CN115552790A - 永磁体同步电动机的控制装置及具有该控制装置的电动助力转向装置 - Google Patents

永磁体同步电动机的控制装置及具有该控制装置的电动助力转向装置 Download PDF

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CN115552790A CN202080100763.7A CN202080100763A CN115552790A CN 115552790 A CN115552790 A CN 115552790A CN 202080100763 A CN202080100763 A CN 202080100763A CN 115552790 A CN115552790 A CN 115552790A
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Abstract

本发明提供一种能够使弱电流指令跟随转速的急剧变化的永磁体同步电动机的控制装置。永磁体同步电动机的控制装置(2)包括对基准电压值进行运算的基准电压值运算部(3)、根据电压指令对输出电压值进行运算的输出电压值运算部(4)、根据基准电压值和输出电压值对弱电流指令进行运算的弱电流指令运算部(5)、根据弱电流指令对电压指令进行运算的电压指令运算部(6)、以及根据电压指令向永磁体同步电动机(1)供电的功率转换器(7)。弱电流指令运算部根据基准电压值与输出电压值的差分，对放大了高频分量的弱电流指令进行运算。

Description

永磁体同步电动机的控制装置及具有该控制装置的电动助力 转向装置
技术领域
本申请涉及永磁体同步电动机的控制装置以及具有该控制装置的电动助力转向装置。
背景技术
永磁体同步电动机的感应电压随着转速的增大而增大，由于电源电压的限制而产生电压饱和，使电流难以通过。其结果是，在高速旋转区域的输出转矩降低。
在永磁体同步电动机中，作为防止高速旋转区域的输出转矩下降的方法，采用弱磁控制的方法。在弱磁控制中，通过在d轴电流中流过负电流，削弱d轴方向的磁通，从而抑制电压饱和。另外，进行弱磁控制时的d轴电流的电流指令称为弱电流指令。
例如，在现有的永磁体同步电动机中，已知根据转速的大小来控制弱电流指令的方法(例如，参照专利文献1)。此外，在其他的永磁体同步电动机中，已知根据电源电压的大小来控制弱电流指令的方法(例如，参照专利文献2)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2006-20411号公报
专利文献2：WO2008/152929
发明内容
发明所要解决的技术问题
然而，根据转速的大小来控制弱电流指令的以往的永磁体同步电动机存在弱电流指令不能跟随转速的急剧变化的问题。然而，根据转速的大小来控制弱电流指令的现有的永磁体同步电动机存在弱电流指令不能跟随转速的急剧变化的问题。
本申请是为了解决上述问题而提出的，其目的是提供一种能够使弱电流指令跟随转速的急剧变化的永磁体同步电动机的控制装置。
用于解决技术问题的技术手段
本申请的永磁体同步电动机的控制装置包括：根据电源电压对基准电压值进行运算的基准电压值运算部、根据电压指令对输出电压值进行运算的输出电压值运算部、根据基准电压值及输出电压值对用于弱磁控制的d轴电流指令即弱电流指令进行运算的弱电流指令运算部；根据弱电流指令对电压指令进行运算的电压指令运算部；以及根据电压指令向永磁体同步电动机供电的功率转换器。而且，弱电流指令运算部根据基准电压值与输出电压值的差分，对放大了高频分量的弱电流指令进行运算。
发明效果
本申请的永磁体同步电动机的控制装置由于包括根据基准电压值与输出电压值之间的差分对放大了高频分量的弱电流指令进行运算的弱电流指令运算部，因此能够使弱电流指令跟随转速的急剧变化。
附图说明
图1是实施方式1所涉及的永磁体同步电动机的控制装置的结构图。
图2是实施方式1所涉及的电压指令运算部的结构图。
图3是实施方式1所涉及的弱电流指令运算部的结构图。
图4是实施方式1所涉及的相位超前滤波器的特性图。
图5是实施方式2所涉及的弱电流指令运算部的结构图。
图6是实施方式3所涉及的弱电流指令运算部的结构图。
图7是实施方式4所涉及的弱电流指令运算部的高频放大部的结构图。
图8是实施方式6所涉及的电动助力转向装置的结构图。
图9是示出实施方式1至5的永磁体同步电动机的控制装置的硬件的一个示例的示意图。
具体实施方式
下面，参照附图对用于实施本申请的实施方式所涉及的永磁体同步电动机的控制装置和使用该控制装置的电动助力转向装置进行详细说明。另外，各图中相同标号示出相同或相当部分。
实施方式1
图1是实施方式1所涉及的永磁体同步电动机的控制装置的结构图。另外，图1中，永磁体同步电动机的控制装置的控制对象即永磁体同步电动机也一并示出。
永磁体同步电动机1可以使用例如表面磁体型同步电动机(SPM：SurfacePermanent Magnet)、嵌入磁体型同步电动机(IPM：Interior Permanent Magnet)等一般熟知的电动机。永磁体同步电动机1具有U相、V相和W相三相绕组。此外，永磁体同步电动机1具有由永磁体或励磁绕组产生励磁磁通的转子。
角度检测器11安装在永磁体同步电动机1上，以检测永磁体同步电动机1的旋转角θ。角度检测器11能够使用例如旋转变压器、霍尔传感器等的角度检测器。
永磁体同步电动机的控制装置2由基准电压值运算部3、输出电压值运算部4、弱电流指令运算部5、电压指令运算部6以及功率转换器7构成。首先，将简要描述永磁体同步电动机的控制装置2的各结构部的动作。
基准电压值运算部3根据电源电压来运算作为弱磁控制的基准的基准电压值。输出电压值运算部4根据与施加于U相、V相和W相三相绕组的电压有关的三相电压指令来运算输出电压值。弱电流指令运算部5根据输出电压值及基准电压值对用于进行弱磁控制的d轴电流指令进行运算。电压指令运算部6根据d轴电流指令以及q轴电流指令对三相电压指令进行运算。功率转换器7根据三相电压指令将三相电压施加到永磁体同步电动机1。
接着，对永磁体同步电动机的控制装置2的各结构部的动作进行详细说明。
功率转换器7对从电源提供的电源电压Vdc进行转换，将三相电压vu、vv、vw施加到永磁体同步电动机1的三相绕组。功率转换器7由逆变器等功率转换器构成。功率转换器7通过对后述的三相电压指令vu *、vv *、vw *实施调制处理，对U相绕组、V相绕组、W相绕组分别施加交流电压。另外，由功率转换器7执行的调制处理例如包括PWM(Pulse Width Modulation：脉冲宽度调制)方式或PAM(Pulse Amplitude Modulation：脉冲幅度调制)方式等。
在功率转换器7上安装有电流检测器(未图示)，以检测流向永磁体同步电动机1的电流。电流检测器检测U相绕组的电流iu、V相绕组的电流iv和W相绕组的电流iw。iu、iv、iw统称为三相绕组电流。电流检测器是使用分流电阻、霍尔元件等电流检测器构成的。另外，三相绕组电流iu、iv、iw为从电流检测器得到的检测值，但也可以不使用电流检测器而使用从电压方程式等推定的值。即，永磁体同步电动机1的三相绕组电流是检测或推定的电流。
图2是本实施方式中电压指令运算部6的结构图。电压指令运算部6包括坐标转换部61和电压指令生成部62。
坐标转换部61基于旋转角θ对d轴电压指令vd *和q轴电压指令vq *进行坐标转换，从而生成U相电压指令vu *、V相电压指令vv *和W相电压指令vw *。并且，坐标转换部61基于旋转角θ对U相检测电流iu、V相检测电流iv和W相检测电流iw进行坐标转换，从而生成d轴检测电流id和q轴检测电流iq。另外，d轴检测电流id和q轴检测电流iq统称为检测电流。另外，虽然旋转角θ是从角度检测器11得到的检测值，但是也可以不使用角度检测器11而使用由功率转换器7推定的值。即，永磁体同步电动机1的旋转角θ是检测或推定的电流。
电压指令生成部62使用d轴电流指令id *和d轴检测电流id生成d轴电压指令vd *，并使用q轴电流指令iq *和q轴检测电流iq生成q轴电压指令vq *。电压指令生成部62包括两个减法器621、622和两个PI控制器623、624。减法器621计算d轴电流指令id *与d轴检测电流id之间的偏差。减法器622计算q轴电流指令iq *与q轴检测电流iq之间的偏差。PI控制器623运算用于控制功率转换器7的输出电压的d轴电压指令vd *，以减小由减法器621计算出的偏差。PI控制器624运算用于控制功率转换器7的输出电压的q轴电压指令vq *，以减小由减法器622计算出的偏差。
在本实施方式的电压指令生成部62中，使用PI控制器623来进行比例和积分控制，作为针对d轴电流指令id *和d轴检测电流id之间的偏差计算d轴电压指令vd *的反馈控制。反馈控制的运算方法不限于此，可以使用其他反馈控制的运算方法。此外，运算q轴电压指令vq *的反馈控制的运算方法也是如此。
d轴电流指令id *由弱电流指令运算部5进行运算。此外，q轴电流指令iq *的运算方法没有特别限定，例如使用以往的转矩控制、转速控制等反馈控制的运算方法进行运算。
图3是本实施方式中弱电流指令运算部5的结构图。本实施方式的弱电流指令运算部5由高频放大部51、减法器52和补偿器53构成。将输出电压值Va和基准电压值Vb输入到弱电流指令运算部5。输出电压值Va是与功率转换器7的输出电压的大小有关的值。输出电压值Va在输出电压值运算部4中根据三相电压指令vu *、vv *、vw *用(1)式运算。
[数学式1]
Figure BDA0003936398270000061
基准电压值Vb在基准电压值运算部3中使用电源电压Vdc和最大调制率kmax通过(2)式进行运算。这里，基准电压值Vb是与根据电源电压Vdc可输出的最大电压有关的值。最大调制率kmax例如为kmax＝1。m表示相对于可输出的最大电压的余量。此外，即使将kmax设定为比最大调制率要小的值，例如0.9，也可以提供相对于最大电压的余量。
[数学式2]
Figure BDA0003936398270000062
在弱电流指令的运算阶段，设定Va＝Vb时，由于微分项及电压扰动等的影响，Va增加，有时会发生瞬间电压饱和。该情况下，m越大就越能确保余量，越容易避免电压饱和。另一方面，如果m过大，就会有施加过度的弱电流的问题。这里，为了不施加过度的弱电流，设m＝0。电源电压Vdc可以是检测到电源电压的值，也可以是预先设定的常数。
输出电压值Va输入到弱电流指令运算部5的高频放大部51。高频放大部51放大输出电压值Va的高频分量，并运算校正输出电压值Va’。这里，为了在比任意频率都高的频带中增加高频分量，高频放大部51采用(3)式的相位超前滤波器F(s)。相位超前滤波器F(s)的参数ω1和ω2之间的关系是ω1＞ω2。通过将高频放大部51设为相位超前滤波器，可以实现简单的结构，而不需要复杂的运算和事先的映射。
[数学式3]
Figure BDA0003936398270000071
图4是相位超前滤波器F(s)的频率特性的一个示例。在该相位超前滤波器中，稳定增益为1，并且当急剧的转速变化等没有导致急剧的电压变化时，能够获得与现有技术相同的性能。另一方面，由于高频带的增益增加，因此急剧的转速变化等而导致急剧的电压变化时，能够提高响应性。
另外，在本实施方式中，虽然高频放大部51是相位超前滤波器，但是只要能够放大高频分量，也可以是其他滤波器。例如，能够使用由相位超前滤波器和低通滤波器组合而成的滤波器作为高频放大部51。通过使用这样的滤波器，能够在放大所需频带的高频分量的同时切断混入噪声的不需要的高频分量。
减法器52通过从基准电压值Vb中减去由高频放大部51运算的校正输出电压值Va’来运算电压偏差△V。补偿器53基于电压偏差△V运算d轴电流指令id *。补偿器53可以是积分器或PI控制器。这里，将补偿器53设为积分器，采用由(4)式给出的补偿器C(s)。积分增益Ki由控制响应ωw、永磁体同步电动机1的转速ωm和电感L决定。
[数学式4]
Figure BDA0003936398270000072
补偿器53使用由(4)式给出的补偿器C(s)，根据电压偏差△V运算d轴电流指令id *。由补偿器53计算出的d轴电流指令id *成为用于进行弱磁控制的弱电流指令。由此，弱电流指令运算部5运算用于进行弱磁控制的弱电流指令。
这样构成的永磁体同步电动机的控制装置在弱电流指令运算部中，根据基准电压值与输出电压值的差分，对放大了高频分量的弱电流指令进行运算。因此，能够进行弱磁控制以避免电压饱和。此外，该永磁体同步电动机的控制装置通过放大弱电流指令的高频分量，能够在转速急剧变化且输出电压急剧变化时使弱电流指令跟随变化。此外，本实施方式的永磁体同步电动机的控制装置在电源电压急剧变化的情况下，也能够使弱电流指令跟随变化。
并且，在本实施方式的弱电流指令运算部中，通过使用相位超前滤波器作为放大高频分量的滤波器，在比相位超前滤波器中预先设定的频率高的频带中使增益增大，因此能够放大弱电流指令的高频分量，从而提高弱电流指令的响应性。
实施方式2
实施方式1的弱电流指令运算部利用高频放大部放大输出电压值Va的高频分量来运算校正输出电压值Va’，利用减法器从基准电压值Vb中减去校正输出电压值Va’来运算电压偏差△V。实施方式2的弱电流指令运算部从基准电压值Vb减去输出电压值Va来运算电压偏差△V，放大该电压偏差△V的高频分量来运算校正电压偏差△V’。
图5是本实施方式所涉及的弱电流指令运算部5的结构图。本实施方式所涉及的弱电流指令运算部5与实施方式1的弱电流指令运算部同样，由高频放大部51、减法器52、补偿器53构成。如图5所示，在本实施方式的弱电流指令运算部5中，减法器52从基准电压值Vb减去输出电压值Va来运算电压偏差值△V。然后，高频放大部51放大电压偏差△V的高频分量，并运算校正电压偏差△V’。补偿器53基于校正电压偏差△V’运算d轴电流指令id *即弱电流指令。
这样构成的永磁体同步电动机的控制装置与实施方式1同样，根据基准电压值与输出电压值的差分，对放大了高频分量的弱电流指令进行运算。因此，能够进行弱磁控制以避免电压饱和。此外，该永磁体同步电动机的控制装置通过放大弱电流指令的高频分量，能够在转速急剧变化时使弱电流指令跟随变化。此外，本实施方式的永磁体同步电动机的控制装置在电源电压急剧变化时输出电压急剧变化的情况下,也能够使弱电流指令跟随变化。
实施方式3
实施方式2的弱电流指令运算部通过高频放大部放大电压偏差△V的高频分量，运算校正电压偏差△V’，通过补偿器基于校正电压偏差△V’来运算d轴电流指令id *即弱电流指令。实施方式3的弱电流指令运算部利用补偿器根据电压偏差△V来运算基本弱电流指令，利用高频放大部放大基本弱电流指令的高频分量来运算弱电流指令。
图6是本实施方式所涉及的弱电流指令运算部的结构图。本实施方式所涉及的弱电流指令运算部5与实施方式2的弱电流指令运算部同样，由高频放大部51、减法器52、补偿器53构成。如图6所示，在本实施方式的弱电流指令运算部5中，减法器52从基准电压值Vb减去输出电压值Va来运算电压偏差△V。然后，补偿器53基于电压偏差△V运算d轴电流指令id0 *即基本弱电流指令。高频放大部51放大基本弱电流指令id0 *的高频分量，运算d轴电流指令id *即弱电流指令。
这样构成的永磁体同步电动机的控制装置与实施方式1同样，根据基准电压值与输出电压值的差分，对放大了高频分量的弱电流指令进行运算。因此，能够进行弱磁控制以避免电压饱和。此外，该永磁体同步电动机的控制装置通过放大弱电流指令的高频分量，能够在转速急剧变化时使弱电流指令跟随变化。此外，本实施方式的永磁体同步电动机的控制装置在电源电压急剧变化时输出电压急剧变化的情况下,也能够使弱电流指令跟随变化。
实施方式4
实施方式2的弱电流指令运算部通过高频放大部放大电压偏差△V的高频分量来运算校正电压偏差△V’。该高频放大部如实施方式1中所说明的那样，采用在比预先设定的频率要高的频带中增大高频分量的相位超前滤波器F(s)。在实施方式4的弱电流指令运算部中，高频放大部由高通滤波器和乘法器构成。
图7是本实施方式所涉及的弱电流指令运算部的高频放大部的结构图。另外，本实施方式的弱电流指令运算部的结构与实施方式2的弱电流指令运算部的结构相同。如图7所示，本实施方式的高频放大部51由高通滤波器511和乘法器512构成。高通滤波器511提取电压偏差△V的高频分量△Vh。乘法器512将电压偏差△V乘以增益Kh以输出校正电压偏差△V’。该校正电压偏差△V’是通过放大电压偏差△V的高频分量而得到的。增益Kh根据由高通滤波器511运算的电压偏差的高频分量△Vh来设定。通常设定Kh＝1，并且当电压偏差的高频分量△Vh在预先设定的阈值以上时，设定Kh＞1。本实施方式的弱电流指令运算部基于从该高频放大部51输出的校正电压偏差△V’，由补偿器运算d轴电流指令id *即弱电流指令。
这样构成的永磁体同步电动机的控制装置与实施方式2同样，根据基准电压值与输出电压值的差分，对放大了高频分量的弱电流指令进行运算。因此，能够进行弱磁控制以避免电压饱和。此外，该永磁体同步电动机的控制装置通过放大弱电流指令的高频分量，能够在转速急剧变化时使弱电流指令跟随变化。此外，本实施方式的永磁体同步电动机的控制装置在电源电压急剧变化时输出电压急剧变化的情况下,也能够使弱电流指令跟随变化。
另外，在本实施方式中，使用可变增益作为高频放大部中对高频分量进行放大的手段。此外，在实施方式2中，使用滤波器作为高频放大部中对高频分量进行放大的手段。高频放大部中对高频分量进行放大的手段不限于可变增益和滤波器，也可以使用预先设定的映射等。
实施方式5.
实施方式5的永磁体同步电动机的控制装置的结构与实施方式1的永磁体同步电动机的控制装置的结构相同。但是，输出电压值Va、基准电压值Vb和弱电流指令运算部的补偿器的积分增益Ki不同。由于调制率具有与输出电压相同的意义，因此在本实施方式的永磁体同步电动机的控制装置中，基于调制率设定输出电压值Va和基准电压值Vb。
基准电压值Vb由基准调制率k*给出(Vb＝k*)。基准调制率k*的值设定为最大调制率kmax以下的值。这里，设k*＝kmax，来最大限度地利用电源电压。kmax由调制方式决定，此处kmax＝1。另外，希望电源电压有余量时，设定k*＝kmax×0.9即可。
输出电压值Va由调制率kr给出(Va＝kr)。调制率kr由三相电压指令vu *、vv *、vw *和电源电压Vdc用(5)式和(6)式来运算。由(5)式运算的调制率kr在分子中具有由(1)式运算的输出电压值。因此，该调制率具有与输出电压相同的意义。
[数学式5]
Figure BDA0003936398270000121
[数学式6]
Figure BDA0003936398270000122
此外，补偿器的积分增益Ki由(7)式给出。另外，电源电压Vdc可以是检测出的值，也可以是预先设定的值。
[数学式7]
Figure BDA0003936398270000123
由此，即使设定的是输出电压值Va、基准电压值Vb和积分增益Ki，调制率具有与输出电压相同的意义，因此，与实施方式1相同，也能够放大弱电流指令的高频分量。
实施方式6
实施方式6涉及具备在实施方式1至5中说明的永磁体同步电动机的控制装置的电动助力转向装置。图8是本实施方式所涉及的电动助力转向装置的结构图。如图8所示，本实施方式的电动助力转向装置100由方向盘101、转向轴102、齿轮齿条副103、车轮104、辅助驾驶员的转向的永磁体同步电动机1、永磁体同步电动机的控制装置2以及检测驾驶员的转向转矩的转矩传感器105构成。
在图8中示出的电动助力转向装置100中，由未图示的驾驶员施加在方向盘101上的转向转矩通过转矩传感器105的扭杆和转向轴102，并经由齿轮齿条副103传递到齿条，从而使车轮104转向。永磁体同步电动机1由永磁体同步电动机的控制装置2驱动，产生辅助力作为输出。辅助力传递至转向轴，以减轻在转向时驾驶员所施加的转向转矩。
用于调整永磁体同步电动机1输出的辅助力的辅助电流指令由永磁体同步电动机的控制装置2中基于转矩传感器105检测出的驾驶员的转向转矩来计算。例如，永磁体同步电动机的控制装置2以与驾驶员的转向转矩成比例的值计算q轴电流指令。即，永磁体同步电动机的控制装置2将q轴电流指令设为辅助电流指令。
在这样构成的电动助力转向装置100中，能够从永磁体同步电动机1得到与驾驶员的转向对应的辅助转矩。此外，即使驾驶员进行突然转向而使永磁体同步电动机1发生急剧转速变化时，辅助电流指令也能跟随变化，因此辅助转矩不会降低。其结果是，能实现能舒适地进行转向的电动助力转向装置。
如上所述，在实施方式1至5中说明的永磁体同步电动机的控制装置在应用于电动助力转向装置的情况下获得特别显著的效果。在其他装置，例如搬运用传送带中，由于基本是以固定速度传送，因此不会发生急剧的转速变化。此外，在工程机械中，由于驱动模式是预先决定的，因此容易配合急剧的转速变化而采取追加前馈补偿等对策。与此相对，在现有的电动助力转向装置中，由于无法预先预测的突然转向而产生急剧的转速变化，因此难以抑制由该急剧的转速变化引起的转矩下降。如果将在实施方式1至5中说明的永磁体同步电动机的控制装置应用于电动助力转向装置，则能够抑制由无法预测的急剧的转速变化引起的转矩下降。
另外，实施方式1至5说明的永磁体同步电动机的控制装置2的硬件的一个示例如图9所示，由处理器111和存储装置112构成。虽然存储装置112并未图示，但具备随机存取存储器等易失性存储装置、和闪存等非易失性的辅助存储装置。此外，也可以具备硬盘这样的辅助存储装置以代替闪存。处理器111执行从存储装置112输入的程序。该情况下，程序从辅助存储装置经由易失性存储装置输入到处理器111。此外，处理器111可以将运算结果等数据输出至存储装置112的易失性存储装置，也可以经由易失性存储装置将数据保存至辅助存储装置。
本申请记载了各种例示的实施方式和实施例，但一个或多个实施方式中记载的各种特征、形态及功能并不限于特定实施方式的应用，可单独或以各种组合来应用于实施方式。
由此，可以认为未例示的无数变形例也包含在本申请说明书所公开的技术范围内。例如，设为包括对至少一个构成要素进行变形、添加或省略的情况，以及提取至少一个构成要素并与其他实施方式的构成要素进行组合的情况。
标号说明
1永磁体同步电动机，2永磁体同步电动机的控制装置，3基准电压值运算部，4输出电压值运算部，5弱电流指令运算部，6电压指令运算部，7功率转换器，11角度检测器，51高频放大部，52减法器，53补偿器，61坐标转换部，62电压指令生成部，511高通滤波器，512乘法器，621、622减法器，623、624PI控制器，100电动助力转向装置，101方向盘，102转向轴，103齿轮齿条副，104车轮，105转矩传感器，111处理器，112存储装置。

Claims (8)

1.一种永磁体同步电动机的控制装置，其特征在于，包括：
根据电源电压对基准电压值进行运算的基准电压值运算部；
根据电压指令对输出电压值进行运算的输出电压值运算部；
根据所述基准电压值及所述输出电压值对用于弱磁控制的d轴电流指令即弱电流指令进行运算的弱电流指令运算部；
根据所述弱电流指令对所述电压指令进行运算的电压指令运算部；以及
根据所述电压指令向永磁体同步电动机供电的功率转换器，
所述弱电流指令运算部根据所述基准电压值与所述输出电压值的差分，对放大了高频分量的所述弱电流指令进行运算。
2.如权利要求1所述的永磁体同步电动机的控制装置，其特征在于，
所述弱电流指令运算部包括：高频放大部，该高频放大部使用用于放大高频分量的滤波器来放大所述输出电压值的高频分量，并对校正输出电压值进行运算；减法器，该减法器对所述基准电压值与由所述高频放大部运算得到的所述校正输出电压值之间的差分即电压偏差进行运算；以及补偿器，该补偿器根据由所述减法器运算得到的所述电压偏差来对所述弱电流指令进行运算。
3.如权利要求1所述的永磁体同步电动机的控制装置，其特征在于，
所述弱电流指令运算部包括：减法器，该减法器对所述基准电压值与所述输出电压值之间的差分即电压偏差进行运算；高频放大部，该高频放大部使用用于放大高频分量的滤波器来放大所述电压偏差的高频分量，并对校正电压偏差进行运算；以及补偿器，该补偿器根据由所述高频放大部运算得到的所述校正电压偏差来对所述弱电流指令进行运算。
4.如权利要求1所述的永磁体同步电动机的控制装置，其特征在于，
所述弱电流指令运算部包括：减法器，该减法器对所述基准电压值与所述输出电压值之间的差分即电压偏差进行运算；补偿器，该补偿器根据所述电压偏差来对基本弱电流指令进行运算；以及高频放大部，该高频放大部使用用于放大高频分量的滤波器来放大所述基本弱电流指令的高频分量，并对所述弱电流指令进行运算。
5.如权利要求2至4中任一项所述的永磁体同步电动机的控制装置，其特征在于，
所述用于放大高频分量的滤波器是相位超前滤波器。
6.如权利要求3所述的永磁体同步电动机的控制装置，其特征在于，
所述高频放大部包括高通滤波器和乘法器，所述高通滤波器用于提取所述电压偏差的高频分量，所述乘法器将基于所述高通滤波器提取出的所述电压偏差的高频分量而设定的增益与所述电压偏差相乘，并输出校正电压偏差。
7.如权利要求1至6中任一项所述的永磁体同步电动机的控制装置，其特征在于，
所述基准电压值运算部将根据所述电源电压运算出的基准调制率设为所述基准电压值，所述输出电压值运算部将根据所述电源电压和所述电压指令运算出的调制率设为所述输出电压值。
8.一种电动助力转向装置，其特征在于，
包括产生辅助转矩以用于辅助驾驶员的转向转矩的永磁体同步电动机、以及如权利要求1至7中任一项所述的永磁体同步电动机的控制装置。
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