CN115503726A - 坡度检测方法、装置及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及车辆领域，提供一种坡度检测方法、装置及车辆，该方法包括：确定当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值；基于第一坡度值下重力加速度在行驶道路的方向上的第一分量，以及行驶道路上一时刻的坡度检测值下重力加速度在行驶道路的方向上的第二分量，确定重力加速度在行驶道路的方向上的变化量；确定重力加速度在行驶道路的方向上的变化率阈值，若变化量不满足变化率阈值时，基于变化率阈值对第一坡度值进行校正，得到第一坡度值的校正结果；基于第一坡度值或第一坡度值的校正结果确定目标坡度值，以及基于目标坡度值确定行驶道路在当前时刻的坡度检测值。本发明能够有效提高坡度检测结果的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种坡度检测方法、装置及车辆。
背景技术
坡度作为车辆行驶状态参数的重要组成部分，对车辆行驶安全有重要意义，特别是工程机械等商用车，需要工作在坡度较大的环境下，坡度检测结果的准确性对于整车安全控制尤为重要。
现有坡度检测方法通常通过车辆的CAN总线获取车辆在当前时刻各种参数的取值，以根据汽车纵向动力学模型，采用模型参数辨识、卡尔曼滤波等方法估计道路纵向坡度。然而，该方法需要对整车等关键参数进行细致的给定，参数值的准确性对坡度检测结果存在较大影响，从而无法保证坡度检测结果的准确性。
发明内容
本发明提供一种坡度检测方法、装置及车辆，用以解决现有技术中无法保证坡度检测结果的准确性的缺陷，实现坡度检测结果的准确性的有效提高。
本发明提供一种坡度检测方法，包括：
确定当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值；
基于所述第一坡度值下重力加速度在所述行驶道路的方向上的第一分量，以及所述行驶道路上一时刻的坡度检测值下所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的第二分量，确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化量；
确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化率阈值，若所述变化量不满足所述变化率阈值时，基于所述变化率阈值对所述第一坡度值进行校正，得到所述第一坡度值的校正结果；
基于所述第一坡度值或所述第一坡度值的校正结果确定目标坡度值，以及基于所述目标坡度值确定所述行驶道路在当前时刻的坡度检测值。
根据本发明提供的坡度检测方法，所述确定当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值，包括：
基于所述车辆的当前加速度检测值、当前加速度实际值以及预设的坡度估算模型，确定所述行驶道路的第二坡度值；其中，所述当前加速度实际值是基于所述车辆的行车速度确定的；
基于所述车辆的角速度从所述上一时刻到所述当前时刻的积分结果，以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述行驶道路的第三坡度值；
基于所述第二坡度值和所述第三坡度值，确定所述第一坡度值。
根据本发明提供的坡度检测方法，所述确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化率阈值，包括：
基于所述车辆的当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的所述变化率阈值。
根据本发明提供的坡度检测方法，所述基于所述车辆的当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的所述变化率阈值，包括：
基于预设的第一对应关系、所述当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值对应的变化率阈值，作为所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的所述变化率阈值；其中，所述第一对应关系用于表征所述当前行车速度、所述上一时刻的坡度检测值以及所述变化率阈值的对应关系。
根据本发明提供的坡度检测方法，所述基于所述目标坡度值确定所述行驶道路在当前时刻的坡度检测值，包括：
基于所述车辆的当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述目标坡度值的权重系数；
基于所述权重系数对所述目标坡度值和所述上一时刻的坡度检测值进行加权求和，得到所述行驶道路在当前时刻的所述坡度检测值。
根据本发明提供的坡度检测方法，所述基于所述车辆的当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述目标坡度值的权重系数，包括：
基于预设的第二对应关系、所述当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值对应的权重系数，作为所述目标坡度值的所述权重系数；其中，所述第二对应关系用于表征所述当前行车速度、所述上一时刻的坡度检测值以及所述权重系数的对应关系。
本发明还提供一种坡度检测装置，包括：
第一计算模块，用于确定当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值；
第二计算模块，用于基于所述第一坡度值下重力加速度在所述行驶道路的方向上的第一分量，以及所述行驶道路上一时刻的坡度检测值下所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的第二分量，确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化量；
第三计算模块，用于确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化率阈值，若所述变化量不满足所述变化率阈值时，基于所述变化率阈值对所述第一坡度值进行校正，得到所述第一坡度值的校正结果；
第四计算模块，用于基于所述第一坡度值或所述第一坡度值的校正结果确定目标坡度值，以及基于所述目标坡度值确定所述行驶道路在当前时刻的坡度检测值。
本发明还提供一种车辆，包括如上述所述的坡度检测装置。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的坡度检测方法。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的坡度检测方法。
本发明提供的坡度检测方法、装置及车辆，通过确定当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值，基于第一坡度值下重力加速度在行驶道路的方向上的第一分量，以及行驶道路上一时刻的坡度检测值下重力加速度在行驶道路的方向上的第二分量，确定重力加速度在行驶道路的方向上的变化量，若变化量不满足变化率阈值，则基于变化率阈值对第一坡度值进行校正，得到第一坡度值的校正结果，并基于第一坡度值或第一坡度值的校正结果确定目标坡度值，基于目标坡度值确定行驶道路在当前时刻的坡度检测值，能够有效避免参数值的准确性对坡度检测结果的影响，提高了坡度检测结果的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的坡度检测方法的流程示意图；
图2是本发明提供的确定当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值的流程示意图；
图3是本发明提供的基于目标坡度值确定行驶道路在当前时刻的坡度检测值的流程示意图；
图4是本发明提供的坡度检测装置的结构示意图；
图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1至图3描述本发明的坡度检测方法。本发明坡度检测方法由控制器等电子设备或其中的硬件和/或软件执行，控制器可以设置在车辆上，也可以设置在远程应用端，控制器设置在车辆上时，可以采用车辆自身的控制器，如，整车控制器。如图1所示，本发明坡度检测方法包括：
S101、确定当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值。
具体地，当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值为车辆行驶过程中，在车辆当前时刻所处的位置处的坡度的估计值。确定当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值的具体方式可以根据实际需求进行设定，例如，可以根据车辆的行驶参数在当前时刻的取值和/或前一时刻到当前时刻对应的时间段内的取值，计算第一坡度值。
S102、基于所述第一坡度值下重力加速度在所述行驶道路的方向上的第一分量，以及所述行驶道路上一时刻的坡度检测值下所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的第二分量，确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化量。
具体地，第一坡度值下重力加速度在行驶道路的方向上的第一分量，即，行驶道路的坡度为第一坡度值时，将重力加速度在行驶道路的方向以及行驶道路的垂直方向上进行分解，根据分解结果，将重力加速度在行驶道路的方向上的值作为第一分量。
行驶道路上一时刻的坡度检测值下重力加速度在行驶道路的方向上的第二分量，即，行驶道路的坡度为上一时刻的坡度检测值时，将重力加速度在行驶道路的方向以及行驶道路的垂直方向上进行分解，根据分解结果，将重力加速度在行驶道路的方向上的值作为第二分量。可以理解的是，若当前时刻为初始时刻，则默认上一时刻的坡度检测值为0度。
其中，行驶道路的方向，即，行驶道路在车辆当前时刻所处的位置处的坡度方向。行驶道路的垂直方向，即，在车辆当前时刻所处的位置处与行驶道路的路面相垂直的方向。
确定第一分量和第二分量之后，可以将第一分量和第二分量求差，以得到重力加速度在行驶道路的方向上的变化量。
S103、确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化率阈值，若所述变化量不满足所述变化率阈值时，基于所述变化率阈值对所述第一坡度值进行校正，得到所述第一坡度值的校正结果。
具体地，重力加速度在行驶道路的方向上的变化率阈值包括重力加速度在行驶道路的方向上的加速度的变化率的上限值和下限值。确定重力加速度在行驶道路的方向上的变化率阈值的具体方式可以根据实际需求进行设定，例如，可以根据车辆在当前时刻的行车速度、加速度、角速度变化量以及在上一时刻的坡度检测值等中的部分或全部数据，通过查表或计算的方式确定重力加速度在行驶道路的方向上的变化率阈值。
确定变化率阈值后，可以确定重力加速度在行驶道路的方向上的变化量是否满足该变化率阈值，例如，可以计算当前时刻与上一时刻的时间差，并计算重力加速度在行驶道路的方向上的变化量与该时间差的比值，将该比值与变化率阈值进行比较，若该比值在变化率阈值所确定的范围之内，则重力加速度在行驶道路的方向上的变化量满足该变化率阈值，否则，不满足。
若重力加速度在行驶道路的方向上的变化量不满足该变化率阈值，则基于该变化率阈值对第一坡度阈值进行校正，得到第一坡度值的校正结果，例如，可以确定若满足该变化率阈值时，当前时刻车辆的行驶道路的坡度值的取值范围，并根据该坡度值的取值范围确定第一坡度值的校正结果。作为一种可选的实施方式，可以基于该比值与变化率阈值的比较结果，若该比值大于变化率阈值中的上限值，则将该上限值对应的坡度值作为第一坡度值的校正结果，若该比值小于变化率阈值中的下限值，则将该下限值对应的坡度值作为第一坡度值的校正结果，从而能够保证第一坡度值的校正结果处于有效的范围之内。
若重力加速度在行驶道路的方向上的变化量满足该变化率阈值，则表明第一坡度值处于有效的范围之内，无需基于该变化率阈值对第一坡度值进行校正。
S104、基于所述第一坡度值或所述第一坡度值的校正结果确定目标坡度值，以及基于所述目标坡度值确定所述行驶道路在当前时刻的坡度检测值。
具体地，目标坡度值可以为第一坡度值和第一坡度值的校正值中的一个，例如，若重力加速度在行驶道路的方向上的变化量满足该变化率阈值，则将第一坡度值作为目标坡度值，否则，将第一坡度值的校正结果作为目标坡度值。
确定目标坡度值后，可以基于目标坡度值确定行驶道路在当前时刻的坡度检测值。例如，可以直接将目标坡度值作为当前时刻的坡度检测值，也可以对目标坡度值进行处理之后作为当前时刻的坡度检测值，例如，滤波处理，从而能够有效提高当前时刻的坡度检测值的准确性。
现有坡度检测方法通常通过车辆的CAN总线获取车辆在当前时刻各种参数的取值，以根据汽车纵向动力学模型，采用模型参数辨识、卡尔曼滤波等方法估计道路纵向坡度。然而，该方法需要对整车等关键参数进行细致的给定，参数值的准确性对坡度检测结果存在较大影响，从而无法保证坡度检测结果的准确性。
本发明实施例通过确定当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值，基于第一坡度值下重力加速度在行驶道路的方向上的第一分量，以及行驶道路上一时刻的坡度检测值下重力加速度在行驶道路的方向上的第二分量，确定重力加速度在行驶道路的方向上的变化量，若变化量不满足变化率阈值，则基于变化率阈值对第一坡度值进行校正，得到第一坡度值的校正结果，并基于第一坡度值或第一坡度值的校正结果确定目标坡度值，基于目标坡度值确定行驶道路在当前时刻的坡度检测值，能够有效避免参数值的准确性对坡度检测结果的影响，提高了坡度检测结果的准确性。
基于上述实施例，如图2所示，所述确定当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值，包括：
S201、基于所述车辆的当前加速度检测值、当前加速度实际值以及预设的坡度估算模型，确定所述行驶道路的第二坡度值；其中，所述当前加速度实际值是基于所述车辆的行车速度确定的。
S202、基于所述车辆的角速度从所述上一时刻到所述当前时刻的积分结果，以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述行驶道路的第三坡度值。
S203、基于所述第二坡度值和所述第三坡度值，确定所述第一坡度值。
具体地，该处对步骤S201和步骤S202的先后顺序不做具体限定，可以先执行步骤S201再执行步骤S202，也可以先执行步骤S202再执行步骤S201，还可以同时执行步骤S201和步骤S202。
车辆的当前加速度检测值，即，当前时刻车辆的加速度的检测值，例如，可以通过TCU(Transmission Control Unit，自动变速箱控制单元)内置的加速度传感器采集得到当前加速度检测值。
车辆的当前加速度实际值，即，当前时刻车辆行驶的加速度的实际值，例如，可以将车辆的行车速度在当前时刻的微分值作为车辆的当前加速度实际值。车辆的行车速度可以通过轮速传感器采集的车轮转速进行确定。
预设的坡度估算模型用于表征当前加速度检测值、当前加速度实际值和坡度的对应关系，将当前加速度检测值以及当前加速度实际值输入至预设的坡度估算模型，即可得到当前加速度检测值以及当前加速度实际值对应的坡度的值，以作为行驶道路的第二坡度值。坡度估算模型可以为：ax_sensor＝a_veh+gsinθ，其中，ax_sensor和a_veh分别为当前加速度检测值和当前加速度实际值；g为重力加速度，θ为坡度。
车辆的角速度即车辆与水平方向的夹角的变化速度，可以通过TCU内置的角速度传感器采集得到。基于车辆的角速度从上一时刻到当前时刻的积分结果可以得到从上一时刻到当前时刻车辆与水平方向的夹角的变化量，将该夹角的变化量与上一时刻的坡度检测值进行求和，即可得到行驶道路的第三坡度值。
得到第二坡度值和第三坡度值后，可以基于第二坡度值和第三坡度值确定第一坡度值。例如，可以对第二坡度值和第三坡度值取平均，以得到第一坡度值，还可以对第二坡度值和第三坡度值进行加权求和，并将第二坡度值和第三坡度值的加权求和结果作为第一坡度值。作为一种可选的实施方式，基于第二坡度值和第三坡度值确定第一坡度值的具体实现方式可以包括：
确定对第二坡度值和第三坡度值进行加权求和的加权系数；例如，可以基于工况与加权系数之间的对应关系，确定当前工况所对应的加权系数，并作为对第二坡度值和第三坡度值进行加权求和的加权系数。
基于加权系数对第二坡度值和第三坡度值进行加权求和，得到第一坡度值；例如，θ1＝λθ2+(1-λ)θ3，其中，θ1、θ2和θ3分别为第一坡度值、第二坡度值和第三坡度值，λ为加权系数，0≤λ≤1。
可以理解的是，对于TCU内置的加速度传感器采集得到的加速度原始信号，以及TCU内置的角速度传感器采集得到的角速度原始信号，可以先进行相应的信号处理，例如，低通滤波处理、零飘校正处理，并基于信号处理后的加速度信号确定第二坡度值，以及基于信号处理后的角速度信号确定第三坡度值，以避免环境因素、传感器自身误差以及TCU安装位置等对加速度传感器以及角速度传感器采集的数据的准确性的影响，进而能够提高第二坡度值和第三坡度值的确定结果的准确性。
本发明实施例基于车辆的当前加速度检测值、当前加速度实际值以及预设的坡度估算模型确定行驶道路的第二坡度值，并基于车辆的角速度从上一时刻到当前时刻的积分结果以及上一时刻的坡度检测值确定行驶道路的第三坡度值，以基于第二坡度值和第三坡度值确定第一坡度值，能够有效降低车辆的当前加速度检测值、当前加速度实际值以及车辆的角速度的不准确对第一坡度值的准确性的影响，实现了第一坡度值的确定结果的准确性的有效提高，进而能够提高当前时刻的坡度检测值的准确性，由于在第一坡度值处于有效的范围之内时无需再通过变化率阈值对第一坡度值进行校正，进而提高了坡度检测的效率。
同时，本发明实施例第一坡度值的确定过程中，仅需要检测车辆的加速度、角速度以及行车速度，相对于传统根据汽车纵向动力学模型估计道路纵向坡度的方法，有效降低了所采用的参数的数量，进而降低了参数的不准确对坡度检测结果的影响风险，实现了坡度检测结果的准确性的进一步提高。
基于上述任一实施例，所述确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化率阈值，包括：
基于所述车辆的当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的所述变化率阈值。
具体地，车辆的当前行车速度为当前时刻车辆的行驶速度。基于车辆的当前行车速度以及上一时刻的坡度检测值确定重力加速度在行驶道路的方向上的变化率阈值的具体方式可以根据实际需求进行设定，例如，可以基于预设的第一对应关系对车辆的当前行车速度以及上一时刻的坡度检测值进行匹配，得到车辆的当前行车速度以及上一时刻的坡度检测值所对应的变化率阈值，还可以基于当前行车速度以及上一时刻的坡度检测值计算得到重力加速度在行驶道路的方向上的变化率阈值。
本发明实施例基于车辆的当前行车速度以及上一时刻的坡度检测值确定重力加速度在行驶道路的方向上的变化率阈值，能够使得变化率阈值随车辆的行车速度以及上一时刻的坡度检测值而变化，从而能够保证变化率阈值的确定结果的有效性，进而提高了坡度检测值的准确性。
基于上述任一实施例，所述基于所述车辆的当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的所述变化率阈值，包括：
基于预设的第一对应关系、所述当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值对应的变化率阈值，作为所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的所述变化率阈值；其中，所述第一对应关系用于表征所述当前行车速度、所述上一时刻的坡度检测值以及所述变化率阈值的对应关系。
具体地，第一对应关系用于表征当前行车速度、上一时刻的坡度检测值以及变化率阈值的对应关系，可以预先通过测试确定第一对应关系，并通过映射表或曲线图的形式对第一对应关系进行存储，以在确定重力加速度在行驶道路的方向上的变化率阈值时能够对第一对应关系进行随时调用，无需进行相关的计算，极大提高了坡度检测效率，保证了坡度检测结果的实时性，进而能够根据坡度检测结果对车辆进行实时控制，提高了车辆对行驶道路的坡度变化的响应速度。
基于上述任一实施例，如图3所示，所述基于所述目标坡度值确定所述行驶道路在当前时刻的坡度检测值，包括：
S301、基于所述车辆的当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述目标坡度值的权重系数。
S302、基于所述权重系数对所述目标坡度值和所述上一时刻的坡度检测值进行加权求和，得到所述行驶道路在当前时刻的所述坡度检测值。
具体地，目标坡度值的权重系数用于表征将目标坡度值与上一时刻的坡度检测值进行加权求和时，目标坡度值所占的比重。基于车辆的当前行车速度以及上一时刻的坡度检测值确定目标坡度值的权重系数的具体方式可以根据实际需求进行设定，例如，可以基于预设的第二对应关系对车辆的当前行车速度以及上一时刻的坡度检测值进行匹配，得到车辆的当前行车速度以及上一时刻的坡度检测值所对应的权重系数，还可以基于当前行车速度以及上一时刻的坡度检测值计算得到目标坡度值的权重系数。通过车辆的当前行车速度以及上一时刻的坡度检测值确定目标坡度值的权重系数，能够使得目标坡度值的权重系数随车辆的行车速度以及上一时刻的坡度检测值而变化，从而能够保证目标坡度值的权重系数的确定结果的有效性，进而提高了坡度检测值的准确性。
确定目标坡度值的权重系数后，进一步基于目标坡度值的权重系数对目标坡度值和上一时刻的坡度检测值进行加权求和，得到行驶道路在当前时刻的坡度检测值。例如，θ当前＝Kθ目标+(1-K)θ上一时刻，其中，θ当前、θ上一时刻和θ目标分别为当前时刻的坡度检测值、上一时刻的坡度检测值和目标坡度值，K为目标坡度值的权重系数，0≤K≤1。通过对目标坡度值和上一时刻的坡度检测值进行加权求和，能够有效降低行驶道路的坡度检测值的波动幅度，进一步提高当前时刻的坡度检测值的准确性。
基于上述任一实施例，所述基于所述车辆的当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述目标坡度值的权重系数，包括：
基于预设的第二对应关系、所述当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值对应的权重系数，作为所述目标坡度值的所述权重系数；其中，所述第二对应关系用于表征所述当前行车速度、所述上一时刻的坡度检测值以及所述权重系数的对应关系。
具体地，第二对应关系用于表征当前行车速度、上一时刻的坡度检测值以及权重系数的对应关系，可以预先通过测试确定第二对应关系，并通过映射表或曲线图的形式对第二对应关系进行存储，以在确定目标坡度值的权重系数时能够对第二对应关系进行随时调用，无需进行相关的计算，极大提高了坡度检测效率，保证了坡度检测结果的实时性，进而能够根据坡度检测结果对车辆进行实时控制，提高了车辆对行驶道路的坡度变化的响应速度。
下面对本发明提供的坡度检测装置进行描述，下文描述的坡度检测装置与上文描述的坡度检测方法可相互对应参照。如图4所示，本发明坡度检测装置包括：
第一计算模块401，用于确定当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值；
第二计算模块402，用于基于所述第一坡度值下重力加速度在所述行驶道路的方向上的第一分量，以及所述行驶道路上一时刻的坡度检测值下所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的第二分量，确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化量；
第三计算模块403，用于确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化率阈值，若所述变化量不满足所述变化率阈值时，基于所述变化率阈值对所述第一坡度值进行校正，得到所述第一坡度值的校正结果；
第四计算模块404，用于基于所述第一坡度值或所述第一坡度值的校正结果确定目标坡度值，以及基于所述目标坡度值确定所述行驶道路在当前时刻的坡度检测值。
基于上述实施例，所述第一计算模块401具体用于：
基于所述车辆的当前加速度检测值、当前加速度实际值以及预设的坡度估算模型，确定所述行驶道路的第二坡度值；其中，所述当前加速度实际值是基于所述车辆的行车速度确定的；
基于所述车辆的角速度从所述上一时刻到所述当前时刻的积分结果，以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述行驶道路的第三坡度值；
基于所述第二坡度值和所述第三坡度值，确定所述第一坡度值。
基于上述任一实施例，所述第三计算模块403具体用于：
基于所述车辆的当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的所述变化率阈值。
基于上述任一实施例，所述第三计算模块403具体用于：
基于预设的第一对应关系、所述当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值对应的变化率阈值，作为所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的所述变化率阈值；其中，所述第一对应关系用于表征所述当前行车速度、所述上一时刻的坡度检测值以及所述变化率阈值的对应关系。
基于上述任一实施例，所述第四计算模块404具体用于：
基于所述车辆的当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述目标坡度值的权重系数；
基于所述权重系数对所述目标坡度值和所述上一时刻的坡度检测值进行加权求和，得到所述行驶道路在当前时刻的所述坡度检测值。
基于上述任一实施例，所述第四计算模块404具体用于：
基于预设的第二对应关系、所述当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值对应的权重系数，作为所述目标坡度值的所述权重系数；其中，所述第二对应关系用于表征所述当前行车速度、所述上一时刻的坡度检测值以及所述权重系数的对应关系。
本发明实施例还提供一种车辆，包括如上任一实施例所述的坡度检测装置。
具体地，车辆诸如商用车、乘用车等，商用车诸如工程机械等，例如，挖掘机、起重机、装载机。
图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)501、通信接口(Communications Interface)502、存储器(memory)503和通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通信。处理器501可以调用存储器503中的逻辑指令，以执行坡度检测方法，该方法包括：确定当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值；
基于所述第一坡度值下重力加速度在所述行驶道路的方向上的第一分量，以及所述行驶道路上一时刻的坡度检测值下所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的第二分量，确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化量；
确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化率阈值，若所述变化量不满足所述变化率阈值时，基于所述变化率阈值对所述第一坡度值进行校正，得到所述第一坡度值的校正结果；
基于所述第一坡度值或所述第一坡度值的校正结果确定目标坡度值，以及基于所述目标坡度值确定所述行驶道路在当前时刻的坡度检测值。
此外，上述的存储器503中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的坡度检测方法，该方法包括：确定当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值；
基于所述第一坡度值下重力加速度在所述行驶道路的方向上的第一分量，以及所述行驶道路上一时刻的坡度检测值下所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的第二分量，确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化量；
确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化率阈值，若所述变化量不满足所述变化率阈值时，基于所述变化率阈值对所述第一坡度值进行校正，得到所述第一坡度值的校正结果；
基于所述第一坡度值或所述第一坡度值的校正结果确定目标坡度值，以及基于所述目标坡度值确定所述行驶道路在当前时刻的坡度检测值。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的坡度检测方法，该方法包括：确定当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值；
基于所述第一坡度值下重力加速度在所述行驶道路的方向上的第一分量，以及所述行驶道路上一时刻的坡度检测值下所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的第二分量，确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化量；
确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化率阈值，若所述变化量不满足所述变化率阈值时，基于所述变化率阈值对所述第一坡度值进行校正，得到所述第一坡度值的校正结果；
基于所述第一坡度值或所述第一坡度值的校正结果确定目标坡度值，以及基于所述目标坡度值确定所述行驶道路在当前时刻的坡度检测值。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种坡度检测方法，其特征在于，包括：
确定当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值；
基于所述第一坡度值下重力加速度在所述行驶道路的方向上的第一分量，以及所述行驶道路上一时刻的坡度检测值下所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的第二分量，确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化量；
确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化率阈值，若所述变化量不满足所述变化率阈值时，基于所述变化率阈值对所述第一坡度值进行校正，得到所述第一坡度值的校正结果；
基于所述第一坡度值或所述第一坡度值的校正结果确定目标坡度值，以及基于所述目标坡度值确定所述行驶道路在当前时刻的坡度检测值。
2.根据权利要求1所述的坡度检测方法，其特征在于，所述确定当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值，包括：
基于所述车辆的当前加速度检测值、当前加速度实际值以及预设的坡度估算模型，确定所述行驶道路的第二坡度值；其中，所述当前加速度实际值是基于所述车辆的行车速度确定的；
基于所述车辆的角速度从所述上一时刻到所述当前时刻的积分结果，以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述行驶道路的第三坡度值；
基于所述第二坡度值和所述第三坡度值，确定所述第一坡度值。
3.根据权利要求1所述的坡度检测方法，其特征在于，所述确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化率阈值，包括：
基于所述车辆的当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的所述变化率阈值。
4.根据权利要求3所述的坡度检测方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的所述变化率阈值，包括：
基于预设的第一对应关系、所述当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值对应的变化率阈值，作为所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的所述变化率阈值；其中，所述第一对应关系用于表征所述当前行车速度、所述上一时刻的坡度检测值以及所述变化率阈值的对应关系。
5.根据权利要求1至4任一项所述的坡度检测方法，其特征在于，所述基于所述目标坡度值确定所述行驶道路在当前时刻的坡度检测值，包括：
基于所述车辆的当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述目标坡度值的权重系数；
基于所述权重系数对所述目标坡度值和所述上一时刻的坡度检测值进行加权求和，得到所述行驶道路在当前时刻的所述坡度检测值。
6.根据权利要求5所述的坡度检测方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述目标坡度值的权重系数，包括：
基于预设的第二对应关系、所述当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值对应的权重系数，作为所述目标坡度值的所述权重系数；其中，所述第二对应关系用于表征所述当前行车速度、所述上一时刻的坡度检测值以及所述权重系数的对应关系。
7.一种坡度检测装置，其特征在于，包括：
第一计算模块，用于确定当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值；
第二计算模块，用于基于所述第一坡度值下重力加速度在所述行驶道路的方向上的第一分量，以及所述行驶道路上一时刻的坡度检测值下所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的第二分量，确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化量；
第三计算模块，用于确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化率阈值，若所述变化量不满足所述变化率阈值时，基于所述变化率阈值对所述第一坡度值进行校正，得到所述第一坡度值的校正结果；
第四计算模块，用于基于所述第一坡度值或所述第一坡度值的校正结果确定目标坡度值，以及基于所述目标坡度值确定所述行驶道路在当前时刻的坡度检测值。
8.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求7所述的坡度检测装置。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的坡度检测方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的坡度检测方法。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202211268756.5A CN115503726A (zh) | 2022-10-17 | 2022-10-17 | 坡度检测方法、装置及车辆 |
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Publications (1)
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Family Applications (1)
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2022
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