位为
Figure 696019DEST_PATH_IMAGE021
的扩频码，
Figure 131680DEST_PATH_IMAGE022
为短时相关长度，
Figure 434485DEST_PATH_IMAGE023
为第一采样信 号对应的脉冲个数。
在其中一个实施例中，还包括：根据预先估计的所述数字基带信号对应的最大多普勒计算得到第二码相位搜索范围为：
Figure 542381DEST_PATH_IMAGE024
其中，
Figure 956045DEST_PATH_IMAGE025
为第二码相位搜索范围，
Figure 980632DEST_PATH_IMAGE026
为数字基带信号对应的最大多普勒，
Figure 454339DEST_PATH_IMAGE027
，
Figure 626695DEST_PATH_IMAGE028
为信号射频频率，
Figure 968683DEST_PATH_IMAGE029
为伪码速率，
Figure 972411DEST_PATH_IMAGE030
表示向上取整运算，
Figure 492385DEST_PATH_IMAGE031
为时间间隔，
Figure 152037DEST_PATH_IMAGE032
为伪码相位搜索间隔。
在其中一个实施例中，还包括：根据所述第一伪码相位捕获结果和所述第二伪码相位捕获结果，得到载波多普勒为：
Figure 907503DEST_PATH_IMAGE033
其中，
Figure 126257DEST_PATH_IMAGE034
为载波多普勒，
Figure 941766DEST_PATH_IMAGE035
为信号射频频率与伪码速率的比值，
Figure 760818DEST_PATH_IMAGE036
为第二伪码相 位捕获结果，
Figure 319975DEST_PATH_IMAGE037
为第一伪码相位捕获结果，
Figure 422929DEST_PATH_IMAGE038
为时间间隔。
在其中一个实施例中，还包括：所述第二伪码相位捕获结果为：
Figure 143761DEST_PATH_IMAGE039
其中，
Figure 778004DEST_PATH_IMAGE040
为第二伪码相位捕获结果，
Figure 750639DEST_PATH_IMAGE041
为当
Figure 849045DEST_PATH_IMAGE042
取最大 时对应
Figure 361017DEST_PATH_IMAGE015
的值，
Figure 279295DEST_PATH_IMAGE043
为码相位为
Figure 383517DEST_PATH_IMAGE044
对应的非相干累加结果，
Figure 680637DEST_PATH_IMAGE045
为第一伪码相位捕获 结果，
Figure 274430DEST_PATH_IMAGE046
为第二码相位搜索范围，
Figure 539058DEST_PATH_IMAGE047
为伪码相位搜索间隔。
在其中一个实施例中，还包括：所述第一伪码相位捕获结果为：
Figure 446971DEST_PATH_IMAGE048
其中，
Figure 988811DEST_PATH_IMAGE049
为第一伪码相位捕获结果，
Figure 363291DEST_PATH_IMAGE050
为码相位，
Figure 256161DEST_PATH_IMAGE051
为当
Figure 125022DEST_PATH_IMAGE052
取最大时对应
Figure 521368DEST_PATH_IMAGE053
的值，
Figure 394647DEST_PATH_IMAGE054
为码相位为
Figure 384599DEST_PATH_IMAGE055
对应的非相干累加结果，
Figure 165473DEST_PATH_IMAGE056
为 伪码相位搜索间隔，
Figure 72118DEST_PATH_IMAGE057
为伪码相位搜索单元数。
在其中一个实施例中，还包括：根据所述时间间隔和所述伪码相位搜索间隔得到载波多普勒的估计精度为：
Figure 913036DEST_PATH_IMAGE058
其中，
Figure 718180DEST_PATH_IMAGE059
为载波多普勒的估计精度，
Figure 178112DEST_PATH_IMAGE060
为伪码相位搜索间隔，
Figure 814629DEST_PATH_IMAGE061
为信号射频频率 与伪码速率的比值；调整所述时间间隔和所述伪码相位搜索间隔以调整载波多普勒的捕获 精度。
一种大多普勒下时分导航信号的两级快速信号捕获装置，所述装置包括：
信号获取模块，用于获取导航接收机接收的数字基带信号，对所述数字基带信号进行采样，得到第一采样信号；所述数字基带信号包括大多普勒频偏的时分扩频信号；
第一级搜索模块，用于遍历预先设置的第一码相位搜索范围，对所述第一采样信号对应的时分脉冲序列进行码相位捕获，得到第一码相位搜索范围内的伪码相位捕获结果，根据所述伪码相位捕获结果的最大值，得到第一伪码相位捕获结果；
搜索范围确定模块，用于在所述第一采样信号的起始采样点，等待预先设置的时间间隔后，对所述数字基带信号进行采样，得到第二采样信号，根据预先估计的所述数字基带信号对应的最大多普勒计算得到第二码相位搜索范围；
第二级搜索模块，用于遍历所述第二码相位搜索范围，对所述第二采样信号对应的时分脉冲序列进行码相位捕获，得到对应的第二伪码相位捕获结果；
载波多普勒估计模块，用于根据所述第一伪码相位捕获结果和所述第二伪码相位捕获结果，得到载波多普勒。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取导航接收机接收的数字基带信号，对所述数字基带信号进行采样，得到第一采样信号；所述数字基带信号包括大多普勒频偏的时分扩频信号；
遍历预先设置的第一码相位搜索范围，对所述第一采样信号对应的时分脉冲序列进行码相位捕获，得到第一码相位搜索范围内的伪码相位捕获结果，根据所述伪码相位捕获结果的最大值，得到第一伪码相位捕获结果；
在所述第一采样信号的起始采样点，等待预先设置的时间间隔后，对所述数字基带信号进行采样，得到第二采样信号，根据预先估计的所述数字基带信号对应的最大多普勒计算得到第二码相位搜索范围；
遍历所述第二码相位搜索范围，对所述第二采样信号对应的时分脉冲序列进行码相位捕获，得到对应的第二伪码相位捕获结果；
根据所述第一伪码相位捕获结果和所述第二伪码相位捕获结果，得到载波多普勒。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取导航接收机接收的数字基带信号，对所述数字基带信号进行采样，得到第一采样信号；所述数字基带信号包括大多普勒频偏的时分扩频信号；
遍历预先设置的第一码相位搜索范围，对所述第一采样信号对应的时分脉冲序列进行码相位捕获，得到第一码相位搜索范围内的伪码相位捕获结果，根据所述伪码相位捕获结果的最大值，得到第一伪码相位捕获结果；
在所述第一采样信号的起始采样点，等待预先设置的时间间隔后，对所述数字基带信号进行采样，得到第二采样信号，根据预先估计的所述数字基带信号对应的最大多普勒计算得到第二码相位搜索范围；
遍历所述第二码相位搜索范围，对所述第二采样信号对应的时分脉冲序列进行码相位捕获，得到对应的第二伪码相位捕获结果；
根据所述第一伪码相位捕获结果和所述第二伪码相位捕获结果，得到载波多普勒。
上述大多普勒下时分导航信号的两级快速信号捕获方法，通过对接收的数字基带信号进行两次串行的时间维度搜索，实现了信号多普勒的捕获，具体是将二维的时间-频率搜索转换为一维的时间搜索和一维的频率估计，在进行一维的时间搜索时，对伪码相位进行两次捕获，第一级捕获能够在信号存在较大多普勒频偏情况下，对信号的码相位在较大时间范围内进行快速搜索，完成信号码相位的初始捕获，第二级捕获在第一级捕获的基础上，可大幅压缩信号的时间搜索范围，获得更加精确的相位搜索结果，在实现两次伪码相位捕获后，根据两次的伪码相位捕获结果计算载波多普勒，大幅压缩信号多普勒的搜索空间，提高大多普勒时分扩频信号的捕获效率，本发明实施例，能够对存在大多普勒频偏下的时分扩频信号进行快速捕获。
附图说明
图1为一个实施例中大多普勒下时分导航信号的两级快速信号捕获方法的流程示意图；
图2为一个实施例中时分扩频信号的结构示意图；
图3为一个实施例中第一级搜索和第二级搜索的相关峰结果示意图；
图4为一个实施例中大多普勒下时分导航信号的两级快速信号捕获装置的结构框图；
图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种大多普勒下时分导航信号的两级快速信号捕获方法，包括以下步骤：
步骤102，获取导航接收机接收的数字基带信号，对数字基带信号进行采样，得到第一采样信号。
GPS信号是经过了直接序列扩频调制及载波调制的扩频信号。对于扩频***，捕获 就是指使本地参考码和接收码的相位差小于一个码元宽度，且收发码时钟频率基本一致， 同时使载波相互对准，实现输入信号与本地信号的同步。在GPS***中伪码相位与载波频率 的粗同步过程即为伪码捕获，有效的伪码捕获方法是高动态GPS接收机研究的核心，缩短捕 获时间便意味着***性能的提高。在捕获发端信号时，只有当接收机本地复现的伪码相位 与载波多普勒频率均与接收信号匹配后，方可确认捕获成功，实现收发信号的位同步。在本 发明中数字基带信号包括大多普勒频偏的时分扩频信号，第一采样信号包括多段时分脉冲 信号，如图2所示的时分扩频信号的结构示意图，相比传统的对扩频信号的捕获而言，时分 扩频信号增加了时分脉冲序列，为非连续信号，
Figure 452546DEST_PATH_IMAGE062
为脉冲周期，时分脉冲序列在脉冲宽度
Figure 276146DEST_PATH_IMAGE063
内有信号脉冲，在
Figure 867664DEST_PATH_IMAGE064
时间内无信号，因此，在对时分脉冲序列进行码相位捕获时，将时分脉 冲序列与PN码（伪随机码）相乘，则可以对有信号脉冲时的信号进行处理。
步骤104，遍历预先设置的第一码相位搜索范围，对第一采样信号对应的时分脉冲序列进行码相位捕获，得到第一码相位搜索范围内的伪码相位捕获结果，根据伪码相位捕获结果的最大值，得到第一伪码相位捕获结果。
第一码相位搜索范围为预先设置的信号捕获的时间范围，由于时分扩频信号中有信号的部分持续时间较短，对多普勒容忍范围较大，因此在捕获环节可以只捕获伪码相位，将对第一采样信号对应的时分脉冲序列进行码相位捕获作为第一级搜索，通过第一级搜索，得到第一伪码相位捕获结果，通过两次伪码相位捕获结果，获得伪码多普勒，进而得到载波多普勒，可以在搜索空间大幅缩小的情况下仍保持信号的快速捕获。
步骤106，在第一采样信号的起始采样点，等待预先设置的时间间隔后，对数字基带信号进行采样，得到第二采样信号，根据预先估计的数字基带信号对应的最大多普勒计算得到第二码相位搜索范围。
多普勒捕获的原理是对时间间隔为
Figure 968476DEST_PATH_IMAGE065
的接收信号捕获两次，根据前后两次的码相 位捕获差，计算伪码多普勒，再由伪码多普勒换算至载波多普勒，利用两次码相位捕获的差 分结果实现了载波多普勒的估计，由估计的数字基带信号对应的最大多普勒，计算第二码 相位搜索范围，相比第一级搜索，第二级搜索的搜索范围大大减小。
步骤108，遍历第二码相位搜索范围，对第二采样信号对应的时分脉冲序列进行码相位捕获，得到对应的第二伪码相位捕获结果。
将对第二采样信号对应的时分脉冲序列进行码相位捕获作为第二级搜索，通过第二级搜索，得到第二伪码相位捕获结果。第二级搜索方法与第一级搜索方法相同，但减小了第二级搜索的搜索范围，提高了搜索精度。
步骤110，根据第一伪码相位捕获结果和第二伪码相位捕获结果，得到载波多普勒。
在一般的捕获方法中，由于信号搜索的单元很多，相应的信号捕获时间也很长，这在一些实时性要求比较高的接收机中是不允许的。本发明提出的两级捕获算法，能够对伪码相位进行两次捕获，将二维的时间-频率搜索转换为一维的时间搜索和一维的频率估计，极大地提高了算法的效率。
上述大多普勒下时分导航信号的两级快速信号捕获方法中，通过对接收的数字基带信号进行两次串行的时间维度搜索，实现了信号多普勒的捕获，具体是将二维的时间-频率搜索转换为一维的时间搜索和一维的频率估计，在进行一维的时间搜索时，对伪码相位进行两次捕获，第一级捕获能够在信号存在较大多普勒频偏情况下，对信号的码相位在较大时间范围内进行快速搜索，完成信号码相位的初始捕获，第二级捕获在第一级捕获的基础上，可大幅压缩信号的时间搜索范围，获得更加精确的相位搜索结果，在实现两次伪码相位捕获后，根据两次的伪码相位捕获结果计算载波多普勒，大幅压缩信号多普勒的搜索空间，提高大多普勒时分扩频信号的捕获效率，本发明实施例，能够对存在大多普勒频偏下的时分扩频信号进行快速捕获。
在一个实施例中，数字基带信号的数学模型为：
Figure 416774DEST_PATH_IMAGE066
其中，
Figure 117883DEST_PATH_IMAGE067
为在导航接收设备接收到的数字基带信号，
Figure 44251DEST_PATH_IMAGE068
为载波的振幅，
Figure 327465DEST_PATH_IMAGE069
为卫星导航电文，
Figure 822031DEST_PATH_IMAGE070
为采样点，
Figure 620223DEST_PATH_IMAGE071
为信号传输延迟，
Figure 241959DEST_PATH_IMAGE072
为信号的载波多普勒，w (k)为基带噪声，
Figure 176417DEST_PATH_IMAGE073
为导航信号中的扩频码，
Figure 169781DEST_PATH_IMAGE074
为时分脉冲信号，
Figure 330635DEST_PATH_IMAGE075
为虚数 单位符号，
Figure 598805DEST_PATH_IMAGE076
为射频载波初始相位。在本实施例中，信号捕获的过程可以描述为利用已知 的导航信号扩频码序列和时分脉冲序列，对接收到的
Figure 43562DEST_PATH_IMAGE077
序列过程中的
Figure 4565DEST_PATH_IMAGE078
和
Figure 387136DEST_PATH_IMAGE079
两个参数 进行估计。相比传统的对扩频信号的捕获而言，时分扩频信号增加了时分脉冲序列，因此在 捕获的过程中也需要利用时分脉冲序列实现信号的捕获。
在一个实施例中，遍历预先设置的第一码相位搜索范围，对第一采样信号对应的时分脉冲序列进行码相位捕获，得到第一码相位搜索范围内的伪码相位捕获结果包括：对第一采样信号的每一时分脉冲和当前码相位对应的本地扩频码进行相干积分后的多个相干积分结果进行非相干累加，得到当前码相位对应的非相干累加结果；当前码相位在预先设置的第一码相位搜索范围内；遍历第一码相位搜索范围，得到第一码相位搜索范围内每一码相位对应的非相干累加结果，根据每一非相干累加结果和判决门限的大小关系，得到第一码相位搜索范围内的伪码相位捕获结果；对第一采样信号的每一时分脉冲和当前码相位对应的本地扩频码进行相干积分后的多个相干积分结果进行非相干累加，得到当前码相位对应的非相干累加结果包括：对第一采样信号的每一时分脉冲和当前码相位对应的本地扩频码进行相干积分后的多个相干积分结果进行非相干累加，得到当前码相位对应的非相干累加结果为：
Figure 662259DEST_PATH_IMAGE080
其中，
Figure 836888DEST_PATH_IMAGE081
为码相位为
Figure 323453DEST_PATH_IMAGE082
对应的非相干累加结果，
Figure 849112DEST_PATH_IMAGE083
为基带数字信号的相 位，
Figure 334451DEST_PATH_IMAGE084
为基带复信号，
Figure 363587DEST_PATH_IMAGE085
为第
Figure 604075DEST_PATH_IMAGE086
个脉冲信号的起始采样点位置，
Figure 476085DEST_PATH_IMAGE087
为本地复制的相位为
Figure 889749DEST_PATH_IMAGE088
的扩频码，
Figure 648758DEST_PATH_IMAGE089
为短时相关长度，
Figure 122464DEST_PATH_IMAGE090
为第一采样信 号对应的脉冲个数。
在本实施例中，在第一级搜索中，选取
Figure 983235DEST_PATH_IMAGE091
段时分信号进行捕获，
Figure 138273DEST_PATH_IMAGE091
段时分信号的持 续时间为
Figure 142001DEST_PATH_IMAGE092
，
Figure 396396DEST_PATH_IMAGE093
和
Figure 118364DEST_PATH_IMAGE094
由跳时脉冲图案
Figure 998465DEST_PATH_IMAGE095
确定，将
Figure 59961DEST_PATH_IMAGE091
段时分信号与
Figure 875471DEST_PATH_IMAGE096
进行短时 相关和后积累运算，得到
Figure 960101DEST_PATH_IMAGE097
对应的非相干累积结果
Figure 253680DEST_PATH_IMAGE098
，短时相关与脉冲宽度
Figure 169683DEST_PATH_IMAGE099
保持一致，即
Figure 782192DEST_PATH_IMAGE100
，
Figure 213173DEST_PATH_IMAGE101
为信号采样率。当
Figure 451388DEST_PATH_IMAGE102
（
Figure 18635DEST_PATH_IMAGE103
为预先设置的判决门 限）时，码相位捕获成功，此时对应的本地扩频码相位即为捕获结果，否则继续搜索直至结 束或相关结果超过门限Th。
在一个实施例中，根据每一非相干累加结果和判决门限的大小关系，得到第一码相位搜索范围内的伪码相位捕获结果的步骤，包括：当非相干累加结果大于判决门限时，码相位捕获成功，根据当前本地扩频码对应的码相位，得到捕获结果；当非相干累加结果小于或等于判决门限时，码相位捕获失败，在第一码相位搜索范围内向后滑动预先设置的伪码相位搜索间隔，计算滑动后的码相位对应的非相干累加结果，迭代上述过程，直至第一码相位搜索范围内每一码相位搜索完毕时，停止迭代，输出第一码相位搜索范围内的捕获结果；第一伪码相位捕获结果为：
Figure 379210DEST_PATH_IMAGE104
其中，
Figure 422121DEST_PATH_IMAGE105
为第一伪码相位捕获结果，
Figure 57502DEST_PATH_IMAGE106
为码相位，
Figure 620201DEST_PATH_IMAGE107
为当
Figure 213993DEST_PATH_IMAGE108
取最大时对应
Figure 980086DEST_PATH_IMAGE109
的值，
Figure 684737DEST_PATH_IMAGE110
为码相位为
Figure 429839DEST_PATH_IMAGE111
对应的非相干累加结果，
Figure 804320DEST_PATH_IMAGE112
为 伪码相位搜索间隔，
Figure 431610DEST_PATH_IMAGE113
为伪码相位搜索单元数。在本实施例中，遍历所有伪码初相的可能， 并取所有搜索结果的最大值对应的相位，即可得到信号的伪码相位捕获结果。
在一个实施例中，第二伪码相位捕获结果为：
Figure 533427DEST_PATH_IMAGE114
其中，
Figure 195353DEST_PATH_IMAGE115
为第二伪码相位捕获结果，
Figure 6314DEST_PATH_IMAGE116
为当
Figure 120901DEST_PATH_IMAGE117
取最大 时对应
Figure 105037DEST_PATH_IMAGE118
的值，
Figure 265146DEST_PATH_IMAGE119
为码相位为
Figure 371642DEST_PATH_IMAGE120
对应的非相干累加结果，
Figure 848891DEST_PATH_IMAGE121
为第一伪码相位捕获 结果，
Figure 433456DEST_PATH_IMAGE122
为第二码相位搜索范围，
Figure 7657DEST_PATH_IMAGE123
为伪码相位搜索间隔；根据预先估计的数字基带信号 对应的最大多普勒计算得到第二码相位搜索范围包括：根据预先估计的数字基带信号对应 的最大多普勒计算得到第二码相位搜索范围为：
Figure 144109DEST_PATH_IMAGE124
其中，
Figure 233288DEST_PATH_IMAGE125
为第二码相位搜索范围，
Figure 496910DEST_PATH_IMAGE126
为数字基带信号对应的最大多普勒，
Figure 722355DEST_PATH_IMAGE127
，
Figure 108337DEST_PATH_IMAGE128
为信号射频频率，
Figure 310911DEST_PATH_IMAGE129
为伪码速率，
Figure 502857DEST_PATH_IMAGE130
表示向上取整运算，
Figure 458175DEST_PATH_IMAGE131
为时间间隔，
Figure 77375DEST_PATH_IMAGE132
为伪码相位搜索间隔。在本实施例中，第二码相位搜索范围包括
Figure 78829DEST_PATH_IMAGE133
个码相位。
在一个实施例中，根据第一伪码相位捕获结果和第二伪码相位捕获结果，得到载波多普勒包括：根据第一伪码相位捕获结果和第二伪码相位捕获结果，得到载波多普勒为：
Figure 667943DEST_PATH_IMAGE134
其中，
Figure 133559DEST_PATH_IMAGE135
为载波多普勒，
Figure 799027DEST_PATH_IMAGE136
为信号射频频率与伪码速率的比值，
Figure 818935DEST_PATH_IMAGE137
为第二伪码相 位捕获结果，
Figure 555947DEST_PATH_IMAGE138
为第一伪码相位捕获结果，
Figure 236589DEST_PATH_IMAGE139
为时间间隔。
在一个实施例中，方法还包括：根据时间间隔和伪码相位搜索间隔得到载波多普勒的估计精度为：
Figure 197592DEST_PATH_IMAGE140
其中，
Figure 845742DEST_PATH_IMAGE141
为载波多普勒的估计精度，
Figure 917603DEST_PATH_IMAGE142
为伪码相位搜索间隔，
Figure 29916DEST_PATH_IMAGE143
为信号射频频 率与伪码速率的比值；调整时间间隔和伪码相位搜索间隔以调整载波多普勒的捕获精度。 在本实施例中，利用两次码相位捕获的差分结果实现了载波多普勒的估计，延长
Figure 286454DEST_PATH_IMAGE144
或者减 小
Figure 546534DEST_PATH_IMAGE145
均可以提高信号载波频率的捕获精度，当
Figure 297452DEST_PATH_IMAGE146
、
Figure 326588DEST_PATH_IMAGE147
码片、
Figure 567077DEST_PATH_IMAGE148
时，载 波频率的估计精度为620Hz。
在一个具体实施例中，本发明提供了一种大多普勒时分信号的两级捕获算法，具 体步骤如下表所示，首先，获取待捕获的数字基带信号，对数字基带信号进行采样，接着，对 第一采样信号进行第一级搜索，在第一码相位搜索范围内总搜索的码相位数量为
Figure 940551DEST_PATH_IMAGE149
个伪码 相位，判断时间搜索是否完成，若已完成，且已获取载波多普勒，则捕获成功，否则捕获失 败；若第一级搜索的时间搜索未完成，则向后滑动本地信号的伪码相位搜索间隔，将第一采 样信号与本地扩频码和跳时脉冲图案进行短时相关积累运算得到每一伪码相位对应的相 关值，将相关值与门限进行比较，若相关值比门限大，则记录此时的相位，否则，重新判断时 间搜索是否完成，根据捕获的最大相位输出第一伪码相位捕获结果，然后，等待
Figure 354215DEST_PATH_IMAGE150
时间后对 数字基带信号进行采样，得到第二采样信号，在第一码相位搜索范围内根据预先估计的最 大多普勒计算第二码相位搜索范围，在第二码相位搜索范围内对第二采样信号进行第二级 搜索，得到第二伪码相位捕获结果，最后，根据第一伪码相位捕获结果和第二伪码相位捕获 结果计算得到载波多普勒，完成信号捕获。
表1大多普勒时分信号的两级捕获算法
Figure 378803DEST_PATH_IMAGE151
在一个具体实施例中，如图3所示，提供了一种第一级搜索和第二级搜索的相关峰结果示意图，通过图3可知，第二级搜索的范围相较于第一级搜索范围大大减少，且通过两级码相位的捕获，可直接计算得到信号的多普勒频偏，不再需要对信号的多普勒进行搜索，这说明本发明方法可大大简化大多普勒频偏时分导航信号的捕获复杂度。
应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种大多普勒下时分导航信号的两级快速信号捕获装置，包括：信号获取模块402、第一级搜索模块404、搜索范围确定模块406、第二级搜索模块408和载波多普勒估计模块410，其中：
信号获取模块402，用于获取导航接收机接收的数字基带信号，对数字基带信号进行采样，得到第一采样信号；数字基带信号包括大多普勒频偏的时分扩频信号；
第一级搜索模块404，用于遍历预先设置的第一码相位搜索范围，对第一采样信号对应的时分脉冲序列进行码相位捕获，得到第一码相位搜索范围内的伪码相位捕获结果，根据伪码相位捕获结果的最大值，得到第一伪码相位捕获结果；
搜索范围确定模块406，用于在第一采样信号的起始采样点，等待预先设置的时间间隔后，对数字基带信号进行采样，得到第二采样信号，根据预先估计的数字基带信号对应的最大多普勒计算得到第二码相位搜索范围；
第二级搜索模块408，用于遍历第二码相位搜索范围，对第二采样信号对应的时分脉冲序列进行码相位捕获，得到对应的第二伪码相位捕获结果；
载波多普勒估计模块410，用于根据第一伪码相位捕获结果和第二伪码相位捕获结果，得到载波多普勒。
在其中一个实施例中，信号获取模块402还用于数字基带信号的数学模型为：
Figure 586930DEST_PATH_IMAGE152
其中，
Figure 680657DEST_PATH_IMAGE153
为导航接收设备接收到的数字基带信号，
Figure 898012DEST_PATH_IMAGE154
为载波的振幅，
Figure 511527DEST_PATH_IMAGE155
为卫星导航电文，
Figure 359397DEST_PATH_IMAGE156
为采样点，
Figure 815786DEST_PATH_IMAGE157
为信号传输延迟，
Figure 722651DEST_PATH_IMAGE158
为信号的载波多普勒，w (k)为基带噪声，
Figure 456251DEST_PATH_IMAGE159
为导航信号中的扩频码，
Figure 537340DEST_PATH_IMAGE160
为时分脉冲信号，
Figure 418708DEST_PATH_IMAGE161
为虚数 单位符号，
Figure 102499DEST_PATH_IMAGE162
为射频载波初始相位。
在其中一个实施例中，第一级搜索模块404还用于对第一采样信号的每一时分脉冲和当前码相位对应的本地扩频码进行相干积分后的多个相干积分结果进行非相干累加，得到当前码相位对应的非相干累加结果；当前码相位在预先设置的第一码相位搜索范围内；遍历第一码相位搜索范围，得到第一码相位搜索范围内每一码相位对应的非相干累加结果，根据每一非相干累加结果和判决门限的大小关系，得到第一码相位搜索范围内的伪码相位捕获结果。
在其中一个实施例中，第一级搜索模块404还用于当非相干累加结果大于判决门限时，码相位捕获成功，根据当前本地扩频码对应的码相位，得到捕获结果；当非相干累加结果小于或等于判决门限时，码相位捕获失败，在第一码相位搜索范围内向后滑动预先设置的伪码相位搜索间隔，计算滑动后的码相位对应的非相干累加结果，迭代上述过程，直至第一码相位搜索范围内每一码相位搜索完毕时，停止迭代，输出第一码相位搜索范围内的捕获结果。
在其中一个实施例中，第一级搜索模块404还用于对第一采样信号的每一时分脉冲和当前码相位对应的本地扩频码进行相干积分后的多个相干积分结果进行非相干累加，得到当前码相位对应的非相干累加结果为：
Figure 815240DEST_PATH_IMAGE163
其中，
Figure 942596DEST_PATH_IMAGE164
为码相位为
Figure 373578DEST_PATH_IMAGE165
对应的非相干累加结果，
Figure 96945DEST_PATH_IMAGE166
为基带数字信号的相 位，
Figure 867455DEST_PATH_IMAGE167
为基带复信号，
Figure 24767DEST_PATH_IMAGE168
为第
Figure 818411DEST_PATH_IMAGE169
个脉冲信号的起始采样点位置，
Figure 719371DEST_PATH_IMAGE170
为本地复制的相位为
Figure 531338DEST_PATH_IMAGE171
的扩频码，
Figure 62813DEST_PATH_IMAGE172
为短时相关长度，
Figure 202807DEST_PATH_IMAGE173
为第一采样信 号对应的脉冲个数。
在其中一个实施例中，搜索范围确定模块406还用于根据预先估计的数字基带信号对应的最大多普勒计算得到第二码相位搜索范围为：
Figure 782825DEST_PATH_IMAGE174
其中，
Figure 324664DEST_PATH_IMAGE175
为第二码相位搜索范围，
Figure 449877DEST_PATH_IMAGE176
为预先估计的数字基带信号对应的最大 多普勒，
Figure 77168DEST_PATH_IMAGE177
，
Figure 195297DEST_PATH_IMAGE178
为信号射频频率，
Figure 857222DEST_PATH_IMAGE179
为伪码速率，
Figure 730500DEST_PATH_IMAGE180
表示向上取整运算，
Figure 969720DEST_PATH_IMAGE181
为时间 间隔，
Figure 16174DEST_PATH_IMAGE182
为伪码相位搜索间隔。
在其中一个实施例中，载波多普勒估计模块410还用于根据第一伪码相位捕获结果和第二伪码相位捕获结果，得到载波多普勒为：
Figure 407972DEST_PATH_IMAGE183
其中，
Figure 452151DEST_PATH_IMAGE184
为载波多普勒，
Figure 788455DEST_PATH_IMAGE185
为信号射频频率与伪码速率的比值，
Figure 264698DEST_PATH_IMAGE186
为第二伪码相 位捕获结果，
Figure 635636DEST_PATH_IMAGE121
为第一伪码相位捕获结果，
Figure 522821DEST_PATH_IMAGE187
为时间间隔。
在其中一个实施例中，第二级搜索模块408还用于第二伪码相位捕获结果为：
Figure 815262DEST_PATH_IMAGE188
其中，
Figure 937939DEST_PATH_IMAGE189
为第二伪码相位捕获结果，
Figure 819176DEST_PATH_IMAGE190
为当
Figure 1896DEST_PATH_IMAGE191
取最 大时对应
Figure 516053DEST_PATH_IMAGE192
的值，
Figure 317787DEST_PATH_IMAGE193
为码相位为
Figure 928897DEST_PATH_IMAGE194
对应的非相干累加结果，
Figure 902758DEST_PATH_IMAGE195
为第一伪码相位捕 获结果，
Figure 700949DEST_PATH_IMAGE196
为第二码相位搜索范围，
Figure 634270DEST_PATH_IMAGE197
为伪码相位搜索间隔。
在其中一个实施例中，第一级搜索模块404还用于第一伪码相位捕获结果为：
Figure 709674DEST_PATH_IMAGE198
其中，
Figure 499775DEST_PATH_IMAGE199
为第一伪码相位捕获结果，
Figure 909897DEST_PATH_IMAGE200
为码相位，
Figure 443646DEST_PATH_IMAGE201
为当
Figure 373556DEST_PATH_IMAGE202
取最大时对应
Figure 272242DEST_PATH_IMAGE203
的值，
Figure 45026DEST_PATH_IMAGE204
为码相位为
Figure 8565DEST_PATH_IMAGE205
对应的非相干累加结果，
Figure 917615DEST_PATH_IMAGE206
为 伪码相位搜索间隔，
Figure 924885DEST_PATH_IMAGE207
为伪码相位搜索单元数。
在其中一个实施例中，还用于根据时间间隔和伪码相位搜索间隔得到载波多普勒的估计精度为：
Figure 122649DEST_PATH_IMAGE208
其中，
Figure 998201DEST_PATH_IMAGE209
为载波多普勒的估计精度，
Figure 886391DEST_PATH_IMAGE210
为伪码相位搜索间隔，
Figure 454776DEST_PATH_IMAGE211
为信号射频频 率与伪码速率的比值；调整时间间隔和伪码相位搜索间隔以调整载波多普勒的捕获精度。
关于大多普勒下时分导航信号的两级快速信号捕获装置的具体限定可以参见上文中对于大多普勒下时分导航信号的两级快速信号捕获方法的限定，在此不再赘述。上述大多普勒下时分导航信号的两级快速信号捕获装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种大多普勒下时分导航信号的两级快速信号捕获方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述实施例中方法的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种大多普勒下时分导航信号的两级快速信号捕获方法，其特征在于，所述方法包括：
获取导航接收机接收的数字基带信号，对所述数字基带信号进行采样，得到第一采样信号；所述数字基带信号包括大多普勒频偏的时分扩频信号；
遍历预先设置的第一码相位搜索范围，对所述第一采样信号对应的时分脉冲序列进行码相位捕获，得到第一码相位搜索范围内的伪码相位捕获结果，根据所述伪码相位捕获结果的最大值，得到第一伪码相位捕获结果；
在所述第一采样信号的起始采样点，等待预先设置的时间间隔后，对所述数字基带信号进行采样，得到第二采样信号，根据预先估计的所述数字基带信号对应的最大多普勒计算得到第二码相位搜索范围；
遍历所述第二码相位搜索范围，对所述第二采样信号对应的时分脉冲序列进行码相位捕获，得到对应的第二伪码相位捕获结果；
根据所述第一伪码相位捕获结果和所述第二伪码相位捕获结果，得到载波多普勒；
所述根据预先估计的所述数字基带信号对应的最大多普勒计算得到第二码相位搜索范围包括：
根据预先估计的所述数字基带信号对应的最大多普勒计算得到第二码相位搜索范围为：
Figure QLYQS_1
，
其中，
Figure QLYQS_4
为第二码相位搜索范围，
Figure QLYQS_6
为预先估计的数字基带信号对应的最大多普勒，
Figure QLYQS_8
，
Figure QLYQS_3
为信号射频频率，
Figure QLYQS_5
为伪码速率，
Figure QLYQS_7
表示向上取整运算，
Figure QLYQS_9
为时间间隔，
Figure QLYQS_2
为伪码相位搜索间隔。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数字基带信号的数学模型为：
Figure QLYQS_10
，
其中，
Figure QLYQS_12
为导航接收设备接收到的数字基带信号，
Figure QLYQS_14
为载波的振幅，
Figure QLYQS_17
为卫星导航电文，
Figure QLYQS_13
为采样点，
Figure QLYQS_15
为信号传输延迟，
Figure QLYQS_18
为信号的载波多普勒，w(k)为基带噪声，
Figure QLYQS_20
为导航信号中的扩频码，
Figure QLYQS_11
为时分脉冲信号，
Figure QLYQS_16
为虚数单位符号，
Figure QLYQS_19
为射频载波初始相位。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遍历预先设置的第一码相位搜索范围，对所述第一采样信号对应的时分脉冲序列进行码相位捕获，得到第一码相位搜索范围内的伪码相位捕获结果包括：
对所述第一采样信号的每一时分脉冲和当前码相位对应的本地扩频码进行相干积分后的多个相干积分结果进行非相干累加，得到当前码相位对应的非相干累加结果；所述当前码相位在预先设置的第一码相位搜索范围内；
遍历所述第一码相位搜索范围，得到第一码相位搜索范围内每一码相位对应的非相干累加结果，根据每一所述非相干累加结果和判决门限的大小关系，得到第一码相位搜索范围内的伪码相位捕获结果。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据每一所述非相干累加结果和判决门限的大小关系，得到第一码相位搜索范围内的伪码相位捕获结果的步骤，包括：
当所述非相干累加结果大于判决门限时，码相位捕获成功，根据当前本地扩频码对应的码相位，得到捕获结果；
当所述非相干累加结果小于或等于判决门限时，码相位捕获失败，在所述第一码相位搜索范围内向后滑动预先设置的伪码相位搜索间隔，计算滑动后的码相位对应的非相干累加结果，迭代上述过程，直至所述第一码相位搜索范围内每一码相位搜索完毕时，停止迭代，输出第一码相位搜索范围内的捕获结果。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一采样信号的每一时分脉冲和当前码相位对应的本地扩频码进行相干积分后的多个相干积分结果进行非相干累加，得到当前码相位对应的非相干累加结果包括：
对所述第一采样信号的每一时分脉冲和当前码相位对应的本地扩频码进行相干积分后的多个相干积分结果进行非相干累加，得到当前码相位对应的非相干累加结果为：
Figure QLYQS_21
，
其中，
Figure QLYQS_23
为码相位为
Figure QLYQS_25
对应的非相干累加结果，
Figure QLYQS_28
为基带数字信号的相位，
Figure QLYQS_24
为基带复信号，
Figure QLYQS_26
为第
Figure QLYQS_29
个脉冲信号的起始采样点位置，
Figure QLYQS_31
为本地复制的相位为
Figure QLYQS_22
的扩频码，
Figure QLYQS_27
为短时相关长度，
Figure QLYQS_30
为第一采样信号对应的脉冲个数。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一伪码相位捕获结果和所述第二伪码相位捕获结果，得到载波多普勒包括：
根据所述第一伪码相位捕获结果和所述第二伪码相位捕获结果，得到载波多普勒为：
Figure QLYQS_32
，
其中，
Figure QLYQS_33
为载波多普勒，
Figure QLYQS_34
为信号射频频率与伪码速率的比值，
Figure QLYQS_35
为第二伪码相位捕获结果，
Figure QLYQS_36
为第一伪码相位捕获结果，
Figure QLYQS_37
为时间间隔。
7.根据权利要求1或6任一项所述的方法，其特征在于，所述第二伪码相位捕获结果为：
Figure QLYQS_38
，
其中，
Figure QLYQS_41
为第二伪码相位捕获结果，
Figure QLYQS_42
为当
Figure QLYQS_45
取最大时对应
Figure QLYQS_40
的值，
Figure QLYQS_43
为码相位为
Figure QLYQS_46
对应的非相干累加结果，
Figure QLYQS_47
为第一伪码相位捕获结果，
Figure QLYQS_39
为第二码相位搜索范围，
Figure QLYQS_44
为伪码相位搜索间隔。
8.根据权利要求1或6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一伪码相位捕获结果为：
Figure QLYQS_48
，
其中，
Figure QLYQS_51
为第一伪码相位捕获结果，
Figure QLYQS_54
为码相位，
Figure QLYQS_56
为当
Figure QLYQS_50
取最大时对应
Figure QLYQS_53
的值，
Figure QLYQS_55
为码相位为
Figure QLYQS_57
对应的非相干累加结果，
Figure QLYQS_49
为伪码相位搜索间隔，
Figure QLYQS_52
为伪码相位搜索单元数。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述时间间隔和所述伪码相位搜索间隔得到载波多普勒的估计精度为：
Figure QLYQS_58
，
其中，
Figure QLYQS_59
为载波多普勒的估计精度，
Figure QLYQS_60
为伪码相位搜索间隔，
Figure QLYQS_61
为信号射频频率与伪码速率的比值；
调整所述时间间隔和所述伪码相位搜索间隔以调整载波多普勒的捕获精度。
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