CN115416748B - 车辆转向角的补偿方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

车辆转向角的补偿方法、装置、设备和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115416748B
CN115416748B CN202211213013.8A CN202211213013A CN115416748B CN 115416748 B CN115416748 B CN 115416748B CN 202211213013 A CN202211213013 A CN 202211213013A CN 115416748 B CN115416748 B CN 115416748B
Authority
CN
China
Prior art keywords
compensation value
steering angle
vehicle
compensation
calculating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202211213013.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115416748A (zh
Inventor
于中喜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Software System Development Center Chongqing Co ltd
Original Assignee
Continental Software System Development Center Chongqing Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Software System Development Center Chongqing Co ltd filed Critical Continental Software System Development Center Chongqing Co ltd
Priority to CN202211213013.8A priority Critical patent/CN115416748B/zh
Publication of CN115416748A publication Critical patent/CN115416748A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115416748B publication Critical patent/CN115416748B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B62D15/024—Other means for determination of steering angle without directly measuring it, e.g. deriving from wheel speeds on different sides of the car
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B62D6/003—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B62D6/006—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels using a measured or estimated road friction coefficient

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明公开了一种车辆转向角的补偿方法、装置、设备和存储介质，能够提高转向角的精度。该方法包括：获取车辆的转向角；计算车辆的转向角补偿值；以及根据转向角补偿值，对转向角进行补偿，得到补偿后的转向角。其中，计算车辆的转向角补偿值的方式包括如下至少一项：基于自学习的方式计算补偿值；基于车辆的横向动力参数计算补偿值；以及基于行驶路面的路面参数计算补偿值。本发明实施例，通过以上述至少一种方式来计算转向角的补偿值，因此能够提高补偿后的转向角的精度，满足不同的应用的要求。

Description

车辆转向角的补偿方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本发明涉及转向角数据处理，尤其涉及一种车辆转向角的补偿方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
在车辆中，可以利用转向角传感器来检测方向盘的转向角度，从而得到车辆的转向角数据，此数据可用于车辆的控制等具体应用。例如，在车辆中配置的雷达产品中，一般设置有车辆动力信号观测模块，此模块用于收集车辆的各种动力数据，例如转向角数据。一般地，转向角传感器采集的转向角数据与车辆实际的转向角度之间会存在一定的误差，而随着一些应用(如自动驾驶)对转向角精度的要求越来越高，基于转向角传感器获得的转向角数据可能无法满足应用的要求，因此有必要提高转向角数据的精度。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆转向角的补偿方法、装置、设备和存储介质，可以提高数据精度。
本发明实施例提供了一种车辆转向角的补偿方法，包括：获取车辆的转向角；计算车辆的转向角补偿值；以及根据所述转向角补偿值，补偿所述转向角，以得到补偿后的转向角；其中，所述计算车辆的转向角补偿值，包括：计算第一补偿值、第二补偿值和第三补偿值中的至少一个，并根据第一至第三补偿值中的至少一个，得到所述转向角补偿值；其中，第一补偿值是基于转向角补偿值自学习的方式而计算得到的，第二补偿值是基于车辆的横向动力参数而计算得到的，第三补偿值是基于行驶路面的路面参数而计算得到的。
其中，该方法还包括：判断是否满足对转向角进行补偿的条件；当判断结果为是时，执行所述计算车辆的转向角补偿值的步骤；其中，所述对转向角进行补偿的条件，包括：前轴两车轮的轮速差小于预定的第一轮速差阈值；后轴两车轮的轮速差小于预定的第二轮速差阈值；车速大于车速阈值；以及转向角小于转向角阈值。
其中，所述计算第一补偿值包括：根据行驶距离，从行驶过程中依次划分出第1至第n阶段，其中n为大于1的整数；在第1阶段，根据上次自学习得到的补偿值进行自学习，得到第1子补偿值；在第n阶段，根据对应第n-1阶段的第n-1子补偿值进行自学习，得到第n子补偿值；根据第1至第n子补偿值，得到本次自学习的补偿值；以及根据本次自学习的补偿值，更新第一补偿值。
其中，所述计算第一补偿值还包括：判断本次和上次自学习的补偿值之间的差值是否在预定的差值范围内；若判断结果为是，则执行所述根据本次自学习的补偿值，更新第一补偿值的步骤，否则，不更新第一补偿值。
其中，所述计算第二补偿值包括：获取车辆的纵向动力参数；根据所述纵向动力参数和所述转向角，计算所述横向动力参数；计算所述横向动力参数的误差；判断所述横向动力参数的误差是否在误差范围内；当判断结果为否时，调整所述转向角，并根据调整后的转向角，更新所述横向动力参数和误差，直至所述横向动力参数的误差在误差范围内；当判断结果为是时，基于所述转向角的调整量，确定出第二补偿值。
其中，所述横向动力参数包括：横向加速度，和/或，车辆行驶的曲率。
其中，所述计算第三补偿值包括：获取车辆的行驶数据；根据所述行驶数据，通过整车动力学模型，得到当前行驶路面的路面参数；以及根据所述路面参数，通过补偿值模糊逻辑控制模型，得到第三补偿值；其中，所述补偿值模糊逻辑控制模型是基于路面参数与转向角补偿值之间的对应关系而构建的，且所述对应关系通过整车标定的方式而得到。
其中，所述路面参数包括：路面附着系数，和/或，滑移率。
另外，本发明实施例还提供了一种车辆转向角的补偿装置，包括：获取模块，用于获取车辆的转向角；处理模块，用于计算车辆的转向角补偿值；以及补偿模块，用于利用所述转向角补偿值对所述转向角进行补偿，以得到补偿后的转向角；其中，所述处理模块，具体用于：计算第一补偿值、第二补偿值和第三补偿值中的至少一个，并基于所述第一至第三补偿值中的至少一个，得到所述转向角补偿值；其中，第一补偿值是采用转向角补偿值自学习的方式而计算得到的，第二补偿值是基于车辆的横向动力参数而计算得到的，第三补偿值是基于行驶路面的路面参数而计算得到的。
另外，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令以实施本发明实施例的方法。
另外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序包括可执行指令，当该可执行指令被处理器执行时，实施本发明实施例的方法。
本发明实施例的有益效果：
本发明实施例，采用以下至少一种方式来计算转向角补偿值：基于自学习的方式、基于车辆的横向动力参数的方式，和基于行驶路面的路面参数的方式。因此，可以利用计算的转向角补偿值来补偿转向角，从而提高转向角的精度。
附图说明
本发明的其他细节及优点将通过下文提供的详细描述而变得显而易见。应理解的是，下列附图仅仅是示意性的，因而不能视为对本发明的限制，下文将参照附图来进行详细描述，其中：
图1是本发明的车辆转向角的补偿方法的实施例的流程示意图；
图2A是图1中步骤S121的实施例的流程示意图；
图2B是图1中步骤S121的另一实施列的流程示意图；
图3A是图1中步骤S122的实施例的流程示意图；
图3B是图1中步骤S122的另一实施例的流程示意图；
图4是图1中步骤S123的实施例的流程示意图；
图5是本发明的车辆转向角的补偿方法的另一实施例的流程示意图；
图6是本发明的车辆转向角的补偿装置的实施例的结构示意图；
图7是本发明的电子设备的实施例的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，是本发明的车辆转向角的补偿方法的实施例的流程示意图，其包括如下步骤：
步骤S10、获取车辆的转向角。
在步骤S10中，可以从转向角传感器处获取转向角数据。另外，转向角传感器采集的转向角数据可以经过滤波和放大等一系列处理之后，再被步骤S10所获取。
步骤S12、计算车辆的转向角补偿值。
在步骤S12中，如图1所示，计算转向角补偿值的方式主要包括：步骤S121、S122和S123中的至少一种。在一些实施例方式中，可以仅采用步骤S121、S122和S123中的任意一种来计算补偿值；在另一些实施方式中，可以采用步骤S121、S122和S123中的任意二种或三种的结合来计算补偿值。
在步骤S121中，其通过自学习的方式来计算补偿值，为了便于区分，将基于自学习的方式所计算的补偿值称为“第一补偿值”。在步骤S122中，其基于车辆的横向动力参数来计算补偿值，此步骤所得的补偿值可被称为“第二补偿值”。在步骤S123中，其基于行驶路面的路面参数来计算补偿值，此步骤所得的补偿值可被称为“第三补偿值”。
需要说明的是，当采用步骤S121、S122和S123中的至少两个来计算补偿值时，可以采用平均的方式得到最终确定的转向角补偿值。例如，当步骤S121、S122和S123均被执行时，最终确定的补偿值＝(第一补偿值+第二补偿值+第三补偿值)/3。
步骤S14、利用步骤S12得到的转向角补偿值对步骤S10获取的转向角进行补偿，得到补偿后的转向角。
在步骤S14中，可以利用SWAC＝SWA+SWAO，得到补偿后的转向角。其中，SWA为步骤S10获取的转向角，SWAO为步骤S12计算得到的转向角补偿值，SWAC为补偿后的转向角。
在本实施例中，基于自学习的方式来计算转向角补偿值，因此能够克服转向角传感器自身特性(如，零点漂移特性)对转向角精度的影响；通过车辆实时的横向动力参数来修正转向角，能够提高转向角的精度；通过考虑路面特性，因此消除了路面因素对转向角的干扰和影响，因此同样能够提高转向角的精度。因此，当本实施例单独或综合运用上述三种方式时，相比传感器原始获取的转向角数据，能够达到提高精度的效果，尤其是在上述三种方式结合运用时，能够明显的提高转向角的精度，满足应用对高精度转向角的要求。
以下结合图2～4分别对步骤S121～S123进行说明。
图2A和2B是步骤S121的不同实施例的流程示意图。如图2A所示，在步骤S20中，将行驶过程划分为多个阶段。具体而言，车辆的一次行驶过程，可以根据行驶距离，依次划分出第1至第n阶段，其中n为大于1的整数。举例而言，以车辆点火后累计行驶50Km为例，可以从50Km中划分出3个阶段，比如第一阶段为10Km(或者8～12Km)，第二阶段为20Km(或者18～22Km)，第三阶段为30Km(或者28～32Km)，往后将不在进行划分。当然，划分的标准可以根据实际而设定，例如以5Km为间隔划分一个阶段，或者划分更多或更少的阶段数，例如划分出5个阶段，等等。总之，根据行驶距离将行驶过程划分为多个阶段，是为了便于在后续能够分阶段进行自学习，而具体的划分标准则可以由本领域技术人员根据实际情况和需求而灵活确定。
在步骤S22中，分阶段自学习，其中在每一个阶段，均以上一阶段的补偿值为基础进行自习，例如，在进行转向角自学习的每个阶段，可以将上一阶段的补偿值作为基础，并结合车辆其他传感器(如，车速传感器)的参数、其他计算模块所得的参数(如，横摆角速度)，以确定本阶段的转向角补偿值，即通过车辆其他传感器及计算模的反馈信号的变化，来有效反应当前转向角传感器实时测量的误差(零飘导致)。举例而言，对于第1阶段，也称为初始阶段，其可以为上述对应10Km的阶段，即车辆点火后，行驶里程达到10Km时，其上一阶段为上次自学习，即利用上次自学习的补偿值进行自学习。对于第n阶段而言，其上一阶段为第n-1阶段，例如，当行驶里程达到20Km，则进入第2阶段，则根据第1阶段得到的子补偿值进行自学习，得到该2阶段的子补偿值。以此类推，完成n个阶段的自学习，得到n个子补偿值。
在步骤S24中，根据各个阶段的子补偿值，得到本次自学***均以得到本次自学习的补偿值。最后，在步骤S26中，根据步骤S24得到的补偿值，更新第一补偿值。另外，此第一补偿值可以在非易失性存储器中存储，以便作为下次自学习的初始值。
如图2B所示，其与图2A的主要区别在于：在步骤S24之后，通过步骤S25判断本次自学习的补偿值和上次自学习的补偿值之间的差值是否在预定的差值范围内，此范围可以由本领域技术人员预先设定。如果在预定的差值范围内，则不更新第一补偿值，可以直接将本次自学习的补偿值丢弃。如果不在预定的差值范围内，则利用本次自学习的补偿值更新第一补偿值，即本次自学习的补偿值作为第一补偿值。
在图2A和2B的实施例中，通过行驶里程从行驶过程中划分出多个阶段，并分阶段地进行转向角补偿自学习，例如，根据上阶段的补偿值和横摆角速度误差(基于车速和横摆角速度确定)计算当前阶段的补偿值，最后综合各个阶段所得的补偿值计算出第一补偿值。通过自学习的方式，可以克服转向角传感器自身特性(如，零点漂移特性)对转向角精度的影响；同时，通过对阶段的划分标准的控制，可以控制自学习过程的复杂度以及补偿值的精度，以满足不同的应用场景的需要。
如图3A和3B所示，是图1中的步骤S122的实施例的流程示意图。如图3A所示，在步骤S30中，根据车辆的纵向动力参数和步骤S10获取的转向角，计算横向动力参数。其中，车辆的纵向动力参数可以由相应的传感器采集得到。接着在步骤S32中，判断横向动力参数的误差是否在预定的误差范围内。其中，横向动力参数的误差可以由步骤S30计算得到的横向动力参数与通过其他方式得到的横向动力参数之间的差定义，其中其他方式例如可以是通过传感器直接采集横向动力参数的形式，或者由车辆中的其他模块以估算方式估算所得。当不在误差范围内时，在步骤S34中，调整转向角，从而更新步骤S30中计算得到的横向动力参数，并在步骤S32中再次判断横向动力参数的误差是否在误差范围内，如果仍不在，则继续调整转向角，直至步骤S32的判断结果为是。而当步骤S32的判断结果为是，则可以将步骤S34中补偿角最后的调整量作为第二补偿值。
其中，上述的横向动力参数可以为横向加速度和车辆行驶的曲率中的至少一个。在图3B中，以横向动力参数包括横向加速度和车辆行驶的曲率为例，做更详细的说明。
如图3B所示，在步骤S301中，设定转向角的初始值，此初始值可以为从转向角传感器采集的转向角。
在步骤S302中，计算车辆的横向加速度。例如，采用公式：Alon＝ALat*tanθswa，计算车辆的横向加速度。其中，Alon为纵向加速度，可以由加速度传感器采集得到；ALat为横向加速度，θswa为转向角。
在步骤S303中，计算车辆的曲率。例如采用公式：ρ＝ALat/V2，来计算曲率。其中，ρ为车辆曲率，ALat为横向加速度，V为车辆纵向行驶车速。
在步骤S304中，计算横向加速度误差和曲率误差。其中，横向加速度误差为步骤S302计算得到的横向加速度与车辆横向加速度传感器信号的差值，曲率误差为步骤S302计算所得曲率与车辆动力信号观测模块估算的曲率的差值，计算公式分别如下所示：
公式(1)：ALatDiff＝ALat-ALat_Sensor
其中，ALatDiff为横向加速度差值，ALat_Sensor为横向加速度传感器的信号。
公式(2)：ρDiff＝ρ-ρEstimated
其中，ρDiff为曲率差值，ρEstimated为车辆动力信号观测模块估算所得的曲率。
在步骤S305中，分别判断横向加速度误差和曲率误差是否在各自的误差范围内，例如将横向加速度误差的绝对值与第一阈值进行比较，将曲率误差的绝对值与第二阈值进行比较。当横向加速度误差和曲率误差中的至少一个误差范围内时，执行步骤S307，即调整转向角，然后以调整后的转向角更新横向加速度和曲率(步骤S302和S303)，直至横向加速度误差和曲率误差均在各自的误差范围内。其中，在调整转向角时，可以根据误差值的大小来调整转向角，例如以等梯度的原则来调整转向角。而如果横向加速度误差和曲率误差均在各自的误差范围内，则在步骤S306中，确定出步骤S122的转向角补偿值，即第二补偿值。
通过图3A和3B的实施例，采用横向动力参数来确定转向角补偿值，因此考虑了车辆实时的横向因素对转向角的影响，而利用此转向角补偿值来补偿转向角时，能够提高转向角的精度。
如图4所示，是图1中步骤S123的实施例的流程示意图。其包括以下步骤：
步骤S40、获取车辆的行驶数据。
在步骤S40中，获取的行驶数据例如可以包括以下至少一种：车辆横纵向车速及加速度，动力总成转速转矩波动范围，以及发动机或者驱动电机主动防抖所需的补偿转矩，等等。
步骤S42、根据步骤S40获取的行驶数据，通过整车动力学模型，得到当前行驶路面的路面参数。以及
步骤S44、根据步骤S42得到的路面参数，通过补偿值模糊逻辑控制模型，得到第三补偿值。
在本实施例中，基于整车动力学模型和补偿值模糊逻辑控制模型来计算第三补偿值。其中整车动力学模型和补偿值模糊逻辑控制模型都是预先建立并存储的。
其中，整车动力模型可通过整车标定的方式而建立，其定义了车辆的行驶工况(由行驶数据确定)与路面参数之间的关系，则在步骤S42中，可以基于步骤S40获取的行驶数据，确定出当前行驶路面的路面参数。
其中，补偿值模糊逻辑控制模型可以基于路面参数和转向角补偿值之间的对应关系而建立，此对应关系可以通过整车标定的方式而确定。
具体而言，车辆行驶的路面大致可以分为：干沥青、湿混凝土、湿沥青、泥土、雪地，等等。其中，不同的路面的性质不同，可以采用车轮与地面的附着系数和滑移率等参数来定义和区分，例如以下表所示：
μ s
干沥青 0.95 0.22
湿混凝土 xx xx
湿沥青 xx xx
泥土 xx xx
雪地 xx xx
其中，μ为车轮与地面的附着系数，s为滑移率。
因此，根据行驶路面的附着系数和滑移率的变化，通过整车标定的方式可以确定附着系数和滑移率(路面参数)与转向角补偿值的对应关系。该对应关系是建立补偿值模糊逻辑控制模型的基础。
当整车动力学模型和补偿值模糊逻辑控制模型建立后。车辆在实际行驶中，则可以在步骤S42和步骤S44中分别调用来这两个模型，以完成转向角补偿值的计算，从而消除路面因素的干扰和影响，使得被此补偿值补偿的转向角具有更高的精度。
通过图2至图4的实施例对第一至第三补偿值的计算方式进行了举例说明。另外，在上述方式中，在计算得到补偿值之后，可以对补偿值进行诸如限幅处理等操作之后再输出。下面再结合图5，对本发明的补偿方法的另一实施例进行说明。
如图5所示，是本发明的车辆转向角的补偿方法的另一实施例的流程示意图，其包括如下步骤：
步骤S51、获取车辆的行驶数据。
其中，步骤S51获取的行驶数据例如包括：车速、加速度、转向角、轮速等等。
步骤S52、基于步骤S51获取的行驶数据中的至少一部分，判断是否满足转向角补偿条件。如果判断结果为是，则执行步骤S53；如果判断结果为否，则不对转向角进行补偿，直接在步骤S56中执行输出转向角传感器采集的转向角数据的操作。
在步骤S52中，可以基于以下条件判断是否进行转向角补偿：
条件1：前轴两轮(左轮和右轮)的轮速差大于前轴最小轮速差；
条件2：后轴两轮的轮速差大于后轴最小轮速差；
条件3：当前车速大于预定的车速阈值(也称为最小车速)；
条件4：当前转向角大于预定的转向角阈值(也称为最小转向角)。
当条件1～4均被满足时，则进行转向角补偿；当条件1～4中至少一个不被满足时，则不进行转向角补偿。
步骤S53、以多种不同的方式，计算多个转向角补偿值。
在步骤S53中，可以基于自学习的方式、采用车辆横向动力参数的方式、采用路面参数的方式来计算转向角补偿值，详细请参考图2～4的实施例。
步骤S54、整合步骤S53的多个转向角补偿值，得到最终的转向角补偿值。
在步骤S54中，可以采用平均的方式来整合多个转向角补偿值。
步骤S55、基于步骤S54所得的转向角补偿值，对转向角传感器输出的转向角进行补偿，以得到精度更高的转向角，并在步骤S56输出。
本实施例，只有在满足一定条件下才进行转向角补偿，因此能够避免在不必要的情况下进行转向角补偿，避免了处理资源浪费。
以上对本发明实施例的补偿方法进行了详细说明，以下将结合附图说明本发明实施例的补偿装置。需要说明的是，下述装置实施例的诸多细节已在方法实施例中说明，因此出于简洁，不在赘述。
如图6所示，是本发明的车辆转向角的补偿装置6的实施例的结构示意图，其包括：获取模块60，用于获取车辆的转向角。处理模块62，用于计算车辆的转向角补偿值。补偿模块64，用于利用转向角补偿值对获取的转向角进行补偿，以得到补偿后的转向角。其中，处理模块64，具体用于：计算第一补偿值、第二补偿值和第三补偿值中的至少一个，并基于第一至第三补偿值中的至少一个，得到转向角补偿值；其中，第一补偿值是采用转向角补偿值自学习的方式而计算得到的；其中，第二补偿值是基于车辆的横向动力参数而计算得到的；其中，第三补偿值是基于行驶路面的路面参数而计算得到的。
另外，如图7所示，本发明实施例还提供了一种电子设备7，包括：存储器70和处理器72。其中，存储器70，用于存储处理器72的可执行指令；其中，处理器72被配置为执行存储器70中存储可执行指令以实施本发明实施例的方法。
另外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序包括可执行指令，当该可执行指令被处理器执行时，实施本发明实施例的方法。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，控制器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆转向角的补偿方法，其特征在于，包括：
获取车辆的转向角；
计算车辆的转向角补偿值；以及
根据所述转向角补偿值，补偿所述转向角，以得到补偿后的转向角；
其中，所述计算车辆的转向角补偿值，包括：计算第一补偿值、第二补偿值和第三补偿值中的至少一个，并根据第一至第三补偿值中的至少一个，得到所述转向角补偿值；
其中，第一补偿值是基于转向角补偿值自学习的方式而计算得到的，第二补偿值是基于车辆的横向动力参数而计算得到的，第三补偿值是基于行驶路面的路面参数而计算得到的；
其中，所述计算第一补偿值包括：
根据行驶距离，从行驶过程中依次划分出第1至第n阶段，其中n为大于1的整数；
在第1阶段，根据上次自学习得到的补偿值进行自学习，得到第1子补偿值；
在第n阶段，根据对应第n-1阶段的第n-1子补偿值进行自学习，得到第n子补偿值；
根据第1至第n子补偿值，得到本次自学习的补偿值；以及
根据本次自学习的补偿值，更新第一补偿值。
2.如权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，还包括：
判断是否满足对转向角进行补偿的条件；
当判断结果为是时，执行所述计算车辆的转向角补偿值的步骤；
其中，所述对转向角进行补偿的条件，包括：前轴两车轮的轮速差小于预定的第一轮速差阈值、后轴两车轮的轮速差小于预定的第二轮速差阈值、车速大于车速阈值、以及转向角小于转向角阈值。
3.如权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述计算第一补偿值还包括：
判断本次和上次自学习的补偿值之间的差值是否在预定的差值范围内；
若判断结果为是，则执行所述根据本次自学习的补偿值，更新第一补偿值的步骤，否则，不更新第一补偿值。
4.如权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述计算第二补偿值包括：
获取车辆的纵向动力参数；
根据所述纵向动力参数和所述转向角，计算所述横向动力参数；
计算所述横向动力参数的误差；
判断所述横向动力参数的误差是否在误差范围内；
当判断结果为否时，调整所述转向角，并根据调整后的转向角，更新所述横向动力参数和所述误差，直至所述横向动力参数的误差在误差范围内；
当判断结果为是时，基于所述转向角的调整量，确定出第二补偿值。
5.如权利要求4所述的补偿方法，其特征在于，所述横向动力参数包括：横向加速度，和/或，车辆行驶的曲率。
6.如权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述计算第三补偿值包括：
获取车辆的行驶数据；
根据所述行驶数据，通过整车动力学模型，得到当前行驶路面的路面参数；以及
根据所述路面参数，通过补偿值模糊逻辑控制模型，得到第三补偿值；
其中，所述补偿值模糊逻辑控制模型是基于路面参数与转向角补偿值之间的对应关系而构建的，且所述对应关系通过整车标定的方式而得到。
7.如权利要求6所述的补偿方法，其特征在于，所述路面参数包括：路面附着系数，和/或，滑移率。
8.一种车辆转向角的补偿装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆的转向角；
处理模块，用于计算车辆的转向角补偿值；以及
补偿模块，用于利用所述转向角补偿值对所述转向角进行补偿，以得到补偿后的转向角；
其中，所述处理模块，具体用于：计算第一补偿值、第二补偿值和第三补偿值中的至少一个，并基于所述第一至第三补偿值中的至少一个，得到所述转向角补偿值；
其中，第一补偿值是采用转向角补偿值自学习的方式而计算得到的，第二补偿值是基于车辆的横向动力参数而计算得到的，第三补偿值是基于行驶路面的路面参数而计算得到的；
其中，所述计算第一补偿值包括：
根据行驶距离，从行驶过程中依次划分出第1至第n阶段，其中n为大于1的整数；
在第1阶段，根据上次自学习得到的补偿值进行自学习，得到第1子补偿值；
在第n阶段，根据对应第n-1阶段的第n-1子补偿值进行自学习，得到第n子补偿值；
根据第1至第n子补偿值，得到本次自学习的补偿值；以及
根据本次自学习的补偿值，更新第一补偿值。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令以实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序包括可执行指令，当该可执行指令被处理器执行时，实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
CN202211213013.8A 2022-09-29 2022-09-29 车辆转向角的补偿方法、装置、设备和存储介质 Active CN115416748B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211213013.8A CN115416748B (zh) 2022-09-29 2022-09-29 车辆转向角的补偿方法、装置、设备和存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211213013.8A CN115416748B (zh) 2022-09-29 2022-09-29 车辆转向角的补偿方法、装置、设备和存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115416748A CN115416748A (zh) 2022-12-02
CN115416748B true CN115416748B (zh) 2023-10-20

Family

ID=84206916

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211213013.8A Active CN115416748B (zh) 2022-09-29 2022-09-29 车辆转向角的补偿方法、装置、设备和存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115416748B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06156302A (ja) * 1992-11-27 1994-06-03 Aisin Seiki Co Ltd 車両の自動補助操舵装置
DE102008012006A1 (de) * 2008-03-01 2009-09-10 Audi Ag Verfahren zum Beeinflussen eines Eigenlenkverhaltens eines Kraftwagens und ein aktives Lenksystem
CN103832435A (zh) * 2012-11-20 2014-06-04 现代摩比斯株式会社 车道保持控制装置
CN107600168A (zh) * 2016-07-12 2018-01-19 现代摩比斯株式会社 线控转向***的转向控制装置和方法
CN114291107A (zh) * 2020-10-08 2022-04-08 现代摩比斯株式会社 用于控制车辆的驾驶的装置和方法
CN114954491A (zh) * 2022-05-23 2022-08-30 博世华域转向***有限公司 一种基于学习的汽车急加速跑偏补偿方法

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060100766A1 (en) * 2002-07-05 2006-05-11 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for increasing the stability of a motor vehicle
JP5237146B2 (ja) * 2009-02-13 2013-07-17 マツダ株式会社 車両の運動制御装置
WO2017006991A1 (ja) * 2015-07-07 2017-01-12 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06156302A (ja) * 1992-11-27 1994-06-03 Aisin Seiki Co Ltd 車両の自動補助操舵装置
DE102008012006A1 (de) * 2008-03-01 2009-09-10 Audi Ag Verfahren zum Beeinflussen eines Eigenlenkverhaltens eines Kraftwagens und ein aktives Lenksystem
CN103832435A (zh) * 2012-11-20 2014-06-04 现代摩比斯株式会社 车道保持控制装置
CN107600168A (zh) * 2016-07-12 2018-01-19 现代摩比斯株式会社 线控转向***的转向控制装置和方法
CN114291107A (zh) * 2020-10-08 2022-04-08 现代摩比斯株式会社 用于控制车辆的驾驶的装置和方法
CN114954491A (zh) * 2022-05-23 2022-08-30 博世华域转向***有限公司 一种基于学习的汽车急加速跑偏补偿方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN115416748A (zh) 2022-12-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10042815B2 (en) Road gradient estimation arbitration
US9454508B2 (en) Kinematic road gradient estimation
US9517774B2 (en) Static road gradient estimation
CN110550024B (zh) 一种基于自动驾驶的车辆运行控制方法和装置
US10124806B2 (en) Automotive control unit programmed to estimate road slope and vehicle mass, vehicle with such a control unit and corresponding program product
CN110254249B (zh) 一种电动汽车基于闭环的蠕行控制方法
US8165742B2 (en) System and method for compensating sensor signals
US20140067155A1 (en) Dynamic road gradient estimation
US9008903B2 (en) Wheel diameter variation-detecting device
US7395142B2 (en) Counter steer detecting method
CN106232446B (zh) 用于确定惯性传感器的误差的方法
US11318943B2 (en) Vehicle control device
CN113002549B (zh) 一种车辆状态估算方法、装置、设备及存储介质
US9511777B2 (en) Vehicle and method of control thereof
CN111645698A (zh) 一种重载车辆侧翻阈值自适应估计方法
KR102214583B1 (ko) 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 방법 및 장치
KR101789073B1 (ko) 차량의 곡률 반경 추정 방법 및 그 장치
CN115416748B (zh) 车辆转向角的补偿方法、装置、设备和存储介质
US6691011B1 (en) Method of estimating vehicle deceleration during a transmission gear shift
KR20160036922A (ko) 곡률 추정 장치 및 방법
CN115946688A (zh) 定速巡航坡道补偿方法、装置和存储介质及车辆
JP6019829B2 (ja) 車体制振制御装置
JPH08164772A (ja) 車両の車輪速度補正装置
US11221068B2 (en) Transmission grade sensor rationality and trim algorithm
JP3190001B2 (ja) 車両の車体速度推定装置及びトラクションコントロール装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Yu Zhongxi

Inventor before: Yu Zhongxi

Inventor before: Zhang Xiong

Inventor before: Pei Tie

Inventor before: Luo Mingli

CB03 Change of inventor or designer information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant