CN115675533A - 基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法及装置，该方法包括：在车辆开启辅助驾驶的过程中，获取车辆行驶参数，以及确定当前辅助驾驶模式对应的控制权限；获取所述车辆行驶参数下对应的历史行驶数据，所述历史行驶数据通过所述车载终端设备进行记录，所述历史行驶数据记录有相应的安全事件信息；在所述车辆行驶参数与所述安全事件信息匹配的情况下，基于所述控制权限以及所述安全事件信息生成车辆控制参数；基于所述车辆控制参数对辅助驾驶过程进行控制。本方案，进一步丰富了辅助驾驶的控制功能，提高了驾车安全性。

Description

基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法及装置

技术领域

本申请实施例涉及车联网技术领域，尤其涉及一种基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法及装置。

背景技术

随着智能汽车的应用普及，相较于传统的汽车辅助驾驶功能，当前的智能汽车的辅助驾驶功能更多，且更加复杂。因此，如何提高辅助驾驶功能的安全性，使其更加智能化是目前需要研究的重点问题。

相关技术中，在车辆处于辅助驾驶过程中，通常通过设置一些特殊的意外事件，当意外事件的触发条件满足时，控制车辆进行刹车。如检测到车辆前方存在行人时，车辆辅助***会紧急控制车辆制动，以避免车辆撞击到行人。然而，上述的辅助驾驶功能相对简单，针对用户自身的特殊的驾驶情况不能做到针对性的辅助控制处理，需要改进。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法及装置，解决了现有技术中，辅助驾驶功能相对简单，针对用户自身的特殊的驾驶情况不能做到针对性的辅助控制处理，进一步丰富了辅助驾驶的控制功能，提高了驾车安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法，该方法包括：

在车辆开启辅助驾驶的过程中，获取车辆行驶参数，以及确定当前辅助驾驶模式对应的控制权限；

获取所述车辆行驶参数下对应的历史行驶数据，所述历史行驶数据通过所述车载终端设备进行记录，所述历史行驶数据记录有相应的安全事件信息；

在所述车辆行驶参数与所述安全事件信息匹配的情况下，基于所述控制权限以及所述安全事件信息生成车辆控制参数；

基于所述车辆控制参数对辅助驾驶过程进行控制。

在一个可能的实施例中，所述车辆行驶参数包括车辆速度信息以及车辆环境信息，其中，不同的辅助驾驶模式对应不同的设备的控制权限。

在一个可能的实施例中，在所述获取所述车辆行驶参数下对应的历史行驶数据之前，还包括：

通过所述车载终端设备获取车辆行驶过程中的速度参数以及环境参数进行记录，并存储为历史行驶数据；

在所述速度参数满足安全事件记录条件时，生成安全事件信息并添加至所述历史行驶数据中。

在一个可能的实施例中，所述获取所述车辆行驶参数下对应的历史行驶数据，包括：

基于所述车辆速度信息以及所述车辆环境信息，分别进行速度参数以及环境参数的匹配得到对应的历史行驶数据。

在一个可能的实施例中，所述车辆行驶参数与所述安全事件信息匹配，包括：

所述车辆速度信息与所述安全事件信息记录的车辆控制速度一致。

在一个可能的实施例中，所述基于所述控制权限以及所述安全事件信息生成车辆控制参数，包括：

在所述控制权限包括车辆速度控制的情况下，基于所述安全事件信息对应的安全级别确定对应的速度控制区间，将所述速度控制区间确定为车辆控制参数。

在一个可能的实施例中，所述基于所述车辆控制参数对辅助驾驶过程进行控制，包括：

将辅助驾驶过程中的车辆行驶速度上限设置为所述速度控制区间的上限。

第二方面，发明实施例还提供了一种基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制装置，包括：

信息获取模块，配置为在车辆开启辅助驾驶的过程中，获取车辆行驶参数，以及确定当前辅助驾驶模式对应的控制权限；

历史数据获取模块，配置为获取所述车辆行驶参数下对应的历史行驶数据，所述历史行驶数据通过所述车载终端设备进行记录，所述历史行驶数据记录有相应的安全事件信息；

控制参数生成模块，配置为在所述车辆行驶参数与所述安全事件信息匹配的情况下，基于所述控制权限以及所述安全事件信息生成车辆控制参数；

控制模块，配置为基于所述车辆控制参数对辅助驾驶过程进行控制。

第三方面，本发明实施例还提供了一种基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所述的基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明实施例所述的基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中，设备的至少一个处理器从计算机可读存储介质读取并执行计算机程序，使得设备执行本申请实施例所述的基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法。

本发明实施例中，在车辆开启辅助驾驶的过程中，获取车辆行驶参数，以及确定当前辅助驾驶模式对应的控制权限；获取所述车辆行驶参数下对应的历史行驶数据，所述历史行驶数据通过所述车载终端设备进行记录，所述历史行驶数据记录有相应的安全事件信息；在所述车辆行驶参数与所述安全事件信息匹配的情况下，基于所述控制权限以及所述安全事件信息生成车辆控制参数；基于所述车辆控制参数对辅助驾驶过程进行控制。本方案，解决了现有技术中，辅助驾驶功能相对简单，针对用户自身的特殊的驾驶情况不能做到针对性的辅助控制处理，进一步丰富了辅助驾驶的控制功能，提高了驾车安全性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制装置的结构框图；

图4为本发明实施例提供的一种基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明实施例，而非对本发明实施例的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明实施例相关的部分而非全部结构。

图1为本发明实施例提供的一种基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法的流程图，本申请一实施例方案具体包括如下步骤：

步骤S101、在车辆开启辅助驾驶的过程中，获取车辆行驶参数，以及确定当前辅助驾驶模式对应的控制权限。

在一个实施例中，车辆设置有多个不同的辅助驾驶模式，以及非辅助驾驶的驾驶员控制模式。针对开启辅助驾驶的过程中，为了完善辅助驾驶功能，此时获取车辆行驶参数，以及确定当前辅助驾驶模式对应的控制权限。其中，车辆行驶参数包括车辆速度信息以及车辆环境信息，车辆速度信息如车辆的瞬时速度、加速度等，车辆环境信息包括车辆所处环境的光照数据、路面数据等。其中，不同的辅助驾驶模式对应不同的设备的控制权限，可选的，对辅助驾驶模式进行分级，级别越高其控制权限越大。如第一级最低的辅助驾驶模式，其具备灯光自动控制权限；第二级的辅助驾驶模式具备车辆刹车的控制权限；第三级的辅助驾驶模式具备车辆油门和转向的控制权限。

步骤S102、获取所述车辆行驶参数下对应的历史行驶数据，所述历史行驶数据通过所述车载终端设备进行记录，所述历史行驶数据记录有相应的安全事件信息。

在一个实施例中，车辆的车载终端记录有历史行驶数据。其中，历史行驶数据包括多个，即针对不同的情况分别进行存储。示例性的，针对白天和夜晚情况的区分，存在不同的历史行驶数据，如白天行驶条件下对应的历史行驶数据，和夜晚条件下对应的历史行驶数据；针对不同的车辆速度情况也对应不同的历史行驶数据，如针对车速在30到50公里每小时区间，对应由此车速时段的历史记录数据，车速在50-80区间，对应有此车速时段的历史记录数据。

可选的，在所述获取所述车辆行驶参数下对应的历史行驶数据之前，还包括：通过所述车载终端设备获取车辆行驶过程中的速度参数以及环境参数进行记录，并存储为历史行驶数据；在所述速度参数满足安全事件记录条件时，生成安全事件信息并添加至所述历史行驶数据中。其中，在进行历史行驶数据的记录时，该实施例以速度参数以及环境参数两者的结合作为历史行驶数据的记录划分依据。可选的，记录内容如下表所示：

速度参数	环境参数	历史行驶数据
			0-30公里/小时	白天	1
30-50公里/小时	白天	2
			50-80公里/小时	白天	3
大于80公里/小时	白天	4
			0-30公里/小时	夜晚	5
30-50公里/小时	夜晚	6
			50-80公里/小时	夜晚	7
大于80公里/小时	夜晚	8

需要说明的是，上述的历史行驶数据的划分仅为示例性的说明，还可采用不同的速度参数和更为精细的环境参数下的划分，如针对路面情况、车流密度等维度进行不同的历史行驶数据的划分记录。

在一个实施例中，针对每条历史行驶数据的记录，在所述速度参数满足安全事件记录条件时，生成安全事件信息并添加至所述历史行驶数据中。可选的，该速度参数可以是在对应的速度区间内速度的变化情况满足条件时进行的安全事件信息的生成。举例而言，在速度参数在50-80公里/小时区间、夜晚情况，对应历史行驶数据3，此时检测到速度由75公里/小时短时间急刹车变化为50公里/小时，则相应的生成安全事件信息，并添加到历史行驶数据3中。此时，在生成的安全事件信息中相应的生成车辆控制速度，如在75公里/小时检测到的刹车，则相应的控制速度设置为75。

在一个实施例中，获取所述车辆行驶参数下对应的历史行驶数据，包括：基于所述车辆速度信息以及所述车辆环境信息，分别进行速度参数以及环境参数的匹配得到对应的历史行驶数据。示例性的，以历史行驶数据划分维度为速度参数以及环境参数为例，基于当前的车辆速度信息以及所述车辆环境信息进行匹配，其中，车辆速度信息和车辆环境信息为在满足设置的预设时长下得到的统计信息，该时长示例性的可以是5分钟、10分钟等，即对5分钟、10分钟内的车辆速度和环境情况进行统计，如果环境情况不变，车辆速度落入对应的区间，则相应的匹配成功，获取对应的历史行驶数据。

步骤S103、在所述车辆行驶参数与所述安全事件信息匹配的情况下，基于所述控制权限以及所述安全事件信息生成车辆控制参数。

在一个实施例中，基于车辆行驶参数确定对应的历史行驶数据后，进行相应的车辆行驶参数与历史行驶数据中记录的安全事件信息的匹配，一但匹配成功，则相应的基于所述控制权限以及所述安全事件信息生成车辆控制参数。

可选的，具体的匹配过程可以是：车辆参数中的车辆速度信息与所述安全事件信息记录的车辆控制速度一致。如当前的车辆参数中的车辆速度信息为75公里每小时，此时在该对应的历史行驶数据下，存在安全事件记录对应的车辆控制速度也为75公里每小时，则判定二者匹配，满足相应后续的控制条件。需要说明的是，上述的历史行驶数据为方便阐述选取了速度参数和环境参数两个维度，实际应用过程中，包括路面参数、车流参数等，即在基于当前的车辆行驶参数进行匹配时，相应的匹配维度更多。举例而言，一种历史行驶数据的记录方式如下：

速度参数	环境参数	路面参数	车流密度	历史行驶数据
					80-100公里/小时	白天	乡间路	高	9

在一个实施例中，针对出现匹配的情况，进一步的基于所述控制权限以及所述安全事件信息生成车辆控制参数。可选的，可以是：在所述控制权限包括车辆速度控制的情况下，基于所述安全事件信息对应的安全级别确定对应的速度控制区间，将所述速度控制区间确定为车辆控制参数。其中，针对不同的安全事件信息预先设置有各自对应的不同安全等级，每个安全等级对应有各自的速度控制区间。示例性的，安全等级越高相应的速度控制区间中的速度上限值约低，如确定的速度控制区间为小于50公里每小时。

步骤S104、基于所述车辆控制参数对辅助驾驶过程进行控制。

在一个实施例中，确定车辆控制参数后，基于该车辆控制参数，在辅助驾驶过程中进行车辆的控制。以速度控制为例，在确定出速度控制区间为小于50公里每小时时，在辅助驾驶过程中限制车辆的行驶速度最高为50公里每小时，直到取消辅助驾驶，或者直到确定出车辆行驶参数不与相应的安全事件信息匹配时，取消该限速控制。

由上述方案可知，在车辆开启辅助驾驶的过程中，获取车辆行驶参数，以及确定当前辅助驾驶模式对应的控制权限；获取所述车辆行驶参数下对应的历史行驶数据，所述历史行驶数据通过所述车载终端设备进行记录，所述历史行驶数据记录有相应的安全事件信息；在所述车辆行驶参数与所述安全事件信息匹配的情况下，基于所述控制权限以及所述安全事件信息生成车辆控制参数；基于所述车辆控制参数对辅助驾驶过程进行控制。本方案，解决了现有技术中，辅助驾驶功能相对简单，针对用户自身的特殊的驾驶情况不能做到针对性的辅助控制处理，进一步丰富了辅助驾驶的控制功能，提高了驾车安全性。

图2为本发明实施例提供的另一种基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法的流程图，如图2所示，具体包括：

步骤S201、在车辆开启辅助驾驶的过程中，通过所述车载终端设备获取车辆行驶过程中的速度参数以及环境参数进行记录，并存储为历史行驶数据，在所述速度参数满足安全事件记录条件时，生成安全事件信息并添加至所述历史行驶数据中。

步骤S202、获取车辆行驶参数，以及确定当前辅助驾驶模式对应的控制权限。

步骤S203、基于所述车辆速度信息以及所述车辆环境信息，分别进行速度参数以及环境参数的匹配得到对应的历史行驶数据。

步骤S204、在所述车辆速度信息与所述安全事件信息记录的车辆控制速度一致的情况下，在所述控制权限包括车辆速度控制的情况下，基于所述安全事件信息对应的安全级别确定对应的速度控制区间，将所述速度控制区间确定为车辆控制参数。

步骤S205、将辅助驾驶过程中的车辆行驶速度上限设置为所述速度控制区间的上限。

由上述可知，在车辆开启辅助驾驶的过程中，获取车辆行驶参数，以及确定当前辅助驾驶模式对应的控制权限；获取所述车辆行驶参数下对应的历史行驶数据，所述历史行驶数据通过所述车载终端设备进行记录，所述历史行驶数据记录有相应的安全事件信息；在所述车辆行驶参数与所述安全事件信息匹配的情况下，基于所述控制权限以及所述安全事件信息生成车辆控制参数；基于所述车辆控制参数对辅助驾驶过程进行控制。本方案，解决了现有技术中，辅助驾驶功能相对简单，针对用户自身的特殊的驾驶情况不能做到针对性的辅助控制处理，进一步丰富了辅助驾驶的控制功能，提高了驾车安全性。

图3为本发明实施例提供的一种基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制装置的结构框图，该基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制装置用于执行上述数据接收端实施例提供的基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图3所示，该基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制装置具体包括：信息获取模块101、历史数据获取模块102、控制参数生成模块103和控制模块104，其中，

信息获取模块，配置为在车辆开启辅助驾驶的过程中，获取车辆行驶参数，以及确定当前辅助驾驶模式对应的控制权限；

历史数据获取模块，配置为获取所述车辆行驶参数下对应的历史行驶数据，所述历史行驶数据通过所述车载终端设备进行记录，所述历史行驶数据记录有相应的安全事件信息；

控制参数生成模块，配置为在所述车辆行驶参数与所述安全事件信息匹配的情况下，基于所述控制权限以及所述安全事件信息生成车辆控制参数；

控制模块，配置为基于所述车辆控制参数对辅助驾驶过程进行控制。

由上述方案可知，在车辆开启辅助驾驶的过程中，获取车辆行驶参数，以及确定当前辅助驾驶模式对应的控制权限；获取所述车辆行驶参数下对应的历史行驶数据，所述历史行驶数据通过所述车载终端设备进行记录，所述历史行驶数据记录有相应的安全事件信息；在所述车辆行驶参数与所述安全事件信息匹配的情况下，基于所述控制权限以及所述安全事件信息生成车辆控制参数；基于所述车辆控制参数对辅助驾驶过程进行控制。本方案，进一步丰富了辅助驾驶的控制功能，提高了驾车安全性。相应的，上述模块对应的执行的功能分别如下：

在一个可能的实施例中，所述车辆行驶参数包括车辆速度信息以及车辆环境信息，其中，不同的辅助驾驶模式对应不同的设备的控制权限。

在一个可能的实施例中，在所述获取所述车辆行驶参数下对应的历史行驶数据之前，还包括：

通过所述车载终端设备获取车辆行驶过程中的速度参数以及环境参数进行记录，并存储为历史行驶数据；

在所述速度参数满足安全事件记录条件时，生成安全事件信息并添加至所述历史行驶数据中。

在一个可能的实施例中，所述获取所述车辆行驶参数下对应的历史行驶数据，包括：

基于所述车辆速度信息以及所述车辆环境信息，分别进行速度参数以及环境参数的匹配得到对应的历史行驶数据。

在一个可能的实施例中，所述车辆行驶参数与所述安全事件信息匹配，包括：

所述车辆速度信息与所述安全事件信息记录的车辆控制速度一致。

在一个可能的实施例中，所述基于所述控制权限以及所述安全事件信息生成车辆控制参数，包括：

在所述控制权限包括车辆速度控制的情况下，基于所述安全事件信息对应的安全级别确定对应的速度控制区间，将所述速度控制区间确定为车辆控制参数。

在一个可能的实施例中，所述基于所述车辆控制参数对辅助驾驶过程进行控制，包括：

将辅助驾驶过程中的车辆行驶速度上限设置为所述速度控制区间的上限。

图4为本发明实施例提供的一种基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制设备的结构示意图，如图4所示，该设备包括处理器201、存储器202、输入装置203和输出装置204；设备中处理器201的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器201为例；设备中的处理器201、存储器202、输入装置203和输出装置204可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。存储器202作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法对应的程序指令/模块。处理器201通过运行存储在存储器202中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法。输入装置203可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置204可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法，该方法包括：

在车辆开启辅助驾驶的过程中，获取车辆行驶参数，以及确定当前辅助驾驶模式对应的控制权限；

获取所述车辆行驶参数下对应的历史行驶数据，所述历史行驶数据通过所述车载终端设备进行记录，所述历史行驶数据记录有相应的安全事件信息；

在所述车辆行驶参数与所述安全事件信息匹配的情况下，基于所述控制权限以及所述安全事件信息生成车辆控制参数；

基于所述车辆控制参数对辅助驾驶过程进行控制。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明实施例可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory, ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务，或者网络设备等）执行本发明实施例各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在计算机设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的方法中的步骤，例如，所述计算机设备可以执行本申请实施例所记载的基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法。所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合实现。

注意，上述仅为本发明实施例的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明实施例不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明实施例的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明实施例进行了较为详细的说明，但是本发明实施例不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明实施例构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明实施例的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法，应用于包含安全芯片的车载终端设备中，其特征在于，包括：

在车辆开启辅助驾驶的过程中，获取车辆行驶参数，以及确定当前辅助驾驶模式对应的控制权限；

获取所述车辆行驶参数下对应的历史行驶数据，所述历史行驶数据通过所述车载终端设备进行记录，所述历史行驶数据记录有相应的安全事件信息；

在所述车辆行驶参数与所述安全事件信息匹配的情况下，基于所述控制权限以及所述安全事件信息生成车辆控制参数；

基于所述车辆控制参数对辅助驾驶过程进行控制。

2.根据权利要求1所述的基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述车辆行驶参数包括车辆速度信息以及车辆环境信息，其中，不同的辅助驾驶模式对应不同的设备的控制权限。

3.根据权利要求2所述的基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，在所述获取所述车辆行驶参数下对应的历史行驶数据之前，还包括：

通过所述车载终端设备获取车辆行驶过程中的速度参数以及环境参数进行记录，并存储为历史行驶数据；

在所述速度参数满足安全事件记录条件时，生成安全事件信息并添加至所述历史行驶数据中。

4.根据权利要求3所述的基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆行驶参数下对应的历史行驶数据，包括：

基于所述车辆速度信息以及所述车辆环境信息，分别进行速度参数以及环境参数的匹配得到对应的历史行驶数据。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述车辆行驶参数与所述安全事件信息匹配，包括：

所述车辆速度信息与所述安全事件信息记录的车辆控制速度一致。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述基于所述控制权限以及所述安全事件信息生成车辆控制参数，包括：

在所述控制权限包括车辆速度控制的情况下，基于所述安全事件信息对应的安全级别确定对应的速度控制区间，将所述速度控制区间确定为车辆控制参数。

7.根据权利要求6中任一项所述的基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆控制参数对辅助驾驶过程进行控制，包括：

将辅助驾驶过程中的车辆行驶速度上限设置为所述速度控制区间的上限。

8.基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，配置为在车辆开启辅助驾驶的过程中，获取车辆行驶参数，以及确定当前辅助驾驶模式对应的控制权限；

历史数据获取模块，配置为获取所述车辆行驶参数下对应的历史行驶数据，所述历史行驶数据通过所述车载终端设备进行记录，所述历史行驶数据记录有相应的安全事件信息；

控制参数生成模块，配置为在所述车辆行驶参数与所述安全事件信息匹配的情况下，基于所述控制权限以及所述安全事件信息生成车辆控制参数；

控制模块，配置为基于所述车辆控制参数对辅助驾驶过程进行控制。

9.一种基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一项所述的基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法。

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