CN115610928A - 配送***、配送方法、以及计算机可读取的程序存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及配送***、配送方法、以及计算机可读取的程序存储介质。提供通过自主驾驶的移动体进行面向事件的货物配送，即使在货物的配送途中事件的安排被变更的情况下，也不会使用户感到麻烦而能够灵活地应对的配送***。本配送***从能够由用户登记事件的数据库，取得成为货物的配送对象的对象事件的安排。而且，根据取得的安排，制作通过移动体向对象事件配送货物的配送计划。移动体的自主驾驶下的移动依照配送计划进行。在货物的配送途中确认了安排被变更的情况下，本配送***根据变更后的安排和移动体的当前位置，修正配送计划，使移动体依照修正后的配送计划移动。

Description

配送***、配送方法、以及计算机可读取的程序存储介质

技术领域

本公开涉及通过自主驾驶的移动体向被指定的配送目的地配送货物的技术。

背景技术

在专利文献1中，公开一种与货物配送处理有关的技术，该货物配送处理是直至将从寄货人委托的货物配送至收货人为止的处理。根据该以往技术，在收货人不在的情况下，在配送者所持有的配送处理终端中，从包括配送物的配送目的地以及配送预定时刻的配送安排组中选择要再配送的对象的配送安排。然后，根据选择出的配送安排所包含的顾客信息，针对收货人的通信终端，通知包括可再配送的时间段信息的再配送信息。在从收货人的通信终端接收到包括由收货人指定的时间段信息的再配送信息的情况下，在配送处理终端中，根据接收到的配送信息，进行选择出的配送安排的再安排。

但是，在货物的配送中，有时要求在需要该货物的场所和时刻准确地配送该货物。但是，还有时根据货物的内容，应配送的场所、时刻突然发生变更。会议上的咖啡是其一个例子。在变更了开会的会议室、变更了会议时间的情况下，送咖啡的场所和时刻也需要变更。

如今，正研究通过自主驾驶的移动体进行货物的配送。但是，如会议的例子那样，有时成为货物的配送对象的事件的举办场所、时间、参加人数等的安排根据用户的情形而发生变更。而且，在货物的配送途中，事件的安排也有可能发生变更。

专利文献1记载的以往技术是与收货人无法接收货物后的再投递有关的技术。即便将该以往技术用于向事件进行的货物的配送，也无法应对突然的事件安排的变更。

此外，作为表示本公开的技术领域或者与其关联的技术领域中的申请时的技术水平的文献，除了专利文献1以外还可以例示下述的专利文献2以及专利文献3。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-142062号公报

专利文献2：日本特开2019-095865号公报

专利文献3：日本特开2020-160708号公报

发明内容

本公开是鉴于如上述的课题而完成的。本公开的目的在于提供一种通过自主驾驶的移动体进行面向事件的货物配送，即使在货物的配送途中事件的安排被变更的情况下，也不会使用户感到麻烦而能够灵活地应对的配送***。

本公开提供一种配送***。本公开的配送***被构成为具备：移动体，通过自主驾驶配送货物；以及管理服务器，与移动体用通信网络连接。本公开的配送***具备：至少1个存储器，存储有至少1个程序；以及至少1个处理器，与至少1个存储器结合。该至少1个程序被构成为使至少1个处理器执行以下内容。

从能够由用户登记事件的数据库，取得成为货物的配送对象的对象事件的安排；

根据取得的安排，制作通过移动体向事件配送货物的配送计划；

使移动体依照配送计划移动；

应答在货物的配送途中的对象事件的安排的变更，根据对象事件的变更后的安排和移动体的当前位置，修正配送计划；以及

使移动体依照修正后的配送计划移动。

根据具备上述结构的本公开的配送***，即使在移动体开始货物的配送之后对象事件的安排被变更的情况下，也能够与变更后的安排匹配地配送货物。另外，如果对象事件的安排被变更，则与其匹配地修正配送计划，所以具有对于用户来说无需对配送目的地、配送时刻的变更进行联系这样的优点。

在本公开的配送***中，也可以上述至少1个程序被构成为使上述至少1个处理器执行：以应答对象事件的取消，取消货物的配送的方式，修正配送计划。由此，在对象事件被取消的情况下，货物的配送也被取消，所以能够防止配送没有必要的货物。

在本公开的配送***中，也可以上述至少1个程序被构成为使上述至少1个处理器执行：对用户确认是否应答对象事件的取消而取消货物的配送。由此，即使在对象事件被取消的情况下，在用户需要货物的情况下，能够直接地配送货物。

进而，在本公开的配送***中，也可以上述至少1个程序被构成为使上述至少1个处理器执行以下处理。

应答预测的向对象事件配送货物的配送延迟，向用户进行通知；以及

根据针对通知的来自用户的指示，修正配送计划。

根据上述处理，在货物的配送赶不上变更后的对象事件的安排的情况下，并非直接地配送而通过通知用户请求指示，能够防止配送不需要的货物。

另外，本公开提供一种配送方法。在本公开的配送方法中，用计算机控制移动体的行动，使所述移动体自主驾驶至指定的配送目的地来配送货物。本公开的配送方法包括以下的步骤。

从能够由用户登记事件的数据库，取得成为货物的配送对象的对象事件的安排；

根据取得的安排，制作通过移动体向事件配送货物的配送计划；

使移动体依照配送计划移动；

应答货物的配送途中的对象事件的安排的变更，根据对象事件的变更后的安排和移动体的当前位置，修正配送计划；以及

使移动体依照修正的配送计划移动。

根据包括上述步骤的本公开的配送方法，即使在移动体开始货物的配送之后对象事件的安排被变更的情况下，也能够与变更后的安排匹配地配送货物。另外，如果对象事件的安排被变更，则与其匹配地修正配送计划，所以具有对于用户来说无需对配送目的地、配送时刻的变更进行联系这样的优点。

另外，本公开提供一种程序。本公开的程序被存储于计算机可读取的程序存储介质。本公开的程序是使计算机执行控制通过自主驾驶向指定的配送目的地配送货物的移动体的行动。本公开的程序被构成为使计算机执行以下内容。

从能够由用户登记事件的数据库，取得成为货物的配送对象的对象事件的安排；

根据取得的安排，制作通过移动体向事件配送货物的配送计划；

使移动体依照配送计划移动；

应答货物的配送途中的对象事件的安排的变更，根据对象事件的变更后的安排和移动体的当前位置，修正配送计划；以及

使移动体依照修正的配送计划移动。

根据如上所述构成的本公开的程序，即使在移动体开始货物的配送之后对象事件的安排被变更的情况下，也能够以能够与变更后的安排匹配地配送货物的方式，使计算机控制移动体的行动。另外，计算机以如果对象事件的安排被变更，则与其匹配地修正配送计划的方式动作，所以具有对于用户来说无需对配送目的地、配送时刻的变更进行联系这样的优点。

如以上叙述根据本公开的技术，即使在通过移动体配送货物的配送途中对象事件的安排被变更的情况下，也不会使用户感到麻烦而能够灵活地应对。

附图说明

图1是本公开的实施方式所涉及的配送***的结构图。

图2是示出配送机器人的结构的一个例子的框图。

图3是示出管理服务器的结构的一个例子的框图。

图4是用于说明本公开的实施方式所涉及的配送***的货物配送的运用的图。

图5是示出本公开的实施方式所涉及的配送***中的用户、在线日历、管理服务器以及配送机器人之间的处理流程的一个例子的时序图。

图6是示出本公开的实施方式所涉及的配送***中的用户、在线日历、管理服务器以及配送机器人之间的处理流程的其他例子的时序图。

(符号说明)

10：通信网络；20：配送机器人(移动体)；21：控制装置；21a：处理器；21b：存储器；32：管理服务器；32a：处理器；32b：存储器；36：操作人员；40：因特网；42：云数据库；44：在线日历；50：用户；60：货物；80：配送源；100：配送***；R1、R2、R3：行驶路径

具体实施方式

以下，参照附图，说明本公开的实施方式。但是，在以下所示的实施方式中言及各要素的个数、数量、量、范围等数的情况下，除了特别明示的情况、原理上明确地确定为该数的情况以外，本公开所涉及的思想不限定于该言及的数。另外，在以下所示的实施方式中说明的构造等除了特别明示的情况、明确地原理上确定于此的情况以外，在本公开所涉及的思想中未必是必须的。

1.配送***的结构

图1是本公开的第1实施方式所涉及的配送***的结构图。配送***100是使用配送机器人20配送货物60的***。配送机器人20是可自主驾驶的小型的移动体。配送机器人20例如构成为具备具有多个车轮的底盘和收纳货物60的货柜。通过配送***100配送的货物60只要是能够利用配送机器人20物理上配送、且法律上也被允许的货物，则其种类没有限定。例如，能够将日用杂货、食品、酒、书、电气产品、料理等各种商品作为货物60配送。如果配送机器人20的货柜具备保温功能，则还能够配送冷藏、冷冻食品、热乎乎的料理。

在配送***100中，运用多个配送机器人20。所有配送机器人20经由包括4G、5G的通信网络10而与管理服务器32连接。当在被限定的区域中运用配送***100的情况下，也可以将本地5G用作通信网络10。管理服务器32设置于监视配送机器人20的运用状况的监视中心30。在监视中心30中，多名操作人员36工作。操作人员36在监视终端34中监视配送机器人20的运用状况，在有必要的情况下，还能够操作监视终端34针对配送机器人20进行远程支援。

配送***100能够在各种用途中利用。其用途之一是向事件配送货物60。本说明书中的事件只要是可能成为能够用配送机器人20配送的货物60的配送对象的事件，则其规模、内容没有限定。例如，将咖啡、快餐作为货物60投递的会议是事件的一个例子。除了饮料食物以外，还能够将PC、录音机、投影仪等会议用设备作为货物60投递。另外，派对由于设想礼物、料理的配送，所以可包含于成为通过配送***100配送货物60的配送对象的事件。进而，午饭、晚餐等个人的就餐也由于设想通过外卖配送饮料食物，所以可包含于成为通过配送***100配送货物60的配送对象的事件。

在将配送***100用于向事件配送货物60的情况下，用户50向处于因特网40上的云数据库42的在线日历44登记事件的安排。本说明书中的“事件的安排”是指包括事件的举办日期时间、举办场所、想要配送的货物和其个数的信息。另外，在确定想要配送货物的事件内的时刻、时间段的情况下，该信息也包含于安排。用户50能够使用如智能手机的便携终端52，将与事件的安排有关的这些信息登记到在线日历44。另外，用户50还能够一次从便携终端52变更登记到在线日历44的安排。此外，云数据库42以及在线日历44既可以是由运营配送***100的运营商运营的产品，也可以是由其他运营商运营的产品。

管理服务器32与在线日历44协作。在事件被登记到在线日历44时，与该安排有关的信息被自动通知给管理服务器32。但是，对管理服务器32通知安排的事件限于成为货物的配送对象的事件(对象事件)的安排。用户50能够任意地决定是否将事件作为成为货物的配送对象的对象事件。例如，也可以在与在线日历44协作的货物配送的预约站点中，用户50能够决定对象事件。

在登记到在线日历44的事件是对象事件的情况下，在其安排被变更时，与变更后的安排有关的信息被自动通知给管理服务器32。在被通知的安排的变更中，包括事件的取消、即从在线日历44删除事件。管理服务器32被构成为根据从在线日历44取得的事件的安排，制作货物60的配送计划。在配送计划中，计划在何时从何处到何处配送什么。

管理服务器32被构成为根据配送计划，制作配送机器人20的行驶计划。在行驶计划中，计划例如出发地、目的地、抵达时间以及行驶路径。出发地是接收货物60的场所。目的地是配送货物60的场所、即事件的举办场所。抵达时间是事件的举办时间、或者、在事件内的特定的时刻、时间段。管理服务器32被构成为将制作的行驶计划通知给配送机器人20。配送机器人20被构成为依照被通知的行驶计划自主驾驶，将货物60配送至配送目的地。

图2是示出配送机器人20的结构的一个例子的框图。配送机器人20具备控制装置21。控制装置21是计算机，更详细而言是搭载于配送机器人20的多个ECU(ElectronicControl Unit，电子控制单元)的集合体。另外，配送机器人20具备外部传感器22、内部传感器23、致动器24以及通信装置25。它们与控制装置21连接。

控制装置21具备至少1个处理器21a(以下简称为处理器21a)和与处理器21a结合的至少1个存储器21b(以下简称为存储器21b)。在存储器21b中，存储有可由处理器21a执行的至少1个程序21c(以下简称为程序21c)和与其关联的各种数据21d。

通过由处理器21a执行程序21c，实现利用处理器21a的各种处理。在程序21c中，例如包括用于根据行驶计划使配送机器人20自主驾驶的程序。在数据21d中，例如包括在自主驾驶中使用的地图数据。存储器21b包括主存储装置和辅助存储装置。程序21c既能够存储于主存储装置，也能够存储于作为辅助存储装置的计算机可读取记录介质。

外部传感器22包括取得用于识别配送机器人20的周围状况的信息的识别传感器。识别传感器包括对配送机器人20的周围、特别是配送机器人20的前方进行摄像的摄像机。作为摄像机以外的识别传感器，例示出LiDAR(Laser Imaging Detection and Ranging，激光成像检测与测距)以及毫米波雷达。另外，外部传感器22包括检测配送机器人20的位置以及方位的位置传感器。作为位置传感器，例示出GPS(Global Positioning System，全球定位***)传感器。由外部传感器22得到的信息被发送给控制装置21。

内部传感器23包括取得与配送机器人20的运动有关的信息的状态传感器。作为状态传感器，例如例示出车轮速传感器、加速度传感器、角速度传感器以及转向角传感器。加速度传感器和角速度传感器也可以是IMU。由内部传感器23得到的信息被发送给控制装置21。由内部传感器23得到的信息和由外部传感器22得到的信息被用作用于自主驾驶的信息。

致动器24包括对配送机器人20进行转向操纵的转向操纵装置、驱动配送机器人20的驱动装置、以及使配送机器人20制动的制动装置。致动器24例如也可以是针对每个车轮配备的电动马达。在该情况下，通过独立地控制配送机器人20的各车轮的旋转，能够实现配送机器人20的转向操纵、驱动以及制动。即，也可以使作为致动器24的电动马达作为转向操纵装置、驱动装置、以及制动装置发挥功能。致动器24通过从控制装置21发送的控制信号而动作。

通信装置25是控制与配送机器人20的外部进行的无线通信的装置。通信装置25经由通信网络10与管理服务器32进行通信。将由控制装置21处理后的信息使用通信装置25，发送给管理服务器32。在发送给管理服务器32的信息中，包括用于监视配送机器人20的运行状况的监视信息。在监视信息中，除了由外部传感器22、内部传感器23取得的信息以外，还包括在利用自主驾驶程序的计算中得到的信息(例如目标轨迹)。将由管理服务器32处理后的信息使用通信装置25取入到控制装置21。另外，在需要与其他配送机器人的车车间通信、与基础设施的路车间通信的情况下，与这些外部装置的通信也通过通信装置25进行。

图3是示出管理服务器32的结构的一个例子的框图。管理服务器32与监视终端34和通信装置38一起设置于监视中心30。通信装置38是控制与监视中心30的外部的通信的装置。通信装置38中继管理服务器32和多台配送机器人20的通信。另外，通信装置38取得从协作的在线日历44自动通知的事件的安排。将由管理服务器32处理后的信息使用通信装置38，发送给配送机器人20。将由配送机器人20处理后的信息使用通信装置38，取入到管理服务器32。

管理服务器32是1个计算机、或者、用通信网络连接的多个计算机的集合体。管理服务器32具备至少1个处理器32a(以下简称为处理器32a)和与处理器32a结合的至少1个存储器32b(以下简称为存储器32b)。在存储器32b中，存储有可由处理器32a执行的至少1个程序32c(以下简称为程序32c)和与其关联的各种数据32d。

通过由处理器32a执行程序32c，实现利用处理器32a的各种处理。在程序32c中，包括用于根据事件的安排制作配送计划的配送计划程序、和用于根据配送计划制作配送机器人20的行驶计划的行驶计划程序。另外，在程序32c中，包括用于在被通知事件的安排的变更的情况下修正配送计划的配送计划修正程序。在数据32d中，包括用于制作配送计划、行驶计划的信息、例如店铺或仓库中的商品的库存信息、直至准备好配送对象的货物的等待时间、地图信息、配送机器人20的工作信息等各种信息。存储器32b包括主存储装置和辅助存储装置。程序32c既能够存储于主存储装置，也能够存储于作为辅助存储装置的计算机可读取记录介质。

监视终端34具备显示器。显示器既能够显示全部配送机器人20的运行状况，也能够显示特定的配送机器人20的运行状况。进而，显示器还能够显示特定的配送机器人20的摄像机摄像的影像。另外，监视终端34具备用于由操作人员36远程支援配送机器人20的输入设备。作为输入设备的具体例，可以例示出按钮、操纵杆以及触摸面板。

2.利用配送***的货物配送的运用

接下来，使用图4，说明利用配送***100的货物配送的运用。配送***100是使用配送机器人20朝向用户50登记到在线日历44的事件(成为货物的配送对象的对象事件)配送货物60的***。在图4所示的例子中，例示具有会议室74、76的大厦70。在线日历44中，由用户50将在会议室74中进行的会议登记为事件。

在登记到在线日历44的会议的安排中，登记有作为举办场所的大厦70的会议室74、和会议的举办时间、会议的参加人数。在由管理服务器32执行的配送计划程序中，在事件是会议的情况下，将与会议的参加人数相应量的个数的杯子、和盛放了与参加人数相应量的咖啡的壶，自动地决定为应配送的货物60。但是，在不需要咖啡的配送的情况下，用户50能够在向在线日历44登记会议时，指定其意思。另外，用户50既能够除了咖啡以外将红茶等其他饮料也指定为货物60，也能够除了饮料以外将三明治等快餐也指定为货物60。

管理服务器32制作将咖啡送到会议室74的配送计划。在配送计划中，包括配送机器人20接收盛放咖啡的壶和杯子的咖啡店80。管理服务器32根据配送计划，制作配送机器人20的行驶计划，对配送机器人20通知行驶计划。在行驶计划中，包括用于从咖啡店80出发并在会议的举办时间抵达会议室74的行驶路径R1。此外，行驶路径R1是预先指定的咖啡店80至大厦70的基本路径。配送机器人20通过自主驾驶沿着行驶路径R1将货物60配送至会议室74。此外，关于在咖啡店80中向配送机器人20装载货物60，既可以配送机器人20自身使用机器臂进行，也可以由咖啡店80的店员进行。

在此，设为会议的举办场所从会议室74变更为其他会议室76。接受该变更，用户50变更登记到在线日历44的会议的安排。在线日历44的登记内容被变更的情况下，从在线日历44向管理服务器32自动通知变更后的安排。接受会议安排的变更通知，在管理服务器32中，执行配送计划修正程序。

在管理服务器32取得变更后的安排的定时是货物60的配送开始前的情况下，管理服务器32根据变更后的安排，再制作配送计划。然后，管理服务器32将根据再制作的配送计划制作的行驶计划，通知给配送机器人20。在通知给配送机器人20的行驶计划中，作为将货物60从咖啡店80配送至会议室76的行驶路径，指定作为基本路径的行驶路径R1。配送机器人20通过自主驾驶沿着行驶路径R1将货物60配送至会议室76。

但是，根据用户变更在线日历44的登记内容的定时，有时在通过配送机器人20配送货物60的配送途中对管理服务器32通知变更后的安排。在该情况下，管理服务器32使配送途中的配送机器人20临时停止，根据变更后的安排和配送机器人20的当前位置，进行配送计划的修正。

在图4所示的例子中，会议的举办场所从大厦70的1层的会议室74变更为3层的会议室76。在该情况下，在大厦70内的行驶路径中包括电梯72，所以预测抵达时间延迟电梯72的等待时间的量。根据该预测，管理服务器32从地图信息，检索相比于行驶路径R1能够更早到达大厦70的路径。检索的结果，在找到行驶路径R2的情况下，管理服务器32以经由行驶路径R2将货物60配送至会议室76的方式，修正配送计划。

管理服务器32计算依据修正的配送计划货物60的配送可否赶得上会议室76中的会议。如果通过计算得到肯定的结果，则管理服务器32根据修正的配送计划，制作配送机器人20的从当前位置的行驶计划。然后，将新制作的行驶计划通知给配送机器人20。配送机器人20依照通知的行驶计划，沿着行驶路径R2行驶至大厦70，使用电梯72移动至会议室76。

另一方面，在即使选择行驶路径R2但货物60的配送仍赶不上会议室76中的会议的情况下，管理服务器32对用户50通知货物60的配送赶不上会议。针对用户50具有的便携终端52，从管理服务器32进行通知。在货物60的配送赶不上变更后的会议的安排的情况下，并非直接地配送而是通过通知用户50请求指示，能够防止配送不需要的货物60。管理服务器32接受针对通知的来自用户50的指示，再修正配送计划。

例如，在用户50已取消货物60的配送的情况下，管理服务器32以使配送机器人20返回到作为配送源的咖啡店80的方式，再修正配送计划。然后，根据再修正的配送计划，制作包括从当前位置至咖啡店80的行驶路径R3的行驶计划，将新制作的行驶计划通知给配送机器人20。配送机器人20依照被通知的行驶计划沿着行驶路径R3归还给咖啡店80。此外，在由于由用户50实施的安排变更而配送延迟的情况下，即使取消货物60的配送，咖啡费和配送费用也不会返还给用户50。

还设想针对货物60的配送赶不上会议的通知，从用户50接受指示直接地配送货物60。在该情况下，管理服务器32以经由作为基本路径的行驶路径R1行驶至大厦70的方式，再修正配送计划，将根据再修正的配送计划制作的行驶计划通知给配送机器人20。

在以上的例子中，说明了会议场所被变更的情况，但会议安排的变更并非仅会议场所。还有会议时间、参加会议的参加人数被变更的情况。在会议安排的变更是会议时间的变更的情况下，有会议时间变晚的情况和变早的情况。在会议时间变晚的情况下，管理服务器32计算是否有配送机器人20返回到作为配送源的咖啡店80的时间。如果无该时间，则管理服务器32以直至会议时间为止使配送机器人20在某个安全的场所待机的方式，修正配送计划。

在有配送机器人20返回到作为配送源的咖啡店80的时间的情况下，管理服务器32以使配送机器人20临时返回到咖啡店80的方式，修正配送计划。在该情况下，能够将咖啡更换为新的咖啡，但针对用户50产生与咖啡的更换相伴的附加费用。如果用户50不愿支付附加费用，则管理服务器32在会议时间变晚的情况下，与直至会议的富余时间的多少无关地，以使配送机器人20在安全的场所待机的方式，修正配送计划。

在由于会议安排的变更而会议时间变早的情况下，管理服务器32从地图信息检索能够更早到达会议室的行驶路径，根据检索的行驶路径，修正配送计划。如果修正的配送计划赶得上会议，则管理服务器32根据修正的配送计划，制作配送机器人20的新的行驶计划。

另一方面，如果修正的配送计划也赶不上会议，则管理服务器32针对用户50通知配送赶不上会议的意思。在用户50针对该通知取消货物60的配送的情况下，管理服务器32以使配送机器人20返回到作为配送源的咖啡店80的方式，再修正配送计划。用户50负担该情况的伴随取消产生的咖啡费和配送费用。

在会议安排的变更是参加会议的参加人数的变更的情况下，有参加人数减少的情况和增加的情况。在参加人数减少的情况下，没有多余的杯子也没有问题。因此，在该情况下，管理服务器32不修正配送计划，直接地使配送机器人20配送货物60。

在由于会议安排的变更而参加会议的参加人数增加的情况下，管理服务器32判定配送机器人20当前配送的杯子的个数是否足够。在即使考虑配送机器人20具有的预备的杯子但杯子数相对参加人数仍不足的情况下，管理服务器32以为了取不足量的杯子返回到咖啡店80的方式，修正配送计划。如果修正的配送计划赶得上会议，则管理服务器32根据修正的配送计划，制作配送机器人20的新的行驶计划。

另一方面，如果修正的配送计划赶不上会议，则管理服务器32针对用户50进行通知，通知在为了取不足量的杯子返回的情况下配送赶不上会议的意思。在用户50针对该通知容许向会议的配送延迟的情况下，管理服务器32依照修正的配送计划，制作行驶计划，为了取不足量的杯子，使配送机器人20返回。在用户50不容许配送的延迟的情况下，管理服务器32依照原来的配送计划，使配送机器人20直接地继续货物60的配送。此外，如果在配送机器人20中没有空间，则也可以使其他配送机器人20送来不足量的杯子。

3.配送***中的用户、在线日历、管理服务器以及配送机器人之间的处理

能够使用图5所示的时序图，表示以上说明的利用配送***100的货物配送的运用。在该时序图中，示出在配送***100中进行的用户50、在线日历44、管理服务器32以及配送机器人20之间的处理流程的例子。另外，该时序图还示出本实施方式所涉及的配送方法。

在图5所示的例子中，首先，由用户50将会议安排登记到在线日历44(步骤S101)。在登记了会议安排后，从在线日历44针对管理服务器32自动地预订咖啡(步骤S201)。在咖啡的预订中，包括时间、场所以及人数。

管理服务器32按照预订，制作用于配送咖啡的配送计划(步骤S301)。接下来，管理服务器32根据制作的配送计划，制作配送机器人20的行驶计划，将制作的行驶计划通知给配送机器人20(步骤S302)。

被通知行驶计划的配送机器人20首先在作为配送源的咖啡店80中，装载盛放咖啡的壶和与人数相应量的杯子(步骤S401)。在装载完成后，配送机器人20依照行驶计划，开始配送作为货物60的咖啡(步骤S402)。

接下来，由用户50变更登记到在线日历44的会议安排(步骤S102)。在会议安排被变更时，从在线日历44针对管理服务器32通知安排的变更(步骤S202)。

管理服务器32接受安排的变更的通知，对配送机器人20指示停止配送(步骤S302)。然后，根据变更的安排，修正配送计划(步骤S303)。被指示停止配送的配送机器人20待机，直至再次被进行指示(步骤S403)。

作为配送计划修正的结果，在假设预测位向会议的咖啡配送赶不上的情况下，管理服务器32针对用户50通知其意思(步骤S304)。针对来自管理服务器32的通知，用户50指示应对(步骤S103)。管理服务器32接受来自用户50的指示，再修正配送计划(步骤S305)

管理服务器32根据在步骤S303中修正的配送计划、或者、在步骤S305中再修正的配送计划，新制作行驶计划，将制作的行驶计划通知给配送机器人20(步骤S306)。配送机器人20在修正的配送计划情形下，返回到作为配送源的咖啡店80(步骤S404)，用新的咖啡替换要配送的咖啡(步骤S405)。

配送机器人20依照新通知的行驶计划，再次开始咖啡的配送(步骤S406)。然后，在抵达作为配送目的地的会议室时，配送机器人20针对用户50通知抵达(步骤S407)。此外，该抵达通知也可以由管理服务器32进行。

如从以上的时序图也可知，根据配送***100，即使在配送机器人20开始货物60的配送之后会议的安排被变更的情况下，也能够与变更后的安排匹配地配送货物60。另外，如果会议的安排被变更，则与其匹配地自动地修正配送计划，所以还有对于用户50来说无需对配送目的地、配送时刻的变更进行联系这样的优点。

此外，虽然使用图4说明货物配送的运用，但作为事件的会议有时根据作为主办者的用户50的情形而取消。在图6的时序图中，示出在会议被取消的情况下在配送***100中进行的用户50、在线日历44、管理服务器32以及配送机器人20之间的处理流程的例子。此外，在图6的时序图中，对与图5的时序图共同的处理，使用共同的步骤编号。

在图6所示的例子中，在开始配送咖啡后，由用户50取消登记到在线日历44的会议安排(步骤S111)。在取消会议安排后，从在线日历44针对管理服务器32通知会议的取消(步骤S211)。

管理服务器32接受会议的取消通知，针对配送机器人20指示向作为配送源的咖啡店80归还(步骤S313)。接受到归还指示的配送机器人20中止配送向咖啡店80归还(步骤412)。在会议被取消的情况下，货物60的配送也被取消，从而能够防止配送不需要的货物60。

此外，在会议被取消的情况下，在配送***100中进行的处理中，存在如下的变形例。在变形例中，在从在线日历44接受到会议的取消通知之后，管理服务器32不立即归还配送机器人20，而针对配送机器人20指示配送的停止(步骤S311)。被指示配送的停止的配送机器人20待机，直至再次被指示(步骤S411)。

在使配送机器人20待机的期间，管理服务器32针对用户50确认取消咖啡的配送(步骤S312)。对于用户50来说，即使取消了会议，也有可能想要喝预订的咖啡。在该情况下，管理服务器32指示配送机器人20直接地配送货物60。如果由于会议的取消而已经不需要咖啡，则针对来自管理服务器32的取消确认，用户50指示取消(步骤S112)。接受来自用户50的取消指示，管理服务器32针对配送机器人20指示向咖啡店80归还(步骤S313)。处于待机状态的配送机器人20接受归还指示，向咖啡店80归还(步骤412)。

3.其他实施方式

在上述实施方式中，作为事件的一个例子例示了会议，但在此提示午饭等个人的就餐。在事件是个人的就餐的情况下，通过配送机器人20配送的货物60是汉堡包、披萨、拉面等的外卖。作为事件的安排变更，可以举出就餐场所的变更、就餐时间的变更。在就餐场所的变更中，包括从自家向朋友家的变更。而且，作为对安排变更的应对，考虑例如以下内容。

在安排的变更是就餐场所的变更的情况下，管理服务器32修正利用配送机器人20的配送计划，向变更的就餐场所配送食物。就餐场所的变更的结果，如果配送赶不上就餐时间，则管理服务器32向用户50通知配送延迟的意思。在用户50针对通知取消配送的情况下，管理服务器32使配送机器人20返回到配送源。

在安排的变更是就餐时间的变更的情况下，在就餐时间变早的情况和就餐时间变晚的情况下，采取不同的应对。在就餐时间变早的情况下，管理服务器32使配送机器人20直接地向用户50的就餐场所配送货物60。如果配送赶不上就餐时间，则管理服务器32向用户50通知配送延迟的意思。在用户50针对通知取消了配送的情况下，使配送机器人返回到配送源。

在就餐时间变晚的情况下，管理服务器32计算配送机器人20是否有返回到配送源的时间。在配送机器人20有返回到配送源的时间的情况下，管理服务器32使配送机器人20返回到配送源。通过使配送机器人20返回到配送源，例如能够将变冷的餐品更换为热乎乎的餐品。但是，在该情况下，针对用户50要求附加费用。在配送机器人20没有返回到配送源的时间的情况下，管理服务器32使配送机器人20直接地配送货物60。但是，优选在货物60送达前通知用户50确认直接地送达货物60可好。

作为其他事件的例子，可以举出派对。在派对中，与时间表匹配地送达礼物或者准备料理或甜点，但根据派对的进行情况，存在变更时间表的可能性。即使在这样的情况下，根据配送***100，也不会使用户感到麻烦而能够灵活地应对。

此外，在上述实施方式中，事件的安排被登记到云数据库42的在线日历44，但也可以登记到储存于管理服务器32的数据库上的在线日历。

另外，在上述实施方式中，配送***100被构成为在管理服务器32中制作配送计划，据此配送机器人20配送货物60的集中管理型的***。但是，本公开的配送***也可以是管理服务器针对货物的配送的预订进行配送机器人的布置并由配送机器人进行配送计划的制作以及修正的分散型的***。

Claims (8)

1.一种配送***，被构成为具备：

移动体，通过自主驾驶配送货物；以及

管理服务器，与所述移动体利用通信网络连接，

所述配送***的特征在于，具备：

至少1个存储器，存储有至少1个程序；以及

至少1个处理器，与所述至少1个存储器结合，

所述至少1个程序被构成为使所述至少1个处理器执行：

从能够由用户登记事件的数据库，取得成为所述货物的配送对象的对象事件的安排；

根据所述安排，制作通过所述移动体向所述对象事件配送所述货物的配送计划；

使所述移动体依照所述配送计划移动；

应答在所述货物的配送途中的所述安排的变更，根据变更后的所述安排和所述移动体的当前位置，修正所述配送计划；以及

使所述移动体依照修正后的所述配送计划移动。

2.根据权利要求1所述的配送***，其特征在于，

所述至少1个程序被构成为使所述至少1个处理器执行：以应答所述对象事件的取消而取消所述货物的配送的方式，修正所述配送计划。

3.根据权利要求1所述的配送***，其特征在于，

所述至少1个程序被构成为使所述至少1个处理器执行：对所述用户确认是否应答所述对象事件的取消而取消所述货物的配送。

4.根据权利要求1所述的配送***，其特征在于，

所述至少1个程序被构成为使所述至少1个处理器执行：

应答预测的向所述对象事件配送所述货物的配送延迟，向所述用户进行通知；以及

根据针对所述通知的来自所述用户的指示，修正所述配送计划。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的配送***，其特征在于，

所述数据库储存于所述管理服务器。

6.根据权利要求1至4中的任意一项所述的配送***，其特征在于，

所述数据库是云数据库。

7.一种配送方法，用计算机控制移动体的行动，使所述移动体自主驾驶至被指定的配送目的地来配送货物，其特征在于，所述配送方法包括：

从能够由用户登记事件的数据库，取得成为所述货物的配送对象的对象事件的安排；

根据所述安排，制作通过所述移动体向所述对象事件配送所述货物的配送计划；

使所述移动体依照所述配送计划移动；

应答在所述货物的配送途中的所述安排的变更，根据变更后的所述安排和所述移动体的当前位置，修正所述配送计划；以及

使所述移动体依照修正后的所述配送计划移动。

8.一种计算机可读取的程序存储介质，该计算机可读取的程序存储介质存储有程序，该程序使计算机执行控制通过自主驾驶向被指定的配送目的地配送货物的移动体的行动，其特征在于，该程序存储介质被构成为使所述计算机执行：

从能够由用户登记事件的数据库，取得成为所述货物的配送对象的对象事件的安排；

根据所述安排，制作通过所述移动体向所述对象事件配送所述货物的配送计划；

使所述移动体依照所述配送计划移动；

应答在所述货物的配送途中的所述安排的变更，根据变更后的所述安排和所述移动体的当前位置，修正所述配送计划；以及

使所述移动体依照修正后的所述配送计划移动。

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