CN115475008B - 一种倍增机构及血管介入设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种倍增机构及血管介入设备，属于医疗器械技术领域，其倍增机构用于推送鞘导管和/或内导管，内导管沿第一方向至少一部分穿设在鞘导管内，包括固定基座、第一平台和第二平台，第一平台设置在固定基座上并与固定基座沿第一方向滑动连接，第二平台设置在第一平台上并与第一平台沿第一方向滑动连接，第一平台用于固定鞘导管，第二平台用于固定内导管。本发明可以在减小设备长度尺寸的情况下，充分利用第一平台以及第二平台的行程，增加导管的推进距离，使得血管介入设备能够用于更多类型的介入手术，适用范围更广，同时，血管介入设备尺寸更小，无需占用更多的空间，使得手术操作更加方便。

Description

一种倍增机构及血管介入设备

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种倍增机构及血管介入设备。

背景技术

在使用手术机器人等血管介入设备进行心血管疾病的治疗上，进行血管介入手术的过程中，需要采用例如长鞘等鞘导管以及球囊导管等内导管，鞘导管与内导管往往是嵌套式的运用，内导管的外径较小，鞘导管的内径较大，内导管可伸入到鞘导管中，鞘导管可在体内提供一个预先的路径，然后内导管在鞘导管中进给，通常情况下，为了使更细的内导管能够进入更微小的血管中，内导管要比鞘导管更长。

在运用血管介入设备进行导管的自动化推进时，须分别控制鞘导管和内导管的推进，在导管的嵌套式推进过程中，鞘导管与内导管需要保持一前一后的相对位置，且内导管的推进距离需大于鞘导管的推进距离，因此，血管介入设备需要有足够的行程范围来满足内导管的推进，这样就导致血管介入设备的尺寸往往比较大，需要占用较大的空间，十分影响手术操作。

目前，一些血管介入设备为了减小设备尺寸，会限制内导管的推进距离，这样虽然能够实现导管的自动化推进，但同时也限制了手术范围，往往只能做一些病灶在冠脉上，内导管推进距离较短的手术，极大地限制了设备的适用范围。

发明内容

本发明解决的技术问题是如何在增加导管推进距离的同时减小血管介入设备的尺寸。

为解决上述问题，本发明提供一种倍增机构，用于推送鞘导管和/或内导管，所述内导管沿第一方向至少一部分穿设在所述鞘导管内，包括固定基座、第一平台和第二平台，所述第一平台设置在所述固定基座上并与所述固定基座沿所述第一方向滑动连接，所述第二平台设置在所述第一平台上并与所述第一平台沿所述第一方向滑动连接，所述第一平台用于固定所述鞘导管，所述第二平台用于固定所述内导管。

可选地，所述固定基座包括基座本体和第一滑槽，所述第一滑槽设置在所述基座本体朝向所述第一平台的一侧端面上，所述第一平台包括第一台体和第一滑轨，所述第一滑轨设置在所述第一台体朝向所述固定基座的一侧端面上，所述第一滑轨与所述第一滑槽相匹配。

可选地，该倍增机构还包括第一驱动结构，所述第一驱动结构设置在所述固定基座与所述第一平台之间并用于驱动所述第一台体沿所述第一方向移动。

可选地，所述第一驱动结构包括第一丝杆和第一丝杆座，所述第一丝杆设置在所述基座本体朝向所述第一台体的一侧端面上，所述第一丝杆座设置在所述第一台体朝向基座本体的一侧端面上，所述第一丝杆与所述第一丝杆座螺纹连接。

可选地，所述第二平台包括第二台体和连接座，所述连接座设置在所述第二台体上并用于与所述第一台体滑动连接。

可选地，所述第一平台还包括第二滑轨，所述第二滑轨设置在所述第一台体远离所述第二平台的一侧端面上，所述连接座的一部分与所述第二台体连接，所述连接座的另一部分用于与所述第二滑轨滑动连接。

可选地，所述第一台体包括条形槽结构，所述条形槽结构沿所述第一方向设置，所述连接座包括座体、连接部和第二滑槽，所述连接部设置在所述座体上并用于穿过所述条形槽结构与所述第二台体连接，所述第二滑槽设置在所述座体上并与所述第二滑轨滑动连接。

可选地，所述第一平台还包括限位板，所述限位板设置在所述第一台体上并位于所述条形槽结构的一侧，所述限位板用于限制所述连接部沿垂直于所述第一方向的方向移动。

可选地，该倍增机构还包括第二驱动结构，所述第二驱动结构设置在所述第一台体上并与所述连接座驱动连接。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

通过在固定基座上设置与其沿第一方向滑动连接的第一平台，在第一平台上设置与其沿第一方向滑动连接的第二平台，第一平台用于固定鞘导管，第二平台用于固定内导管，内导管沿第一方向至少一部分穿设在鞘导管内，当第一平台在固定基座上沿第一方向滑动时，可带动鞘导管、第二平台以及内导管移动，可实现鞘导管以及内导管的推送，当第二平台在第一平台上沿第一方向滑动时，可带动内导管移动实现内导管的进一步推送，由此，可以在减小设备长度尺寸的情况下，充分利用第一平台以及第二平台的行程，增加导管的推进距离，使得血管介入设备能够用于更多类型的介入手术，适用范围更广，同时，血管介入设备尺寸更小，无需占用更多的空间，使得手术操作更加方便。

本发明的另一目的在于提供一种血管介入设备，以解决如何在增加导管推进距离的同时减小血管介入设备的尺寸。

为解决上述问题，本发明的技术方案是这样实现的：

一种血管介入设备，包括如上所述的倍增机构。

所述血管介入设备与所述倍增机构相对于现有技术的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

图1为本发明实施例中血管介入设备及导管的结构示意图；

图2为本发明实施例图1中A处的放大图；

图3为本发明实施例中血管介入设备的结构示意图；

图4为本发明实施例图3中B处的放大图；

图5为本发明实施例图3中C处的放大图；

图6为本发明实施例中血管介入设备另一视角的结构示意图；

图7为本发明实施例图6中D处的放大图；

图8为本发明实施例中血管介入设备又一视角的结构示意图；

图9为本发明实施例图8中E处的放大图。

附图标记说明：

1、固定基座；11、基座本体；12、第一滑槽；2、第一平台；21、第一台体；211、条形槽结构；22、第一滑轨；23、第二滑轨；24、限位板；3、第二平台；31、第二台体；32、连接座；321、座体；322、连接部；323、第二滑槽；4、第一驱动结构；41、第一丝杆；5、第二驱动结构；100、鞘导管；200、内导管。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

在本发明的描述中，需要理解的是，附图中“X”的正向代表左方，相应地，“X”的反向代表右方；“Y”的正向代表前方，相应地，“Y”的反向代表后方；“Z”的正向代表上方，相应地，“Z”的反向代表下方，术语“X”、“Y”、“Z”等指示的方位或位置关系为基于说明书附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语“第一”和“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

为解决上述问题，本发明的实施例提供一种倍增机构，用于推送鞘导管100和/或内导管200，内导管200沿第一方向至少一部分穿设在鞘导管100内，包括固定基座1、第一平台2和第二平台3，第一平台2设置在固定基座1上并与固定基座1沿第一方向滑动连接，第二平台3设置在第一平台2上并与第一平台2沿第一方向滑动连接，第一平台2用于固定鞘导管100，第二平台3用于固定内导管200。

如图1和图3所示，固定基座1是指用于承载第一平台2以及第二平台3的支撑结构，其可以是固定在某一手术位置保持不动的结构，也可以是手术机器人***的机械臂等结构，当机械臂移动至预定手术位置时，可停留在预定位置保持固定不动的姿态即可，固定基座1与第一平台2之间以及第一平台2与第二平台3之间可以通过滑动副、滑槽或滚轮等结构实现滑动连接，鞘导管100以及内导管200可分别通过卡夹等结构分别固定在第一平台2以及第二平台3上，第一平台2以及第二片头上也可设置固定座用于固定鞘导管100以及内导管200。

本实施例中，固定基座1为搭载在手术机器人***机械臂上的支撑结构，支撑结构可相对于手术机器人***的机械臂绕轴向转动，从而在进行导管推送时，可以根据血管的走向调整第一平台2以及第二平台3的推送角度，使得导管推送更加平顺。

第一平台2以及第二平台3的前部中间位置处分别设有固定座，为了方便描述，可分别称之为第一固定座和第二固定座，第一固定座与第二固定座沿第一方向前后设置，鞘导管100的后部固定在第一固定座上，内导管200的后部固定在第二固定座上，并且内导管200的前部套装在鞘导管100内。

需要说明的是，为了使内导管200在鞘导管100内推送更加平顺，内导管200在第二固定座上的夹持高度与鞘导管100在第一固定座上的夹持高度应保持一致。

其中，如图1所示，本实施例中的第一方向是指Y轴方向，内导管200在第二固定座上的夹持高度以及鞘导管100在第一固定座上的夹持高度是指在Z轴方向上，各自的夹持点至第一平台2上端面的距离。

这样，通过在固定基座1上设置与其沿第一方向滑动连接的第一平台2，在第一平台2上设置与其沿第一方向滑动连接的第二平台3，第一平台2用于固定鞘导管100，第二平台3用于固定内导管200，内导管200沿第一方向至少一部分穿设在鞘导管100内，当第一平台2在固定基座1上沿第一方向滑动时，可带动鞘导管100、第二平台3以及内导管200移动，可实现鞘导管100以及内导管200的推送，当第二平台3在第一平台2上沿第一方向滑动时，可带动内导管200移动实现内导管200的进一步推送，由此，可以在减小设备长度尺寸的情况下，充分利用第一平台2以及第二平台3的行程，增加导管的推进距离，使得血管介入设备能够用于更多类型的介入手术，适用范围更广，同时，血管介入设备尺寸更小，无需占用更多的空间，使得手术操作更加方便。

可选地，固定基座1包括基座本体11和第一滑槽12，第一滑槽12设置在基座本体11朝向第一平台2的一侧端面上，第一平台2包括第一台体21和第一滑轨22，第一滑轨22设置在第一台体21朝向固定基座1的一侧端面上，第一滑轨22与第一滑槽12相匹配。

如图1、图3和图4所示，第一滑槽12可以直接设置在基座本体11上，也可以采用带有槽结构的滑块通过焊接、铆接或螺栓连接等方式固定在基座本体11上，第一滑槽12的槽口可以朝向第一平台2，也可以朝向基座本体11的左右两侧，相应地，第一滑轨22可以采用焊接、铆接或螺栓连接等方式固定在第一台体21上，第一滑轨22可以设置在第一台体21朝向固定基座1的端面上，也可以设置在第一台体21的左右两侧面上。

本实施例中，由于第一平台2与固定基座1之间还需安装其他结构，因此，第一台体21采用底部设有安装空间的结构，第一台体21由顶板、围板、筋板以及底板等结构组成，其中，围板由前侧板、左侧板、后侧板以及右侧板合围而成，可以是一体成型，也可以通过焊接、铆接或螺栓连接等方式连接，顶板设置在围板的上方形成第一平台2的台面，筋板沿第一平台2的长度方向设置，多个筋板沿第一平台2的宽度方向间隔设置将第一平台2的底部空间分隔成多个安装空间，底板可设置多个，多个底板可分别与围板的侧板以及筋板连接从而封盖部分或全部的安装空间。

需要说明的是，第一平台2的长度方向是指Y轴方向，第一平台2的宽度方向是指X轴方向，若需在安装有第一滑槽12以及第一滑轨22的安装空间处设置底板，则需在该处的底板上设置供滑块移动的空间。

其中，第一滑槽12采用带有滑槽的滑块，滑块通过螺栓固定在基座本体11朝向第一平台2的端面上，第一滑轨22设置在第一台体21的筋板侧面上，这样可以使得第一台体21的底部能够尽量贴近基座本体11的上端面，从而降低设备的整体高度。

需要说明的是，为了防止第一平台2在固定基座1上左右晃动，第一滑轨22以及第一滑槽12应至少设置两套，两套第一滑轨22以及第一滑槽12沿第一平台2的宽度方向间隔设置，优选地，第一滑槽12可采用截面形状类似C形的结构，第一滑轨22的截面形状与其相匹配，从而使得第一滑轨22与第一滑槽12不易脱离，第一平台2滑动更加平稳。

可选地，该倍增机构还包括第一驱动结构4，第一驱动结构4设置在固定基座1与第一平台2之间并用于驱动第一台体21沿第一方向移动。

如图3、图5、图6和图8所示，第一驱动结构4设置在第一平台2的安装空间内，可以设置在两套第一滑轨22以及第一滑槽12的外侧，也可以设置在两套第一滑轨22以及第一滑槽12的中间，第一驱动结构4可以采用丝杆结构、小型气缸或小型油缸等结构，在此不做限制。

本实施例中，由于第一平台2上还搭载有第二平台3，并且第二平台3需沿第一方向相对第一平台2移动，还需在第一平台2底部设置第二驱动结构5用于驱动第二平台3移动，因此，为了防止第一驱动结构4与第二驱动结构5相互干扰，可将第一驱动结构4设置在第一平台2的安装空间中部，并且位于两套第一滑轨22以及第一滑槽12的中间，这样当第一驱动结构4驱动第一平台2移动时，第一台体21受力更加均衡，两套第一滑轨22以及第一滑槽12的滑动更加平顺。

可选地，第一驱动结构4包括第一丝杆41和第一丝杆41座(图未示)，第一丝杆41设置在基座本体11朝向第一台体21的一侧端面上，第一丝杆41座设置在第一台体21朝向基座本体11的一侧端面上，第一丝杆41与第一丝杆41座螺纹连接。

如图5、图6和图8所示，本实施例中，第一驱动结构4采用由第一丝杆41和第一丝杆41座等组成的结构，第一丝杆41设置在第一平台2的安装空间中部，并通过传动件与电机驱动连接，第一丝杆41座设置在基座本体11上并位于两个滑块之间，第一丝杆41座上设有螺孔，第一丝杆41穿过螺孔并与第一丝杆41座螺纹连接，通过电机驱动丝杆转动从而带动第一台体21沿第一方向滑动。

相较于采用小型气缸或小型油缸等结构，第一驱动结构4采用由第一丝杆41和第一丝杆41座等组成的结构，当设备由于意外情况发生停机时，可迅速采用手动的方式转动第一丝杆41进行应急处理，可提高设备的安全性。

可选地，第二平台3包括第二台体31和连接座32，连接座32设置在第二台体31上并用于与第一台体21滑动连接。

如图1、图3、图6和图7所示，本实施例中，第二台体31设置在第一台体21上，并且底部与第一台体21之间留有一定间隙便于第二台体31相对第一台体21沿第一方向移动，第二台体31的结构与第一台体21相类似，也设有底部安装空间用于安装相应的结构，不同之处在于为了使安装在第二平台3上的第二固定座的夹持高度尽量与安装在第一平台2上的第一固定座的夹持高度更接近，第二台体31的中间部分呈向下凹陷的形状，从而使得第二平台3底部的安装空间位于两侧，连接座32设置在第二台体31的底部，可通过焊接、铆接或螺栓连接等方式固定，在此不做限制，第二台体31通过连接座32与第一台体21滑动连接。

需要说明的是，连接座32可以设置在第二台体31底部的两侧，并从第一台体21的侧板底部绕到第一平台2底部的安装空间内与第一台体21滑动连接，连接座32也可以设置在第二台体31底部的中间位置处，并在第一台体21的顶板上设置移动空间，连接座32穿过第一台体21顶板上的移动空间进入第一平台2底部的安装空间内与第一台体21滑动连接，具体可根据需要进行设置，在此不做限制。

可选地，第一平台2还包括第二滑轨23，第二滑轨23设置在第一台体21远离第二平台3的一侧端面上，第一台体21包括条形槽结构211，条形槽结构211沿第一方向设置，连接座32包括座体321、连接部322和第二滑槽323，连接部322设置在座体321上并用于穿过条形槽结构211与第二台体31连接，第二滑槽323设置在座体321上并与第二滑轨23滑动连接。

如图2、图6、图7、图8和图9所示，本实施例中，由于第一平台2的两侧还设有扶手等结构，为了使第二台体31的底部与第一台体21的台面尽量靠近，减小设备高度，同时充分利用设备的宽度空间，可将第二台体31的宽度设置成略大于第一台体21的宽度，并在第一台体21的侧板上开设沿第一方向的条形槽结构211，将连接座32通过螺栓固定在第二台体31的侧板底部并穿过条形槽结构211伸入第一平台2底部两侧的安装空间内，在第一台体21的侧板内壁上设置第二滑轨23，在连接座32上设置第二滑槽323，通过将第二滑轨23与第二滑套配合从而实现第二平台3与第一平台2的滑动连接，第二滑轨23以及第二滑槽323的结构、数量以及设置方式与第一滑轨22以及第一滑槽12相类似，在此不再赘述。

需要说明的是，连接座32由座体321、连接部322以及第二滑槽323等结构组成，座体321可以采用块状或板状结构，第二滑槽323可以直接设置在座体321上，也可以采用带有槽结构的滑块通过焊接、铆接或螺栓连接等方式固定在座体321上，由于连接部322与第二台体31的侧板底部连接，并需穿过第一台体21侧板上的条形槽结构211伸入第一平台2底部两侧的安装空间内，因此，连接部322需设有至少一个折弯。

另外，为了方便驱动第二平台3移动，可将第二驱动结构5的螺纹套设置在连接座32的座体321上，通过丝杆与螺纹套配合从而驱动连接座32带动第二平台3相对第一平台2沿第一方向滑动。

可选地，第一平台2还包括限位板24，限位板24设置在第一台体21上并位于条形槽结构211的一侧，限位板24用于限制连接部322沿垂直于第一方向的方向移动。

如图2、图6、图7、图8和图9所示，本实施例中，为了提高第二平台3沿第一方向滑动的稳定性，防止其左右晃动或者上下颠簸，可在第一台体21的侧板内侧与条形槽结构211相对应的位置处设置限位板24。

示例性地，以第二平台3左侧的连接座32为例，限位板24可采用截面形状为L形的板材，L形板通过螺栓固定在第一台体21侧板的内壁上并与条形槽结构211形成截面形状为L形的通道结构，相应地，连接座32的连接部322设置成具有U形结构的形状，U形结构的右侧部分容纳在L形通道结构内，U形结构的左侧部分位于第一台体21侧板的外侧并与第二台体31侧板底部连接，通过将U形结构的右侧部分容纳在L形通道结构内，从而可以限制连接座32在垂直于第一方向的方向上晃动。

需要说明的是，当第一台体21侧板的内壁上设有限位板24时，第二滑轨23可以设置在第一台体21侧板上位于限位板24的下方位置处，也可以将第二滑轨23设置在限位板24朝向座体321的一侧端面上，具体可根据需要设置，在此不做限制。

可选地，该倍增机构还包括第二驱动结构5，第二驱动结构5设置在第一台体21上并与连接座32驱动连接。

如图7和图9所示，本实施例中，第二驱动结构5的结构与第一驱动结构4类似，不同之处在于，由于第二平台3本身具有一定的长度，为了防止第二平台3脱离第一平台2，第二驱动结构5的最大驱动距离应为第一平台2与第二平台3的长度之差，因此，为了能够最大程度地利用有效驱动距离，可将第二驱动结构5的电机以及传动件等结构设置在第一平台2底部前侧的安装空间处，另外，为了不与第一驱动结构4产生干扰，第二驱动结构5应布置在第一平台2底部两侧的安装空间处，并且第二驱动结构5还可根据需要设置多套。

本发明的另一实施例提供一种血管介入设备，包括如上的倍增机构。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种倍增机构，用于推送鞘导管（100）和/或内导管（200），所述内导管（200）沿第一方向至少一部分穿设在所述鞘导管（100）内，其特征在于，包括固定基座（1）、第一平台（2）和第二平台（3），所述第一平台（2）设置在所述固定基座（1）上并与所述固定基座（1）沿所述第一方向滑动连接，所述第二平台（3）设置在所述第一平台（2）上并与所述第一平台（2）沿所述第一方向滑动连接，所述第一平台（2）用于固定所述鞘导管（100），所述第二平台（3）用于固定所述内导管（200），所述固定基座（1）沿第一方向的长度尺寸小于第一平台（2），且所述鞘导管（100）与内导管（200）可同步沿第一方向移动，实现鞘导管（100）以及内导管（200）的推送，或者所述内导管（200）可单独沿第一方向滑动，实现内导管（200）的进一步推送；

所述固定基座（1）包括基座本体（11）和第一滑槽（12），所述第一滑槽（12）设置在所述基座本体（11）朝向所述第一平台（2）的一侧端面上，所述第一平台（2）包括第一台体（21）和第一滑轨（22），所述第一滑轨（22）设置在所述第一台体（21）朝向所述固定基座（1）的一侧端面上，所述第一滑轨（22）与所述第一滑槽（12）相匹配；

还包括第一驱动结构（4），所述第一驱动结构（4）设置在所述固定基座（1）与所述第一平台（2）之间并用于驱动所述第一台体（21）沿所述第一方向移动；

所述第二平台（3）包括第二台体（31）和连接座（32），所述连接座（32）设置在所述第二台体（31）上并用于与所述第一台体（21）滑动连接；

还包括第二驱动结构（5），所述第二驱动结构（5）设置在所述第一台体（21）上并与所述连接座（32）驱动连接；

所述第一驱动结构（4）包括第一丝杆（41）和第一丝杆座，所述第一丝杆（41）设置在所述基座本体（11）朝向所述第一台体（21）的一侧端面上，所述第一丝杆座设置在所述第一台体（21）朝向基座本体（11）的一侧端面上，所述第一丝杆（41）与所述第一丝杆座螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的倍增机构，其特征在于，所述第一平台（2）还包括第二滑轨（23），所述第二滑轨（23）设置在所述第一台体（21）远离所述第二平台（3）的一侧端面上，所述连接座（32）的一部分与所述第二台体（31）连接，所述连接座（32）的另一部分用于与所述第二滑轨（23）滑动连接。

3.根据权利要求2所述的倍增机构，其特征在于，所述第一台体（21）包括条形槽结构（211），所述条形槽结构（211）沿所述第一方向设置，所述连接座（32）包括座体（321）、连接部（322）和第二滑槽（323），所述连接部（322）设置在所述座体（321）上并用于穿过所述条形槽结构（211）与所述第二台体（31）连接，所述第二滑槽（323）设置在所述座体（321）上并与所述第二滑轨（23）滑动连接。

4.根据权利要求3所述的倍增机构，其特征在于，所述第一平台（2）还包括限位板（24），所述限位板（24）设置在所述第一台体（21）上并位于所述条形槽结构（211）的一侧，所述限位板（24）用于限制所述连接部（322）沿垂直于所述第一方向的方向移动。

5.一种血管介入设备，其特征在于，包括如权利要求1至4中任一项所述的倍增机构。