CN115649190A - 车辆辅助制动的控制方法、装置、介质、车辆及芯片 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种车辆辅助制动的控制方法、装置、介质、车辆及芯片，所述方法包括：获取目标车辆的行驶状态信息，其中，所述目标车辆为本车正前方的行驶车辆；根据所述行驶状态信息，确定所述目标车辆是否处于异常状态；在确定所述目标车辆处于异常状态的情况下，控制本车的制动***进行制动压力预填充，其中，所述制动压力用于对本车进行制动辅助。由此既可以实现对前车行驶状态的准确监测，在确定目标车辆处于异常状态时，控制本车的制动***进行制动压力预填充以及时根据前车的行驶状态进行制动辅助，便于在接收到制动信号能够快速响应车辆制动，提高制动***响应速度，提升车辆安全性能。
Description
技术领域
本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆辅助制动的控制方法、装置、介质、车辆及芯片。
背景技术
车辆辅助制动***是驾驶辅助功能中的一种，用于辅助驾驶员进行车辆的制动操作，以在紧急情况下尽量避免与障碍物发生碰撞从而保护驾驶员。
相关技术中，车辆中的制动***通常是基于检测到的环境信息进行触发控制，如本车所处车道前方存在障碍物时，通常需要在本车的前方车辆变道完成后才能探测到障碍物，从而对本车进行制动，容易因制动不及时而产生安全行驶隐患。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆辅助制动的控制方法、装置、介质、车辆及芯片。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆辅助制动的控制方法，包括：
获取目标车辆的行驶状态信息，其中，所述目标车辆为本车正前方的行驶车辆；
根据所述行驶状态信息，确定所述目标车辆是否处于异常状态；
在确定所述目标车辆处于异常状态的情况下，控制本车的制动***进行制动压力预填充，其中，所述制动压力用于对本车进行制动辅助。
可选地，所述行驶状态信息包括行驶信息和指示灯信息；
所述根据所述行驶状态信息，确定所述目标车辆是否处于异常状态，包括：
确定所述行驶信息是否满足异常变道条件；
在确定所述行驶信息满足所述异常变道条件的情况下，根据所述指示灯信息确定所述目标车辆是否处于异常状态。
可选地，所述行驶信息包括横向加速度、横向速度、所述目标车辆与本车之间的纵向距离；所述确定所述行驶信息是否满足异常变道条件，包括：
若所述横向加速度大于第一阈值、且所述横向速度大于第二阈值、且所述纵向距离的变化量为负，且所述纵向距离的变化量的绝对值大于第三阈值，则确定所述行驶信息满足异常变道条件，其中，所述纵向距离的变化量为所述纵向距离减去前一纵向距离所得的差值。
可选地，所述指示灯信息为转向灯信息；
所述根据所述指示灯信息确定所述目标车辆是否处于异常状态，包括：
若所述转向灯信息为开启，则确定所述目标车辆处于异常状态；
若所述转向灯信息为关闭，则在第一预设时长连续获取所述目标车辆的行驶状态信息，并在连续获得的行驶状态信息中的行驶信息满足所述异常变道条件的情况下，确定所述目标车辆处于异常状态。
可选地，所述行驶信息包括横向加速度、横向速度、所述目标车辆与本车之间的纵向距离和横向距离；所述指示灯信息为危险报警闪光灯信息；
所述确定所述行驶信息是否满足异常变道条件，包括：
若所述横向加速度大于第一阈值、且所述横向速度大于第二阈值，且所述纵向距离的变化量为负、且所述纵向距离的变化量的绝对值不大于第三阈值，且所述横向距离大于第四阈值，则确定所述行驶信息满足异常变道条件其中，所述纵向距离的变化量为所述纵向距离减去前一纵向距离所得的差值；
所述根据所述指示灯信息确定所述目标车辆是否处于异常状态，包括：
若所述危险报警闪光灯信息为开启，则确定所述目标车辆处于异常状态。
可选地，所述行驶状态信息包括所述目标车辆与本车之间的纵向距离和危险报警闪光灯信息；
所述根据所述行驶状态信息，确定所述目标车辆是否处于异常状态，包括：
若所述纵向距离的变化量为负，且所述纵向距离的变化量的绝对值大于第三阈值，且所述危险报警闪光灯信息为开启，则确定所述目标车辆处于异常状态，其中，所述纵向距离的变化量为所述纵向距离减去前一纵向距离所得的差值。
可选地，所述方法还包括：
若在控制本车的制动***进行制动压力预填充后的第二预设时长内未接收到制动信号，则控制本车的制动***释放所述制动压力。
可选地，所述获取目标车辆的行驶状态信息，包括：
获取本车采集到的所述目标车辆对应的摄像数据信息和雷达数据信息，所述雷达数据信息包括基于毫米波雷达采集的第一雷达信息和/或基于激光雷达采集的第二雷达信息；
根据所述摄像数据信息和所述雷达数据信息，确定所述目标车辆的行驶状态信息。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆辅助制动的控制装置，包括：
获取模块，被配置为获取目标车辆的行驶状态信息，其中，所述目标车辆为本车正前方的行驶车辆；
确定模块，被配置为根据所述行驶状态信息，确定所述目标车辆是否处于异常状态；
第一控制模块，被配置为在确定所述目标车辆处于异常状态的情况下，控制本车的制动***进行制动压力预填充，其中，所述制动压力用于对本车进行制动辅助。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取目标车辆的行驶状态信息，其中，所述目标车辆为本车正前方的行驶车辆；
根据所述行驶状态信息，确定所述目标车辆是否处于异常状态；
在确定所述目标车辆处于异常状态的情况下，控制本车的制动***进行制动压力预填充，其中，所述制动压力用于对本车进行制动辅助。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的任一项所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本公开第一方面所提供的任一项所述的方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
在上述技术方案中，可通过获取目标车辆的行驶状态信息，以对目标车辆的行驶状态进行监测，从而在确定目标车辆处于异常状态时，控制本车的制动***进行制动压力预填充，以便于对本车进行制动辅助。由此，既可以实现对前车行驶状态的准确监测，同时也可以及时根据前车的行驶状态进行制动辅助，便于在接收到制动信号时，能够快速响应车辆制动，提高制动***响应速度，减少刹车响应时间及响应距离，提升车辆安全性能。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆辅助制动的控制方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆辅助制动的控制装置的框图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆辅助制动的控制装置的框图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆辅助制动的控制方法的流程图，如图1所示，所述方法可以包括以下步骤：
在步骤S101中，获取目标车辆的行驶状态信息，其中，目标车辆为本车正前方的行驶车辆。
其中，行驶状态信息可以为表征目标车辆行驶状态的参数，如行驶状态信息可以包括目标车辆的横向速度、横向加速度、目标车辆与本车的纵向距离、目标车辆转向灯状态、目标车辆危险报警闪光灯状态等。示例地，目标车辆可以为与本车处于同一车道在本车正前方最近的行驶车辆，本车可以为无人驾驶车辆，也可以是由用户驾驶的车辆。在该步骤中可通过对目标车辆的行驶状态信息进行感知以实现后续对本车的运动控制。
在步骤S102中，根据行驶状态信息，确定目标车辆是否处于异常状态。
其中，异常状态可以包括异常变道和异常故障。示例地，异常变道的场景可以为目标车辆由于紧急躲避前方道路出现的车辆或障碍物等而变道，异常故障可以是目标车辆发生故障或事故。
在步骤S103中，在确定目标车辆处于异常状态的情况下，控制本车的制动***进行制动压力预填充，其中，制动压力用于对本车进行制动辅助。
具体地，在确定目标车辆处于异常状态的情况下，为了车辆的安全行驶，则本车下一步可能需要进行制动，因此，在该实施例中可以控制本车的制动***进行制动压力预填充，例如可以通过控制器向制动***发送制动预填充触发信号，以使制动***接收到制动预填充触发信号后进行制动压力预填充。通过预填充制动压力，可以提前缩小摩擦片与制动盘间的间隙，若后续接收到制动信号，则可以直接对制动信号进行响应，提高制动***响应速度，减少刹车响应时间及响应距离，提升车辆安全性能。
在上述技术方案中，可通过获取目标车辆的行驶状态信息，以对目标车辆的行驶状态进行监测，从而在确定目标车辆处于异常状态时，控制本车的制动***进行制动压力预填充，以便于对本车进行制动辅助。由此，既可以实现对前车行驶状态的准确监测，同时也可以及时根据前车的行驶状态进行制动辅助，便于在接收到制动信号时，能够快速响应车辆制动，提高制动***响应速度，减少刹车响应时间及响应距离，提升车辆安全性能。
在一种可能的实施例中，所述行驶状态信息包括行驶信息和指示灯信息；
相应地，所述根据所述行驶状态信息，确定所述目标车辆是否处于异常状态，包括：
确定所述行驶状态信息是否满足异常变道条件。
在一种可能的实施例中，所述行驶信息包括横向加速度、横向速度、所述目标车辆与本车之间的纵向距离；所述确定所述行驶信息是否满足异常变道条件，包括：
若所述横向加速度大于第一阈值、且所述横向速度大于第二阈值、且所述纵向距离的变化量为负，且所述纵向距离的变化量的绝对值大于第三阈值，则确定所述行驶信息满足异常变道条件，其中，所述纵向距离的变化量为所述纵向距离减去前一纵向距离所得的差值。
其中，横向加速度为垂直于汽车行驶方向的加速度，横向速度为垂直于汽车行驶方向的速度，纵向距离为目标车辆与本车在平行于汽车行驶方向的距离。示例地，第一阈值、第二阈值、第三阈值可根据实际使用场景进行设置，本公开在此不做限定。在实际应用场景中，当目标车辆进行变道时，目标车辆的横向加速度会增大，目标车辆的横向速度会增大，以向相邻车道进行变更，若该过程中目标车辆与本车之间的纵向距离变小，则目标车辆的行驶状态可能会对本车的安全驾驶带来影响。因此，在该技术方案中，可以在若所述横向加速度大于第一阈值、且所述横向速度大于第二阈值，即表示目标车辆快速变更车道，且所述纵向距离的变化量为负，且所述纵向距离的变化量的绝对值大于第三阈值，即目标车辆在变更车道的过程中，目标车辆与本车之间的纵向距离的减小，且该减小的距离较大，可能会导致目标车辆与本车之间的纵向距离急剧变小，此时可认为目标车辆处于异常变道状态，以便于及时根据目标车辆的操作控制本车操作。
由此，通过上述方案，可基于目标车辆的横向加速度、横向速度、目标车辆与本车之间的纵向距离对目标车辆的行驶状态进行准确判定，为后续及时且准确地对本车进行控制提供数据支持，以保证本车的安全行驶。
进一步地，在确定所述行驶信息满足所述异常变道条件的情况下，根据所述指示灯信息确定所述目标车辆是否处于异常状态。
其中，在实际应用场景中，车辆在进行变道时通常需要开启相应的转向灯以对其他车辆进行提示，因此，在该实施例中，在基于车辆的行驶信息确定车辆的行驶信息满足所述异常变道条件时，进一步结合车辆的指示灯信息辅助判断车辆的真实状态，从而提高对目标车辆的行驶状态的准确感知，保证对本车的准确控制，提升用户使用体验。在一种可能的实施例中，所述指示灯信息为转向灯信息；
相应地，所述根据所述指示灯信息确定所述目标车辆是否处于异常状态，可以包括：
若所述转向灯信息为开启，则确定所述目标车辆处于异常状态。
其中，如上文所示，通常情况下车辆在进行变道时需要开启相应的转向灯，则该实施例中，若通过目标车辆的行驶信息确定满足异常变道条件，且转向灯信息为开启，则表示目标车辆当前的确处于变道的过程中，此时可以确定目标车辆处于异常状态，从而可以通过结合车辆的行驶信息和指示灯信息对车辆的行驶状态进行监测。
若所述转向灯信息为关闭，则在第一预设时长连续获取所述目标车辆的行驶状态信息，并在连续获得的行驶状态信息中的行驶信息满足所述变道条件的情况下，确定所述目标车辆处于异常状态。其中，第一预设时长可以基于实际应用场景进行设置，在此不作限定。
在该步骤中，若通过目标车辆的行驶信息确定满足异常变道条件，但此时转向灯信息为关闭，此时可能是在变道的过程中未按照驾驶规范开启转向灯，也可能是当前车辆的确未处于变道的状态下。在该情况下，则可以在第一预设时长再次获取所述目标车辆的行驶状态信息，并对再次获得的一次或多次对应的行驶状态信息进行判定。
在该场景下，若在第一预设时长内再次获得的各个行驶状态信息中的行驶信息满足所述变道条件，则可以确定目标车辆处于异常状态。通过在第一预设时长内再次获取目标车辆的行驶状态信息，可以基于目标车辆的连续行驶情况对其行驶状态进行判断，则能够在一定程度上提高目标车辆处于变道状态判断的准确性，可认为未检测到指示灯开启是由于此时未按规范开启转向灯。
由此，通过上述方案，可根据转向灯信息以及异常变道条件对车辆是否处于异常状态进行准确判断，以使本车能够对前方路况***，从而使得本车能够预先规避碰撞风险，提高本车的行驶安全，同时可以在一定程度上提高道路通行效率。
在一种可能的实施例中，所述行驶信息包括横向加速度、横向速度、所述目标车辆与本车之间的纵向距离和横向距离；所述指示灯信息为危险报警闪光灯信息；
所述确定所述行驶信息是否满足异常变道条件的步骤可以包括：
若所述横向加速度大于第一阈值、且所述横向速度大于第二阈值，且所述纵向距离的变化量为负、且所述纵向距离的变化量的绝对值不大于第三阈值，且所述横向距离大于第四阈值，则确定所述行驶信息满足异常变道条件其中，所述纵向距离的变化量为所述纵向距离减去前一纵向距离所得的差值。
如上文所示，若所述横向加速度大于第一阈值、且所述横向速度大于第二阈值，则表示目标车辆向侧边车道偏移，此时所述纵向距离的变化量为负、且所述纵向距离的变化量的绝对值不大于第三阈值，且所述横向距离大于第四阈值，表示本车与目标车辆之间的纵向距离的减小量较小，但目标车辆向侧边车道的偏移量较大，表示车辆已经向侧边车道偏离，可以认为目标车辆可能由于临时故障或者前方障碍物而采取快速变道的意图，此时可以认为该目标车辆的行驶信息满足异常变道情况。
所述根据所述指示灯信息确定所述目标车辆是否处于异常状态可以包括：
进一步地，在目标车辆的行驶信息满足异常变道情况时，若所述危险报警闪光灯信息为开启，则进一步表征车辆的异常，此时则确定所述目标车辆处于异常状态。由此，通过上述技术方案，可以进一步结合车辆的行驶信息和指示灯信息对目标车辆的行驶状态进行预先判定，为对本车进行安全控制提供有效支持，保证本车的安全行驶。
在一些可能的实施例中，所述行驶状态信息包括所述目标车辆与本车之间的纵向距离和危险报警闪光灯信息；
所述根据所述行驶状态信息，确定所述目标车辆是否处于异常状态，包括：
若所述纵向距离的变化量为负，且所述纵向距离的变化量的绝对值大于第三阈值，且所述危险报警闪光灯信息为开启，则确定所述目标车辆处于异常状态，其中，所述纵向距离的变化量为所述纵向距离减去前一纵向距离所得的差值。
其中，在车辆通常行驶规范下，当车辆发生故障或交通事故时，可以通过开启危险报警闪光灯以对其他车辆进行提示。因此，在该实施例中，当目标车辆开启危险报警闪光灯且本车与目标车辆的纵向距离变化量为负，且所述纵向距离的变化量的绝对值大于第三阈值时，表示目标车辆发生故障且其与本车之间的纵向距离的减小量较大，即目标车辆与本车之间的纵向距离急剧减小，且减小量较大，此时可判定目标车辆处于异常状态。由此，可通过检测危险报警闪光灯状态以及纵向距离变化量来判定目标车辆的状态，以使得本车能够对目标车辆的状态进行监控和预测，以便于本车及时对目标车辆的异常做出应对措施，提高本车的行驶安全性，降低事故风险。
在一种可能的实施例中，所述方法还可以包括：
若在控制本车的制动***进行制动压力预填充后的第二预设时长内未接收到制动信号，则控制本车的制动***释放所述制动压力。
其中，第二预设时长可以基于实际应用场景进行设置，在此不做限定。在控制本车的制动***进行制动压力预填充后，若接收到制动信号则可以直接控制本车进行制动，此时由于制动压力已进行预填充，可以提前缩小摩擦片与制动盘间的间隙，提高制动***响应速度，减少刹车响应时间及响应距离，提升车辆安全性能。若在第二预设时长内未接收到制动信号，则表示本车在当前的状态下暂不需要进行制动，此时可以释放制动压力以对摩擦片与制动盘间的间隙进行复位，保证车辆的正常行驶，可以提高车辆使用寿命。
在一种可能的实施例中，所述获取目标车辆的行驶状态信息的步骤可以包括：
获取本车采集到的所述目标车辆对应的摄像数据信息和雷达数据信息，所述雷达数据信息包括基于毫米波雷达采集的第一雷达信息和/或基于激光雷达采集的第二雷达信息；
其中，摄像数据信息可以是摄像头拍摄到的视频信息，则可以通过对视频信息进行处理，获得目标车辆的横向速度、横向加速度、目标车辆与本车的纵向距离、目标车辆转向灯状态、目标车辆危险报警闪光灯状态。如可以对视频信息进行抽帧，基于图像帧中的车辆位置和图像帧之间的相邻时间获得速度信息、加速度信息以及纵向距离等，通过对图像帧进行识别，确定车辆中的相关信号灯的状态。其可以通过本领域中常用的图像识别和图像处理方式确定，在此不再赘述。相应地，可以基于第一雷达信息和第二雷达信息进行处理，获得目标车辆的速度信息、加速度信息以及纵向距离等。
之后，根据所述摄像数据信息和所述雷达数据信息，确定所述目标车辆的行驶状态信息。
作为示例，针对每一待确定的行驶状态信息，可以将基于各个源数据确定出的信息进行融合，以获得最终的融合信息。以目标车辆的横向速度为例，根据摄像数据信息可以确定出横向速度V1，根据第一雷达信息可以确定出横向速度V2，根据第二雷达信息可以确定出横向速度V3，则可以将V1、V2和V3的平均值确定为目标车辆的横向速度，也可以将V1、V2和V3的加权值确定为目标车辆的横向速度，每一源数据，即摄像数据信息、第一雷达信息和第二雷达信息分别对应的权重可以基于实际应用场景进行设置，对此不作限定。又例如，针对指示灯信息而言，则可以直接将基于摄像数据信息确定出的指示灯信息确定为目标车辆对应的指示灯信息。
作为另一示例，根据摄像数据信息和所述雷达数据信息确定目标车辆的行驶状态信息可以是预先设置各个行驶状态信息对应的数据源。例如可以设置车辆的横向速度、横向加速度对应的数据源为第二雷达信息，纵向距离对应的数据源为第一雷达信息，则在基于第二雷达信息确定出横向速度、横向加速度时，可以直接将其确定为目标车辆的横向速度、横向加速度，同样地，在基于第一雷达信息确定出纵向距离时，可以直接将其确定为目标车辆的纵向距离。需要进行说明的是，针对行驶状态信息，若无法基于其对应的数据源进行确定，则可以进一步基于采集的其他数据源的信息进行确定，如若基于第一雷达信息未确定出纵向距离，则可以进一步地基于第二雷达信息进行确定，并将确定出的纵向距离作为目标车辆的纵向距离。
通过上述方案，可以车辆上安装的相关传感器进行数据采集，并通过各个传感器采集的数据进行融合以获得最终的行驶状态信息，一方面无需在车辆上安装新的部件，节省工作量的同时也能够简化该方法的部署过程，另一方面通过多源数据融合，可以进一步提升目标车辆的行驶状态信息的准确性，从而为后续对目标车辆的行驶状态进行准确判断提供数据支持，进一步提高车辆辅助制动控制的及时性和精准性，提升用户使用体验。
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆辅助制动的控制装置的框图。参照图2，该装置500包括：
获取模块510，被配置为获取目标车辆的行驶状态信息，其中，所述目标车辆为本车正前方的行驶车辆；
确定模块520，被配置为根据所述行驶状态信息，确定所述目标车辆是否处于异常状态；
第一控制模块530，被配置为在确定所述目标车辆处于异常状态的情况下，控制本车的制动***进行制动压力预填充，其中，所述制动压力用于对本车进行制动辅助。
可选地，所述行驶状态信息包括行驶信息和指示灯信息；
所述确定模块包括：
第一确定子模块，被配置为确定所述行驶信息是否满足异常变道条件；
第二确定子模块，被配置为在确定所述行驶信息满足所述异常变道条件的情况下，根据所述指示灯信息确定所述目标车辆是否处于异常状态。
可选地，所述行驶信息包括横向加速度、横向速度、所述目标车辆与本车之间的纵向距离；所述第一确定子模块用于：
若所述横向加速度大于第一阈值、且所述横向速度大于第二阈值、且所述纵向距离的变化量为负，且所述纵向距离的变化量的绝对值大于第三阈值，则确定所述行驶信息满足异常变道条件，其中，所述纵向距离的变化量为所述纵向距离减去前一纵向距离所得的差值。
可选地，所述指示灯信息为转向灯信息；
所述第二确定子模块包括：
第三确定子模块，被配置为若所述转向灯信息为开启，则确定所述目标车辆处于异常状态；
第四确定子模块，被配置为若所述转向灯信息为关闭，则在第一预设时长连续获取所述目标车辆的行驶状态信息，并在连续获得的行驶状态信息中的行驶信息满足所述异常变道条件的情况下，确定所述目标车辆处于异常状态。
可选地，所述行驶信息包括横向加速度、横向速度、所述目标车辆与本车之间的纵向距离和横向距离；所述指示灯信息为危险报警闪光灯信息；
所述第一确定子模块用于：
若所述横向加速度大于第一阈值、且所述横向速度大于第二阈值，且所述纵向距离的变化量为负、且所述纵向距离的变化量的绝对值不大于第三阈值，且所述横向距离大于第四阈值，则确定所述行驶信息满足异常变道条件其中，所述纵向距离的变化量为所述纵向距离减去前一纵向距离所得的差值；
所述第二确定子模块用于：
若所述危险报警闪光灯信息为开启，则确定所述目标车辆处于异常状态。
可选地，所述行驶状态信息包括所述目标车辆与本车之间的纵向距离和危险报警闪光灯信息；
所述确定模块包括：
第五确定子模块，被配置为若所述纵向距离的变化量为负，且所述纵向距离的变化量的绝对值大于第三阈值，且所述危险报警闪光灯信息为开启，则确定所述目标车辆处于异常状态，其中，所述纵向距离的变化量为所述纵向距离减去前一纵向距离所得的差值。
可选地，所述装置还包括：
第二控制模块，被配置为若在控制本车的制动***进行制动压力预填充后的第二预设时长内未接收到制动信号，则控制本车的制动***释放所述制动压力。
可选地，所述获取模块包括：
获取子模块，被配置为获取本车采集到的所述目标车辆对应的摄像数据信息和雷达数据信息，所述雷达数据信息包括基于毫米波雷达采集的第一雷达信息和/或基于激光雷达采集的第二雷达信息；
第六确定子模块，被配置为根据所述摄像数据信息和所述雷达数据信息，确定所述目标车辆的行驶状态信息。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆辅助制动的控制方法的步骤。
图3是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆辅助制动的控制装置800的框图。例如，装置800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图3，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，第一存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个第一处理器820来执行指令，以完成车辆辅助制动的控制方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
第一存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。第一存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜***或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在第一存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
输入/输出(I/O)接口812为处理组件802和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行车辆辅助制动的控制方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的第一存储器804，上述指令可由装置800的第一处理器820执行以完成车辆辅助制动的控制方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
上述装置除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该装置可以是集成电路(Integrated Circuit，IC)或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU(GraphicsProcessing Unit，图形处理器)、CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、FPGA(Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列)、DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、SOC(System on Chip，SoC，片上***或***级芯片)等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令(或代码)，以实现上述的车辆辅助制动的控制方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该处理器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述的车辆辅助制动的控制方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述的车辆辅助制动的控制方法。
参阅图4，图4是一示例性实施例示出的一种车辆600的功能框图示意图。车辆600可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆600可以通过感知***620获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。
车辆600可包括各种子***，例如，信息娱乐***610、感知***620、决策控制***630、驱动***640以及计算平台650。可选的，车辆600可包括更多或更少的子***，并且每个子***都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子***和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐***610可以包括通信***611，娱乐***612以及导航***613。
通信***611可以包括无线通信***，无线通信***可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信***可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信***可利用WiFi与无线局域网(wireless local area network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信***可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信***，例如，无线通信***可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
娱乐***612可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐***在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。
在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆600的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。
导航***613可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆600提供行驶路线的导航，导航***613可以和车辆的全球定位***621、惯性测量单元622配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。
感知***620可包括感测关于车辆600周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知***620可包括全球定位***621(全球定位***可以是GPS***，也可以是北斗***或者其他定位***)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)622、激光雷达623、毫米波雷达624、超声雷达625以及摄像装置626。感知***620还可包括被监视车辆600的内部***的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是车辆600的安全操作的关键功能。
全球定位***621用于估计车辆600的地理位置。
惯性测量单元622用于基于惯性加速度来感测车辆600的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元622可以是加速度计和陀螺仪的组合。
激光雷达623利用激光来感测车辆600所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达623可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他***组件。
毫米波雷达624利用无线电信号来感测车辆600的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达624还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
超声雷达625可以利用超声波信号来感测车辆600周围的物体。
摄像装置626用于捕捉车辆600的周边环境的图像信息。摄像装置626可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置626获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。
决策控制***630包括基于感知***620所获取的信息进行分析决策的计算***631，决策控制***630还包括对车辆600的动力***进行控制的整车控制器632，以及用于控制车辆600的转向***633、油门634和制动***635。
计算***631可以操作来处理和分析由感知***620所获取的各种信息以便识别车辆600周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算***631可使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure from Motion，SFM)算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算***631可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算***631可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。
整车控制器632可以用于对车辆的动力电池和引擎641进行协调控制，以提升车辆600的动力性能。
转向***633可操作来调整车辆600的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘***。
油门634用于控制引擎641的操作速度并进而控制车辆600的速度。
制动***635用于控制车辆600减速。制动***635可使用摩擦力来减慢车轮644。在一些实施例中，制动***635可将车轮644的动能转换为电流。制动***635也可采取其他形式来减慢车轮644转速从而控制车辆600的速度。
驱动***640可包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动***640可包括引擎641、能量源642、传动***643和车轮644。引擎641可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎641将能量源642转换成机械能量。
能量源642的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源642也可以为车辆600的其他***提供能量。
传动***643可以将来自引擎641的机械动力传送到车轮644。传动***643可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动***643还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮644的一个或多个轴。
车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个第二处理器651，第二处理器651可以执行存储在例如第二存储器652这样的非暂态计算机可读介质中的指令653。在一些实施例中，计算平台650还可以是采用分布式方式控制车辆600的个体组件或子***的多个计算设备。
第二处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可替换地，第二处理器651还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)、片上***(Sysem on Chip，SOC)、专用集成芯片(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。尽管图4功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
在本公开实施方式中，第二处理器651可以执行上述的车辆辅助制动的控制方法。
在此处所描述的各个方面中，第二处理器651可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
在一些实施例中，第二存储器652可包含指令653(例如，程序逻辑)，指令653可被第二处理器651执行来执行车辆600的各种功能。第二存储器652也可包含额外的指令，包括向信息娱乐***610、感知***620、决策控制***630、驱动***640中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
除了指令653以外，第二存储器652还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆600在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆600和计算平台650使用。
计算平台650可基于从各种子***(例如，驱动***640、感知***620和决策控制***630)接收的输入来控制车辆600的功能。例如，计算平台650可利用来自决策控制***630的输入以便控制转向***633来避免由感知***620检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台650可操作来对车辆600及其子***的许多方面提供控制。
可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆600分开安装或关联。例如，第二存储器652可以部分或完全地与车辆600分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图4不应理解为对本公开实施例的限制。
在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆600，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
可选地，车辆600或者与车辆600相关联的感知和计算设备(例如计算***631、计算平台650)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆600能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆600的速度，诸如，车辆600在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆600的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的车辆)的安全横向和纵向距离。
上述车辆600可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆辅助制动的控制方法的代码部分。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (12)
1.一种车辆辅助制动的控制方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的行驶状态信息，其中，所述目标车辆为本车正前方的行驶车辆；
根据所述行驶状态信息，确定所述目标车辆是否处于异常状态；
在确定所述目标车辆处于异常状态的情况下，控制本车的制动***进行制动压力预填充，其中，所述制动压力用于对本车进行制动辅助。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态信息包括行驶信息和指示灯信息；
所述根据所述行驶状态信息，确定所述目标车辆是否处于异常状态，包括：
确定所述行驶信息是否满足异常变道条件；
在确定所述行驶信息满足所述异常变道条件的情况下，根据所述指示灯信息确定所述目标车辆是否处于异常状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括横向加速度、横向速度、所述目标车辆与本车之间的纵向距离；所述确定所述行驶信息是否满足异常变道条件，包括：
若所述横向加速度大于第一阈值、且所述横向速度大于第二阈值、且所述纵向距离的变化量为负，且所述纵向距离的变化量的绝对值大于第三阈值，则确定所述行驶信息满足异常变道条件，其中，所述纵向距离的变化量为所述纵向距离减去前一纵向距离所得的差值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指示灯信息为转向灯信息；
所述根据所述指示灯信息确定所述目标车辆是否处于异常状态，包括：
若所述转向灯信息为开启，则确定所述目标车辆处于异常状态；
若所述转向灯信息为关闭，则在第一预设时长连续获取所述目标车辆的行驶状态信息，并在连续获得的行驶状态信息中的行驶信息满足所述异常变道条件的情况下，确定所述目标车辆处于异常状态。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括横向加速度、横向速度、所述目标车辆与本车之间的纵向距离和横向距离；所述指示灯信息为危险报警闪光灯信息；
所述确定所述行驶信息是否满足异常变道条件，包括：
若所述横向加速度大于第一阈值、且所述横向速度大于第二阈值，且所述纵向距离的变化量为负、且所述纵向距离的变化量的绝对值不大于第三阈值，且所述横向距离大于第四阈值，则确定所述行驶信息满足异常变道条件其中，所述纵向距离的变化量为所述纵向距离减去前一纵向距离所得的差值；
所述根据所述指示灯信息确定所述目标车辆是否处于异常状态，包括：
若所述危险报警闪光灯信息为开启，则确定所述目标车辆处于异常状态。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态信息包括所述目标车辆与本车之间的纵向距离和危险报警闪光灯信息；
所述根据所述行驶状态信息，确定所述目标车辆是否处于异常状态，包括：
若所述纵向距离的变化量为负，且所述纵向距离的变化量的绝对值大于第三阈值，且所述危险报警闪光灯信息为开启，则确定所述目标车辆处于异常状态，其中，所述纵向距离的变化量为所述纵向距离减去前一纵向距离所得的差值。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若在控制本车的制动***进行制动压力预填充后的第二预设时长内未接收到制动信号，则控制本车的制动***释放所述制动压力。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的行驶状态信息，包括：
获取本车采集到的所述目标车辆对应的摄像数据信息和雷达数据信息，所述雷达数据信息包括基于毫米波雷达采集的第一雷达信息和/或基于激光雷达采集的第二雷达信息；
根据所述摄像数据信息和所述雷达数据信息，确定所述目标车辆的行驶状态信息。
9.一种车辆辅助制动的控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，被配置为获取目标车辆的行驶状态信息，其中，所述目标车辆为本车正前方的行驶车辆；
确定模块，被配置为根据所述行驶状态信息，确定所述目标车辆是否处于异常状态；
第一控制模块，被配置为在确定所述目标车辆处于异常状态的情况下，控制本车的制动***进行制动压力预填充，其中，所述制动压力用于对本车进行制动辅助。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取目标车辆的行驶状态信息，其中，所述目标车辆为本车正前方的行驶车辆；
根据所述行驶状态信息，确定所述目标车辆是否处于异常状态；
在确定所述目标车辆处于异常状态的情况下，控制本车的制动***进行制动压力预填充，其中，所述制动压力用于对本车进行制动辅助。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1～8中任一项所述方法的步骤。
12.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求1～8中任一项所述的方法。
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| CN117162976A (zh) * | 2023-09-08 | 2023-12-05 | 无锡车联天下信息技术有限公司 | 一种车辆的制动控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
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Cited By (2)
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| CN117162976B (zh) * | 2023-09-08 | 2024-05-03 | 无锡车联天下信息技术有限公司 | 一种车辆的制动控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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