CN115649165B - 车辆起步控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆起步控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：在所述车辆刹停后，确定所述车辆的起步工况，所述起步工况包括有前车起步工况和无前车起步工况；若所述车辆的起步工况为所述无前车起步工况，根据所述车辆前方的信号灯状态和用户控制车辆的参与度控制所述车辆起步，其中，所述信号灯状态包括绿灯亮起和绿灯未亮起。通过上述技术方案，由于考虑到了用户控制车辆的参与度，因此在车辆起步后遇到紧急情况时，用户能够及时地介入，从而减少了在无前车起步工况下自动控制车辆起步引起的安全事故，提高了行车安全性和用户的使用体验。

Description

车辆起步控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆起步控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

如今，自动驾驶技术正在蓬勃发展中。道路上的车辆多、交通环境复杂，交叉路口处的交通环境更是如此。如何控制车辆在交叉路口处安全、高效地行驶成为了工程师们重点研究的问题。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆起步控制方法、装置、车辆及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆起步控制方法，包括：

在所述车辆刹停后，确定所述车辆的起步工况，所述起步工况包括有前车起步工况和无前车起步工况；

若所述车辆的起步工况为所述无前车起步工况，根据所述车辆前方的信号灯状态和用户控制车辆的参与度控制所述车辆起步，其中，所述信号灯状态包括绿灯亮起和绿灯未亮起。

可选地，所述方法还包括：

若所述车辆的起步工况为所述有前车起步工况，根据前车的起步控制所述车辆起步。

可选地，所述确定所述车辆的起步工况，包括：

若检测到所述车辆前方有路口停止线，确定所述车辆与所述路口停止线间是否有其他车辆；

若所述车辆与所述路口停止线间有其他车辆，将所述车辆的起步工况确定为所述有前车起步工况；

若未检测到所述车辆前方有路口停止线，或者，所述车辆与所述路口停止线间无其他车辆，将所述车辆的起步工况确定为所述无前车起步工况。

可选地，所述根据所述车辆前方的信号灯状态和用户控制车辆的参与度控制所述车辆起步，包括：

若所述信号灯状态为所述绿灯亮起，确定所述参与度；

若所确定的参与度为高参与度，控制所述车辆起步；

若所确定的参与度为低参与度，输出第一提示消息，开始计时，并重新确定所述参与度，其中，所述第一提示消息用于提示用户绿灯已经亮起；

若在预设的计时阈值内重新确定的参与度为所述高参与度，控制所述车辆起步；

若重新确定的参与度仍为所述低参与度，并且达到所述计时阈值，控制所述车辆驻车。

可选地，所述确定所述参与度，包括：

获取方向盘握持状态、方向盘扭矩状态、用户精神状态和加速踏板使用状态；

根据所获取的方向盘握持状态、所获取的方向盘扭矩状态、所获取的用户精神状态和所获取的加速踏板使用状态确定所述参与度。

可选地，所述根据所获取的方向盘握持状态、所获取的方向盘扭矩状态、所获取的用户精神状态和所获取的加速踏板使用状态确定所述参与度，包括：

在预定的对应关系中查找出与所获取的方向盘握持状态、所获取的方向盘扭矩状态、所获取的用户精神状态和所获取的加速踏板使用状态对应的参与度，作为所确定的参与度，所述对应关系包括所述参与度、所述方向盘握持状态、所述方向盘扭矩状态、所述用户精神状态和所述加速踏板使用状态之间的对应关系。

可选地，所述根据前车的起步控制所述车辆起步，包括：

若未检测到所述车辆前方的信号灯状态，且所述前车起步，控制所述车辆起步；

若检测到所述车辆前方的信号灯状态为绿灯亮起，且所述前车起步，控制所述车辆起步。

可选地，所述方法还包括：

在所述车辆起步后，检测前车的速度；

若所述前车的速度低于预设的第一速度阈值，控制所述车辆的速度等于所述前车的速度。

可选地，所述方法还包括：

在所述车辆起步后，输出第二提示消息，所述第二提示消息用于提示交通参与者所述车辆已经起步。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆起步控制装置，包括：

确定模块，被配置为在所述车辆刹停后，确定所述车辆的起步工况，所述起步工况包括有前车起步工况和无前车起步工况；

第一控制模块，被配置为若所述车辆的起步工况为所述无前车起步工况，根据所述车辆前方的信号灯状态和用户控制车辆的参与度控制所述车辆起步，其中，所述信号灯状态包括绿灯亮起和绿灯未亮起。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

实现本公开第一方面提供的车辆起步控制方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆起步控制方法的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

通过上述技术方案，在车辆刹停后，确定车辆的起步工况，在车辆的起步工况为无前车起步工况的情况下，根据信号灯状态和用户控制车辆的参与度控制车辆起步。由于考虑到了用户控制车辆的参与度，因此在车辆起步后遇到紧急情况时，用户能够及时地介入，从而减少了在无前车起步工况下自动控制车辆起步引起的安全事故，提高了行车安全性和用户的使用体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆起步控制方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆起步控制装置的框图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆起步控制方法的流程图，如图1所示，该车辆起步控制方法包括步骤S101至步骤S102。

在步骤S101中，在车辆刹停后，确定车辆的起步工况，起步工况包括有前车起步工况和无前车起步工况。

起步工况指的是车辆起步时车辆周围的状况，例如，车辆的前方是否有其他车辆。其他车辆可以包括汽车和摩托车。有前车起步工况是指车辆的前方有其他车辆，无前车起步工况是指车辆的前方无其他车辆。

举例来说，步骤S101可以应用在以下场景：车辆到达路口处，遇到路口处的红灯而刹停。执行步骤S101来确定车辆的起步工况是有前车起步工况还是无前车起步工况。在一种实施方式中，在步骤S101中可以判断自车是否为自车所在车道内停止的首台车，如果自车是自车所在车道内停止的首台车，则将车辆的起步工况确定为无前车起步工况；如果自车不是自车所在车道内停止的首台车，则将车辆的起步工况确定为有前车起步工况。

在步骤S102中，若车辆的起步工况为无前车起步工况，根据车辆前方的信号灯状态和用户控制车辆的参与度控制车辆起步，其中，信号灯状态包括绿灯亮起和绿灯未亮起。

信号灯状态是指信号灯的亮灯状态。例如，信号灯红灯亮起、信号灯黄灯亮起或者信号灯绿灯亮起。信号灯红灯亮起和信号灯黄灯亮起可以归类为绿灯未亮起。参与度是用于衡量用户参与驾驶车辆程度的指标。在一种实施方式中，可以将用户控制车辆的参与度分为高参与度和低参与度。高参与度表示用户高度参与驾驶车辆，低参与度表示用户未高度参与驾驶车辆。

举例来说，根据车辆前方的信号灯状态和用户控制车辆的参与度控制车辆起步，可以是在车辆前方信号灯状态为绿灯亮起且用户控制车辆的参与度为高参与度时控制车辆起步。

通过上述技术方案，在车辆刹停后，确定车辆的起步工况，在车辆的起步工况为无前车起步工况的情况下，根据信号灯状态和用户控制车辆的参与度控制车辆起步。由于考虑到了用户控制车辆的参与度，因此在车辆起步后遇到紧急情况时，用户能够及时地介入，从而减少了在无前车起步工况下自动控制车辆起步引起的安全事故，提高了行车安全性和用户的使用体验。

在又一实施例中，方法还包括：

若车辆的起步工况为有前车起步工况，根据前车的起步控制车辆起步。

根据前车的起步控制车辆起步可以是在判定前车已经起步之后立即控制车辆起步，也可以是判定前车已经起步之后，在预设的等待时长后控制车辆起步。

举例来说，在判定前车已经起步后，可以等待2秒钟，若在等待的2秒钟时间内，前车持续处于移动状态，则可以控制车辆起步。在判定前车已经起步后，之所以等待2秒钟再控制车辆起步，其目的在于，可以利用2秒钟确认前车正在驶离路口而不是仅仅向前移动一小段距离后停止。这样就避免了车辆频繁的起步和停止，提高了用户乘车的舒适性。

道路上的交通环境较为复杂，在该实施例中，在车辆的起步工况为有前车起步工况的情况下，根据前车的起步控制车辆起步，简化了车辆起步的判断条件，判断方法简单高效且安全性高。

在又一实施例中，确定车辆的起步工况，包括：

若检测到车辆前方有路口停止线，确定车辆与路口停止线间是否有其他车辆；

若车辆与路口停止线间有其他车辆，将车辆的起步工况确定为有前车起步工况；

若未检测到车辆前方有路口停止线，或者，车辆与路口停止线间无其他车辆，将车辆的起步工况确定为无前车起步工况。

路口停止线是指路口处的停止线。其他车辆可以是指除自车以外的其他车辆。可以根据车载摄像头采集到的图像判断车辆前方是否有路口停止线。还可以利用标注有路口停止线的高精地图，根据车辆当前在道路中的位置和高精地图上标注的路口停止线位置，来判断车辆前方是否有路口停止线。可以根据前视摄像头、毫米波雷达以及激光雷达采集到的信息判断车辆与路口停止线间是否有其他车辆。

若未检测到车辆前方有路口停止线，其原因可能是车辆刹停时越过了路口停止线，也有可能是由于路口停止线不清晰导致未检测到车辆前方有路口停止线。在本公开提供的车辆起步控制方法中，若车辆的起步工况被确定为无前车起步工况时，需要根据车辆前方的信号灯状态和用户控制车辆的参与度控制车辆起步，显然，面对复杂的交通情况时，考虑用户高度参来控制车辆起步的安全性更高。因此，在未检测到车辆前方有路口停止线时，将车辆的起步工况确定为无前车起步工况，这样就需要考虑用户参与度来控制车辆起步，提高了车辆起步的安全性。

在该实施例中，根据是否检测到车辆前方有路口停止线、车辆与路口停止线间是否有其他车辆确定车辆的起步工况，方法简单有效，判断速度快。

在又一实施例中，根据车辆前方的信号灯状态和用户控制车辆的参与度控制车辆起步，包括：

若信号灯状态为绿灯亮起，确定参与度；

若所确定的参与度为高参与度，控制车辆起步；

若所确定的参与度为低参与度，输出第一提示消息，开始计时，并重新确定参与度，其中，第一提示消息用于提示用户绿灯已经亮起；

若在预设的计时阈值内重新确定的参与度为高参与度，控制车辆起步；

若重新确定的参与度仍为低参与度，并且达到计时阈值，控制车辆驻车。

可以利用车辆内部的摄像头对用户的面部图像进行采集，并根据用户的面部图像判断用户是否关注路面。根据用户的面部图像判断用户是否关注路面的方法是本领域技术人员公知的内容，在此不进行过多描述。若用户关注路面，则将参与度确定为高参与度；若用户不关注路面，则将参与度确定为低参与度。

第一提示消息是用于提示用户绿灯已经亮起的提示消息。例如，第一提示消息可以是用于提示用户绿灯已经亮起的语音播报内容。

计时阈值是预设的，例如，计时阈值可以是15s。可以在计时阈值内持续判断用户控制车辆的参与度，直至计时时长达到计时阈值或者重新确定出的参与度为高参与度。换句话说，从开始计时至计时时长达到计时阈值的这段时间，是等待用户由未高度参与驾驶车辆转换为高度参与驾驶车辆的时长。

在该实施例中，在信号灯状态为绿灯亮起且所确定的参与度为高参与度的情况下，控制车辆起步，以便在紧急交通情况下用户能够及时对车辆进行控制。在信号灯状态为绿灯亮起且所确定的参与度为低参与度的情况下，提示用户绿灯已经亮起，提示用户积极参与驾驶，以便尽快控制车辆起步驶离路口，避免车辆停止在道路上影响后车行驶。除此之外，在提示用户绿灯已经亮起后计时时长达到计时阈值且一直为低参与度的情况下，可以认为用户此时没有能力高度参与控制车辆，或者并不想控制车辆起步，例如，用户可能已经睡着，此时控制车辆驻车能够提高行车安全性。

在又一实施例中，确定参与度，包括：

获取方向盘握持状态、方向盘扭矩状态、用户精神状态和加速踏板使用状态；

根据所获取的方向盘握持状态、所获取的方向盘扭矩状态、所获取的用户精神状态和所获取的加速踏板使用状态确定参与度。

方向盘握持状态可以包括用户手在方向盘上和用户手不在方向盘上。可以采用电容式方向盘检测方向盘握持状态，并获取电容式方向盘对方向盘握持状态的判断结果。

方向盘扭矩状态可以包括方向盘上有力矩和方向盘上无力矩。可以通过扭矩传感器获取用户施加在方向盘上的力矩。若用户施加在方向盘上的力矩大于或者等于预设的力矩阈值，则将方向盘扭矩状态确定为方向盘上有力矩；若用户施加在方向盘上的力矩小于力矩阈值，则将方向盘扭矩状态确定为方向盘上无力矩。

用户精神状态可以包括用户关注路面和用户不关注路面。用户精神状态可以通过对获取的用户人脸图像进行图像识别，根据训练的模型进行分类来确定。

加速踏板使用状态可以包括用户踩下加速踏板和用户未使用加速踏板。

根据所获取的方向盘握持状态、所获取的方向盘扭矩状态、所获取的用户精神状态和所获取的加速踏板使用状态确定参与度。

例如，若所获取的方向盘握持状态为用户手在方向盘上、所获取的方向盘扭矩状态为方向盘上有力矩、所获取的用户精神状态为用户关注路面、所获取的加速踏板使用状态为用户踩下加速踏板，可以将参与度确定为高参与度。

又例如，若所获取的方向盘握持状态为用户手在方向盘上、所获取的方向盘扭矩状态为方向盘上无力矩、所获取的用户精神状态为用户不关注路面、所获取的加速踏板使用状态为用户踩下加速踏板，可以将参与度确定为低参与度。

方向盘握持状态、方向盘扭矩状态、用户精神状态和加速踏板使用状态反映出用户的手部、眼睛和足部是否参与了驾驶，均能从一定程度上反映出用户参与驾驶的程度。该实施例中，根据方向盘握持状态、方向盘扭矩状态、用户精神状态和加速踏板使用状态确定出的参与度，能够较好、较全面地反映出用户参与驾驶的程度，可靠性好。

在又一实施例中，根据所获取的方向盘握持状态、所获取的方向盘扭矩状态、所获取的用户精神状态和所获取的加速踏板使用状态确定参与度，包括：

在预定的对应关系中查找出与所获取的方向盘握持状态、所获取的方向盘扭矩状态、所获取的用户精神状态和所获取的加速踏板使用状态对应的参与度，作为所确定的参与度，对应关系包括参与度、方向盘握持状态、方向盘扭矩状态、用户精神状态和加速踏板使用状态之间的对应关系。

对应关系是预定的。可以预先设定好对应关系。在确定参与度时，在预定的对应关系中查找出与所获取的方向盘握持状态、所获取的方向盘扭矩状态、所获取的用户精神状态和所获取的加速踏板使用状态对应的参与度，并将查找出的参与度作为所确定的参与度。在该实施例中，能够快速确定出参与度，执行效率高。

在又一实施例中，根据前车的起步控制车辆起步，包括：

若未检测到车辆前方的信号灯状态，且前车起步，控制车辆起步；

若检测到车辆前方的信号灯状态为绿灯亮起，且前车起步，控制车辆起步。

在未检测到车辆前方的信号灯状态时，可能是由于前车遮挡，导致无法检测到车辆前方的信号灯状态。若未检测到车辆前方的信号灯状态，且前车起步，控制车辆起步则是考虑到前车应是在绿灯亮起时起步的，车辆在通过路口时，道路上的交通环境与前车在通过路口时的交通环境大致相同，可以跟随前车通过路口。若检测到车辆前方的信号灯状态为绿灯亮起，且前车起步，认为车辆此时可以安全地通过路口，可以控制车辆起步。

该实施例中，提供了在车辆的起步工况为无前车起步工况的情况下，根据前车的起步控制车辆起步的方法，方法简单。

在又一实施例中，方法还包括：

在车辆起步后，检测前车的速度；

若前车的速度低于预设的第一速度阈值，控制车辆的速度等于所述前车的速度。

第一速度阈值是预设的，例如，可以将第一速度阈值设定为5km/h。

该实施例中，则是考虑到若停止线与车辆的距离较远，一个绿灯的时长不足以使车辆行驶至路口停止线，或者，由于前车与前车的前一辆车距离较远，这两种情况下，前车仅仅是以较低速度向前移动一小段距离，则可以控制车辆与前车速度相同以跟车行驶，提高了行车的安全性。

在又一实施例中，方法还包括：

在车辆起步后，输出第二提示消息，第二提示消息用于提示交通参与者车辆已经起步。

可以在车外设置麦克风。第二提示消息可以是在车外设置的麦克风播放的语音消息。

该实施例中，在车辆起步后，输出第二提示消息，可以提示交通参与者车辆已经起步，减少事故的发生。

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆起步控制装置的框图。参照图2，该车辆起步控制装置200包括确定模块201和第一控制模块202。

确定模块201被配置为在车辆刹停后，确定车辆的起步工况，起步工况包括有前车起步工况和无前车起步工况。

第一控制模块202被配置为若车辆的起步工况为无前车起步工况，根据车辆前方的信号灯状态和用户控制车辆的参与度控制车辆起步，其中，信号灯状态包括绿灯亮起和绿灯未亮起。

在又一实施例中，该车辆起步控制装置还包括第二控制模块。

第二控制模块被配置为若车辆的起步工况为有前车起步工况，根据前车的起步控制车辆起步。

在又一实施例中，确定模块201包括第一确定子模块、第二确定子模块和第三确定子模块。

第一确定子模块被配置为若检测到车辆前方有路口停止线，确定车辆与路口停止线间是否有其他车辆。

第二确定子模块被配置为若车辆与路口停止线间有其他车辆，将车辆的起步工况确定为有前车起步工况。

第三确定子模块被配置为若未检测到车辆前方有路口停止线，或者，车辆与路口停止线间无其他车辆，将车辆的起步工况确定为无前车起步工况。

在又一实施例中，第一控制模块202包括第四确定子模块、第一控制子模块、第二控制子模块、第三控制子模块和第四控制子模块。

第四确定子模块被配置为若信号灯状态为绿灯亮起，确定参与度。

第一控制子模块被配置为若所确定的参与度为高参与度，控制车辆起步。

第二控制子模块被配置为若所确定的参与度为低参与度，输出第一提示消息，开始计时，并重新确定参与度，其中，第一提示消息用于提示用户绿灯已经亮起。

第三控制子模块被配置为若在预设的计时阈值内重新确定的参与度为高参与度，控制车辆起步。

第四控制子模块被配置为若重新确定的参与度仍为低参与度，并且达到计时阈值，控制车辆驻车。

在又一实施例中，第四确定子模块包括获取子模块和第五确定子模块。

获取子模块被配置为获取方向盘握持状态、方向盘扭矩状态、用户精神状态和加速踏板使用状态。

第五确定子模块被配置为根据所获取的方向盘握持状态、所获取的方向盘扭矩状态、所获取的用户精神状态和所获取的加速踏板使用状态确定参与度。

在又一实施例中，第五确定子模块被进一步配置为在预定的对应关系中查找出与所获取的方向盘握持状态、所获取的方向盘扭矩状态、所获取的用户精神状态和所获取的加速踏板使用状态对应的参与度，作为所确定的参与度，对应关系包括参与度、方向盘握持状态、方向盘扭矩状态、用户精神状态和加速踏板使用状态之间的对应关系。

在又一实施例中，第二控制模块包括第五控制子模块和第六控制子模块。

第五控制子模块被配置为若未检测到车辆前方的信号灯状态，且前车起步，控制车辆起步。

第六控制子模块被配置为若检测到车辆前方的信号灯状态为绿灯亮起，且前车起步，控制车辆起步。

在又一实施例中，车辆起步控制装置200还包括检测模块和第三控制模块。

检测模块被配置为在车辆起步后，检测前车的速度。

第三控制模块被配置为若前车的速度低于预设的第一速度阈值，控制车辆的速度等于前车的速度。

在又一实施例中，车辆起步控制装置200还包括输出模块。

输出模块被配置为在车辆起步后，输出第二提示消息，第二提示消息用于提示交通参与者车辆已经起步。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

通过上述技术方案，在车辆刹停后，确定车辆的起步工况，在车辆的起步工况为无前车起步工况的情况下，根据信号灯状态和用户控制车辆的参与度控制车辆起步。由于考虑到了用户控制车辆的参与度，因此在车辆起步后遇到紧急情况时，用户能够及时地介入，从而减少了在无前车起步工况下自动控制车辆起步引起的安全事故，提高了行车安全性和用户的使用体验。

参阅图3，图3是一示例性实施例示出的一种车辆600的功能框图示意图。车辆600可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆600可以通过感知***620获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。

车辆600可包括各种子***，例如，信息娱乐***610、感知***620、决策控制***630、驱动***640以及计算平台650。可选的，车辆600可包括更多或更少的子***，并且每个子***都可包括多个部件。另外，车辆 600的每个子***和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。

在一些实施例中，信息娱乐***610可以包括通信***611，娱乐*** 612以及导航***613。

通信***611可以包括无线通信***，无线通信***可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信***可使用3G 蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信***可利用WiFi与无线局域网(wireless local area network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信***可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信***，例如，无线通信***可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short rangecommunications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。

娱乐***612可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐***在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。

在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆600的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。

导航***613可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆600提供行驶路线的导航，导航***613可以和车辆的全球定位***621、惯性测量单元622配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。

感知***620可包括感测关于车辆600周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知***620可包括全球定位***621(全球定位***可以是GPS ***，也可以是北斗***或者其他定位***)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)622、激光雷达623、毫米波雷达624、超声雷达 625以及摄像装置626。感知***620还可包括被监视车辆600的内部***的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是车辆600的安全操作的关键功能。

全球定位***621用于估计车辆600的地理位置。

惯性测量单元622用于基于惯性加速度来感测车辆600的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元622可以是加速度计和陀螺仪的组合。

激光雷达623利用激光来感测车辆600所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达623可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他***组件。

毫米波雷达624利用无线电信号来感测车辆600的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达624还可用于感测物体的速度和/或前进方向。

超声雷达625可以利用超声波信号来感测车辆600周围的物体。

摄像装置626用于捕捉车辆600的周边环境的图像信息。摄像装置626 可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置626 获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。

决策控制***630包括基于感知***620所获取的信息进行分析决策的计算***631，决策控制***630还包括对车辆600的动力***进行控制的整车控制器632，以及用于控制车辆600的转向***633、油门634和制动***635。

计算***631可以操作来处理和分析由感知***620所获取的各种信息以便识别车辆600周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算***631 可使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure from Motion，SFM)算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算***631可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算***631可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。

整车控制器632可以用于对车辆的动力电池和引擎641进行协调控制，以提升车辆600的动力性能。

转向***633可操作来调整车辆600的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘***。

油门634用于控制引擎641的操作速度并进而控制车辆600的速度。

制动***635用于控制车辆600减速。制动***635可使用摩擦力来减慢车轮644。在一些实施例中，制动***635可将车轮644的动能转换为电流。制动***635也可采取其他形式来减慢车轮644转速从而控制车辆600 的速度。

驱动***640可包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动***640可包括引擎641、能量源642、传动***643和车轮644。引擎 641可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎641将能量源642转换成机械能量。

能量源642的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源 642也可以为车辆600的其他***提供能量。

传动***643可以将来自引擎641的机械动力传送到车轮644。传动***643可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动***643还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮644的一个或多个轴。

车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个处理器651，处理器651可以执行存储在例如存储器652这样的非暂态计算机可读介质中的指令653。在一些实施例中，计算平台650还可以是采用分布式方式控制车辆600的个体组件或子***的多个计算设备。

处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可替换地，处理器651还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)、片上***(Sysem on Chip，SOC)、专用集成芯片(Application Specific Integrated Circuit，ASIC) 或它们的组合。尽管图3功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。

在本公开实施方式中，处理器651可以执行上述的车辆起步控制方法。

在此处所描述的各个方面中，处理器651可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。

在一些实施例中，存储器652可包含指令653(例如，程序逻辑)，指令653可被处理器651执行来执行车辆600的各种功能。存储器652也可包含额外的指令，包括向信息娱乐***610、感知***620、决策控制***630、驱动***640中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。

除了指令653以外，存储器652还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆600在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆600 和计算平台650使用。

计算平台650可基于从各种子***(例如，驱动***640、感知***620 和决策控制***630)接收的输入来控制车辆600的功能。例如，计算平台 650可利用来自决策控制***630的输入以便控制转向***633来避免由感知***620检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台650可操作来对车辆600及其子***的许多方面提供控制。

可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆600分开安装或关联。例如，存储器652可以部分或完全地与车辆600分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。

可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图3不应理解为对本公开实施例的限制。

在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆600，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。

可选地，车辆600或者与车辆600相关联的感知和计算设备(例如计算***631、计算平台650)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态 (例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆600能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆600的速度，诸如，车辆600在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。

除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆600的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的车辆)的安全横向和纵向距离。

上述车辆600可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆控制方法的代码部分。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种车辆起步控制方法，其特征在于，包括：

在所述车辆刹停后，确定所述车辆的起步工况，所述起步工况包括有前车起步工况和无前车起步工况；

若所述车辆的起步工况为所述无前车起步工况，根据所述车辆前方的信号灯状态和用户控制车辆的参与度控制所述车辆起步，其中，所述信号灯状态包括绿灯亮起和绿灯未亮起；

其中，所述根据所述车辆前方的信号灯状态和用户控制车辆的参与度控制所述车辆起步，包括：

若所述信号灯状态为所述绿灯亮起，确定所述参与度；

若所确定的参与度为高参与度，控制所述车辆起步；

若所确定的参与度为低参与度，输出第一提示消息，其中，所述第一提示消息用于提示用户绿灯已经亮起；

其中，所述确定所述参与度，包括：

获取方向盘握持状态、方向盘扭矩状态、用户精神状态和加速踏板使用状态；

根据所获取的方向盘握持状态、所获取的方向盘扭矩状态、所获取的用户精神状态和所获取的加速踏板使用状态确定所述参与度；

其中，所述方向盘扭矩状态包括方向盘上有力矩和方向盘上无力矩，所述加速踏板使用状态包括用户踩下加速踏板和用户未使用加速踏板。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述车辆的起步工况为所述有前车起步工况，根据前车的起步控制所述车辆起步。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的起步工况，包括：

若检测到所述车辆前方有路口停止线，确定所述车辆与所述路口停止线间是否有其他车辆；

若所述车辆与所述路口停止线间有其他车辆，将所述车辆的起步工况确定为所述有前车起步工况；

若未检测到所述车辆前方有路口停止线，或者，所述车辆与所述路口停止线间无其他车辆，将所述车辆的起步工况确定为所述无前车起步工况。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆前方的信号灯状态和用户控制车辆的参与度控制所述车辆起步，还包括：

若输出所述第一提示消息，则开始计时，并重新确定所述参与度，其中，所述第一提示消息用于提示用户绿灯已经亮起；

若在预设的计时阈值内重新确定的参与度为所述高参与度，控制所述车辆起步；

若重新确定的参与度仍为所述低参与度，并且达到所述计时阈值，控制所述车辆驻车。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所获取的方向盘握持状态、所获取的方向盘扭矩状态、所获取的用户精神状态和所获取的加速踏板使用状态确定所述参与度，包括：

在预定的对应关系中查找出与所获取的方向盘握持状态、所获取的方向盘扭矩状态、所获取的用户精神状态和所获取的加速踏板使用状态对应的参与度，作为所确定的参与度，所述对应关系包括所述参与度、所述方向盘握持状态、所述方向盘扭矩状态、所述用户精神状态和所述加速踏板使用状态之间的对应关系。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据前车的起步控制所述车辆起步，包括：

若未检测到所述车辆前方的信号灯状态，且所述前车起步，控制所述车辆起步；

若检测到所述车辆前方的信号灯状态为绿灯亮起，且所述前车起步，控制所述车辆起步。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆起步后，检测前车的速度；

若所述前车的速度低于预设的第一速度阈值，控制所述车辆的速度等于所述前车的速度。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆起步后，输出第二提示消息，所述第二提示消息用于提示交通参与者所述车辆已经起步。

9.一种车辆起步控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，被配置为在所述车辆刹停后，确定所述车辆的起步工况，所述起步工况包括有前车起步工况和无前车起步工况；

第一控制模块，被配置为若所述车辆的起步工况为所述无前车起步工况，根据所述车辆前方的信号灯状态和用户控制车辆的参与度控制所述车辆起步，其中，所述信号灯状态包括绿灯亮起和绿灯未亮起；

其中，所述第一控制模块包括：

第四确定子模块，被配置为若所述信号灯状态为所述绿灯亮起，确定所述参与度；

第一控制子模块，被配置为若所确定的参与度为高参与度，控制所述车辆起步；

第二控制子模块，被配置为若所确定的参与度为低参与度，输出第一提示消息，其中，所述第一提示消息用于提示用户绿灯已经亮起；

其中，所述第四确定子模块包括：

获取子模块，被配置为获取方向盘握持状态、方向盘扭矩状态、用户精神状态和加速踏板使用状态；

第五确定子模块，被配置为根据所获取的方向盘握持状态、所获取的方向盘扭矩状态、所获取的用户精神状态和所获取的加速踏板使用状态确定所述参与度；

其中，所述方向盘扭矩状态包括方向盘上有力矩和方向盘上无力矩，所述加速踏板使用状态包括用户踩下加速踏板和用户未使用加速踏板。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

实现权利要求1～9中任一项所述方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1～9中任一项所述方法的步骤。