CN115484692A - 一种无人机与机器人集群协同通信的方法、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本说明书实施例公开了一种无人机与机器人集群协同通信的方法、设备及介质，方法包括以下过程：将各无人机基于预设远程WiFi协议互相连接，构成空中通信网络；获取机器人集群中各机器人的第一位置信息与空中通信网络中各无人机的第二位置信息；基于第一位置信息与第二位置信息，确定机器人与无人机的距离；确定距离机器人最近的无人机作为待连接无人机，以根据预设远程WiFi协议建立机器人与待连接无人机的连接，实现机器人集群中各机器人基于空中通信网络进行通信，解决了复杂环境中WiFi、5G信号不好时，如建筑遮挡等导致的机器人集群内机器人无法正常通信的问题。
Description
技术领域
本说明书涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种无人机与机器人集群协同通信的方法、设备及介质。
背景技术
近年来伴随着互联网、大数据、云计算等热门话题的另一个话题就是机器人。随着各种智能硬件与软件产品的出现，高性能机器人的实现成为了可能。机器人的发展已经历经了近60年，机器人功能由简单到复杂，随着硬件配置的逐渐提高，机器人可以逐渐为更多的行业和更多的人服务，从地面移动机器人到水下与空中机器人，从轮式等简单移动方式到类人或者类生物的行走、爬行机器人，机器人正在各行各业发挥着巨大作用。
在某些应用场景下，需要多台机器人进行工作从而代替人工作业例如：大范围内执行巡检任务的巡检机器人集群，进行水质监测的水质监测机器人集群等。无人机是一种无驾驶员、可以进行遥控或自主飞行的无人驾驶航空器，在尺寸、机动性、成本等方面比有人机更具优势。当前无人机与地面机器人协同编队是异构无人器联合编队研究的前沿热点问题，其中机器人集群的通信对于保证机器人集群工作的正常进行十分重要。
现有技术中多机器人集群进行通信时通常采用WiFi、5G等技术，但是采用WiFi、5G等技术进行通信时需要WiFi基站、5G基站等外部通信设施，在复杂环境中如建筑遮挡等情况会导致无法正常进行通信。
因此，现需要一种无外部通信设施时，实现集群内自主协助通信的方法。
发明内容
为解决上述问题，本说明书一个或多个实施例提供了一种基于无人机的机器人集群协同通信的方法、设备及介质。
本说明书一个或多个实施例采用下述技术方案：
本说明书一个或多个实施例提供一种无人机与机器人集群协同通信的方法，方法包括：
将各无人机基于预设远程WiFi协议互相连接，构成空中通信网络；
获取所述机器人集群中各机器人的第一位置信息与所述空中通信网络中各所述无人机的第二位置信息；
基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，确定所述机器人与所述无人机的距离；
基于所述距离确定距离所述机器人最近的无人机作为待连接无人机，以根据所述预设远程WiFi协议建立所述机器人与所述待连接无人机的连接，实现所述机器人集群中各机器人基于所述空中通信网络进行通信。
可选地，在本说明书一个或多个实施例中，所述将各无人机基于预设远程WiFi协议互相连接，构成空中通信网络，具体包括：
在各所述无人机上设置IROS操作***模块，以基于所述IROS操作***模块为所述无人机提供基础运行环境；
在各所述无人机上安装远程WiFi模块，以使所述无人机基于WiFi模块与其他无人机利用预设远程WiFi协议进行连接。
可选地，在本说明书一个或多个实施例中，所述获取所述机器人集群中各机器人的第一位置信息之前，所述方法还包括：
在各所述机器人集群中各所述机器人上设置远程WiFi模块，以便所述机器人基于所述远程WiFi模块与所述无人机利用预设远WiFi协议进行连接；
在所述机器人集群中各所述机器人上预置IROS操作***模块，以基于所述IROS操作***模块为所述机器人提供基础运行环境，并所述IROS操作***模块的通信功能交换所述机器人的第一位置信息。
可选地，在本说明书一个或多个实施例中，所述将各无人机基于预设远程WiFi协议互相连接，构成空中通信网络之前，所述方法还包括：
确定所述无人机集群中各机器人的远程WiFi模块的通信范围，并将各机器人所对应的通信范围的并集作为选择范围；
获取处于所述选择范围内的无人机作为待选择无人机；
获取所述待选择无人机的剩余电量，根据所述剩余电量确定所述待选择无人机的第一剩余工作时间；
获取所述机器人集群所对应的工作任务，以确定所述工作任务的第二剩余工作时间；
若所述第一剩余工作时间小于所述第二剩余工作时间，且所述第一剩余工作时间与所述第二剩余工作时间的差值大于预设阈值，则将该待选择无人机过滤，确定构成空中通信网络的各无人机。
可选地，在本说明书一个或多个实施例中，所述无人机预置有卫星定位模块与更远距离通信模块，以使所述无人机基于所述卫星定位模块确定所述机器人集群中各机器人的位置，并基于所述更远距离通信模块与所述机器人集群中的远程机器人进行通信。
可选地，在本说明书一个或多个实施例中，根据所述预设远程WiFi协议建立所述机器人与所述待连接无人机的连接，实现所述机器人集群中各机器人基于所述空中通信网络进行通信，具体包括：
基于所述远程WiFi协议将所述机器人的探测报文发送到对应的所述待选择无人机中；
若确定所述待选择机器人对所述探测报文进行响应，则所述机器人向对应的所述待选择无人机发送建立通信连接的通信建立请求；
基于所述通信建立请求建立所述机器人与所述待连接无人机的通信连接。
可选地，在本说明书一个或多个实施例中，根据所述预设远程WiFi协议建立所述机器人与所述待连接无人机的连接，实现所述机器人集群中各机器人基于所述空中通信网络进行通信之后，所述方法还包括：
若所述机器人集群运动时，则获取所述机器人集群中各所述机器人的移动路径；
与所述机器人集群中的机器人相对应的所述待选择无人机，基于预设飞行高度根据所述移动路径进行移动。
可选地，在本说明书一个或多个实施例中，获取所述机器人集群中各所述机器人的移动路径之前，所述方法还包括：
获取所述机器人集群中各所述机器人的工作节点，基于A*算法对所述工作节点进行分析，确定所述机器人的待执行移动路径，并控制所述机器人基于所述待执行移动路径进行移动；
基于所述无人机采集所述机器人集群移动过程中所处环境的俯视图像，并获取所述机器人采集的图像数据；
基于所述俯视图像与所述图像数据，判断所述机器人的待执行移动路径是否存在障碍物；
若存在则基于所述待执行移动路径获取位于所述机器人预设范围内的待执行工作节点；
获取所述待执行工作节点的位置数据，以基于所述机器人当前位置数据与所述待执行工作节点的位置数据，确定最小代价的待执行工作节点作为替换节点，从而实现所述待执行移动路径的局部优化，获得所述机器人的移动路径。
本说明书一个或多个实施例提供一种无人机与机器人集群***通信的设备，设备包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
将各无人机基于预设远程WiFi协议互相连接，构成空中通信网络；
获取所述机器人集群中各机器人的第一位置信息与所述空中通信网络中各所述无人机的第二位置信息；
基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，确定所述机器人与所述无人机的距离；
基于所述距离确定距离所述机器人最近的无人机作为待连接无人机，以根据所述预设远程WiFi协议建立所述机器人与所述待连接无人机的连接，实现所述机器人集群中各机器人基于所述空中通信网络进行通信。
本说明书一个或多个实施例提供的一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：
将各无人机基于预设远程WiFi协议互相连接，构成空中通信网络；
获取所述机器人集群中各机器人的第一位置信息与所述空中通信网络中各所述无人机的第二位置信息；
基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，确定所述机器人与所述无人机的距离；
基于所述距离确定距离所述机器人最近的无人机作为待连接无人机，以根据所述预设远程WiFi协议建立所述机器人与所述待连接无人机的连接，实现所述机器人集群中各机器人基于所述空中通信网络进行通信。
本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
基于预设远程WiFi协议互相连接，构成空中通信网络，并通过建立机器人与无人机之间的连接，实现基于空中通信网络进行机器人之间的通信，实现集群内自主协同的良好通信。避免了现有技术中需要基于外部通信设施例如：WiFi基站、5G基站等进行通信时，由于复杂环境导致的无法正常通信的问题。且基于多台无人机作为机器人集群中各机器人通信的中继，实现了大吞吐量通信能力，使得该架构可以支持大型的机器人集群。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1为本说明书实施例提供的一种无人机与机器人集群协同通信的方法流程示意图；
图2为本说明书实施例提供的一种应用场景下无人机与机器人集群协同通信的架构示意图；
图3为本说明书实施例提供的一种无人机与机器人集群协同通信的设备内部结构示意图；
图4为本说明书实施例提供的一种非易失性计算机存储介质的内部结构示意图。
具体实施方式
本说明书实施例提供一种无人机与机器人集群协同通信的方法、设备及介质。
为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。
如图1所示，本说明书实施例提供了一种无人机与机器人集群协同通信的方法流程示意图。由图1可知，方法包括以下步骤：
S101：将各无人机基于预设远程WiFi协议互相连接，构成空中通信网络。
S102：获取所述机器人集群中各机器人的第一位置信息与所述空中通信网络中各所述无人机的第二位置信息。
S103：基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，确定所述机器人与所述无人机的距离。
S104：基于所述距离确定距离所述机器人最近的无人机作为待连接无人机，以根据所述预设远程WiFi协议建立所述机器人与所述待连接无人机的连接，实现所述机器人集群中各机器人基于所述空中通信网络进行通信。
由上述可知本说明书实施例中，为解决现有技术中采用WiFi、5G等技术进行通信时需要WiFi基站、5G基站等外部通信设施，在复杂环境中如建筑遮挡等情况会导致无法正常进行通信的问题。首先将各无人机基于预设远程WiFi协议互相连接，构成空中通信网络。然后获取机器人集群中各机器人的第一位置信息与空中通信网络中各无人机的第二位置信息。根据第一位置信息与第二位置信息，确定出机器人与无人机之间的距离。再确定距离机器人最近的无人机作为待连接无人机，从而根据预设远程WiFi协议建立机器人与待连接无人机的连接，实现机器人集群中各机器人基于所述空中通信网络进行通信。
通过把机器人与就近的无人机建立连接，将机器人接入了空中通信网络中，从而通过无人机构成的空中通信网络可联系到机器人集群中的任何一台机器人。其中，需要说明的是如图2所示，某应用场景下为多架无人机时，无人机间通过远程WiFi协议互相连接和级联。通过无人机充当通信枢纽节点，机器人集群的机器人与无人机进行通信，并基于无人机实现了机器人集群中各机器人之间的通信连接群集内自主协同良好通信实现了机器人集群在没有外部通信设施的情况下，能够基于无人机实现群集内自主协同良好通信。
具体地，在本说明书一个或多个实施例中，将各无人机基于预设远程WiFi协议互相连接，构成空中通信网络，具体包括以下过程：
为了提高无人机的性能，使得无人机能够支持机器人集群的通信。本说明书实施例中在各所述无人机上设置了IROS操作***模块，从而根据该IROS操作***模块为无人机提供基础运行环境。其中，需要说明的是：智能机器人操作***(Intelligent RobotOperating System，简称IROS)具备开源机器人操作***(Robot Operating System，简称ROS)类似的功能，代替了ROS的内核，提供了兼容的接口，解决了ROS可靠性、性能、安全等相关的问题，并增加了新的功能支持云化机器人开发、支持云边端通信、支持多机器人协作等，可用于机器人，也可用于无人机。
此外，为了保证通信质量，本说明书实施例在各无人机上安装远程WiFi模块，以使无人机基于WiFi模块与其他无人机利用预设远程WiFi协议进行连接，通过远程WiFi模块进行连接保证了公里级的传输距离，同时其较强的绕射能力和穿透能力，避免了由于建筑遮挡等导致无法正常通信的问题，从而保证了无人机及机器人集群的正常通信。
进一步地，为了保证机器人的正常工作提供机器人基础运行环境。在本说明书一个或多个实施例中，获取机器人集群中各机器人的第一位置信息之前，方法还包括以下过程：
为了保证机器人可以与无人机通过远程WiFi协议连接，在各机器人集群中各机器人上设置了远程WiFi模块，以使机器人集群中的机器人根据远程WiFi模块与无人机利用预设远WiFi协议进行通信连接，实现集群内的通信。在机器人集群中各机器人上预置IROS操作***模块，以基于IROS操作***模块为所述机器人提供基础运行环境，并基于IROS操作***模块的通信功能在机器人集群中彼此交换机器人的位置信息。其中需要说明的是IROS操作***模块除了能够为机器人和无人机提供基础运行环境外，还能够提供消息中间件和服务中间件通信功能，机器人利用IROS通信功能可以彼此报告和交换位置信息、感知的数据、发布工作指令等，从而使得机器人集群协同工作。
进一步地，为了保证机器人集群工作时，能够在保证通信质量的情况下实现空中通信网络的正常运行。在本说明书一个或多个实施例中，将各无人机基于预设远程WiFi协议互相连接，构成空中通信网络之前，方法还包括以下过程：
首先，确定出无人机集群中各机器人的远程WiFi模块的通信范围，并将各机器人所对应的通信范围的并集作为选择范围。获取处于该选择范围内的无人机作为待选择无人机。然后获取待选择无人机的剩余电量，根据剩余电量确定出待选择无人机的第一剩余工作时间。获取机器人集群所对应的工作任务，从而根据当前时间与机器人集群所对应的工作任务的起始时间，确定出工作任务的第二剩余工作时间。如果第一剩余工作时间小于第二剩余工作时间，并且第一剩余工作时间与第二剩余工作时间的差值大于预设阈值，那么说明该无人机电量过低无法跟随机器人集群执行完工作任务。那么将该待选择无人机过滤掉，从而确定构成空中通信网络的各无人机。
进一步地，在本说明书一个或多个实施例中，无人机预置有卫星定位模块与更远距离通信模块，以使无人机基于卫星定位模块确定机器人集群中各机器人的位置，并基于更远距离通信模块与机器人集群中的远程机器人进行通信。通过无人机上的卫星定位模块可以知道集群的位置，而更远距离通信模块则梯控了更远距离遥控机器人集群。
具体地，为了保证建立的通信连接能够实现正常的通信传输。在本说明书一个或多个实施例中，根据预设远程WiFi协议建立机器人与待连接无人机的连接，实现机器人集群中各机器人基于空中通信网络进行通信，具体包括以下过程：
首先将远程WiFi协议将机器人的探测报文发送到对应的待选择无人机中；如果确定待选择机器人对探测报文进行响应，那么该机器人向对应的待选择无人机发送建立通信连接的通信建立请求。根据该通信建立请求建立机器人与待连接无人机的通信连接。
进一步地，在本说明书一个或多个实施例中，根据预设远程WiFi协议建立机器人与待连接无人机的连接，实现机器人集群中各机器人基于空中通信网络进行通信之后，方法还包括以下过程：
如果机器人集群运动时，那么获取该机器人集群中各机器人的移动路径。使得与机器人集群中的机器人相对应的所述待选择无人机，根据预设飞行高度以及所述机器人集群中各机器人的移动路径进行移动。例如：某应用场景下，机器人集群运动时，充当通信枢纽节点的无人机飞行于机器人集群的上空，相对保持1到5公里的距离，机器人集群的机器人与无人机进行通信，无人机间互为中继，实现机器人集群内各机器人间的通信。
进一步地，为了保证机器人与无人机的正常移动，执行机器人集群的任务在本说明书一个或多个实施例中，获取所述机器人集群中各所述机器人的移动路径之前，方法还包括以下过程：
获取机器人集群中各所述机器人的工作节点，基于A*算法对工作节点进行分析，确定机器人的待执行移动路径，并控制机器人基于待执行移动路径进行移动。其中，基于A*算法获得机器人的待执行移动路径并不是本说明书的保护重点，此处不对具体过程进行详细描述。在获得待执行移动路径之后获取无人机采集机器人集群移动过程中所处环境的俯视图像，并获取机器人采集的图像数据。根据获取的俯视图像与所述图像数据，判断机器人的待执行移动路径是否存在由障碍物阻碍机器人在待执行移动路径上的运动。如果存在那么根据待执行移动路径获取位于机器人预设范围内的待执行工作节点。获取待执行工作节点的位置数据，根据机器人当前位置数据与待执行工作节点的位置数据，确定最小代价的待执行工作节点作为替换节点，从而实现待执行移动路径的局部优化，获得机器人的移动路径。
进一步的，在本说明书一个或多个实施例中，通过增加无人机数目和利用IROS高性能、大吞吐量通信能力，如图2所示的无人机与机器人***通信的架构可以支持大型的机器人集群。
如图3所示，在本说明书一个或多个实施例中提供了一种无人机与机器人集群协同通信的设备，设备包括：
至少一个处理器301；以及，
与所述至少一个处理器301通信连接的存储器302；其中，
所述存储器302存储有可被所述至少一个处理器301执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器301执行，以使所述至少一个处理器301能够：
将各无人机基于预设远程WiFi协议互相连接，构成空中通信网络；
获取所述机器人集群中各机器人的第一位置信息与所述空中通信网络中各所述无人机的第二位置信息；
基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，确定所述机器人与所述无人机的距离；
基于所述距离确定距离所述机器人最近的无人机作为待连接无人机，以根据所述预设远程WiFi协议建立所述机器人与所述待连接无人机的连接，实现所述机器人集群中各机器人基于所述空中通信网络进行通信。
如图4所示，本说明书一个或多个实施例提供了一种非易失性计算机存储介质的内部结构示意图。由图4可知，一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令能够：
将各无人机基于预设远程WiFi协议互相连接，构成空中通信网络；
获取所述机器人集群中各机器人的第一位置信息与所述空中通信网络中各所述无人机的第二位置信息；
基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，确定所述机器人与所述无人机的距离；
基于所述距离确定距离所述机器人最近的无人机作为待连接无人机，以根据所述预设远程WiFi协议建立所述机器人与所述待连接无人机的连接，实现所述机器人集群中各机器人基于所述空中通信网络进行通信。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备、非易失性计算机存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
以上所述仅为本说明书的一个或多个实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书的一个或多个实施例可以有各种更改和变化。凡在本说明书的一个或多个实施例的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种无人机与机器人集群协同通信的方法，其特征在于，所述方法包括：
将各无人机基于预设远程WiFi协议互相连接，构成空中通信网络；
获取所述机器人集群中各机器人的第一位置信息与所述空中通信网络中各所述无人机的第二位置信息；
基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，确定所述机器人与所述无人机的距离；
基于所述距离确定距离所述机器人最近的无人机作为待连接无人机，以根据所述预设远程WiFi协议建立所述机器人与所述待连接无人机的连接，实现所述机器人集群中各机器人基于所述空中通信网络进行通信。
2.根据权利要求1所述的一种无人机与机器人集群协同通信的方法，其特征在于，所述将各无人机基于预设远程WiFi协议互相连接，构成空中通信网络，具体包括：
在各所述无人机上设置IROS操作***模块，以基于所述IROS操作***模块为所述无人机提供基础运行环境；
在各所述无人机上安装远程WiFi模块，以使所述无人机基于WiFi模块与其他无人机利用预设远程WiFi协议进行连接。
3.根据权利要求1所述的一种无人机与机器人集群协同通信的方法，其特征在于，所述获取所述机器人集群中各机器人的第一位置信息之前，所述方法还包括：
在各所述机器人集群中各所述机器人上设置远程WiFi模块，以便所述机器人基于所述远程WiFi模块与所述无人机利用预设远WiFi协议进行连接；
在所述机器人集群中各所述机器人上预置IROS操作***模块，以基于所述IROS操作***模块为所述机器人提供基础运行环境，并基于所述IROS操作***模块的通信功能交换所述机器人的第一位置信息。
4.根据权利要求3所述的一种无人机与机器人集群协同通信的方法，其特征在于，所述将各无人机基于预设远程WiFi协议互相连接，构成空中通信网络之前，所述方法还包括：
确定所述无人机集群中各机器人的远程WiFi模块的通信范围，并将各机器人所对应的通信范围的并集作为选择范围；
获取处于所述选择范围内的无人机作为待选择无人机；
获取所述待选择无人机的剩余电量，根据所述剩余电量确定所述待选择无人机的第一剩余工作时间；
获取所述机器人集群所对应的工作任务，以确定所述工作任务的第二剩余工作时间；
若所述第一剩余工作时间小于所述第二剩余工作时间，且所述第一剩余工作时间与所述第二剩余工作时间的差值大于预设阈值，则将该待选择无人机过滤，确定构成空中通信网络的各无人机。
5.根据权利要求1所述的一种无人机与机器人集群协同通信的方法，其特征在于，所述无人机预置有卫星定位模块与更远距离通信模块，以使所述无人机基于所述卫星定位模块确定所述机器人集群中各机器人的位置，并基于所述更远距离通信模块与所述机器人集群中的远程机器人进行通信。
6.根据权利要求1所述的一种无人机与机器人集群协同通信的方法，其特征在于，所述根据所述预设远程WiFi协议建立所述机器人与所述待连接无人机的连接，实现所述机器人集群中各机器人基于所述空中通信网络进行通信，具体包括：
基于所述远程WiFi协议将所述机器人的探测报文发送到对应的所述待选择无人机中；
若确定所述待选择机器人对所述探测报文进行响应，则所述机器人向对应的所述待选择无人机发送建立通信连接的通信建立请求；
基于所述通信建立请求建立所述机器人与所述待连接无人机的通信连接。
7.根据权利要求1所述的一种无人机与机器人集群协同通信的方法，其特征在于，所述根据所述预设远程WiFi协议建立所述机器人与所述待连接无人机的连接，实现所述机器人集群中各机器人基于所述空中通信网络进行通信之后，所述方法还包括：
若所述机器人集群运动时，则获取所述机器人集群中各所述机器人的移动路径；
与所述机器人集群中的机器人相对应的所述待选择无人机，基于预设飞行高度根据所述移动路径进行移动。
8.根据权利要求7所述的一种无人机与机器人集群协同通信的方法，其特征在于，所述获取所述机器人集群中各所述机器人的移动路径之前，所述方法还包括：
获取所述机器人集群中各所述机器人的工作节点，基于A*算法对所述工作节点进行分析，确定所述机器人的待执行移动路径，并控制所述机器人基于所述待执行移动路径进行移动；
基于所述无人机采集所述机器人集群移动过程中所处环境的俯视图像，并获取所述机器人采集的图像数据；
基于所述俯视图像与所述图像数据，判断所述机器人的待执行移动路径是否存在障碍物；
若存在则基于所述待执行移动路径获取位于所述机器人预设范围内的待执行工作节点；
获取所述待执行工作节点的位置数据，以基于所述机器人当前位置数据与所述待执行工作节点的位置数据，确定最小代价的待执行工作节点作为替换节点，从而实现所述待执行移动路径的局部优化，获得所述机器人的移动路径。
9.一种无人机与机器人集群协同通信的设备，其特征在于，所述设备包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
将各无人机基于预设远程WiFi协议互相连接，构成空中通信网络；
获取所述机器人集群中各机器人的第一位置信息与所述空中通信网络中各所述无人机的第二位置信息；
基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，确定所述机器人与所述无人机的距离；
基于所述距离确定距离所述机器人最近的无人机作为待连接无人机，以根据所述预设远程WiFi协议建立所述机器人与所述待连接无人机的连接，实现所述机器人集群中各机器人基于所述空中通信网络进行通信。
10.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令能够：
将各无人机基于预设远程WiFi协议互相连接，构成空中通信网络；
获取所述机器人集群中各机器人的第一位置信息与所述空中通信网络中各所述无人机的第二位置信息；
基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，确定所述机器人与所述无人机的距离；
基于所述距离确定距离所述机器人最近的无人机作为待连接无人机，以根据所述预设远程WiFi协议建立所述机器人与所述待连接无人机的连接，实现所述机器人集群中各机器人基于所述空中通信网络进行通信。
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