CN115562369A - 云台的控制方法及装置、存储介质和处理器 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种云台的控制方法及装置、存储介质和处理器。该方法包括：当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号，其中，目标状态为以下至少之一：云台中的基座处于晃动状态、云台中的陀螺仪处于漂移状态，云台中传感器至少包括：陀螺仪、编码器和姿态传感器；对云台中传感器的信号进行处理，得到云台中电机的交轴电流；依据交轴电流，对云台中电机的力矩进行控制，以使云台稳定。通过本申请，解决了相关技术中使用陀螺仪对云台进行稳定控制的方法不适用于云台载体为无人操作，且难以提供静止的初始条件的情况，导致难以对云台进行稳定控制的问题。

Description

云台的控制方法及装置、存储介质和处理器

技术领域

本申请涉及云台技术领域，具体而言，涉及一种云台的控制方法及装置、存储介质和处理器。

背景技术

在光电***中，常使用惯性器件，配合伺服电机对光学摄像头的光轴进行稳定。而且，陀螺仪作为经常使用到的惯性器件，本身具有高响应、高灵敏度等优点，但其漂移问题必须也在使用中必须加以重视。

另外，相关技术中，两轴稳定云台的稳定方法，在使用陀螺仪进行光轴稳定时，为保证能够正常使用陀螺仪，必须在进入正常稳定工作前首先获取准确的零点漂移值，以便在后续使用中将减去该漂移值，从而保证云台设备不受该漂移值的影响。

而且，其零点漂移值获取通常会使用如下方法：

(1)***开机时，要求设备在有一段时间内能保证绝对静止。***采集此段时间内陀螺仪数据，并通过数字信号处理获取陀螺的零点漂移值。并在***正常工作过程中，读取陀螺仪的数据时减去该漂移；

(2)***每开机时，设备进入稳定工作模式，此时，操作人员根据观察的图像漂移情况，通过上位机发送漂移的校准量。当观察到图像基本不漂移时，保存当前漂移值为零点漂移值。并在***正常工作过程中，读取陀螺仪的数据时减去该漂移。

但是，上述两轴稳定云台的稳定方法，由于需要在初始静止或人为干预的条件下获取准确的零点漂移值，在无初始静止条件，且运行过程中无人干预情况下，无法完成漂移的校准，会导致设备运行过程中产生较大偏移，无法实现稳定的功能。且不适用于安装在无人操作，且难以提供绝对静止初始条件的载体，如无人船等。

针对相关技术中使用陀螺仪对云台进行稳定控制的方法不适用于云台载体为无人操作，且难以提供静止的初始条件的情况，导致难以对云台进行稳定控制的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种云台的控制方法及装置、存储介质和处理器，以解决相关技术中使用陀螺仪对云台进行稳定控制的方法不适用于云台载体为无人操作，且难以提供静止的初始条件的情况，导致难以对云台进行稳定控制的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种云台的控制方法。该方法包括：当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号，其中，所述目标状态为以下至少之一：所述云台中的基座处于晃动状态、所述云台中的陀螺仪处于漂移状态，所述云台中传感器至少包括：所述陀螺仪、编码器和姿态传感器；对所述云台中传感器的信号进行处理，得到所述云台中电机的交轴电流；依据所述交轴电流，对所述云台中电机的力矩进行控制，以使所述云台稳定。

进一步地，依据所述交轴电流，对所述云台中电机的力矩进行控制，以使所述云台稳定包括：依据所述交轴电流，对所述云台中电机的力矩进行控制，得到目标力矩；基于所述目标力矩，控制目标设备的目标轴移动，以使所述云台稳定，其中，所述目标设备用于获取目标图像，所述云台用于支撑所述目标设备，所述目标轴为以下至少之一：横滚轴和俯仰轴。

进一步地，对所述云台中传感器的信号进行处理，得到所述云台中电机的交轴电流包括：结合PD控制律，对所述云台中编码器和姿态传感器的信号进行处理，得到所述目标轴的当前旋转速度；结合PI控制律，基于所述目标轴的当前旋转速度，对所述云台中陀螺仪的信号进行处理，得到所述云台中电机的交轴电流。

进一步地，结合PD控制律，对所述云台中编码器和姿态传感器的信号进行处理，得到所述目标轴的当前旋转速度包括：对所述云台中编码器的信号进行处理，确定所述目标轴的位置信息；对所述云台中姿态传感器的信号进行处理，确定所述基座的位置信息；结合所述PD控制律，基于所述目标轴的位置信息和所述基座的位置信息，得到所述目标轴的当前旋转速度。

进一步地，结合PI控制律，基于所述目标轴的当前旋转速度，对所述云台中陀螺仪的信号进行处理，得到所述云台中电机的交轴电流包括：对所述云台中陀螺仪的信号进行处理，得到所述目标轴的目标旋转速度；结合所述PI控制律，基于所述当前旋转速度和所述目标旋转速度，得到所述云台中电机的交轴电流。

进一步地，若所述目标状态为所述云台中的基座处于晃动状态，当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号包括：当检测到所述云台中的基座处于晃动状态时，通过所述陀螺仪检测所述横滚轴和所述俯仰轴是否均处于第一状态，其中，在处于所述第一状态时所述横滚轴和所述俯仰轴的稳定程度均小于预设稳定程度；若所述横滚轴和所述俯仰轴均处于所述第一状态，则获取所述云台中传感器的信号。

进一步地，若所述目标状态为所述云台中的陀螺仪处于漂移状态，当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号包括：当检测到所述云台中的陀螺仪处于漂移状态时，通过所述编码器检测所述横滚轴是否处于第一位置或者所述俯仰轴是否处于第二位置，其中，所述横滚轴处于所述第一位置，且所述俯仰轴处于所述第二位置时获取的图像的清晰程度大于预设清晰程度；若所述横滚轴未处于所述第一位置，或者，所述俯仰轴未处于所述第二位置，则获取所述云台中传感器的信号。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种云台的控制装置。该装置包括：第一获取单元，用于当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号，其中，所述目标状态为以下至少之一：所述云台中的基座处于晃动状态、所述云台中的陀螺仪处于漂移状态，所述云台中传感器至少包括：所述陀螺仪、编码器和姿态传感器；第一处理单元，用于对所述云台中传感器的信号进行处理，得到所述云台中电机的交轴电流；第一控制单元，用于依据所述交轴电流，对所述云台中电机的力矩进行控制，以使所述云台稳定。

进一步地，所述第一控制单元包括：第一控制模块，用于依据所述交轴电流，对所述云台中电机的力矩进行控制，得到目标力矩；第二控制模块，用于基于所述目标力矩，控制目标设备的目标轴移动，以使所述云台稳定，其中，所述目标设备用于获取目标图像，所述云台用于支撑所述目标设备，所述目标轴为以下至少之一：横滚轴和俯仰轴。

进一步地，所述第一处理单元包括：第一处理模块，用于结合PD控制律，对所述云台中编码器和姿态传感器的信号进行处理，得到所述目标轴的当前旋转速度；第二处理模块，用于结合PI控制律，基于所述目标轴的当前旋转速度，对所述云台中陀螺仪的信号进行处理，得到所述云台中电机的交轴电流。

进一步地，所述第一处理模块包括：第一处理子模块，用于对所述云台中编码器的信号进行处理，确定所述目标轴的位置信息；第二处理子模块，用于对所述云台中姿态传感器的信号进行处理，确定所述基座的位置信息；第一确定子模块，用于结合所述PD控制律，基于所述目标轴的位置信息和所述基座的位置信息，得到所述目标轴的当前旋转速度。

进一步地，所述第二处理模块包括：第三处理子模块，用于对所述云台中陀螺仪的信号进行处理，得到所述目标轴的目标旋转速度；第二确定子模块，用于结合所述PI控制律，基于所述当前旋转速度和所述目标旋转速度，得到所述云台中电机的交轴电流。

进一步地，若所述目标状态为所述云台中的基座处于晃动状态，所述第一获取单元包括：第一检测模块，用于当检测到所述云台中的基座处于晃动状态时，通过所述陀螺仪检测所述横滚轴和所述俯仰轴是否均处于第一状态，其中，在处于所述第一状态时所述横滚轴和所述俯仰轴的稳定程度均小于预设稳定程度；第一获取模块，用于若所述横滚轴和所述俯仰轴均处于所述第一状态，则获取所述云台中传感器的信号。

进一步地，若所述目标状态为所述云台中的陀螺仪处于漂移状态，所述第一获取单元包括：第二检测模块，用于当检测到所述云台中的陀螺仪处于漂移状态时，通过所述编码器检测所述横滚轴是否处于第一位置或者所述俯仰轴是否处于第二位置，其中，所述横滚轴处于所述第一位置，且所述俯仰轴处于所述第二位置时获取的图像的清晰程度大于预设清晰程度；第二获取模块，用于若所述横滚轴未处于所述第一位置，或者，所述俯仰轴未处于所述第二位置，则获取所述云台中传感器的信号。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储程序，其中，所述程序执行上述的任意一项所述的云台的控制方法。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述的任意一项所述的云台的控制方法。

通过本申请，采用以下步骤：当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号，其中，目标状态为以下至少之一：云台中的基座处于晃动状态、云台中的陀螺仪处于漂移状态，云台中传感器至少包括：陀螺仪、编码器和姿态传感器；对云台中传感器的信号进行处理，得到云台中电机的交轴电流；依据交轴电流，对云台中电机的力矩进行控制，以使云台稳定，解决了相关技术中使用陀螺仪对云台进行稳定控制的方法不适用于云台载体为无人操作，且难以提供静止的初始条件的情况，导致难以对云台进行稳定控制的问题。通过对获取到的云台中传感器的信号进行处理，得到云台中电机的交轴电流，并依据交轴电流，对云台中电机的力矩进行控制，以使云台稳定，从而使云台稳定的方法适用于云台载体为无人操作，且难以提供静止的初始条件的情况，进而达到了稳定云台的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图2是本申请实施例中的两轴稳定云台的结构图；

图3是本申请实施例中的伺服控制板的硬件框图；

图4是本申请实施例中的横滚方向稳定控制算法的示意图；

图5是本申请实施例中的对电机进行力矩控制的示意图；

图6是根据本申请实施例提供的可选的云台的控制方法的流程图；

图7是根据本申请实施例提供的云台的控制装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，以下对本申请实施例涉及的部分名词或术语进行说明：

云台：拍摄设备的支撑平台，也即手机、运动相机、专业相机和摄像机的支撑平台，用于安装、固定手机、相机和摄像机。

下面结合优选的实施步骤对本发明进行说明，图1是根据本申请实施例提供的云台的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S101，当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号，其中，目标状态为以下至少之一：云台中的基座处于晃动状态、云台中的陀螺仪处于漂移状态，云台中传感器至少包括：陀螺仪、编码器和姿态传感器。

例如，图2是本申请实施例中的两轴稳定云台的结构图，如图2所示，两轴稳定云台的结构主要由基座、轴系框架和负载舱三部分组成。负载舱安装在轴系框架上，内部可以装载各种光电成像设备，如红外相机、可见光相机等，主要进行图像的感知、获取、处理以及传输。且稳定云台的主要工作即是在基座晃动或受外界干扰时，保障负载舱内部光电成像设备的光轴稳定，以便获取到清晰的图像信息。轴系框架主要由横滚和俯仰两个轴系的驱动和传感部件组成。横滚和俯仰的轴系均由无刷力矩电机、光电编码器、微机械陀螺仪组成，只是安装位置有所不同。光电编码器主要用于采集轴系的相对位置，微机械陀螺主要用于感知该轴系的旋转速度。无刷力矩电机作为力矩执行机构，驱动轴系运动完成轴系的稳定功能。

基座主要由伺服控制板和姿态解算模块组成。姿态解算模块内部有加速度计、磁力计、陀螺仪等部件，可以感知基座的姿态，并将姿态信息回传给伺服控制板。姿态解算模块解算的姿态信息，融合多传感器的信号，可以有效的避免因为漂移和温度等因素对姿态信息造成影响，保障姿态信息的准确性。伺服控制板是两轴稳定云台控制中心，主要完成对传感器信号的获取处理，无刷力矩电机的驱动及矢量控制算法的实现，轴系稳定控制算法的实现，外部通信等工作。

另外，图3是本申请实施例中的伺服控制板的硬件框图，如图3所示，伺服控制板可以以32位MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)作为主控制器，设计有横滚与俯仰轴系的无刷力矩电机的三相驱动电路，以及相应电机电流的采集、驱动保护等电路。无刷力矩电机的驱动采用矢量控制的方法，以保障轴系的控制精度和响应速度。同时，还包括外部通信、传感器的接口电路，主要包括外部通信使用的一路RS422(数据传输协议)接口通信电路、一路RS232接口(异步传输标准接口)通信电路，姿态传感器通信的一路CAN(ControllerArea Network，控制器局域网络)通信接口电路，光电编码器使用的两路SSI通信接口(Synchronous Serial Interface，同步串行接口，即一种全双工的串行接口)电路，其余接口为***预留。并且，图3中的BISS-C接口表示Bidirectional Synchronous SerialInterface，双向同步串行接口的版本是BISS-C；ABZ接口表示从传感器装置到控制器的传输的接口，在该接口的情况下，增量地传输角度信息；HALL接口表示霍尔接口，能够自动记录脉冲变化间隔，并产生中断；USB接口为Universal Serial Bus的缩写，表示通用串行总线；EEPROM是Electrically Erasable Programmable read only memory的缩写，是指带电可擦可编程只读存储器，即是一种掉电后数据不丢失的存储芯片；MOS预驱中的MOS是MOSFET的缩写，MOSFET金属-氧化物半导体场效应晶体管，简称金氧半场效晶体管(Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor，MOSFET)；PMSM全称为permanentmagnet synchronous motor，即永磁同步电机。内部的电压转换电路，主要包括24V转12V、24V转5V、5V转3.3V等DC/DC降压电路。主控制器选用高性能的32位ARM(Advanced RISCMachine，ARM公司)微处理器，并带有FPU(Floating Processing Unit，浮点运算单元)和DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)指令，主要完成两轴无刷力矩电机矢量控制算法的实现，光轴稳定控制算法的实现，外部传感器信息的接收和处理，外部通信指令的接收和设备状态上传，***故障的检测和上传等。

例如，两轴稳定云台在工作时，当基座晃动或受到外界干扰、陀螺漂移或受到外界干扰，导致负载舱的光轴不稳或者向某一方向移动。此时，轴系上陀螺仪和光电编码器会快速感知到这些移动，并将这些信息上传至伺服控制板。

步骤S102，对云台中传感器的信号进行处理，得到云台中电机的交轴电流。

例如，伺服驱动板根据陀螺仪、光电编码器和姿态传感器的信号，并可以结合位置控制器和稳定控制器，输出电机电流。

步骤S103，依据交轴电流，对云台中电机的力矩进行控制，以使云台稳定。

例如，通过输出的电机电流对无刷力矩电机进行力矩控制，让电机带动轴系作反向的移动，克服基座晃动或受到外界干扰、陀螺漂移或受到外界干扰，以使云台稳定。

通过上述的步骤S101至S103，通过对获取到的云台中传感器的信号进行处理，得到云台中电机的交轴电流，并依据交轴电流，对云台中电机的力矩进行控制，以使云台稳定，从而使云台稳定的方法适用于云台载体为无人操作，且难以提供静止的初始条件的情况，进而达到了稳定云台的效果。

为了快速准确的获取云台中传感器的信号，在本申请实施例提供的云台的控制方法中，还可以通过以下步骤获取云台中传感器的信号：当检测到云台中的基座处于晃动状态时，通过陀螺仪检测横滚轴和俯仰轴是否均处于第一状态，其中，在处于第一状态时横滚轴和俯仰轴的稳定程度均小于预设稳定程度；若横滚轴和俯仰轴均处于第一状态，则获取云台中传感器的信号。

例如，两轴稳定云台在工作时，当基座晃动或受到外界干扰，导致负载舱的光轴(包括负载舱中光电成像设备的横滚轴和俯仰轴)不稳。比如负载舱中光电成像设备的横滚轴和俯仰轴的预设稳定程度为95％，而此时负载舱中光电成像设备的横滚轴和俯仰轴的预设稳定程度为90％，由于此时负载舱中光电成像设备的横滚轴和俯仰轴的90％的稳定程度小于预设稳定程度95％，故此时可以视为负载舱中光电成像设备的横滚轴和俯仰轴不稳。此时，轴系上陀螺仪会快速感知到这些移动，并将这些信息上传至伺服控制板。

综上所述，通过陀螺仪可以快速的感知到负载舱的光轴不稳的情况，进而伺服控制板可以快速准确的获取到传感器信号。

为了快速准确的获取云台中传感器的信号，在本申请实施例提供的云台的控制方法中，还可以通过以下步骤获取云台中传感器的信号：当检测到云台中的陀螺仪处于漂移状态时，通过编码器检测横滚轴是否处于第一位置或者俯仰轴是否处于第二位置，其中，横滚轴处于第一位置，且俯仰轴处于第二位置时获取的图像的清晰程度大于预设清晰程度；若横滚轴未处于第一位置，或者，俯仰轴未处于第二位置，则获取云台中传感器的信号。

例如，两轴稳定云台在工作时，当陀螺漂移或受到外界干扰，导致负载舱的光轴偏移。比如预设的拍摄图像的清晰程度为96％，当负载舱中光电成像设备的横滚轴的位置处于45度(上述的第一位置)，且负载舱中光电成像设备的俯仰轴的位置处于40度(上述的第二位置)时，负载舱中光电成像设备拍摄的图像的清晰程度为98％。因此，负载舱中光电成像设备的横滚轴的位置处于45度(上述的第一位置)，且俯仰轴的位置处于40度(上述的第二位置)时，负载舱中光电成像设备拍摄的图像的清晰程度98％大于预设的拍摄图像的清晰程度96％。若负载舱中光电成像设备的横滚轴的位置处于42度(即偏移45度)，则可以视为负载舱中光电成像设备的横滚轴处于偏移状态。或者，俯仰轴的位置处于39度(即偏移40度)时，则可以视为负载舱中光电成像设备的俯仰轴处于偏移状态。此时，轴系上光电编码器会快速感知到这些移动，并将这些信息上传至伺服控制板。

综上所述，通过编码器可以快速的感知到负载舱的光轴偏移的情况，进而伺服控制板可以快速准确的获取到传感器信号。

为了快速准确的得到云台中电机的交轴电流，在本申请实施例提供的云台的控制方法中，还可以通过以下步骤得到云台中电机的交轴电流：结合PD控制律，对云台中编码器和姿态传感器的信号进行处理，得到目标轴的当前旋转速度；结合PI控制律，基于目标轴的当前旋转速度，对云台中陀螺仪的信号进行处理，得到云台中电机的交轴电流。

例如，图4是本申请实施例中的横滚方向稳定控制算法的示意图，如图4所示，将光电编码器采集到的横滚轴的位置信息和姿态传感器采集到的基座的姿态信息输入到位置控制器进行处理，得到横滚轴的当前旋转速度；再将横滚轴的当前旋转速度和横滚陀螺仪检测到的横滚轴的目标旋转速度输入到稳定控制器进行处理，输出电机电流；再通过输出的电机电流对无刷力矩电机进行力矩控制，以使云台稳定。且图4中的θ*代表横滚轴的当前位置；θx代表基座的当前位置；ω*代表依据横滚轴的当前位置和基座的当前位置计算得到的横滚轴的旋转速度；ω代表通过陀螺仪检测到的横滚轴的旋转速度；PMSM全称为permanent magnet synchronous motor，即永磁同步电机。另外，俯仰轴的稳定控制方法与横滚轴的稳定控制方法类似，此处不再赘述。

通过上述的方案，根据编码器、姿态传感器和陀螺仪等传感器信号，可以快速准确的得到用于控制电机力矩的电流。

为了快速准确的得到目标轴的当前旋转速度，在本申请实施例提供的云台的控制方法中，还可以通过以下步骤得到目标轴的当前旋转速度：对云台中编码器的信号进行处理，确定目标轴的位置信息；对云台中姿态传感器的信号进行处理，确定基座的位置信息；结合PD控制律，基于目标轴的位置信息和基座的位置信息，得到目标轴的当前旋转速度。

例如，位置控制器主要作用是结合姿态解算模块的姿态信息与光电编码器的位置信息，对陀螺仪零点漂移和部分随机漂移造成的光轴偏移进行修正。且姿态解算模块安装于基座平面，与负载舱平面保持一致，同时标定横滚与俯仰轴系光电编码器检测到的负载舱处于横滚与方向水平位置时的角度为零点。当基座平面的姿态未发生改变，而负载舱平面(或光轴)因陀螺仪零点漂移和部分随机漂移造成的光轴偏移时，光电编码器的相对标定的零点位置发生变化，其姿态传感器检测到的姿态角与光电编码器检测的相对位置会存在偏差。计算这个偏差，并将它作为位置控制器作为输入，且位置控制器采用PD(Proportional比例+Differential微分)控制律，输出横滚轴的当前旋转速度。

通过上述的方案，根据编码器和姿态传感器信号，可以快速准确的输出横滚轴的当前旋转速度。

为了快速准确的得到云台中电机的交轴电流，在本申请实施例提供的云台的控制方法中，还可以通过以下步骤得到云台中电机的交轴电流：对云台中陀螺仪的信号进行处理，得到目标轴的目标旋转速度；结合PI控制律，基于当前旋转速度和目标旋转速度，得到云台中电机的交轴电流。

例如，稳定控制器以位置控制器的输出与陀螺仪检测到的速度信号的偏差作为输入，采用PI(Proportional比例+Integral积分)控制律。稳定控制器的输出作为力矩控制环节的输入，控制云台设备产生相应的运动。陀螺仪能快速检测到的由于载体晃动或外界干扰造成载体的旋转运动，通过稳定控制器，输出电机电流，再通过输出的电机电流对无刷力矩电机进行力矩控制，可以使云台快速对载体晃动或外界干扰进行响应，并使光轴快速达到稳定。

通过上述的方案，根据陀螺仪传感器信号，可以快速准确的输出用于对电机进行力矩控制的电机电流。

为了快速准确的使云台稳定，在本申请实施例提供的云台的控制方法中，还可以通过以下步骤使云台稳定：依据交轴电流，对云台中电机的力矩进行控制，得到目标力矩；基于目标力矩，控制目标设备的目标轴移动，以使云台稳定，其中，目标设备用于获取目标图像，云台用于支撑目标设备，目标轴为以下至少之一：横滚轴和俯仰轴。

例如，图5是本申请实施例中的对电机进行力矩控制的示意图，如图5所示，电机的力矩控制采用矢量控制的算法。图5中的Iq*表示交轴电流；Id*表示直轴电流；Uq*表示交轴电压；Ud*表示直轴电压；Park逆变换表示同步旋转坐标逆变换；Uα*表示交轴电压经过Park逆变换后得到的电压；Uβ*表示直轴电压经过Park逆变换后得到的电压；SVPWM是SpaceVector Pulse Width Modulation的缩写，为空间矢量脉宽调制，即是一种调制方法；Udc表示电机的供电电压；PMSM全称为permanent magnet synchronous motor，即永磁同步电机；Ia和Ib分别表示电机相线电流；Clarke变换表示禁止坐标变换方法；Iα和Iβ分别表示经过Clarke变换后的电流；Park变换表示同步旋转坐标变换；Iq表示当前检测到的交轴电流；Id表示当前检测到的直轴电流；θ表示位置信息。且力矩控制环节以电机的相电流作为反馈输入，并将三相电流进行坐标变换到两相同步旋转坐标系(即交轴与直轴)下，并进行闭环控制。其中，控制交轴电流的大小即可控制电机的输出转矩，控制直轴电流的大小即可控制电机的励磁电流。这里采用Id＝0的控制方式，即控制直轴电流的值恒等于零，稳定控制器的输出作为交轴电流控制器的输入，控制电机的力矩。且直轴电流控制器与交轴电流控制器均使用PI(比例+积分)控制律。在控制电机的力矩之后，让电机带动轴系作反向的移动，克服基座晃动或受到外界干扰，进而保证负载舱光轴的稳定，也即使云台保持稳定。

通过上述的方案，既可以保障云台设备具有高的稳定精度、快的响应速度，又能保障在陀螺仪未进行零漂校准，且有一定随机漂移的情况下，能克服其对光轴稳定造成的影响，实现云台设备在长时运行中，时刻保障负载舱光轴的稳定。

例如，图6是根据本申请实施例提供的可选的云台的控制方法的流程图，如图6所示，两轴稳定云台在工作时，当基座晃动或受到外界干扰、陀螺漂移或受到外界干扰，导致负载舱的光轴不稳或者向某一方向移动。此时，轴系上陀螺仪会快速感知到这些移动，并将这些信息上传至伺服控制板，伺服驱动板根据光电编码器的位置对无刷力矩电机进行力矩控制，让电机带动轴系作反向的移动，克服基座晃动或受到外界干扰，进而保轴负载舱光轴的稳定。同时，伺服驱动板会结合姿态解算模块的信息，保障***不受陀螺仪零点漂移和随机漂移的影响。

另外，由于轴系上的陀螺仪的零点偏移没有条件进行初始校准，加上陀螺自身会有随机漂移，在云台正常工作一段时间后，光轴会发生相对初始稳定位置的偏移，但此偏移的速度比较慢。同时，若云台基座发生晃动或受到外界干扰瞬间，也会对光轴发生相对初始稳定位置的偏移。当设备基座未发生晃动且未受到外界干扰时，结合姿态解算模块的姿态信息与光电编码器的位置信息，位置控制器可以对光轴偏移进行修正。当设备基座发生晃动或受到外界干扰的瞬间，结合陀螺仪的信息，稳定控制器可以对光轴的偏移进行快速修正。虽然此时姿态传感器也可检测到姿态的变化，并通过位置控制器对稳定产生作用，且其作用方向与结合陀螺仪通过稳定控制器产生的作用的方向一致。但由于位置控制环作为稳定控制环的外环，其响应速度要明显低于后者，所以此时主要是稳定控制环发生作用。

而且，本实施例提供的两轴云台的稳定方法，可以在无初始静止条件进行零漂计算，且运行过程中无人对漂移进行修正的情况下，使云台克服漂移的影响完成设备的稳定功能，同时保持高的稳定精度、快的响应速度。且此稳定方法无需对陀螺进行零点漂移校准，也可消除部分陀螺随机漂移的影响，适用于安装在无人操作，且难以提供绝对静止初始条件的载体，如无人船等。

综上，本申请实施例提供的云台的控制方法，通过当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号，其中，目标状态为以下至少之一：云台中的基座处于晃动状态、云台中的陀螺仪处于漂移状态，云台中传感器至少包括：陀螺仪、编码器和姿态传感器；对云台中传感器的信号进行处理，得到云台中电机的交轴电流；依据交轴电流，对云台中电机的力矩进行控制，以使云台稳定，解决了相关技术中使用陀螺仪对云台进行稳定控制的方法不适用于云台载体为无人操作，且难以提供静止的初始条件的情况，导致难以对云台进行稳定控制的问题。通过对获取到的云台中传感器的信号进行处理，得到云台中电机的交轴电流，并依据交轴电流，对云台中电机的力矩进行控制，以使云台稳定，从而使云台稳定的方法适用于云台载体为无人操作，且难以提供静止的初始条件的情况，进而达到了稳定云台的效果。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种云台的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的云台的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于云台的控制方法。以下对本申请实施例提供的云台的控制装置进行介绍。

图7是根据本申请实施例的云台的控制装置的示意图。如图7所示，该装置包括：第一获取单元701、第一处理单元702和第一控制单元703。

具体地，第一获取单元701，用于当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号，其中，目标状态为以下至少之一：云台中的基座处于晃动状态、云台中的陀螺仪处于漂移状态，云台中传感器至少包括：陀螺仪、编码器和姿态传感器；

第一处理单元702，用于对云台中传感器的信号进行处理，得到云台中电机的交轴电流；

第一控制单元703，用于依据交轴电流，对云台中电机的力矩进行控制，以使云台稳定。

综上，本申请实施例提供的云台的控制装置，通过第一获取单元701当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号，其中，目标状态为以下至少之一：云台中的基座处于晃动状态、云台中的陀螺仪处于漂移状态，云台中传感器至少包括：陀螺仪、编码器和姿态传感器；第一处理单元702对云台中传感器的信号进行处理，得到云台中电机的交轴电流；第一控制单元703依据交轴电流，对云台中电机的力矩进行控制，以使云台稳定，解决了相关技术中使用陀螺仪对云台进行稳定控制的方法不适用于云台载体为无人操作，且难以提供静止的初始条件的情况，导致难以对云台进行稳定控制的问题。通过对获取到的云台中传感器的信号进行处理，得到云台中电机的交轴电流，并依据交轴电流，对云台中电机的力矩进行控制，以使云台稳定，从而使云台稳定的方法适用于云台载体为无人操作，且难以提供静止的初始条件的情况，进而达到了稳定云台的效果。

可选地，在本申请实施例提供的云台的控制装置中，第一控制单元包括：第一控制模块，用于依据交轴电流，对云台中电机的力矩进行控制，得到目标力矩；第二控制模块，用于基于目标力矩，控制目标设备的目标轴移动，以使云台稳定，其中，目标设备用于获取目标图像，云台用于支撑目标设备，目标轴为以下至少之一：横滚轴和俯仰轴。

可选地，在本申请实施例提供的云台的控制装置中，第一处理单元包括：第一处理模块，用于结合PD控制律，对云台中编码器和姿态传感器的信号进行处理，得到目标轴的当前旋转速度；第二处理模块，用于结合PI控制律，基于目标轴的当前旋转速度，对云台中陀螺仪的信号进行处理，得到云台中电机的交轴电流。

可选地，在本申请实施例提供的云台的控制装置中，第一处理模块包括：第一处理子模块，用于对云台中编码器的信号进行处理，确定目标轴的位置信息；第二处理子模块，用于对云台中姿态传感器的信号进行处理，确定基座的位置信息；第一确定子模块，用于结合PD控制律，基于目标轴的位置信息和基座的位置信息，得到目标轴的当前旋转速度。

可选地，在本申请实施例提供的云台的控制装置中，第二处理模块包括：第三处理子模块，用于对云台中陀螺仪的信号进行处理，得到目标轴的目标旋转速度；第二确定子模块，用于结合PI控制律，基于当前旋转速度和目标旋转速度，得到云台中电机的交轴电流。

可选地，在本申请实施例提供的云台的控制装置中，若目标状态为云台中的基座处于晃动状态，第一获取单元包括：第一检测模块，用于当检测到云台中的基座处于晃动状态时，通过陀螺仪检测横滚轴和俯仰轴是否均处于第一状态，其中，在处于第一状态时横滚轴和俯仰轴的稳定程度均小于预设稳定程度；第一获取模块，用于若横滚轴和俯仰轴均处于第一状态，则获取云台中传感器的信号。

可选地，在本申请实施例提供的云台的控制装置中，若目标状态为云台中的陀螺仪处于漂移状态，第一获取单元包括：第二检测模块，用于当检测到云台中的陀螺仪处于漂移状态时，通过编码器检测横滚轴是否处于第一位置或者俯仰轴是否处于第二位置，其中，横滚轴处于第一位置，且俯仰轴处于第二位置时获取的图像的清晰程度大于预设清晰程度；第二获取模块，用于若横滚轴未处于第一位置，或者，俯仰轴未处于第二位置，则获取云台中传感器的信号。

云台的控制装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元701、第一处理单元702和第一控制单元703等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来达到稳定云台的效果。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储存有程序，该程序被处理器执行时实现所述云台的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述云台的控制方法。

本发明实施例提供了一种电子设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号，其中，所述目标状态为以下至少之一：所述云台中的基座处于晃动状态、所述云台中的陀螺仪处于漂移状态，所述云台中传感器至少包括：所述陀螺仪、编码器和姿态传感器；对所述云台中传感器的信号进行处理，得到所述云台中电机的交轴电流；依据所述交轴电流，对所述云台中电机的力矩进行控制，以使所述云台稳定。

处理器执行程序时还实现以下步骤：依据所述交轴电流，对所述云台中电机的力矩进行控制，以使所述云台稳定包括：依据所述交轴电流，对所述云台中电机的力矩进行控制，得到目标力矩；基于所述目标力矩，控制目标设备的目标轴移动，以使所述云台稳定，其中，所述目标设备用于获取目标图像，所述云台用于支撑所述目标设备，所述目标轴为以下至少之一：横滚轴和俯仰轴。

处理器执行程序时还实现以下步骤：对所述云台中传感器的信号进行处理，得到所述云台中电机的交轴电流包括：结合PD控制律，对所述云台中编码器和姿态传感器的信号进行处理，得到所述目标轴的当前旋转速度；结合PI控制律，基于所述目标轴的当前旋转速度，对所述云台中陀螺仪的信号进行处理，得到所述云台中电机的交轴电流。

处理器执行程序时还实现以下步骤：结合PD控制律，对所述云台中编码器和姿态传感器的信号进行处理，得到所述目标轴的当前旋转速度包括：对所述云台中编码器的信号进行处理，确定所述目标轴的位置信息；对所述云台中姿态传感器的信号进行处理，确定所述基座的位置信息；结合所述PD控制律，基于所述目标轴的位置信息和所述基座的位置信息，得到所述目标轴的当前旋转速度。

处理器执行程序时还实现以下步骤：结合PI控制律，基于所述目标轴的当前旋转速度，对所述云台中陀螺仪的信号进行处理，得到所述云台中电机的交轴电流包括：对所述云台中陀螺仪的信号进行处理，得到所述目标轴的目标旋转速度；结合所述PI控制律，基于所述当前旋转速度和所述目标旋转速度，得到所述云台中电机的交轴电流。

处理器执行程序时还实现以下步骤：若所述目标状态为所述云台中的基座处于晃动状态，当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号包括：当检测到所述云台中的基座处于晃动状态时，通过所述陀螺仪检测所述横滚轴和所述俯仰轴是否均处于第一状态，其中，在处于所述第一状态时所述横滚轴和所述俯仰轴的稳定程度均小于预设稳定程度；若所述横滚轴和所述俯仰轴均处于所述第一状态，则获取所述云台中传感器的信号。

处理器执行程序时还实现以下步骤：若所述目标状态为所述云台中的陀螺仪处于漂移状态，当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号包括：当检测到所述云台中的陀螺仪处于漂移状态时，通过所述编码器检测所述横滚轴是否处于第一位置或者所述俯仰轴是否处于第二位置，其中，所述横滚轴处于所述第一位置，且所述俯仰轴处于所述第二位置时获取的图像的清晰程度大于预设清晰程度；若所述横滚轴未处于所述第一位置，或者，所述俯仰轴未处于所述第二位置，则获取所述云台中传感器的信号。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号，其中，所述目标状态为以下至少之一：所述云台中的基座处于晃动状态、所述云台中的陀螺仪处于漂移状态，所述云台中传感器至少包括：所述陀螺仪、编码器和姿态传感器；对所述云台中传感器的信号进行处理，得到所述云台中电机的交轴电流；依据所述交轴电流，对所述云台中电机的力矩进行控制，以使所述云台稳定。

当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：依据所述交轴电流，对所述云台中电机的力矩进行控制，以使所述云台稳定包括：依据所述交轴电流，对所述云台中电机的力矩进行控制，得到目标力矩；基于所述目标力矩，控制目标设备的目标轴移动，以使所述云台稳定，其中，所述目标设备用于获取目标图像，所述云台用于支撑所述目标设备，所述目标轴为以下至少之一：横滚轴和俯仰轴。

当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：对所述云台中传感器的信号进行处理，得到所述云台中电机的交轴电流包括：结合PD控制律，对所述云台中编码器和姿态传感器的信号进行处理，得到所述目标轴的当前旋转速度；结合PI控制律，基于所述目标轴的当前旋转速度，对所述云台中陀螺仪的信号进行处理，得到所述云台中电机的交轴电流。

当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：结合PD控制律，对所述云台中编码器和姿态传感器的信号进行处理，得到所述目标轴的当前旋转速度包括：对所述云台中编码器的信号进行处理，确定所述目标轴的位置信息；对所述云台中姿态传感器的信号进行处理，确定所述基座的位置信息；结合所述PD控制律，基于所述目标轴的位置信息和所述基座的位置信息，得到所述目标轴的当前旋转速度。

当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：结合PI控制律，基于所述目标轴的当前旋转速度，对所述云台中陀螺仪的信号进行处理，得到所述云台中电机的交轴电流包括：对所述云台中陀螺仪的信号进行处理，得到所述目标轴的目标旋转速度；结合所述PI控制律，基于所述当前旋转速度和所述目标旋转速度，得到所述云台中电机的交轴电流。

当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：若所述目标状态为所述云台中的基座处于晃动状态，当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号包括：当检测到所述云台中的基座处于晃动状态时，通过所述陀螺仪检测所述横滚轴和所述俯仰轴是否均处于第一状态，其中，在处于所述第一状态时所述横滚轴和所述俯仰轴的稳定程度均小于预设稳定程度；若所述横滚轴和所述俯仰轴均处于所述第一状态，则获取所述云台中传感器的信号。

当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：若所述目标状态为所述云台中的陀螺仪处于漂移状态，当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号包括：当检测到所述云台中的陀螺仪处于漂移状态时，通过所述编码器检测所述横滚轴是否处于第一位置或者所述俯仰轴是否处于第二位置，其中，所述横滚轴处于所述第一位置，且所述俯仰轴处于所述第二位置时获取的图像的清晰程度大于预设清晰程度；若所述横滚轴未处于所述第一位置，或者，所述俯仰轴未处于所述第二位置，则获取所述云台中传感器的信号。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种云台的控制方法，其特征在于，包括：

当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号，其中，所述目标状态为以下至少之一：所述云台中的基座处于晃动状态、所述云台中的陀螺仪处于漂移状态，所述云台中传感器至少包括：所述陀螺仪、编码器和姿态传感器；

对所述云台中传感器的信号进行处理，得到所述云台中电机的交轴电流；

依据所述交轴电流，对所述云台中电机的力矩进行控制，以使所述云台稳定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述交轴电流，对所述云台中电机的力矩进行控制，以使所述云台稳定包括：

依据所述交轴电流，对所述云台中电机的力矩进行控制，得到目标力矩；

基于所述目标力矩，控制目标设备的目标轴移动，以使所述云台稳定，其中，所述目标设备用于获取目标图像，所述云台用于支撑所述目标设备，所述目标轴为以下至少之一：横滚轴和俯仰轴。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述云台中传感器的信号进行处理，得到所述云台中电机的交轴电流包括：

结合PD控制律，对所述云台中编码器和姿态传感器的信号进行处理，得到所述目标轴的当前旋转速度；

结合PI控制律，基于所述目标轴的当前旋转速度，对所述云台中陀螺仪的信号进行处理，得到所述云台中电机的交轴电流。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，结合PD控制律，对所述云台中编码器和姿态传感器的信号进行处理，得到所述目标轴的当前旋转速度包括：

对所述云台中编码器的信号进行处理，确定所述目标轴的位置信息；

对所述云台中姿态传感器的信号进行处理，确定所述基座的位置信息；

结合所述PD控制律，基于所述目标轴的位置信息和所述基座的位置信息，得到所述目标轴的当前旋转速度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，结合PI控制律，基于所述目标轴的当前旋转速度，对所述云台中陀螺仪的信号进行处理，得到所述云台中电机的交轴电流包括：

对所述云台中陀螺仪的信号进行处理，得到所述目标轴的目标旋转速度；

结合所述PI控制律，基于所述当前旋转速度和所述目标旋转速度，得到所述云台中电机的交轴电流。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述目标状态为所述云台中的基座处于晃动状态，当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号包括：

当检测到所述云台中的基座处于晃动状态时，通过所述陀螺仪检测所述横滚轴和所述俯仰轴是否均处于第一状态，其中，在处于所述第一状态时所述横滚轴和所述俯仰轴的稳定程度均小于预设稳定程度；

若所述横滚轴和所述俯仰轴均处于所述第一状态，则获取所述云台中传感器的信号。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述目标状态为所述云台中的陀螺仪处于漂移状态，当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号包括：

当检测到所述云台中的陀螺仪处于漂移状态时，通过所述编码器检测所述横滚轴是否处于第一位置或者所述俯仰轴是否处于第二位置，其中，所述横滚轴处于所述第一位置，且所述俯仰轴处于所述第二位置时获取的图像的清晰程度大于预设清晰程度；

若所述横滚轴未处于所述第一位置，或者，所述俯仰轴未处于所述第二位置，则获取所述云台中传感器的信号。

8.一种云台的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于当检测到目标状态时，获取云台中传感器的信号，其中，所述目标状态为以下至少之一：所述云台中的基座处于晃动状态、所述云台中的陀螺仪处于漂移状态，所述云台中传感器至少包括：所述陀螺仪、编码器和姿态传感器；

第一处理单元，用于对所述云台中传感器的信号进行处理，得到所述云台中电机的交轴电流；

第一控制单元，用于依据所述交轴电流，对所述云台中电机的力矩进行控制，以使所述云台稳定。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储程序，其中，所述程序执行权利要求1至7中任意一项所述的云台的控制方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的云台的控制方法。

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