CN115429172B - 清洁机器人的拖地方法、清洁机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁机器人的拖地方法、清洁机器人及存储介质，该方法包括：控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地；控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述目标区域进行重复拖地，其中，所述第二清洁行为集合中至少有一个清洁行为与所述第一清洁行为集合中的清洁行为不同。通过这种方式，本申请能够提高地面的清洁效果。

Description

清洁机器人的拖地方法、清洁机器人及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的拖地方法、清洁机器人及存储介质。

背景技术

目前，清洁机器人在拖地工作时，对目标区域(例如单个房间)进行拖地，通常一次拖地并不能将房间清洁干净，例如：有的地方拖地较为干净，有的地方会遗留拖地污渍，有的地方会漏拖，等等。目前还没有办法解决这些问题。

发明内容

基于此，本申请提供一种清洁机器人的拖地方法、清洁机器人及存储介质，能够提高地面的清洁效果。

第一方面，本申请提供一种清洁机器人的拖地方法，所述方法包括：

控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地；

控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述目标区域进行重复拖地，其中，所述第二清洁行为集合中至少有一个清洁行为与所述第一清洁行为集合中的清洁行为不同。

第二方面，本申请提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上所述的清洁机器人的拖地方法。

第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的清洁机器人的拖地方法。

本申请实施例提供了一种清洁机器人的拖地方法、清洁机器人及存储介质，控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地；控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述目标区域进行重复拖地，其中，所述第二清洁行为集合中至少有一个清洁行为与所述第一清洁行为集合中的清洁行为不同。由于清洁机器人对目标区域进行重复拖地时至少有一个清洁行为与上一次拖地时的清洁行为不同，通过这种方式能够提高地面的清洁效果。如果进行重复拖地时不同的清洁行为能够将上一次拖地留下的污渍、遗漏的区域进行清洁，那么重复拖地能够提高地面的清洁效果。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请清洁机器人的拖地方法一实施例的流程示意图；

图2是本申请清洁机器人的拖地方法中清洁机器人按照第一拖地路径(上下方向的弓字形路径)以第一清洁顺序进行拖地的示意图；

图3是本申请清洁机器人的拖地方法中清洁机器人按照同样的第一拖地路径以第二清洁顺序进行重复拖地的示意图；

图4是本申请清洁机器人的拖地方法中清洁机器人按照第二拖地路径(左右方向的弓字形路径)进行重复拖地的示意图；

图5是本申请清洁机器人的拖地方法中上一次拖地的第一拖地路径与重复拖地的第二拖地路径交叉的示意图；

图6是本申请清洁机器人的拖地方法中目标区域被划分为多个子区域一实施例的示意图；

图7是本申请清洁机器人的拖地方法中目标区域被划分为多个子区域另一实施例的示意图；

图8是本申请清洁机器人的拖地方法中清洁机器人沿边时普通拖地、摆动拖地的示意图；

图9是本申请清洁机器人的拖地方法中清洁机器人沿边时摆动拖地和重复摆动拖地的示意图；

图10是本申请清洁机器人一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

目前，清洁机器人在拖地工作时，对目标区域(例如单个房间)进行拖地，通常一次拖地并不能将房间清洁干净，例如：有的地方拖地较为干净，有的地方会遗留拖地污渍，有的地方会漏拖，等等。

本申请旨在改善上述存在的缺陷，提供一种清洁机器人的拖地方法，具体使得清洁机器人对目标区域进行重复拖地时至少有一个清洁行为与上一次拖地时的清洁行为不同，通过这种方式能够提高地面的清洁效果。如果进行重复拖地时不同的清洁行为能够将上一次拖地留下的污渍、遗漏的区域进行清洁，那么重复拖地能够提高地面的清洁效果。下面对本申请实施例所提供的清洁机器人的拖地方法进行详细说明。

参见图1，图1是本申请清洁机器人的拖地方法一实施例的流程示意图，所述方法包括：步骤S101和步骤S102。

步骤S101：控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地。

步骤S102：控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述目标区域进行重复拖地，其中，所述第二清洁行为集合中至少有一个清洁行为与所述第一清洁行为集合中的清洁行为不同。

第一清洁行为集合包括一个以上的清洁行为，第二清洁行为集合包括一个以上的清洁行为，第一清洁行为集合中清洁行为的个数与第二清洁行为集合中清洁行为的个数可以相同也可以不相同。清洁行为可以包括但不限于：拖地路径、拖地方向、拖地顺序，等等。

在清洁机器人对目标区域以第一清洁行为集合中的清洁行为拖地后，再对目标区域进行重复拖地，重复拖地时至少有一个清洁行为与所述第一清洁行为集合中的清洁行为不同，例如，重复拖地时有一个清洁行为与所述第一清洁行为集合中的清洁行为不同，或者重复拖地时有两个清洁行为与所述第一清洁行为集合中的清洁行为不同，等等。

例如：重复拖地时的拖地路径与上一次拖地时的拖地路径不同，或者重复拖地时的拖地路径、拖地方向与上一次拖地时的拖地路径、拖地方向不同，或者重复拖地时的拖地路径、拖地方向与上一次拖地时的拖地路径、拖地方向不同，而且重复拖地时拖布旋转，上一次拖地时拖布不旋转，等等。

因此，清洁机器人重复拖地的行为与上一次拖地的行为是不一样的，清洁机器人重复拖地并不是上一次拖地的简单重复，这为提高地面的清洁效果提供技术支持。如果进行重复拖地时不同的清洁行为能够将上一次拖地留下的污渍、遗漏的区域进行清洁，那么重复拖地能够提高地面的清洁效果。

在一实施例中，所述第一清洁行为集合中的清洁行为和所述第二清洁行为集合中的清洁行为可以分别包括所述清洁机器人的拖地路径、拖地顺序、旋转拖布旋转与否、所述清洁机器人沿边旋转拖地的轨迹中的至少一个。

在一实施例中，步骤S101，所述控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地，可以包括：控制所述清洁机器人以旋转拖布旋转的方式对目标区域进行拖地。此时，步骤S102，所述控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述目标区域进行重复拖地，可以包括：控制所述清洁机器人以旋转拖布不旋转的方式对所述目标区域进行重复拖地。

本申请实施例中，旋转拖布可以旋转，也可以不旋转，当旋转拖布旋转的时候，能够快速将旋转拖布上的水散开，湿润拖布周围的地面，旋转擦拭污渍并清除，特别是能够将附着在地面的污渍清除，但同时也会遗留没有被清除的污渍，有些附着力强的污渍依然会留在地面。在重复拖地时，旋转拖布不旋转，即采用平拖的方式，由于上一次拖地(即以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地)时湿润的拖布已经将附着力强的污渍湿润，重复拖地选择平拖的方式可以将污渍平拖带走，不会旋转擦拭，将之前遗留的污渍也一并清除。通过这种方式，能够提高清洁效果。

在一实施例中，步骤S101，所述控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地，可以包括：所述控制所述清洁机器人以第一清洁顺序对目标区域进行拖地。此时，步骤S102，所述控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述目标区域进行重复拖地，可以包括：所述控制所述清洁机器人从上一次拖地结束的位置开始、以与所述第一清洁顺序相反的反方向对所述目标区域进行重复拖地。

清洁机器人拖地时，随着拖地任务的进行，清洁能力会逐渐下降，先清洁的地方清洁效果相对较好、相对干净，后清洁的地方清洁效果相对较差、会残留污渍。因此，本申请实施例中，清洁机器人重复拖地时，改变清洁顺序，清洁机器人从上一次拖地结束的位置开始、以与上一次的第一清洁顺序相反的反方向对目标区域进行重复拖地，通过这种方式，能够优先清洁较脏的区域，从而提高整个目标区域的清洁效率和清洁效果。

参见图2和图3，图2是清洁机器人按照第一拖地路径以第一清洁顺序进行拖地的示意图，图3是清洁机器人按照同样的第一拖地路径以第二清洁顺序进行重复拖地的示意图，在图2和图3中，清洁机器人的拖地路径是相同的，不同的是清洁顺序，在重复拖地时，清洁机器人从上一次拖地结束的位置(即单次工作终点)开始、以与上一次的第一清洁顺序相反的反方向(即以第二清洁顺序)对目标区域进行重复拖地。

在一实施例中，步骤S101，所述控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地，可以包括：控制所述清洁机器人以第一拖地路径对目标区域进行拖地。此时，步骤S102，所述控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述目标区域进行重复拖地，可以包括：控制所述清洁机器人以第二拖地路径对所述目标区域进行重复拖地，所述第二拖地路径与所述第一拖地路径不相同。

本申请实施例中，上一次拖地时的拖地路径(即第一拖地路径)与重复拖地时的拖地路径(即第二拖地路径)不同，也就是说，在重复拖地时改变了原来的拖地路径，如此清洁机器人能够清洁到上一次清洁时没有清洁到的区域(即遗漏的区域)，从而提高整个目标区域的清洁效果。

在一实施例中，所述第二拖地路径与所述第一拖地路径交叉。上一次拖地时的拖地路径(即第一拖地路径)与重复拖地时的拖地路径(即第二拖地路径)交叉，可以更好地清洁上一次清洁时没有清洁到的区域，更好地提高整个目标区域的清洁效率。需要说明的是，上一次拖地时的拖地路径(即第一拖地路径)与重复拖地时的拖地路径(即第二拖地路径)交叉，可以是垂直交叉，也可以是斜向交叉等。

示例性的，如图2、图4和图5，所述第二拖地路径与所述第一拖地路径呈井字形交叉。

参见图2、图4和图5，图2是清洁机器人按照第一拖地路径(上下方向的弓字形路径)进行拖地的示意图，图4是清洁机器人按照第二拖地路径(左右方向的弓字形路径)进行重复拖地的示意图，图5是清洁机器人上一次拖地的第一拖地路径(图中实线所示)和重复拖地的第二拖地路径(图中虚线所示)交叉的示意图。在图2、图4和图5中，清洁机器人的拖地起点是相同的，不同的是拖地路径，在重复拖地时，清洁机器人从以与所述第一拖地路径呈井字形交叉的第二拖地路径对所述目标区域进行重复拖地。

当然，在一些实施例中，例如，清洁机器人的上一次的拖地起点和拖地路径与下一次的拖地起点和拖地路径可以均不同。

在一实施例中，步骤S101，所述控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地，可以包括：控制所述清洁机器人以沿边旋转拖地的第一轨迹对目标区域进行拖地。此时，步骤S102，所述控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述目标区域进行重复拖地，可以包括：控制所述清洁机器人以沿边旋转拖地的第二轨迹对所述目标区域进行重复拖地，所述第二轨迹与所述第一轨迹交叉。

清洁机器人沿边旋转拖地，也称为清洁机器人摆动(即清洁机器人间歇性地扭一下、扭一下)拖地。清洁机器人按照普通方式(即不摆动)拖地时，在墙面或障碍物的边沿位置会遗漏未清洁的区域(即漏清洁区域)，清洁机器人采用摆动的姿态进行拖地，可以对普通拖地时没有清洁到的漏清洁区域进行清洁。清洁机器人采用沿边旋转拖地时，因沿边旋转拖地而产生的第一轨迹也不会完全覆盖漏清洁区域，也会遗漏部分区域，因此清洁机器人重复拖地时也采用沿边旋转拖地，但重复拖地时沿边旋转拖地而产生的第二轨迹与所述第一轨迹交叉，即第二轨迹与第一轨迹并不一样，与第一轨迹交叉，因此第二轨迹可以覆盖第一轨迹未覆盖的、遗漏的漏清洁区域中的部分区域。如此，能够提高清洁效率和清洁效果。

在一实施例中，步骤S102，所述控制所述清洁机器人以沿边旋转拖地的第二轨迹对所述目标区域进行重复拖地，还可以包括：控制所述清洁机器人以所述第一轨迹漏拖的区域为起点、以沿边旋转拖地的第二轨迹对所述目标区域进行重复拖地。

在本申请实施例中，上一次拖地时清洁机器人摆动的方向和本次重复拖地时清洁机器人摆动的方向是一样的，不同的是清洁机器人摆动的起点不同(如图9所示，重复沿边旋转拖地时的摆动起点是上一次沿边旋转拖地时第漏拖的区域)，即本次重复拖地时清洁机器人以所述第一轨迹漏拖的区域为起点，以沿边旋转拖地的第二轨迹对所述目标区域进行重复拖地(重复拖地的摆动也可以称为重复摆动)。通过这种方式，重复拖地时的第二轨迹可以覆盖上一次拖地时第一轨迹未覆盖的、遗漏的漏清洁区域中的部分区域。

需要说明的是，清洁机器人采用摆动的方式进行拖地时，如果清洁机器人的拖布为旋转拖布，此时旋转拖布可以旋转，也可以不旋转。

当然，清洁机器人在重复拖地时也可以采用与上一次拖地时清洁机器人摆动不一样的方向，只要重复拖地时的第二轨迹可以覆盖上一次拖地时第一轨迹未覆盖的、遗漏的漏清洁区域中的部分区域。

参见图8，清洁机器人按照普通方式拖地(即普通拖地)时，能够清洁到的区域为清洁区域，在墙面或障碍物的边沿位置会遗漏未清洁的区域(即漏清洁区域)；清洁机器人采用摆动的姿态进行拖地(边沿旋转拖地，产生第一轨迹)时，可以对普通拖地时没有清洁到的漏清洁区域进行清洁；清洁机器人采用摆动的姿态进行重复拖地(边沿旋转拖地，产生第二轨迹)时，可以对上一次边沿旋转拖地时没有清洁到的漏清洁区域中的部分区域进行清洁。

在一实施例中，步骤S101，所述控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地之前，还可以包括：根据所述清洁机器人的清洁能力，将所述目标区域分成多个子区域。

根据所述清洁机器人的清洁能力，将所述目标区域分成多个子区域，可以是指清洁机器人不间断、连续一次拖地时所能够拖到的区域的面积。清洁机器人的清洁能力可以通过设定的回洗面积确定，其中，回洗面积是指容许清洁机器人清洁设定的最大面积后回基站洗拖布。例如，可以根据预设要求，设定清洁机器人的回洗面积为8平米，清洁机器人拖8平米的区域后需要回到基站洗一次拖布。那么当房间的面积是20平米，则可以将房间分为三个子区域。当然，在一些实施例中，用户可以设定清洁机器人的回洗面积，也就是说设定清洁机器人拖N平米后回到基站洗一次拖布，举例来说，用户可以设定清洁机器人的回洗面积，以选择不同的清洁模式，例如，回洗面积为8平米、10平米、12平米等。以清洁整个房间为例，回洗面积越小，清洁机器人在完成对整个房间清洁的过程中，回到基站的频次越高，对应的，对房间的清洁效果越好，但是清洁效率稍低。示例性的，用户可以根据自身需要选择设定回洗面积，当用户希望对房间深度清洁时，可以设定回洗面积为8平米，当用户希望对房间轻度清洁时，可以设定回洗面积为12平米。

可以理解的是，当所设定的回洗面积越小，将该房间划分的子区域越多。

此时，步骤S101，控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地，可以包括：控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对多个子区域分别进行拖地；

步骤S102，所述控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述目标区域进行重复拖地，可以包括：控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述多个子区域中清洁程度不满足要求的子区域进行重复拖地。

判断多个子区域中清洁程度不满足要求的子区域的方法有很多。例如：对每个子区域拖地一次后，清洁机器人回到基站洗一次拖布，通过检测洗拖布的污水即可获知该子区域的脏污量，若脏污量大于预设阈值，则说明该子区域比较脏，还需要再对该子区域进行重复拖地；或者，在一些实施例中，清洁机器人可以设置有视觉传感器，通过视觉传感器可以直接检测房间内的每个子区域的脏污情况，从而确定哪些子区域需要重复拖地；或者，清洁机器人可以在清洁过程中实时检测拖擦件的脏污程度变化，例如，在拖完子区域A后，拖擦件脏污量增加a1，如果a1大于预设阈值，则说明子区域A块还需要重复拖地。

需要说明的是，对清洁程度不满足要求的子区域的重复拖地可以有以下两种方式：第一种是，对所有的子区域都拖地一次完毕后，再对之前标记的需要重复拖地的子区域进行重复拖地；第二种是，在对一子区域第一次拖地完毕后，发现需要对该子区域进行重复拖地，则对该子区域进行重复拖地，直到重复拖地完毕之后再对其他子区域进行拖地。

本申请实施例中，如果目标区域比较大，可以根据所述清洁机器人的清洁能力，将所述目标区域分成多个子区域，即划分后的子区域的数量大于或等于2。然后所述清洁机器人对多个子区域分别进行拖地，即对每个单独的子区域进行一次拖地，一个子区域拖地完成后，再对另一个子区域进行拖地，直到多个子区域都拖地完成。

本申请实施例在重复拖地时仅对重点区域进行重复拖地，即对多个子区域中清洁程度不满足要求的子区域进行重复拖地。通过这种方式，清洁机器人能够有针对性地重复拖地，在可以提高清洁效果的同时，还可以极大地提高清洁机器人的工作效率。

参见图6，图6中的目标区域被划分为6个子区域：左上子区域、左下子区域、中上子区域、中下子区域、右上子区域、右下子区域，清洁机器人对每个子区域进行一次拖地，分6次将目标区域拖地完毕，子区域的拖地顺序是：左下子区域、左上子区域、中上子区域、中下子区域、右下子区域、右上子区域。如果目标区域右边的上下两个子区域(即右上子区域、右下子区域)清洁程度不满足要求，重复拖地时清洁机器人可以只对右上子区域、右下子区域重复拖地。

在一实施例中，如图7所示，所述方法还包括：若所述多个子区域中存在面积小于预设面积的较小子区域，则将所述较小子区域与其他至少一个子区域进行合并，且使合并后的合并子区域的面积小于或等于所述清洁机器人单次清洁的最大面积。此时，步骤S101，所述控制所述清洁机器人对多个子区域分别进行拖地，可以包括：控制所述清洁机器人对各个所述未合并的子区域和各个合并子区域分别进行拖地。

本申请实施例中，当根据所述清洁机器人的清洁能力，将所述目标区域分成多个子区域后，如果有子区域的面积过小，子区域的面积小于预设面积，则可以将面积小于预设面积的较小子区域与其他至少一个子区域进行合并，且使合并后的合并子区域的面积小于或等于所述清洁机器人单次清洁的最大面积。合并的时候，可以是相邻的两个以上的较小子区域合并为合并子区域，也可以是较小子区域与相邻的面积大于或等于预设面积的子区域合并为合并子区域。然后清洁机器人对各个所述未合并的子区域和各个合并子区域分别进行拖地。子区域的面积太小，一方面不方便清洁机器人拖地，另一方面拖地时更容易遗留未拖地区域，通过合并面积较小子区域的这种方式，能够提高清洁机器人的工作效率，也能够提高清洁效果。

参见图7，图7中的目标区域被划分为8个子区域：左上子区域、左中子区域、左下子区域、中上子区域、中中子区域、中下子区域、右上子区域、右下子区域，其中，左上子区域和中上子区域为面积均小于预设面积的较小子区域，因此将左右相邻的左上子区域和中上子区域合并为合并子区域。清洁机器人对6个未合并的子区域和1个合并子区域分别进行一次拖地，分7次将目标区域拖地完毕，子区域的拖地顺序是：左下子区域、左中子区域、合并子区域、中中子区域、中下子区域、右下子区域、右上子区域。如果目标区域中，中下子区域、右下子区域、右上子区域这三个子区域的清洁程度不满足要求，重复拖地时清洁机器人可以只对中下子区域、右下子区域、右上子区域这三个子区域重复拖地。

需要说明的是，将目标区域划分为多个子区域，清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对多个子区域分别进行拖地；清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对清洁程度不满足要求的子区域进行重复拖地时，所述第一清洁行为集合中的清洁行为和所述第二清洁行为集合中的清洁行为可以分别包括所述清洁机器人的拖地路径、拖地顺序、旋转拖布旋转与否、所述清洁机器人沿边旋转拖地的轨迹中的至少一个，可以采用上述方式拖地和重复拖地，以提高清洁效果。

在一些实施例中，所述控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述多个子区域中清洁程度不满足要求的子区域进行重复拖地包括：确定多个子区域中清洁程度不满足要求的子区域的数量；若多个子区域中清洁程度不满足要求的子区域的数量为至少两个，则将至少两个清洁程度不满足要求的子区域进行合并；控制所述清洁机器人对合并后的至少两个清洁程度不满足要求的子区域进行重复拖地。

也就是说，当进行重复拖地时，若确定需要重复拖地的子区域大于等于2，则可以将该至少两个子区域进行合并，使得可以一次将至少两个需要重复拖地的区域进行拖地，由于已经在此之前子区域已经进行了一次拖地，重复拖地时地面不会特别脏，因此，本申请实施例可以在需要重复拖地的子区域进行合并拖地，从而可在尽量不影响清洁效果的同时，有效提高清洁效率。

参见图10，图10是本申请清洁机器人一实施例的结构示意图，需要说明的是，本申请实施例的清洁机器人能够实现上述清洁机器人的拖地方法，相关内容的详细说明，请参见上述方法部分，在此不再赘叙。

所述清洁机器人包括：处理器1和存储器2，所述存储器2用于存储计算机程序；所述处理器1用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上任一所述的清洁机器人的拖地方法。存储器2通过总线与处理器1连接。

其中，处理器1可以是微控制单元、中央处理单元或数字信号处理器，等等。存储器2可以是Flash芯片、只读存储器、磁盘、光盘、U盘或者移动硬盘等等。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上任一所述的清洁机器人的拖地方法。

其中，该计算机可读存储介质可以是上述清洁机器人的内部存储单元，例如硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是上述清洁机器人的外部存储设备，例如配备的插接式硬盘、智能存储卡、安全数字卡、闪存卡，等等。

应当理解，在本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施例，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种清洁机器人的拖地方法，其特征在于，所述方法包括：

控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地；

控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述目标区域进行重复拖地，其中，所述第二清洁行为集合中至少有一个清洁行为与所述第一清洁行为集合中的清洁行为不同；

所述控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地，包括：

控制所述清洁机器人以旋转拖布旋转的方式对目标区域进行拖地；

所述控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述目标区域进行重复拖地，包括：

控制所述清洁机器人以旋转拖布不旋转的方式对所述目标区域进行重复拖地。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一清洁行为集合中的清洁行为和所述第二清洁行为集合中的清洁行为分别包括所述清洁机器人的拖地路径、拖地顺序、旋转拖布旋转与否、所述清洁机器人沿边旋转拖地的轨迹中的至少一个。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地，包括：

控制所述清洁机器人以第一清洁顺序对目标区域进行拖地；

所述控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述目标区域进行重复拖地，包括：

所述控制所述清洁机器人从上一次拖地结束的位置开始、以与所述第一清洁顺序相反的反方向对所述目标区域进行重复拖地。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地，包括：

控制所述清洁机器人以第一拖地路径对目标区域进行拖地；

所述控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述目标区域进行重复拖地，包括：

控制所述清洁机器人以第二拖地路径对所述目标区域进行重复拖地，所述第二拖地路径与所述第一拖地路径不相同。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二拖地路径与所述第一拖地路径交叉。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地，包括：

控制所述清洁机器人以沿边旋转拖地的第一轨迹对目标区域进行拖地；

所述控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述目标区域进行重复拖地，包括：

控制所述清洁机器人以沿边旋转拖地的第二轨迹对所述目标区域进行重复拖地，所述第二轨迹与所述第一轨迹交叉。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人以沿边旋转拖地的第二轨迹对所述目标区域进行重复拖地，包括：

控制所述清洁机器人以所述第一轨迹漏拖的区域为起点、以沿边旋转拖地的第二轨迹对所述目标区域进行重复拖地。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地之前，包括：

根据所述清洁机器人的清洁能力，将所述目标区域分成多个子区域；

控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地，包括：

控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对多个子区域分别进行拖地；

所述控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述目标区域进行重复拖地，包括：

控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述多个子区域中清洁程度不满足要求的子区域进行重复拖地。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述多个子区域中存在面积小于预设面积的较小子区域，则将所述较小子区域与其他至少一个子区域进行合并，且使合并后的合并子区域的面积小于或等于所述清洁机器人单次清洁的最大面积；

所述控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对多个子区域分别进行拖地，包括：

控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对各个未合并的子区域和各个合并子区域分别进行拖地。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述多个子区域中清洁程度不满足要求的子区域进行重复拖地；包括：

确定多个子区域中清洁程度不满足要求的子区域的数量；

若多个子区域中清洁程度不满足要求的子区域的数量为至少两个，则将至少两个清洁程度不满足要求的子区域进行合并；

控制所述清洁机器人对合并后的至少两个清洁程度不满足要求的子区域进行重复拖地。

11.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-10任一项所述的清洁机器人的拖地方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-10中任一所述的清洁机器人的拖地方法。