CN117312345A - 地毯信息处理方法、清洁方法、清洁机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种地毯信息处理方法、清洁方法、清洁机器人及存储介质。地毯信息处理方法应用于清洁机器人，地毯信息处理方法包括：获取在清洁目标任务的执行过程中检测到的各未知地毯的位置信息；基于所获取的各未知地毯的位置信息，确定各未知地毯之间的位置关系；对位置关系满足第一目标要求的未知地毯进行合并，获得合并后的至少一个目标合并未知地毯的地毯信息，并将至少一个目标合并未知地毯的地毯信息添加到目标地图中；对于与其他未知地毯之间的位置关系不满足第一目标要求的未知地毯，将该未知地毯的地毯信息添加到目标地图中；其中，第一目标要求包括地毯彼此相交。该方案有利于较为准确地确定整个地毯的地毯信息。

Description

地毯信息处理方法、清洁方法、清洁机器人及存储介质

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，更具体地涉及一种地毯信息处理方法、清洁方法、清洁机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。在一些应用场景中，待清洁区域内铺设有地毯。在对待清洁区域中的地毯区域与非地毯区域进行清洁时，清洁机器人通常需要采用不同的清洁方式。

相关技术中，清洁机器人在对铺设有地毯的待清洁区域进行清洁时，在检测到地毯后随即对当前检测到的地毯部分进行处理(例如基于对应的清洁模式进行清洁、规避或跨越等)。这种处理方式无法掌握完整地毯的全貌，因此难以准确地确定完整地毯的位置等信息，也就难以获得好的地毯清洁效果。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本发明。根据本发明的一个方面，提供了一种地毯信息处理方法，应用于清洁机器人，包括：获取在目标任务的执行过程中检测到的各未知地毯的位置信息；基于所获取的各未知地毯的位置信息，确定各未知地毯之间的位置关系；对位置关系满足第一目标要求的未知地毯进行合并，获得合并后的至少一个目标合并未知地毯的地毯信息，并将至少一个目标合并未知地毯的地毯信息添加到目标地图中；对于与其他未知地毯之间的位置关系不满足第一目标要求的未知地毯，将该未知地毯的地毯信息添加到目标地图中；其中，目标任务为至少用于检测未知地毯的任务，目标地图为清洁机器人执行清洁任务所依据的地图，第一目标要求包括地毯彼此相交，地毯信息包括位置信息。

示例性地，在检测到的当前地毯是未知地毯时，基于所获取的各未知地毯的位置信息，确定各未知地毯之间的位置关系，包括：在目标地图中存在在先未知地毯时，基于当前地毯的位置信息和在先未知地毯的位置信息，确定当前地毯与在先未知地毯之间的位置关系；其中，在先未知地毯为在目标任务的执行过程中，在检测到当前地毯之前，在目标地图上添加的未知地毯。

示例性地，对位置关系满足第一目标要求的未知地毯进行合并，获得合并后的至少一个目标合并未知地毯的地毯信息，并将至少一个目标合并未知地毯的地毯信息添加到目标地图中，包括：在目标地图中存在目标未知地毯时，将当前地毯和目标未知地毯合并，获得与当前地毯相对应的临时合并未知地毯的地毯信息；将临时合并未知地毯的地毯信息添加到目标地图中并删除目标地图中的目标未知地毯的地毯信息；其中，目标未知地毯为与当前地毯之间的位置关系满足第一目标要求的在先未知地毯，至少一个目标合并未知地毯包括与一组或多组未知地毯一一对应的目标合并未知地毯，每组未知地毯中的各未知地毯之间的位置关系满足第一目标要求，每组未知地毯所对应的目标合并未知地毯为与该组未知地毯中最后检测到的未知地毯相对应的临时合并未知地毯。

示例性地，对于与其他未知地毯之间的位置关系不满足第一目标要求的未知地毯，将该未知地毯的地毯信息添加到目标地图中，包括：在目标地图中不存在任何在先未知地毯或存在在先未知地毯但不存在目标未知地毯时，将当前地毯的地毯信息添加到目标地图中。

示例性地，目标地图为至少两个预设区域的地图；地毯信息还包括对应地毯的归属信息；归属信息用于指示对应地毯所对应的归属区域，归属区域为至少两个预设区域中的一个或多个预设区域，清洁机器人清洁任一地毯的操作在清洁机器人针对该地毯所对应的归属区域进行清洁的情况下执行；至少一个目标合并未知地毯包括与一组或多组未知地毯一一对应的目标合并未知地毯，每组未知地毯中的各未知地毯之间的位置关系满足第一目标要求；对位置关系满足第一目标要求的未知地毯进行合并，获得合并后的至少一个目标合并未知地毯的地毯信息，包括：对于一组或多组未知地毯中的任一组未知地毯，基于该组未知地毯中各未知地毯的位置信息，将该组未知地毯中各未知地毯所占据的区域合并，确定与该组未知地毯相对应的目标合并未知地毯的位置信息；对与该组未知地毯相对应的目标合并未知地毯执行归属区域确定操作，以确定与该组未知地毯相对应的目标合并未知地毯的归属信息。

示例性地，目标地图为至少两个预设区域的地图；地毯信息还包括对应地毯的归属信息；归属信息用于指示对应地毯所对应的归属区域，归属区域为至少两个预设区域中的一个或多个预设区域，清洁机器人清洁任一地毯的操作在清洁机器人针对该地毯所对应的归属区域进行清洁的情况下执行；至少一个目标合并未知地毯包括与一组或多组未知地毯一一对应的目标合并未知地毯，每组未知地毯中的各未知地毯之间的位置关系满足第一目标要求；在检测到的当前地毯是未知地毯时，方法还包括：对当前地毯执行归属区域确定操作，以确定当前地毯的归属信息。

示例性地，目标地图为至少两个预设区域的地图；地毯信息还包括对应地毯的归属信息；归属信息用于指示对应地毯所对应的归属区域，归属区域为至少两个预设区域中的一个或多个预设区域，清洁机器人清洁任一地毯的操作在清洁机器人针对该地毯所对应的归属区域进行清洁的情况下执行；将当前地毯和目标未知地毯合并，获得与当前地毯相对应的临时合并未知地毯的地毯信息，包括：基于当前地毯的位置信息和目标未知地毯的位置信息，将当前地毯所占据的区域和目标未知地毯所占据的区域合并，确定临时合并未知地毯的位置信息；对临时合并未知地毯执行归属区域确定操作，以确定临时合并未知地毯的归属信息，或者，将当前地毯所对应的归属区域和目标未知地毯所对应的归属区域，确定为临时合并未知地毯所对应的归属区域，以确定临时合并未知地毯的归属信息。

示例性地，归属区域确定操作包括：基于待确定地毯的位置信息，确定在目标地图中待确定地毯所对应的预设区域，待确定地毯所对应的预设区域为待确定地毯的至少一部分存在于其中的预设区域；在待确定地毯所对应的预设区域的数量为至少两个时，对于待确定地毯所对应的每个预设区域，判断待确定地毯在该预设区域内所占据的面积是否大于第一面积阈值，若待确定地毯在该预设区域内所占据的面积大于第一面积阈值，则确定该预设区域为待确定地毯所对应的归属区域；和/或，若待确定地毯在所对应的各预设区域内所占据的面积均不大于第一面积阈值，则确定待确定地毯所占据的面积最大的预设区域为待确定地毯所对应的归属区域；其中，待确定地毯为归属区域确定操作所针对的地毯。

示例性地，地毯信息还包括清洁模式，清洁模式用于指示清洁机器人在执行清洁任务时针对对应地毯所采用的处理方式，在检测到的当前地毯是未知地毯时，方法还包括：基于当前地毯的位置信息和目标地图中已知地毯的位置信息，确定当前地毯与已知地毯之间的位置关系；在目标地图中存在至少一个目标已知地毯时，基于至少一个目标已知地毯的清洁模式，确定当前地毯的清洁模式；其中，目标已知地毯表示目标地图中与当前地毯之间的位置关系满足第二目标要求的已知地毯，第二目标要求包括地毯彼此相交；其中，至少一个目标合并未知地毯包括与一组或多组未知地毯一一对应的目标合并未知地毯，每组未知地毯中的各未知地毯之间的位置关系满足第一目标要求，当前地毯的清洁模式用于确定与当前地毯所在的一组未知地毯对应的目标合并未知地毯的清洁模式。

示例性地，基于至少一个目标已知地毯的清洁模式，确定当前地毯的清洁模式，包括：在目标已知地毯的数量为一个时，确定当前地毯的清洁模式为目标已知地毯的清洁模式；在目标已知地毯的数量为至少两个时，若各目标已知地毯的清洁模式相同，则确定当前地毯的清洁模式为各目标已知地毯的清洁模式；若各目标已知地毯的清洁模式不同，则输出当前地毯对应的提醒信息和/或确定当前地毯的清洁模式为第一默认清洁模式。

示例性地，方法还包括：在目标地图中不存在目标已知地毯时，输出当前地毯对应的提醒信息和/或确定当前地毯的清洁模式为第二默认清洁模式。

示例性地，将当前地毯和目标未知地毯合并，获得与当前地毯相对应的临时合并未知地毯的地毯信息，包括：基于当前地毯的位置信息和目标未知地毯的位置信息，将当前地毯所占据的区域和目标未知地毯所占据的区域合并，确定与当前地毯相对应的临时合并未知地毯的位置信息；在当前地毯的清洁模式和目标未知地毯的清洁模式相同时，确定当前地毯的清洁模式为与当前地毯相对应的临时合并未知地毯的清洁模式；在当前地毯的清洁模式和目标未知地毯的清洁模式不同时，输出临时合并未知地毯对应的提醒信息和/或确定与当前地毯相对应的临时合并未知地毯的清洁模式为第三默认清洁模式。

示例性地，目标任务为清洁任务，方法还包括：在执行清洁任务之前，获取待清洁区域的区域标识信息；获取全局地图；基于待清洁区域的区域标识信息和全局地图，生成与清洁任务对应的目标地图；将全局地图中满足预设条件的至少部分地毯的位置信息预加载到目标地图中；基于待清洁区域的区域标识信息，确定至少部分地毯中的待清洁地毯的归属信息，并将待清洁地毯的归属信息添加到目标地图中；其中，全局地图是一个或多个预设区域的地图，一个或多个预设区域包括待清洁区域，归属信息用于指示对应地毯所对应的归属区域，归属区域为一个或多个预设区域中的至少一个预设区域，清洁机器人清洁任一地毯的操作在清洁机器人针对该地毯所对应的归属区域进行清洁的情况下执行。

示例性地，预设条件包括：地毯的面积大于第二面积阈值；预设条件包括：地毯的清洁模式为规避地毯模式；预设条件包括：地毯的面积大于第二面积阈值，和/或，地毯的清洁模式为规避地毯模式；规避地毯模式用于指示清洁机器人在执行清洁任务时在行进过程中避开对应地毯所在的位置。

示例性地，将全局地图中满足预设要求的至少部分地毯的地毯信息预加载到目标地图中，包括：将全局地图中满足预设条件且与清洁机器人执行清洁任务时的行动路径相交的地毯的地毯信息预加载到目标地图中。

示例性地，还包括：获取在目标任务的执行过程中针对目标地图中的至少部分地图点中的各地图点检测到的地图点类型信息；对于目标地图中的每个已知地毯，基于该已知地毯所在位置处的地图点所对应的地图点类型信息，判断该已知地毯是否移位；在任一已知地毯移位时，从目标地图中删除该已知地毯的地毯信息；其中，地图点类型信息用于指示对应地图点是否属于地毯。

示例性地，基于该已知地毯所在位置处的地图点所对应的地图点类型信息，判断该已知地毯是否移位，包括：基于该已知地毯所在位置处的地图点所对应的地图点类型信息，计算该已知地毯所在位置处的非地毯地图点所占面积与该已知地毯的总面积之间的比值；判断比值是否大于比值阈值；在比值大于比值阈值时，确定该已知地毯移位。

根据本发明的第二方面，提供一种清洁方法，清洁任务包括针对非地毯区域进行清洁的第一清洁子任务和针对地毯区域进行清洁的第二清洁子任务，非地毯区域为位于地毯所在的地毯区域以外的区域，其中，清洁方法包括：在第一清洁子任务的执行过程中，执行上述的地毯信息处理方法，其中，非地毯区域为位于地毯所在的地毯区域以外的区域；在第二清洁子任务的执行过程中，利用目标地图进行地毯清洁操作；其中，清洁任务包括第一清洁子任务和第二清洁子任务，目标任务为第一清洁子任务。

根据本发明的第三方面，还提供一种清洁机器人，包括：处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序，处理器执行计算机程序以实现上述的地毯信息处理方法或上述的清洁方法。

根据本发明的第四方面，还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行时实现上述的地毯信息处理方法或上述的清洁方法。

根据上述方案，通过将满足第一目标要求的未知地毯合并，能够得到较为完整的目标合并未知地毯，这样就可以掌握整个地毯的全貌，对整个地毯的地毯信息也能够确定得较为准确，这有助于后续对地毯进行清洁的过程中能够对完整地毯进行正确的处理，获得较好的地毯清洁效果。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过结合附图对本发明实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1示出根据本申请一个实施例的地毯信息处理方法；

图2示出根据本申请一个实施例的目标地图中各个未知地毯的位置示意图；

图3示出根据本申请一个实施例的将各未知地毯合并的示意图；

图4示出根据本申请另一个实施例的将未知地毯与第一已知地毯合并的示意图；

图5示出根据本申请一个具体实施例的地毯信息处理方法的示例性流程图；

图6示出根据本申请一个实施例的清洁方法的示意性流程图；以及

图7示出根据本申请实施例的清洁机器人的示意性框图。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。

清洁机器人广泛应用于日常生活中，常用的清洁机器人诸如扫地机器人等。由于清洁机器人在地毯和正常地面的清洁方式通常是不同的，在清洁机器人对待清洁区域进行清洁时，需要对待清洁区域中的地毯区域进行识别并处理。相关技术中，清洁机器人通常在识别到某一地毯部分(可能是非完整的地毯)后，实时对该地毯部分进行处理。但是，这种方式无法结合清洁机器人的识别行为在目标地图中绘制完整的地毯，无法掌握完整地毯的全貌，因此难以准确地确定完整地毯的位置等信息，也就难以获得好的地毯清洁效果。有鉴于此，本申请提供了一种地毯信息处理方法、清洁方法、清洁机器人及计算机可读存储介质，以解决上述技术问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种地毯信息处理方法。该方法应用于清洁机器人。本文描述的地毯信息处理方法可以运行在任意处理装置上，例如可以运行在清洁机器人的主控装置上，具体可以为例如清洁机器人的主控微控制器(MCU)。可选地，地毯信息处理方法还可以运行在例如与清洁机器人可通信连接的关联设备上，关联设备可以是诸如个人计算机、服务器等等。图1示出根据本申请一个实施例的地毯信息处理方法。如图1所示，地毯信息处理方法100可以包括以下步骤S110、步骤S120、步骤S130和步骤S140。

在步骤S110，获取在目标任务的执行过程中检测到的各未知地毯的位置信息。

在步骤S120，基于所获取的各未知地毯的位置信息，确定各未知地毯之间的位置关系。

在步骤S130，对位置关系满足第一目标要求的未知地毯进行合并，获得合并后的至少一个目标合并未知地毯的地毯信息，并将至少一个目标合并未知地毯的地毯信息添加到目标地图中。

在步骤S140，对于与其他未知地毯之间的位置关系不满足第一目标要求的未知地毯，将该未知地毯的地毯信息添加到目标地图中。其中，目标任务为至少用于检测未知地毯的任务，目标地图为清洁机器人执行清洁任务所依据的地图。第一目标要求包括地毯彼此相交，地毯信息包括位置信息。

可选地，在本申请的实施例中，地毯除了狭义上的地毯外，还包括脚垫、瑜伽垫、胶垫、草编、竹编等不同于硬质地面材质的地面介质。

可选地，目标任务可以是单纯对未知地毯进行检测的地毯检测任务，例如可以是响应于建图指令，对清洁机器人当前所在的待检测区域进行探索的任务。地毯检测任务主要用于对待检测区域中的地毯进行检测，建立待检测区域的地图，待检测区域的地图可以为下述全局地图或目标地图等。可选地，本文描述的待清洁区域可以为上述待检测区域中的至少部分区域。即，可以在对待检测区域进行探索，获取待检测区域的地图之后，再对待检测区域中的至少部分区域进行清洁。替代地，目标任务还可以是清洁任务，清洁任务可以是对待清洁区域进行清洁的任务。可选地，可以在对待清洁区域进行清洁的过程中，一边检测地毯一边进行清洁，即在清洁的过程中实时获取至少待清洁区域的地图。

示例性地，本文描述的各种区域(诸如待清洁区域和全局地图所对应的整体区域等)可以是指位于地面上的区域。本文描述的待清洁区域可以是清洁机器人需要清洁的任意区域，包括但不限于：整个家庭空间、一个或多个房间、一个或多个房间中的部分区域、或者大型场所中的至少部分区域等。在一些实施例中，待清洁区域可以包括地毯区域和非地毯区域。可选地，清洁任务可以包括针对非地毯区域进行清洁的第一清洁子任务和针对地毯区域进行清洁的第二清洁子任务。这样，非地毯区域和地毯区域可以分开清洁。当然，可选地，在执行清洁任务时，也可以针对非地毯区域和地毯区域一并进行清洁。在本文的描述中，地毯区域为地毯所在的区域，可以理解为地毯的轮廓包围的区域。非地毯区域为位于地毯区域以外的区域。

目标地图为清洁机器人执行清洁任务所依据的地图，其可以包括全局地图、规划地图和障碍物地图等地图中的一种或多种。全局地图是整体区域的地图，待清洁区域为整体区域的至少一部分。规划地图是至少包含有待清洁区域内的经规划的行动路径的地图，用于指示清洁机器人在执行清洁任务时按规划的行动路径行动。障碍物地图是至少包含有待清洁区域内的障碍物信息的地图，用于指示清洁机器人在执行清洁任务时进行避障。

可选地，目标地图对应的区域可以为家庭空间、家庭空间的一个房间单元、一个房间单元的部分区域、大型场所或者大型场所的部分区域等任一个区域。从另一角度看，目标地图对应的区域可以指一个较大区域，例如整个房间单元；也可以指对较大区域中的部分区域，例如房间单元内的某个房间。本文描述的房间单元可以包括一个或多个房间。

可选地，目标地图可以是响应于建图指令，对清洁机器人当前所在的待检测区域进行探索建立的。替代地，目标地图可以是根据清洁机器人在清洁过程中在待检测区域内识别的障碍物、地毯等物体建立的。可选地，在清洁机器人执行清洁任务的过程中，可以根据新识别的障碍物、地毯等物体对先前建立的目标地图进行更新。即，目标地图是可以根据需要进行持续更新的。可选地，目标地图可以是用户指定的待清洁区域的地图。在一个实施例中，目标地图可以是基于用户在全局地图上选定的待清洁区域生成的。例如，全局地图可以是整个家庭空间的地图，待清洁区域可以包括整个家庭空间中的一个或多个房间，用户可以在全局地图上确定该一个或多个房间所对应的地图部分作为目标地图。可选地，用户可以通过选择或输入待清洁区域的标识信息的方式来选定待清洁区域。例如，全局地图可以预先划分为不同的区域，例如可以按照房间划分为不同的区域，即每个房间划分为一个区域。用户可以通过鼠标点击和/或键盘输入等方式选择或输入任一已划分的区域所对应的标签(即标识信息)。响应于用户的操作，可以将用户选定的区域确定为待清洁区域。替代地，用户还可以通过在地图上标记待清洁区域的轮廓的方式来选定待清洁区域。例如，用户可以通过鼠标和/或键盘和/或触摸屏等方式在全局地图中描绘出任一区域的轮廓，清洁机器人可以将用户描绘出的区域作为待清洁区域。当然，上述待清洁区域的确定方式仅为示例，可以采用其他合适的方式来确定待清洁区域。

可选地，在清洁机器人执行目标任务的过程中，清洁机器人可以通过传感器实时检测地面材质信息。该地面材质信息可以包括地毯信号和非地毯信号。示例性地，上述传感器可以是诸如超声波传感器，通过超声波传感器可以检测清洁机器人当前检测到的地面点属于地毯还是非地毯。在地面点属于地毯时，超声波传感器可以输出地毯信号，反之则输出非地毯信号。在一些实施例中，在检测到地毯信号时，可以将该地毯信号所对应的位置信息与目标地图中的已知地毯的位置信息相对比，从而确定该地毯信号对应的地毯是否是未知地毯。

可选地，地毯的位置信息可以包括对应地毯在目标地图中的整体坐标信息、轮廓信息、中心点坐标信息和尺寸信息中的任意一种或几种。整体坐标信息为地毯上的各点的坐标信息。比较可取的是，在位置信息包括对应地毯的尺寸信息时，位置信息还可以包括中心点坐标信息。例如，目标地图或全局地图可以基于全局世界坐标系建立，位置信息可以以地毯轮廓在全局世界坐标系中的世界坐标或地毯参考点(如地毯的几何中心)在全局世界坐标系中的世界坐标表示。替代地，位置信息可以以清洁机器人参考点所在的机器人坐标系中的坐标表示。其中，清洁机器人的参考点可以是清洁机器人上用于检测地毯的传感器的质心或重心，或清洁机器人的几何中心等。示例性地，针对清洁机器人，可以以清洁机器人参考点为原点建立机器人坐标系。

可选地，在确定地毯信号对应的地毯为未知地毯后，可以控制清洁机器人对该未知地毯的位置信息进行探索。例如，可以对未知地毯进行沿边探索，确定未知地毯的轮廓所在的位置，以获得未知地毯的位置信息。在一些实施例中，探索方式可以采用内沿边探索的方式。内沿边探索指清洁机器人在地毯内侧对地毯进行沿边探索。清洁机器人在内侧进行沿边探索的过程中，清洁机器人的几何中心的正投影形成的轨迹至少有一部分落入该未知地毯的正投影区域。替代地，探索方式还可以采用外沿边探索的方式。外沿边探索指清洁机器人在地毯外侧对地毯进行沿边探索。清洁机器人在外侧进行沿边探索的过程中，清洁机器人的几何中心的正投影形成的轨迹不落入地毯的正投影区域。相比于内沿边探索的方式，采用外沿边探索能够有效控制清洁机器人的活动范围，从而有效防止清洁机器人在探索地毯过程中弄脏地毯。

未知地毯为清洁机器人在执行目标任务的过程中识别到且不属于已知地毯的地毯。在一个实施例中，清洁机器人在执行目标任务的过程中，清洁机器人的传感器检测到地毯信号，可以确定清洁机器人识别到地毯。然后，可以将清洁机器人检测到地毯信号时对应的位置信息与目标地图中的已知地毯的位置信息相对比，从而确定该地毯信号对应的地毯是否是未知地毯。

在一些实施例中，在获取到各未知地毯的位置信息后，可以将各未知地毯的位置信息进行比对。比对结果即为各未知地毯之间的位置关系。可选地，各未知地毯之间的位置关系可以指每两个未知地毯之间的位置关系。在本文中，任意两个地毯之间的位置关系可以包括：两个地毯彼此相交和两个地毯不相交。当然，位置关系还可以包括进一步的关系，例如，可以包括：两个地毯相交部分的面积，和/或两个地毯相交部分的面积与两个地毯中的任一地毯的面积或两个地毯的总面积之间的比值，等等。可以判断各未知地毯之间的位置关系是否满足第一目标要求。第一目标要求可以包括地毯彼此相交并且可以包括更多其他要求。在各未知地毯中存在至少部分未知地毯(该至少部分未知地毯为多个未知地毯)相交时，若相交的未知地毯满足第一目标要求，则可以执行上述步骤S130。上述至少部分未知地毯相交是指至少部分未知地毯中的每个未知地毯存在至少一个未知地毯与其相交。在步骤S130中，可以对位置关系满足第一目标要求的未知地毯进行合并，获得合并后的至少一个目标合并未知地毯的地毯信息，并将至少一个目标合并未知地毯的地毯信息添加到目标地图中。在各未知地毯中，若存在任意一个或多个未知地毯，与其他未知地毯之间的位置关系均不满足第一目标要求，则可以执行上述步骤S140。在步骤S140中，对于与其他未知地毯之间的位置关系不满足第一目标要求的未知地毯，可以将该未知地毯的地毯信息添加到目标地图中。

可以理解，对于位置关系满足第一目标要求的未知地毯，各个未知地毯可能为一张地毯。只是由于地毯上的障碍物等的阻碍，清洁机器人在探索过程中检测到了多个地毯，从而导致地毯不能够完整绘制。在上述技术方案中，通过将满足第一目标要求的未知地毯合并，能够得到较为完整的目标合并未知地毯，这样就可以掌握整个地毯的全貌，对整个地毯的地毯信息也能够确定得较为准确，这有助于后续对地毯进行清洁的过程中能够对完整地毯进行正确的处理，获得较好的地毯清洁效果。

示例性地，在检测到的当前地毯是未知地毯时，步骤S120，基于所获取的各未知地毯的位置信息，确定各未知地毯之间的位置关系，可以包括以下步骤：在目标地图中存在在先未知地毯时，基于当前地毯的位置信息和在先未知地毯的位置信息，确定当前地毯与在先未知地毯之间的位置关系。其中，在先未知地毯为在清洁任务的执行过程中，在检测到当前地毯之前，在目标地图上添加的未知地毯。

可以理解，在先未知地毯可以是清洁机器人检测得到的未知地毯，也可以是多个未知地毯合并后得到的未知地毯。例如，可以是下文所示的临时合并未知地毯。如上所述，在步骤S130中，在存在位置关系满足第一目标要求的未知地毯时，可以对这些未知地毯进行合并。在步骤S140，对于与其他未知地毯之间的位置关系不满足第一目标要求的未知地毯，则直接将该未知地毯的地毯信息添加到目标地图中。

在一个或一些实施例(为方便后续描述，本实施例称为实施例A)中，步骤S130和S140可以实时执行，例如每次获取到任一地毯，就将其与前面已添加在目标地图中的在先未知地毯(包括无法与其他未知地毯合并的未知地毯以及通过合并多个未知地毯获得的临时合并未知地毯)进行对比，判断是否可以继续合并。即，判断是否存在与当前获取的未知地毯之间的位置关系满足第一目标要求的在先未知地毯，若存在一个或多个在先未知地毯(本文称为目标未知地毯)与当前获取的未知地毯之间的位置关系满足第一目标要求，则可以将当前获取的未知地毯与一个或多个目标未知地毯合并。这种对比以及存在目标未知地毯时的合并可以迭代进行，直至针对清洁机器人在目标任务的执行过程中检测到的最后一个未知地毯均执行过步骤S130或S140为止。当然，在一个或一些实施例(为方便后续描述，本实施例称为实施例B)中，步骤S130和S140也可以在获取检测到的所有未知地毯之后针对所有未知地毯执行。例如，可以对所有未知地毯进行分组，获得一组或多组未知地毯，每组未知地毯中的各未知地毯彼此之间的位置关系满足第一目标要求。对于每组未知地毯，可以将该组未知地毯中的各未知地毯统一进行合并，获得与该组未知地毯对应的目标合并未知地毯。

如上所述，清洁机器人在检测到地毯信号，并确定该地毯信号对应的地毯为未知地毯后，可以对该未知地毯的位置信息进行检测。换言之，清洁机器人可以在每次检测到属于未知地毯的地毯信号后，均可以进一步检测到对应的未知地毯的位置信息。因此，在一次目标任务的执行过程中，清洁机器人可以依次检测到多个未知地毯的位置信息。可以理解，在先未知地毯的数量可以是一个或多个。对于多个未知地毯中的任意一个未知地毯，在该未知地毯检测到之前已添加到目标地图中的未知地毯即为与该未知地毯对应的在先未知地毯。在一些实施例中，在检测到的当前地毯是未知地毯时，可以将当前地毯的地毯信息与各个在先未知地毯相比对，从而确定当前地毯与各个在先未知地毯之间的位置关系。

示例性地，在检测到的当前地毯是未知地毯时，地毯信息处理方法100还可以包括以下步骤：判断目标地图中是否存在在先未知地毯。在目标地图中不存在在先未知地毯时，可以将当前地毯的地毯信息添加到目标地图中。上述步骤S120、步骤S130和步骤S140在目标地图中存在在先未知地毯时执行。

可以理解，在目标地图中不存在在先未知地毯，且当前地毯是未知地毯时，当前地毯即为本次清洁任务的执行过程中检测到的第一个未知地毯。此时，执行上述步骤S120、步骤S130和步骤S140没有意义。因此，可以直接将当前地毯的地毯信息添加到目标地图中。由此，可以提高地毯信息的处理效率。

根据上述技术方案，在每次检测到未知地毯时，确定该未知地毯与在先未知地毯的位置关系，从而能够实时对地毯信息进行处理。该方案有利于实现对目标地图中地毯信息的实时更新。

示例性地，在步骤S130，对位置关系满足第一目标要求的未知地毯进行合并，获得合并后的至少一个目标合并未知地毯的地毯信息，并将至少一个目标合并未知地毯的地毯信息添加到目标地图中，可以包括以下步骤S131和步骤S132。

步骤S131，在目标地图中存在目标未知地毯时，将当前地毯和目标未知地毯合并，获得与当前地毯相对应的临时合并未知地毯的地毯信息。

步骤S132，将临时合并未知地毯的地毯信息添加到目标地图中并删除目标地图中的目标未知地毯的地毯信息。

其中，目标未知地毯为与当前地毯之间的位置关系满足第一目标要求的在先未知地毯，至少一个目标合并未知地毯包括与一组或多组未知地毯一一对应的目标合并未知地毯，每组未知地毯中的各未知地毯之间的位置关系满足第一目标要求，每组未知地毯所对应的目标合并未知地毯为与该组未知地毯中最后检测到的未知地毯相对应的临时合并未知地毯。

可以理解，在一次目标任务的执行过程中，清洁机器人可以依次检测到多个未知地毯的位置信息。对于一个未知地毯，在清洁机器人执行目标任务的过程中可能会参与多次地毯合并。例如，清洁机器人在执行目标任务的过程中依次检测到第一未知地毯、第二未知地毯、第三未知地毯和第四未知地毯。在检测到第二未知地毯时，在先未知地毯为第一未知地毯。若第一未知地毯与第二未知地毯之间的位置关系满足第一目标要求，则对于第二未知地毯来说，第一未知地毯为目标未知地毯，可以将第一未知地毯与第二未知地毯合并，获得第五未知地毯。清洁机器人继续执行目标任务，检测到第三未知地毯。此时，在先未知地毯为第五未知地毯。若第五未知地毯与第三未知地毯之间的位置关系满足第一目标要求，则对于第三未知地毯来说，第五未知地毯为目标未知地毯，可以将第五未知地毯与第三未知地毯合并，获得第六未知地毯。清洁机器人继续执行目标任务，检测到第四未知地毯。此时，在先未知地毯为第六未知地毯。若第六未知地毯与第四未知地毯之间的位置关系满足第一目标要求，则对于第四未知地毯来说，第六未知地毯为目标未知地毯，可以将第六未知地毯与第四未知地毯合并，获得第七未知地毯。在该实施例中，第一未知地毯实际参与了三次地毯合并。若第四未知地毯为清洁机器人在当前目标任务的执行过程中检测到的最后一个未知地毯，则对于当前目标任务，第五未知地毯、第六未知地毯和第七未知地毯为临时合并未知地毯。同时，第七未知地毯为目标合并未知地毯。其中，第五未知地毯是通过将第二未知地毯与在先未知地毯(即第一未知地毯)合并获得的，因此可以将第五未知地毯视为与第二未知地毯相对应的临时合并未知地毯。类似地，第六未知地毯是通过将第三未知地毯与在先未知地毯(即第五未知地毯)合并获得的，因此可以将第六未知地毯视为与第三未知地毯相对应的临时合并未知地毯。类似地，第七未知地毯是通过将第四未知地毯与在先未知地毯(即第六未知地毯)合并获得的，因此可以将第七未知地毯视为与第四未知地毯相对应的临时合并未知地毯。第四未知地毯为最后检测到的未知地毯，因此第七未知地毯也是目标未知地毯。该目标合并未知地毯对应的一组未知地毯包括第一未知地毯、第二未知地毯、第三未知地毯和第四未知地毯。

图2示出根据本申请一个实施例的目标地图中各个未知地毯的位置示意图。在该实施例中，地毯A、地毯B和地毯C为未知地毯，地毯D为已知地毯。各个未知地毯按照检测到的先后顺序依次为B、A、C。假设第一目标要求仅包括地毯彼此相交。在检测到A时，由于A与B相交，可以先将A和B合并，得到临时合并未知地毯。在检测到C时，由图2中各地毯的位置关系可知，C与A相交，则C与A和B合并后得到的临时合并未知地毯也相交。因此，可以将C与该临时合并未知地毯合并，从而得到最终的目标未知合并地毯。

示例性地，将当前地毯与目标未知地毯合并的步骤可以包括以下步骤：将当前地毯所占据的区域以及目标未知地毯所占据的区域进行凸化合并，获得临时合并未知地毯所占据的区域。本文描述的任意两个或更多地毯之间的合并均可以采用这类凸化合并的方式实现，不再赘述。

可选地，凸化合并的方式可以采用现有的或将来研发的任意一种凸化方法。凸化合并可以是：将参与合并的两个或更多个地毯所占据的区域的并集的外接矩形作为合并后的地毯所占据的区域。图3示出根据本申请一个实施例的将各未知地毯合并的示意图。在该实施例中，未知地毯采用凸化合并的方式进行合并。如图3所示，地毯A、地毯B和地毯C凸化合并后得到目标合并未知地毯E。当然，上述凸化合并的方式仅是示例而非对本申请的限制，本申请可以采用其他合适的合并方法对地毯进行合并。例如，可以将参与合并的两个或更多个地毯所占据的区域的并集直接作为合并后的地毯所占据的区域。图4示出根据本申请另一个实施例的将未知地毯与第一已知地毯合并的示意图。在该实施例中，未知地毯和第一已知地毯采用直接合并的方式进行合并。

上述技术方案通过将当前地毯所占据的区域以及目标未知地毯所占据的区域进行凸化合并，所获得的临时合并未知地毯能够较为完整地覆盖参与合并的各地毯并能够自动补足其中空白的部分，这样确定的临时合并未知地毯相对比较准确。

在一些实施例中，在当前地毯为未知地毯时，可以先将当前地毯的地毯信息添加到目标地图中。在目标地图中存在与当前地毯之间的位置关系满足第一目标要求的在先未知地毯时，可以在将与当前地毯相对应的临时合并未知地毯的地毯信息添加到目标地图中后，删除目标地图中的当前地毯的地毯信息。而在目标地图中不存在与当前地毯之间的位置关系满足第一目标要求的在先未知地毯时，先前添加的当前地毯的地毯信息就可以保留在目标地图中。在另一些实施例中，在当前地毯为未知地毯时，可以无需先将当前地毯的地毯信息添加到目标地图中。这样，在将与当前地毯相对应的临时合并未知地毯的地毯信息添加到目标地图中后，也无需删除目标地图中的当前地毯的地毯信息。在这种实施例中，可以在确定目标地图中不存在与当前地毯之间的位置关系满足第一目标要求的在先未知地毯时，再将当前地毯的地毯信息添加到目标地图中。

根据上述技术方案，通过将当前地毯和目标未知地毯合并，获得与当前地毯相对应的临时合并未知地毯的地毯信息，并在每次获得临时合并未知地毯的地毯信息后，将该临时合并未知地毯的地毯信息添加到目标地图中，这有利于实时更新目标地图中的地毯信息。

示例性地，在步骤S140，对于与其他未知地毯之间的位置关系不满足第一目标要求的未知地毯，将该未知地毯的地毯信息添加到目标地图中，可以包括以下步骤：在目标地图中不存在任何在先未知地毯或存在在先未知地毯但不存在目标未知地毯时，将当前地毯的地毯信息添加到目标地图中。

可以理解，在目标地图中不存在任何在先未知地毯或存在在先未知地毯但不存在目标未知地毯时，当前地毯可能是一块独立的完整地毯或是完整地毯中最先被检测到的地毯部分。因此，可以直接将当前地毯的地毯信息添加到目标地图中。该方案有利于保证目标地图中地毯信息的准确性。

示例性地，目标地图为至少两个预设区域的地图。地毯信息还包括对应地毯的归属信息。归属信息用于指示对应地毯所对应的归属区域，归属区域为至少两个预设区域中的一个或多个预设区域。清洁机器人清洁任一地毯的操作在清洁机器人针对该地毯所对应的归属区域进行清洁的情况下执行。至少一个目标合并未知地毯包括与一组或多组未知地毯一一对应的目标合并未知地毯，每组未知地毯中的各未知地毯之间的位置关系满足第一目标要求。

在检测到的当前地毯是未知地毯时，方法100还可以包括以下步骤：对当前地毯执行归属区域确定操作，以确定当前地毯的归属信息。

可以理解，预设区域可以是目标地图中的任意区域。例如，在目标地图对应的区域为家庭空间时，预设区域可以是家庭空间的每一个房间，即家庭空间中具有多少房间就有多少预设区域。替代地，预设区域也可以是用户自定义的区域。例如，用户可以在目标地图中通过诸如框选等方式将目标地图对应的区域分割为多个预设区域。在目标地图对应的区域为家庭空间时，可以将一个房间中的一部分设置为一个预设区域。需注意，任意两个预设区域可以是同一类型的区域，也可以是不同类型的区域。例如，两个预设区域可以分别是两个不同的房间，也可以一个是房间，一个是另一房间中的部分区域。

如上所述，可选地，目标地图可以是全局地图，此时目标地图对应的区域可以是整体区域，该整体区域包括至少两个预设区域。待清洁区域可以是至少两个预设区域中的至少部分区域。可选地，目标地图还可以是全局地图中的至少部分地图，此时目标地图对应的区域可以是待清洁区域本身。即，待清洁区域可以包括至少两个预设区域。在对待清洁区域进行清洁的过程中，可以逐一对待清洁区域中的各预设区域进行清洁。

若地毯同时存在于两个或更多个预设区域中，若确定地毯所对应的归属区域为其中之一，则在清洁至地毯所对应的归属区域时，可以按照地毯对应的清洁模式对地毯进行清洁。而清洁至地毯虽然存在于其中但不属于地毯所对应的归属区域的预设区域时，不对该地毯进行清洁。由此，在一个地毯同时存在于多个预设区域时，可以防止清洁机器人对该地毯进行重复清洁。

可选地，在对当前地毯执行归属区域确定操作后，可以依据当前地毯以及目标未知地毯的归属区域，确定当前地毯对应的临时合并未知地毯和/或目标合并未知地毯的地毯信息。具体方法在下文详细描述，为了简洁，此处不再赘述。

上述技术方案通过在每次获得未知地毯后对该未知地毯进行归属区域确定操作，有利于准确确定各个未知地毯的归属信息，从而有助于为后续操作(例如上述对待清洁区域中的地毯进行清洁)提供可靠的依据，以避免重复清洁，进而能够提高清洁机器人的清洁效率和清洁效果。

示例性地，目标地图为至少两个预设区域的地图。地毯信息还包括对应地毯的归属信息。归属信息用于指示对应地毯所对应的归属区域，归属区域为至少两个预设区域中的一个或多个预设区域。清洁机器人清洁任一地毯的操作在清洁机器人针对该地毯所对应的归属区域进行清洁的情况下执行。

将当前地毯和目标未知地毯合并，获得与当前地毯相对应的临时合并未知地毯的地毯信息的步骤可以具体包括以下步骤：

基于当前地毯的位置信息和目标未知地毯的位置信息，将当前地毯所占据的区域和目标未知地毯所占据的区域合并，确定临时合并未知地毯的位置信息。

对临时合并未知地毯执行归属区域确定操作，以确定临时合并未知地毯的归属信息，或者，将当前地毯所对应的归属区域和目标未知地毯所对应的归属区域，确定为临时合并未知地毯所对应的归属区域，以确定临时合并未知地毯的归属信息。

在一些实施例中，在确定临时合并未知地毯的位置信息后，可以将当前地毯所对应的归属区域和目标未知地毯所对应的归属区域确定为临时合并未知地毯的归属区域。例如，若当前地毯所对应的归属区域为第一区域，目标未知地毯所对应的归属区域为第二区域，则临时合并未知地毯的归属区域可以是第一区域和第二区域。替代地，在确定临时合并未知地毯的位置信息后，可以对临时合并未知地毯执行归属区域确定操作，以确定临时合并未知地毯的归属信息。相比于直接将当前地毯所对应的归属区域和目标未知地毯所对应的归属区域确定为临时合并未知地毯的归属区域的方式，该技术方案能够更为准确地确定临时合并未知地毯的归属区域。由此，可以进一步提高目标地图中地毯信息的准确性。

示例性地，目标地图为至少两个预设区域的地图。地毯信息还包括对应地毯的归属信息。归属信息用于指示对应地毯所对应的归属区域，归属区域为至少两个预设区域中的一个或多个预设区域。清洁机器人清洁任一地毯的操作在清洁机器人针对该地毯所对应的归属区域进行清洁的情况下执行。至少一个目标合并未知地毯包括与一组或多组未知地毯一一对应的目标合并未知地毯，每组未知地毯中的各未知地毯之间的位置关系满足第一目标要求。

步骤S130，对位置关系满足第一目标要求的未知地毯进行合并，获得合并后的至少一个目标合并未知地毯的地毯信息，可以包括以下步骤：

对于一组或多组未知地毯中的任一组未知地毯，基于该组未知地毯中各未知地毯的位置信息，将该组未知地毯中各未知地毯所占据的区域合并，确定与该组未知地毯相对应的目标合并未知地毯的位置信息。

对与该组未知地毯相对应的目标合并未知地毯执行归属区域确定操作，以确定与该组未知地毯相对应的目标合并未知地毯的归属信息。

上文描述了确定临时合并未知地毯的归属信息的实施例。由于目标合并未知地毯为与一组未知地毯中最后检测到的未知地毯相对应的临时合并未知地毯，因此，采用上述实施例，在确定最后检测到的未知地毯相对应的临时合并未知地毯的归属信息后，目标合并未知地毯的归属信息也就确定了。然而，这种实施例是可选的。例如，在上述实施例A中，可以不确定检测到的每个当前的未知地毯(即上述当前地毯)或者中间合并获得的临时合并未知地毯的归属信息，直接针对目标合并未知地毯进行归属区域确定操作即可。在上述实施例B中，则可以不对检测到的每个当前的未知区域执行归属区域确定操作，直接针对目标合并未知地毯进行归属区域确定操作即可。也就是说，无论采用上述实施例A还是B，均可以在获得目标合并未知地毯的位置信息之后，对目标合并未知地毯执行归属区域确定操作，来确定目标合并未知地毯的归属信息。

在上述技术方案中，可以在获得与该组未知地毯相对应的目标合并未知地毯后，执行归属区域确定操作。由此，允许一组未知地毯通过执行一次归属区域确定操作来确定目标合并未知地毯的归属信息。该方案有助于提高地毯信息处理的效率。

示例性地，归属区域确定操作可以具体包括以下步骤。基于待确定地毯的位置信息，确定在目标地图中待确定地毯所对应的预设区域，待确定地毯所对应的预设区域为待确定地毯的至少一部分存在于其中的预设区域。示例性地，在待确定地毯所对应的预设区域的数量为至少两个时，对于待确定地毯所对应的每个预设区域，判断待确定地毯在该预设区域内所占据的面积是否大于第一面积阈值，若待确定地毯在该预设区域内所占据的面积大于第一面积阈值，则确定该预设区域为待确定地毯所对应的归属区域。示例性地，在待确定地毯所对应的预设区域的数量为至少两个时，若待确定地毯在所对应的各预设区域内所占据的面积均不大于第一面积阈值，则确定待确定地毯所占据的面积最大的预设区域为待确定地毯所对应的归属区域。其中，待确定地毯为归属区域确定操作所针对的地毯。

待确定地毯可以为上述当前地毯、临时合并未知地毯或目标合并未知地毯。

可选地，可以将待确定地毯的位置信息与目标地图中各预设区域的位置信息进行对比，从而确定该待确定地毯存在于其中的预设区域。替代地，在待确定地毯为临时合并未知地毯或目标合并未知地毯时，可以首先确定用于生成该待确定地毯的多个未知地毯各自对应的预设区域，并将多个未知地毯各自对应的预设区域作为合并后得到的待确定地毯对应的预设区域。在待确定地毯所对应的预设区域的数量为至少两个时，可以将待确定地毯在各预设区域内占据的面积与第一面积阈值相比较，若待确定地毯在任一预设区域内占据的面积大于第一面积阈值，则确定该预设区域为待确定地毯所对应的归属区域。

可选地，第一面积阈值可以根据需要设置。例如，第一面积阈值可以处于[0.4m²,1m²]的范围内。在一个具体的实施例中，第一面积阈值可以为0.6m²。

例如，假设待确定地毯A同时存在于两个房间，每个房间为一个预设区域。假设待确定地毯A在房间1内的部分为A1，在房间2内的部分为A2。若A1与A2的面积均大于0.6m²，则可以确定地毯A同时归属于房间1、2。若A1的面积大于0.6m²，A2的面积小于0.6m²，则可以确定地毯A属于房间1。若A1与A2的面积均小于0.6m²，且A1的面积>A2的面积，则可以确定地毯A属于房间1。

将地毯的归属划分，是为了避免重复清洁同一地毯，保证地毯在清洁过程中，清洁的次数是预设次数。例如，如果不将地毯的归属划分，那么在清洁时，清洁房间1的时候，会以预设次数清洁地毯A，然后在清洁房间2的时候，再次识别到地毯A，会再次以预设次数清洁地毯A。预设次数可以是一次或是多次。在清洁任务中通常设置的是清洁每块地毯的预设次数，如果以上述方式进行清洁，最终会以2倍预设次数清洁地毯A，相当于针对地毯A重复清洁了。在本申请实施例中，通过判断地毯的归属区域，可以对地毯进行划分，并仅在当前清洁至地毯所对应的归属区域时才对地毯进行清洁。这样可以有效避免地毯的重复清洁。

根据上述技术方案，通过待确定地毯在每个预设区域中的面积，确定待确定地毯的归属信息，这种方式以面积作为划分归属区域的基准，对归属区域的划分比较合理。

示例性地，地毯信息还包括清洁模式。清洁模式用于指示清洁机器人在执行清洁任务时针对对应地毯所采用的处理方式。在检测到的当前地毯是未知地毯时，方法100还可以包括以下步骤。基于当前地毯的位置信息和目标地图中已知地毯的位置信息，确定当前地毯与已知地毯之间的位置关系。在目标地图中存在至少一个目标已知地毯时，基于至少一个目标已知地毯的清洁模式，确定当前地毯的清洁模式。其中，目标已知地毯表示目标地图中与当前地毯之间的位置关系满足第二目标要求的已知地毯。第二目标要求包括地毯彼此相交。至少一个目标合并未知地毯包括与一组或多组未知地毯一一对应的目标合并未知地毯。每组未知地毯中的各未知地毯之间的位置关系满足第一目标要求。当前地毯的清洁模式用于确定与当前地毯所在的一组未知地毯对应的目标合并未知地毯的清洁模式。

可选地，清洁模式可以包括忽略地毯模式、规避地毯模式、跨越地毯模式以及清洁地毯模式等中的一种或多种。对于任意一个地毯，该地毯的模式可以根据用户需要进行设置。

在一些实施例中，对于不想做任何特殊处理的地毯，用户可通过设置该地毯的清洁模式为忽略地毯模式，从而使清洁机器人对地毯不做任何特殊行为，例如将地毯视为地面进行与地面等同的处理。例如，清洁机器人对设置忽略地毯模式的地毯，将按规划的行动路径(其属于待清洁区域)和该行动路径所对应的清洁模式，对行动路径以及位于该地毯处于行动路径中的区域进行清洁。例如，清洁机器人针对行动路径的清洁模式为拖地模式，并确定行动路径内存在地毯，通过该地毯的地毯信息确定该地毯对应的清洁模式为忽略地毯模式，则清洁机器人不会因为识别到该地毯而触发抬升拖布的动作，仍维持拖地动作对该地毯进行处理，即在该地毯上进行拖地动作。

在一些实施例中，对于不想被清洁机器人清洁或跨越的地毯，用户可通过设置该地毯的清洁模式为规避地毯模式，从而使清洁机器人将设置该模式的地毯作为禁区，这包括但不限于将地毯的外接矩形设置为禁区。换言之，清洁机器人被禁止经过该地毯所在区域。例如，清洁机器人在执行清洁任务时，若待清洁区域中存在清洁模式为规避地毯模式的地毯，则清洁机器人不会行进至该地毯上，更不会对该地毯进行清洁。又例如，在根据清洁任务对清洁机器人的行动路径进行规划时，直接规避清洁模式为规避地毯模式的地毯。从而使清洁机器人按照行动路径执行清洁任务时，会根据规划好的行动路径避开该地毯。

在一些实施例中，对于不想被清洁机器人清洁但对清洁机器人的导航或行动路径形成阻挡的地毯，用户可以将该地毯的清洁模式设置为跨越地毯模式，从而使清洁机器人可以经过该地毯而不进行清洁。在一个实施例中，清洁机器人规划的路径会尽量避开设置跨越地毯模式的地毯，对于导航或行动路径被该地毯阻挡而出现无法清洁的区域时，清洁机器人规划的路径会经过该地毯，使清洁机器人可以跨越该地毯，以保障清洁机器人的清洁覆盖率。同时，在跨越该地毯时，清洁机器人不执行清洁操作。例如，对于包含有滚刷和拖擦件的清洁机器人，对清洁模式为跨越地毯模式的地毯进行清洁时，可以选择抬升拖擦件和滚刷，从而防止拖擦件和滚刷污染该地毯。

在一些实施例中，对于需要清洁机器人进行清洁的地毯，用户可以将该地毯的清洁模式设置为清洁地毯模式。在一个实施例中，清洁机器人在每次执行清洁任务并确定待清洁区域中存在清洁模式为清洁地毯模式的地毯时，可以首先清洁非地毯区域，并在清洁非地毯区域完成后，对该地毯区域进行清洁。替代地，也可以在对设置了清洁地毯模式的地毯进行清洁之后，再对非地毯区域进行清洁。当然，还可以在对地毯清洁前对该地毯执行地毯探索行为，探索地毯的位置，并进而确定地毯的地毯信息，以保证地毯信息的准确性。可以理解的是，对设置清洁地毯模式的地毯进行清洁，即指清洁机器人按照预设的参数执行清洁动作，如选择清洁执行机构、清洁执行机构的运行参数、清洁次数等。在一些实施例中，对于包含有滚刷和拖擦件的清洁机器人，对设置清洁地毯模式的地毯进行清洁时，可以选择抬升拖擦件、提高滚刷转速、加大风机吸力等对地毯进行清洁，以提高对地毯的清洁效果。当然，对于滚刷和风机的运行参数，也可以与清洁非地毯区域的运行参数相同，在此不做限制。

可以理解，清洁地毯模式下的“清洁”与忽略地毯模式下的“清洁”不同。清洁地毯模式下的清洁是清洁机器人的主动行为，即清洁机器人的目的就是要对设置了清洁地毯模式的地毯进行清洁，此时清洁机器人的行动路径所对应的清洁范围(即清洁机器人按行动路径行动时所能够清洁到的范围)将覆盖整个地毯。而忽略地毯模式下的“清洁”是清洁机器人的被动行为，即清洁机器人的目标是保证清洁机器人不受环境影响，可以根据规划路径对清洁计划中需要清洁的区域完成清洁。因此在待清洁区域存在清洁模式为忽略地毯模式的地毯时，清洁机器人不会对其进行特别处理，而是选择忽略和无视，以保证清洁机器人能够按照清洁计划(例如上述规划的行动路径)执行清洁任务。此时清洁机器人的行动路径所对应的清洁范围可能只是经过该地毯而并不一定会覆盖整体地毯，因此针对该地毯的清洁不是以清洁地毯为目的的真正意义上的清洁。此外，清洁机器人对清洁地毯模式下的地毯进行的“清洁”与对忽略地毯模式下的地毯进行的“清洁”，执行的动作和清洁效果都不相同。以包含滚刷和拖擦件的清洁机器人为例进行说明，清洁机器人对清洁地毯模式下的地毯进行“清洁”时，清洁机器人将抬升拖擦件以减少拖擦件打湿或的污染地毯的可能性，同时清洁机器人还会提高滚刷转速和/或提高风机吸力，以提高对地毯的清洁效果。而清洁机器人如何对忽略地毯模式下的地毯进行“清洁”，取决于清洁机器人在待清洁区域的预设清洁模式，如果清洁机器人的预设清洁模式为拖地模式，清洁机器人沿着规划的行动路径并维持拖擦件的运行而越上地毯，从而实现对该地毯的“清洁”。然而，对地毯进行拖擦不但达不到清洁效果，反而会打湿地毯，甚至会对地毯造成污染。而如果清洁机器人识别到该地毯之前的预设清洁模式为扫地模式，清洁机器人沿着规划的行动路径并维持滚刷的运行而越上地毯，从而实现对该地毯的清洁。可见，清洁机器人对忽略地毯模式下的地毯进行“清洁”并非真正意义上的清洁，与清洁地毯模式下的“清洁”不同。

在本实施例中，若检测到任一未知地毯，则可以首先从目标地图中查找与该未知地毯之间的位置关系满足第二目标要求的目标已知地毯。第二目标要求包括地毯彼此相交，也就是说目标已知地毯与当前检测到的未知地毯(即上述当前地毯)至少是彼此相交的。当然，第二目标要求还可以包含其他要求，例如要求地毯相交的面积超过一定的面积阈值，或者，要求地毯相交的面积与当前地毯的面积、目标未知地毯的面积、或当前地毯与目标未知地毯之间的并集的面积的比例超过一定的比例阈值，等等。在查找到目标已知地毯的情况下，可以基于目标已知地毯的清洁模式来确定当前地毯的清洁模式。

当前地毯的清洁模式是用来确定与当前地毯所在的一组未知地毯对应的目标合并未知地毯的清洁模式的。通过上文描述可以理解，目标合并未知地毯通过合并一组未知地毯来获得，因此确定每个未知地毯的清洁模式之后，可以综合这些未知地毯的清洁模式来确定目标合并未知地毯的清洁模式。在一个实施例中，若一组未知地毯中各未知地毯的清洁模式相同，则确定对应的目标合并未知地毯的清洁模式为各未知地毯的清洁模式；若一组未知地毯中各未知地毯的清洁模式不同，则输出目标合并未知地毯对应的提醒信息和/或确定目标合并未知地毯的清洁模式为第四默认清洁模式。第四默认清洁模式与下文描述的第一默认清洁模式、第二默认清洁模式和第三默认清洁模式中的任一者可以相同或不同，并且第四默认清洁模式与下文描述的第一默认清洁模式、第二默认清洁模式和第三默认清洁模式中的任一者的确定方式类似，具体可以参考下文描述。

当然，可以理解，若对于当前地毯来说，在目标任务的执行过程中检测到的所有未知地毯中不存在与当前地毯之间的位置关系满足第一目标要求的未知地毯，则当前地毯的清洁模式可以直接用来作为对当前地毯进行清洁时的依据。

根据上述技术方案，通过利用目标已知地毯的清洁模式，能够较为准确地确定当前地毯的清洁模式，从而有助于保证当前地毯或目标合并未知地毯的地毯信息的准确性。进而能够在后续基于地毯信息对当前地毯或目标合并未知地毯进行清洁时，保证良好的清洁效果。

示例性地，基于至少一个目标已知地毯的清洁模式，确定当前地毯的清洁模式，可以具体包括以下步骤：在目标已知地毯的数量为一个时，确定当前地毯的清洁模式为目标已知地毯的清洁模式。在目标已知地毯的数量为至少两个时，若各目标已知地毯的清洁模式相同，则确定当前地毯的清洁模式为各目标已知地毯的清洁模式。若各目标已知地毯的清洁模式不同，则输出当前地毯对应的提醒信息和/或确定当前地毯的清洁模式为第一默认清洁模式。

以图2所示实施例为例。在该实施例中，地毯A、地毯B和地毯C为未知地毯，地毯D为已知地毯。如图2所示，A与D相交。因此，可以根据D的清洁模式确定A的清洁模式。例如，若D的清洁模式为忽略地毯模式，则可以确定A的清洁模式为忽略地毯模式。替代地，在一个实施例中，图2中的A为未知地毯，B、C、D均为已知地毯。若B、C、D的清洁模式均相同，则A的清洁模式也与之相同。例如，若B、C、D的清洁模式均为规避地毯模式，则可以确定A的清洁模式为规避地毯模式。若B、C、D的清洁模式不完全相同，则A的清洁模式可以设置为第一默认清洁模式。例如，若B的清洁模式为规避地毯模式，C、D的清洁模式为跨越地毯模式，则可以确定A的清洁模式为第一默认清洁模式。

可选地，在各目标已知地毯的清洁模式不同时，可以直接输出当前地毯对应的提醒信息，以提醒用户对该当前地毯的清洁模式进行设置。替代地，在各目标已知地毯的清洁模式不同时，可以直接确定当前地毯的清洁模式为第一默认清洁模式。又替代地，在各目标已知地毯的清洁模式不同时，可以确定当前地毯的清洁模式为第一默认清洁模式，并输出当前地毯对应的提醒信息，提醒用户对当前地毯的清洁模式进行确认。

可选地，第一默认清洁模式可以是预先设置的固定的清洁模式，其可以是在清洁机器人出厂前由设计人员设置的，也可以是由用户在使用清洁机器人时在任意时间设置的。例如，第一默认清洁模式可以是跨越地毯模式。即只要各目标已知地毯的清洁模式不同，无论各目标已知地毯的清洁模式为何种模式，均直接确定当前地毯的清洁模式为跨越地毯模式。替代地，第一默认清洁模式可以根据各目标已知地毯的清洁模式进行自动调整。在一些实施例中，清洁模式包括多种清洁模式，且各个清洁模式具有不同高低的优先级。第一默认清洁模式为各目标已知地毯的清洁模式中优先级最高的清洁模式。在上述B、C、D的清洁模式不完全相同的实施例中，可以设置不同清洁模式的优先级。例如，优先级由高到低可以为规避地毯模式、跨越地毯模式、清洁地毯模式、忽略地毯模式。在该实施例中，可以根据各清洁模式的优先级，将B、C、D各自对应的清洁模式中，优先级最高的清洁模式设置为第一默认清洁模式。在一个具体的实施例中，若B、C、D中至少一个地毯的清洁模式为规避地毯模式，则第一默认清洁模式可以为规避地毯模式。

上述技术方案通过综合考虑各目标已知地毯的清洁模式的异同的方式来确定当前地毯的清洁模式，有利于进一步保证当前地毯的清洁模式的准确性。

示例性地，方法100还可以包括以下步骤：在目标地图中不存在目标已知地毯时，输出当前地毯对应的提醒信息和/或确定当前地毯的清洁模式为第二默认清洁模式。

可选地，第二默认清洁模式可以根据实际需要进行设置。例如，用户可以根据实际需要将第二默认清洁模式设置为忽略地毯模式、规避地毯模式、跨越地毯模式以及清洁地毯模式等中的任意一种。在一些实施例中，第二默认清洁模式可以根据当前地毯的材质不同而有所区别。例如，对于材质为羊毛的地毯，对应的第二默认清洁模式可以是规避地毯模式。对于材质为棉的地毯，对应的第二默认清洁模式可以为跨越地毯模式。

可选地，在目标地图中不存在目标已知地毯时，可以直接输出当前地毯对应的提醒信息，以提醒用户对当前地毯的清洁模式进行设置。替代地，在目标地图中不存在目标已知地毯时，可以直接确定当前地毯的清洁模式为第二默认清洁模式。又替代地，在目标地图中不存在目标已知地毯时，可以确定当前地毯的清洁模式为第二默认清洁模式，并输出当前地毯对应的提醒信息，提醒用户对当前地毯的清洁模式进行确认。在该实施例中，通过输出提醒信息提醒用户对当前地毯的清洁模式进行确认，有利于进一步保证当前地毯清洁模式的准确性。

根据上述技术方案，在目标地图中不存在目标已知地毯时，可以根据需要输出当前地毯对应的提醒信息和/或将当前地毯的清洁模式自动设置为第二默认清洁模式，这样便于在后续基于地毯信息对该地毯进行清洁时，能够保证良好的清洁效果。

示例性地，将当前地毯和目标未知地毯合并，获得与当前地毯相对应的临时合并未知地毯的地毯信息，可以具体包括以下步骤：

基于当前地毯的位置信息和目标未知地毯的位置信息，将当前地毯所占据的区域和目标未知地毯所占据的区域合并，确定与当前地毯相对应的临时合并未知地毯的位置信息。

在当前地毯的清洁模式和目标未知地毯的清洁模式相同时，确定当前地毯的清洁模式为与当前地毯相对应的临时合并未知地毯的清洁模式。

在当前地毯的清洁模式和目标未知地毯的清洁模式不同时，输出临时合并未知地毯对应的提醒信息和/或确定与当前地毯相对应的临时合并未知地毯的清洁模式为第三默认清洁模式。

在上述实施例A中，迭代地对未知地毯进行合并，这种方案会产生临时合并未知地毯。在每次获得临时合并未知地毯时，可以一同确定临时合并未知地毯的清洁模式。临时合并未知地毯的清洁模式可以基于用于生成临时合并未知地毯的当前地毯及目标未知地毯的清洁模式来确定。与上述通过考虑各目标已知地毯的清洁模式的异同的方式来确定当前地毯的清洁模式的方案类似地，本实施例中也可以通过考虑当前地毯的清洁模式和目标未知地毯的清洁模式的异同来确定临时合并未知地毯的清洁模式。即，当前地毯和目标未知地毯这二者的清洁模式相同时，确定临时合并未知地毯的清洁模式与这二者的清洁模式相同，否则直接将临时合并未知地毯的清洁模式设置为第三默认清洁模式和/或输出临时合并未知地毯对应的提醒信息。

可选地，与第一默认清洁模式类似地，第三默认清洁模式可以是预先设置的固定的清洁模式，也可以是根据当前地毯的清洁模式和目标未知地毯的清洁模式进行自动调整得到的。具体设置方式在上文已详细描述。为了简洁，此处不再赘述。此外，输出临时合并未知地毯对应的提醒信息的方案与上述输出当前地毯对应的提醒信息的实现方式及作用是类似的，不再赘述。

在上述技术方案中，根据当前地毯的清洁模式和目标未知地毯的清洁模式，确定与当前地毯相对应的临时合并未知地毯的清洁模式。该方案有利于提高临时合并未知地毯的清洁模式的准确性。

图5示出根据本申请一个具体实施例的地毯信息处理方法的示例性流程图。如图5所示，该实施例的方法包括以下步骤：

步骤S510，在检测到的当前地毯是未知地毯时，获取该未知地毯的位置信息。

步骤S520，对当前地毯执行归属区域确定操作。

步骤S530，将当前地毯的地毯信息添加到目标地图中。在执行步骤S530时，可以将当前地毯的地毯信息添加到诸如全局地图、和/或障碍物地图、和/或规划地图等目标地图中。

步骤S540，确定当前地毯与在先未知地毯之间的位置关系。

步骤S550，判断当前地毯与在先未知地毯之间的位置关系是否满足第二目标要求。在存在位置关系满足第二目标要求的目标已知地毯时，执行步骤S570、步骤S580和步骤S590。否则，执行步骤S560。

步骤S560，输出当前地毯对应的提醒信息。该提醒信息可以是如上所述的提醒用户对当前地毯的清洁模式进行设置或确认的提醒信息。

步骤S570，确定当前地毯的清洁模式。在此步骤中，可以基于目标已知地毯的清洁模式确定当前地毯的清洁模式。

步骤S580，将当前地毯和目标未知地毯合并。在此步骤中，可以获得临时合并未知地毯。若当前地毯为最后一个检测到的未知地毯，则临时合并未知地毯即为目标合并未知地毯。

步骤S590，删除当前地毯和目标未知地毯。在此步骤中，从目标地图中的删除当前地毯和目标未知地毯的地毯信息。此外，在步骤S590中，还可以进一步将临时合并未知地毯或目标合并未知地毯的地毯信息添加至目标地图。

可以理解，图5中各步骤的具体实现方法在上文已详细描述。为了简洁，此处不再赘述。

示例性地，目标任务为清洁任务，方法100还可以包括以下步骤：在执行清洁任务之前，获取待清洁区域的区域标识信息。获取全局地图。基于待清洁区域的区域标识信息和全局地图，生成与清洁任务对应的目标地图。将全局地图中满足预设条件的至少部分地毯的位置信息预加载到目标地图中。基于待清洁区域的区域标识信息，确定至少部分地毯中的待清洁地毯的归属信息，并将待清洁地毯的归属信息添加到目标地图中。其中，全局地图是一个或多个预设区域的地图。一个或多个预设区域包括待清洁区域。归属信息用于指示对应地毯所对应的归属区域。归属区域为一个或多个预设区域中的至少一个预设区域。清洁机器人清洁任一地毯的操作在清洁机器人针对该地毯所对应的归属区域进行清洁的情况下执行。

可选地，区域标识信息可以包括以下一种或多种：待清洁区域中多个代表点的坐标信息、待清洁区域中的几何中心坐标、轮廓信息、标签、待清洁区域的尺寸信息等。代表点可以是诸如待清洁区域中的顶点等。标签可以是例如区域编号等。比较可取的是，在区域标识信息包括待清洁区域中的几何中心坐标时，区域标识信息还可以包括尺寸信息。例如，待清洁区域可以是矩形区域，区域标识信息可以是待清洁区域在全局地图对应的坐标系中的坐标信息。

可选地，待清洁区域可以是全局地图中的全部预设区域中的一个或多个预设区域。在一个实施例中，全局地图对应的区域可以是家庭空间。待清洁区域可以是该家庭空间中的一个或多个房间。替代地，待清洁区域可以是预设区域的一部分。在一个实施例中，全局地图对应的区域可以是家庭空间。待清洁区域可以是该家庭空间中的一个房间内的部分区域。例如，房间内可以设置有书桌。待清洁区域可以是书桌附近的区域。

在一些实施例中，待清洁区域可以响应于用户在全局地图中的输入指令确定。例如，用户可以点击全局地图中的任意一个预设区域，以将该预设区域确定为待清洁区域。替代地，用户可以在全局地图中圈出部分区域的轮廓，以确定该区域为待清洁区域。当然，用户也可以通过鼠标点击和/或键盘输入等方式输入一个或多个预设区域的标签来选定这些预设区域作为待清洁区域，例如输入“房间1”这样的文字信息来选定房间1作为待清洁区域。响应于用户的操作，可以获取对应的区域标识信息。基于待清洁区域的区域标识信息和全局地图，可以生成与清洁任务对应的目标地图，此时目标地图可以是上述规划地图和/或障碍物地图。

可选地，至少部分地毯可以是全局地图中的全部满足预设条件的地毯，也可以是全局地图中满足预设条件的地毯中的部分地毯。例如，至少部分地毯可以是全局地图中位于目标地图所对应的区域内的地毯。

在一些实施例中，对于当前清洁任务中最终获得的未知地毯(包括初始检测获得的未知地毯和/或合并获得的目标合并未知地毯)，可以不确定这些未知地毯的归属信息。在下一次执行清洁任务时，若该清洁任务的目标地图中涉及到上次清洁任务中的未知地毯(在该清洁任务中为已知地毯)，则在该清洁任务执行前，确定该未知地毯的归属信息。该实施例中，仅在需要获取对应地毯的归属信息前对其进行确认，由此，有助于提高地毯信息的处理效率。当然，这种方案是可选地，也可以在每次清洁任务中均确定最终获得的各未知地毯的归属信息，这样下次执行清洁任务时若需对任意已确定归属信息的未知地毯进行清洁，则可以无需再次确定归属信息。

示例性地，在清洁任务(具体可以是例如第一清洁子任务)开始前，可以通过清洁机器人中的程序(application)调用重置规划地图(reset planning map)服务，以将满足预设条件的至少部分地毯的位置信息预加载到规划地图中，此时规划地图为目标地图。此外，可以通过程序调用清洁任务。调用清洁任务之后，清洁机器人可以导航到待清洁区域。在导航至待清洁区域之前，可以完成上述地毯的位置信息的预加载，并可以进一步确定地毯的归属信息。

根据上述技术方案，在清洁任务执行前，预先将全局地图中的地毯加载至目标地图中，从而在检测到已知地毯时，无需对该地毯进行探索。该方案有利于减少清洁机器人在执行清洁任务过程中的地毯信息处理量，同时有利于提高清洁机器人执行清洁任务的效率。

示例性地，预设条件包括：地毯的面积大于第二面积阈值。下文简称该条件为第一预设条件。

可选地，第二面积阈值可以根据需要设置。例如，第二面积阈值可以处于[0.4m²,1m²]的范围内。在一个具体的实施例中，第二面积阈值可以为0.6m²。

可以理解，地毯可以是面积较大的地毯，也可以是诸如门垫等面积较小的地毯。相较于面积较大的地毯，面积较小的地毯更加容易受到外界因素的影响而移位。在该实施例中，仅需要加载面积较大的地毯。一方面，这有利于减少地毯信息数据加载量。另一方面，面积较小的地毯可以在每次执行清洁任务时重新确定位置，有利于提高该地毯在目标地图中位置信息的准确性。

示例性地，预设条件包括：地毯的清洁模式为规避地毯模式，规避地毯模式用于指示清洁机器人在执行清洁任务时在行进过程中避开对应地毯所在的位置。下文简称该条件为第二预设条件。

可以理解，地毯的清洁模式为规避地毯模式的，表示不允许清洁机器人清洁或跨越。即该地毯为清洁机器人的禁区。在该实施例中，在清洁机器人执行清洁任务前，预先将清洁模式为规避地毯模式的地毯加载到目标地图中。从而清洁机器人在基于待清洁区域进行行动路径的规划时，可以使行动路径避开该地毯。由此，该技术方案有利于提高用户的使用体验。

可选地，预加载地毯的位置信息时所采用的预设条件可以包括第一预设条件。即，预设条件可以包括：地毯的面积大于第二面积阈值。这样，若地毯的面积大于第二面积阈值，则可以将该地毯预加载到目标地图中。

可选地，预加载地毯的位置信息时所采用的预设条件可以包括第二预设条件。即，预设条件可以包括：地毯的清洁模式为规避地毯模式。这样，若地毯的清洁模式为规避地毯模式，则可以将该地毯预加载到目标地图中。

可选地，预加载地毯的位置信息时所采用的预设条件可以包括第一预设条件或第二预设条件。即，预设条件可以包括：地毯的面积大于第二面积阈值，或地毯的清洁模式为规避地毯模式。在该实施例中，只要全局地图中的地毯满足第一预设条件和第二预设条件中的任意一个，即可将该地毯预加载至目标地图中。

可选地，预加载地毯的位置信息时所采用的预设条件可以包括第一预设条件和第二预设条件。即，预设条件可以包括：地毯的面积大于第二面积阈值，且地毯的清洁模式为规避地毯模式。在该实施例中，需要全局地图中的地毯满足第一预设条件和第二预设条件这二者，才可将该地毯预加载至目标地图中。

上述技术方案通过将全局地图中满足预设条件的地毯加载至目标地图中，能够减少地毯信息数据的处理量，有利于提高地毯信息的处理效率以及清洁任务的执行效率。

示例性地，将全局地图中满足预设要求的至少部分地毯的地毯信息预加载到目标地图中，可以包括以下步骤：将全局地图中满足预设条件且与清洁机器人执行清洁任务时的行动路径相交的地毯的地毯信息预加载到目标地图中。

可以理解，与清洁机器人执行清洁任务时的行动路径相交的地毯，表示位于该清洁任务对应的行动路径上的地毯。可选地，行动路径可以包括：清洁机器人在待清洁区域中清洁时的路径，从清洁机器人对应的基站到该待清洁区域的路径以及从该待清洁区域返回清洁机器人对应的基站的路径。该实施例中，仅将全局地图中满足预设条件且与清洁机器人执行清洁任务时的行动路径相交的地毯的地毯信息加载到目标地图中，有利于减少计算资源的占用。同时，该方案有利于提高地毯信息的处理效率。

示例性地，方法100还可以包括以下步骤：

获取在目标任务的执行过程中针对目标地图中的至少部分地图点中的各地图点检测到的地图点类型信息。

对于目标地图中的每个已知地毯，基于该已知地毯所在位置处的地图点所对应的地图点类型信息，判断该已知地毯是否移位。

在任一已知地毯移位时，从目标地图中删除该已知地毯的地毯信息。其中，地图点类型信息用于指示对应地图点是否属于地毯。

可以理解，上述已知地毯的移位不仅包括狭义上的已知地毯的位置发生变化，还可以包括已知地毯消失的情况。

在一些实施例中，在清洁机器人执行目标任务的过程中，清洁机器人的传感器可以检测地图点类型信息。目标任务可以是例如针对非地毯区域的第一清洁子任务。地图点类型信息可以是例如上述地面材质信息。例如，可以采用诸如超声波传感器的传感器检测地图点类型信息，判断每个地图点是否属于地毯。

可以理解，在已知地毯原本所在的位置未检测到地毯信号时，可以确定已知地毯移位。可选地，基于该已知地毯所在位置处的地图点所对应的地图点类型信息，判断该已知地毯是否移位，可以包括以下步骤：

在属于该已知地毯所在位置处的至少第一数量的地图点所对应的地图点类型信息为非地毯时，确定已知地毯移位。例如，按照目标地图，可以确定每个已知地毯原本应该在的位置。假设任一已知地毯原本所在的位置占据100个地图点，则可以在执行目标任务的过程中检测这100个地图点，若发现其中存在第一数量的地图点所对应的地图点类型信息为非地毯时，可以确定已知地毯移位。

可选地，第一数量可以根据需要设置。例如，第一数量可以为1个。替代地，为了避免获取的地图点类型信息是因清洁机器人误检测产生的，第一数量可以为至少2个。该方案在地图点类型信息为非地毯的地图点数量达到第一数量时，确定对应的已知地毯移位，从而，可确保判断结果的准确性。

根据上述技术方案，可以在地毯发生移位后及时删除目标地图中对应的地毯信息，从而有利于保证目标地图中地毯信息的准确性。

示例性地，基于该已知地毯所在位置处的地图点所对应的地图点类型信息，判断该已知地毯是否移位，可以具体包括以下步骤：

基于该已知地毯所在位置处的地图点所对应的地图点类型信息，计算该已知地毯所在位置处的非地毯地图点所占面积与该已知地毯的总面积之间的比值；

判断比值是否大于比值阈值；

在比值大于比值阈值时，确定该已知地毯移位。

可选地，比值阈值可以根据需要设置。例如，比值阈值可以处于[5％,40％]的范围内。在一个具体的实施例中，比值阈值可以是20％。即在已知地毯所在位置处的非地毯地图点所占面积与该已知地毯的总面积之间的比值大于20％时，确定该已知地毯已经移位。例如，按照目标地图，可以确定每个已知地毯原本应该在的位置。假设任一已知地毯原本所在的位置占据100个地图点，则可以在执行目标任务的过程中检测这100个地图点，若发现其中存在至少20％的地图点(即至少20个地图点)所对应的地图点类型信息为非地毯时，可以确定已知地毯移位。

根据上述技术方案，在已知地毯所在位置处的非地毯地图点所占面积与该已知地毯的总面积之间的比值大于比例阈值时，确定该已知地毯移位，从而有利于防止单一地图点的地图点类型信息错误影响最终的判断结果。该方案具有良好的容错率。

根据本申请的另一个方面，提供了一种清洁方法。图6示出根据本申请一个实施例的清洁方法的示意性流程图。如图6所示，清洁方法600可以包括以下步骤S610和步骤S620。

在步骤S610，在针对非地毯区域的第一清洁子任务的执行过程中，执行地毯信息处理方法100。其中，非地毯区域为位于地毯所在的地毯区域以外的区域。

在步骤S620，在针对地毯区域的第二清洁子任务的执行过程中，利用目标地图进行地毯清洁操作。其中，清洁任务包括第一清洁子任务和第二清洁子任务，目标任务为第一清洁子任务。

可选地，在执行清洁任务时，可以先针对非地毯区域进行清洁，随后再针对地毯区域进行单独的清洁。由于非地毯区域和地毯区域通常适用不同的清洁方式，因此这种分开清洁的方案便于提高清洁效率和清洁效果。在执行第一清洁子任务时，可以边清洁边探索地毯，这样可以获取最新的地毯信息。随后，在执行第二清洁子任务时，可以基于先前确定的地毯信息来执行地毯清洁操作。示例性地，在执行第二清洁子任务前，清洁方法600还可以包括：控制清洁机器人进行自清洁。在一些实施例中，清洁机器人可以包括扫地机器人和与该扫地机器人对应的基站。在执行第二清洁子任务前，可以控制扫地机器人返回基站中进行自清洁，从而防止扫地机器人上可能存在的脏污污染地毯区域。

可以理解，步骤S620中的目标地图是清洁机器人在第一次清洁子任务中，执行地毯信息处理方法100后得到的更新后的目标地图。上述技术方案通过基于目标地图中的地毯信息对地毯区域进行清洁，有利于提高对地毯区域的清洁效果。此外，分开清洁的方式也有助于提高清洁效率和清洁效果。

根据本申请的又一方面，提供了一种清洁机器人，图7示出根据本申请实施例的清洁机器人的示意性框图。如图7所示，该清洁机器人700包括处理器710和存储器720，其中，存储器720中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器710运行时用于执行如上所述的地图更新方法或如上所述的清洁方法。

示例性地，清洁机器人包括用于检测地面材质的地毯传感器。可选地，该地毯传感器可以采用现有的或将来研发的任意一种可以检测地面材质的传感器。例如，可以是超声波传感器。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。该存储介质中存储有计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行时实现如上所述的地图更新方法或如上所述的清洁方法。存储介质例如可以包括只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。

本领域普通技术人员通过阅读上述地毯信息处理方法，容易理解清洁方法、清洁机器人和计算机可读存储介质的实现结构、工作原理和有益效果。为了简洁，在此不再赘述。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本发明的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本发明的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本发明的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的清洁机器人中的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种地毯信息处理方法，应用于清洁机器人，其特征在于，包括：

获取在目标任务的执行过程中检测到的各未知地毯的位置信息；

基于所获取的各未知地毯的位置信息，确定各未知地毯之间的位置关系；

对位置关系满足第一目标要求的未知地毯进行合并，获得合并后的至少一个目标合并未知地毯的地毯信息，并将所述至少一个目标合并未知地毯的地毯信息添加到目标地图中；

对于与其他未知地毯之间的位置关系不满足所述第一目标要求的未知地毯，将该未知地毯的地毯信息添加到所述目标地图中；

其中，所述目标任务为至少用于检测未知地毯的任务，所述目标地图为所述清洁机器人执行清洁任务所依据的地图，所述第一目标要求包括地毯彼此相交，所述地毯信息包括位置信息。

2.根据权利要求1所述的地毯信息处理方法，其特征在于，在检测到的当前地毯是未知地毯时，

所述基于所获取的各未知地毯的位置信息，确定各未知地毯之间的位置关系，包括：

在所述目标地图中存在在先未知地毯时，基于所述当前地毯的位置信息和所述在先未知地毯的位置信息，确定所述当前地毯与所述在先未知地毯之间的位置关系；

其中，所述在先未知地毯为在所述目标任务的执行过程中，在检测到所述当前地毯之前，在所述目标地图上添加的未知地毯。

3.根据权利要求2所述的地毯信息处理方法，其特征在于，所述对位置关系满足第一目标要求的未知地毯进行合并，获得合并后的至少一个目标合并未知地毯的地毯信息，并将所述至少一个目标合并未知地毯的地毯信息添加到目标地图中，包括：

在所述目标地图中存在目标未知地毯时，将所述当前地毯和所述目标未知地毯合并，获得与所述当前地毯相对应的临时合并未知地毯的地毯信息；

将所述临时合并未知地毯的地毯信息添加到所述目标地图中并删除所述目标地图中的所述目标未知地毯的地毯信息；

其中，所述目标未知地毯为与所述当前地毯之间的位置关系满足所述第一目标要求的在先未知地毯，所述至少一个目标合并未知地毯包括与一组或多组未知地毯一一对应的目标合并未知地毯，每组未知地毯中的各未知地毯之间的位置关系满足所述第一目标要求，每组未知地毯所对应的目标合并未知地毯为与该组未知地毯中最后检测到的未知地毯相对应的临时合并未知地毯。

4.根据权利要求3所述的地毯信息处理方法，其特征在于，所述对于与其他未知地毯之间的位置关系不满足所述第一目标要求的未知地毯，将该未知地毯的地毯信息添加到所述目标地图中，包括：

在所述目标地图中不存在任何在先未知地毯或存在在先未知地毯但不存在目标未知地毯时，将所述当前地毯的地毯信息添加到所述目标地图中。

5.根据权利要求1所述的地毯信息处理方法，其特征在于，所述目标地图为至少两个预设区域的地图；所述地毯信息还包括对应地毯的归属信息；所述归属信息用于指示对应地毯所对应的归属区域，所述归属区域为所述至少两个预设区域中的一个或多个预设区域，所述清洁机器人清洁任一地毯的操作在所述清洁机器人针对该地毯所对应的归属区域进行清洁的情况下执行；所述至少一个目标合并未知地毯包括与一组或多组未知地毯一一对应的目标合并未知地毯，每组未知地毯中的各未知地毯之间的位置关系满足所述第一目标要求；

所述对位置关系满足第一目标要求的未知地毯进行合并，获得合并后的至少一个目标合并未知地毯的地毯信息，包括：

对于所述一组或多组未知地毯中的任一组未知地毯，

基于该组未知地毯中各未知地毯的位置信息，将该组未知地毯中各未知地毯所占据的区域合并，确定与该组未知地毯相对应的目标合并未知地毯的位置信息；

对与该组未知地毯相对应的目标合并未知地毯执行归属区域确定操作，以确定与该组未知地毯相对应的目标合并未知地毯的归属信息。

6.根据权利要求1所述的地毯信息处理方法，其特征在于，所述目标地图为至少两个预设区域的地图；所述地毯信息还包括对应地毯的归属信息；所述归属信息用于指示对应地毯所对应的归属区域，所述归属区域为所述至少两个预设区域中的一个或多个预设区域，所述清洁机器人清洁任一地毯的操作在所述清洁机器人针对该地毯所对应的归属区域进行清洁的情况下执行；所述至少一个目标合并未知地毯包括与一组或多组未知地毯一一对应的目标合并未知地毯，每组未知地毯中的各未知地毯之间的位置关系满足所述第一目标要求；

在检测到的当前地毯是未知地毯时，所述方法还包括：

对所述当前地毯执行归属区域确定操作，以确定所述当前地毯的归属信息。

7.根据权利要求2所述的地毯信息处理方法，其特征在于，所述目标地图为至少两个预设区域的地图；所述地毯信息还包括对应地毯的归属信息；所述归属信息用于指示对应地毯所对应的归属区域，所述归属区域为所述至少两个预设区域中的一个或多个预设区域，所述清洁机器人清洁任一地毯的操作在所述清洁机器人针对该地毯所对应的归属区域进行清洁的情况下执行；

所述将所述当前地毯和所述目标未知地毯合并，获得与所述当前地毯相对应的临时合并未知地毯的地毯信息，包括：

基于所述当前地毯的位置信息和所述目标未知地毯的位置信息，将所述当前地毯所占据的区域和所述目标未知地毯所占据的区域合并，确定所述临时合并未知地毯的位置信息；

对所述临时合并未知地毯执行归属区域确定操作，以确定所述临时合并未知地毯的归属信息，或者，将所述当前地毯所对应的归属区域和所述目标未知地毯所对应的归属区域，确定为所述临时合并未知地毯所对应的归属区域，以确定所述临时合并未知地毯的归属信息。

8.根据权利要求5-7任一项所述的地毯信息处理方法，其特征在于，所述归属区域确定操作包括：

基于待确定地毯的位置信息，确定在所述目标地图中所述待确定地毯所对应的预设区域，所述待确定地毯所对应的预设区域为所述待确定地毯的至少一部分存在于其中的预设区域；

在所述待确定地毯所对应的预设区域的数量为至少两个时，

对于所述待确定地毯所对应的每个预设区域，判断所述待确定地毯在该预设区域内所占据的面积是否大于第一面积阈值，若所述待确定地毯在该预设区域内所占据的面积大于所述第一面积阈值，则确定该预设区域为所述待确定地毯所对应的归属区域；和/或，

若所述待确定地毯在所对应的各预设区域内所占据的面积均不大于所述第一面积阈值，则确定所述待确定地毯所占据的面积最大的预设区域为所述待确定地毯所对应的归属区域；

其中，所述待确定地毯为所述归属区域确定操作所针对的地毯。

9.根据权利要求1-7任一项所述的地毯信息处理方法，其特征在于，所述地毯信息还包括清洁模式，所述清洁模式用于指示所述清洁机器人在执行所述清洁任务时针对对应地毯所采用的处理方式，在检测到的当前地毯是未知地毯时，所述方法还包括：

基于所述当前地毯的位置信息和所述目标地图中已知地毯的位置信息，确定所述当前地毯与所述已知地毯之间的位置关系；

在所述目标地图中存在至少一个目标已知地毯时，基于所述至少一个目标已知地毯的清洁模式，确定所述当前地毯的清洁模式；

其中，所述目标已知地毯表示所述目标地图中与所述当前地毯之间的位置关系满足第二目标要求的已知地毯，所述第二目标要求包括地毯彼此相交；

其中，所述至少一个目标合并未知地毯包括与一组或多组未知地毯一一对应的目标合并未知地毯，每组未知地毯中的各未知地毯之间的位置关系满足所述第一目标要求，所述当前地毯的清洁模式用于确定与所述当前地毯所在的一组未知地毯对应的目标合并未知地毯的清洁模式。

10.根据权利要求9所述的地毯信息处理方法，其特征在于，所述基于所述至少一个目标已知地毯的清洁模式，确定所述当前地毯的清洁模式，包括：

在目标已知地毯的数量为一个时，确定所述当前地毯的清洁模式为所述目标已知地毯的清洁模式；

在目标已知地毯的数量为至少两个时，

若各目标已知地毯的清洁模式相同，则确定所述当前地毯的清洁模式为各目标已知地毯的清洁模式；

若各目标已知地毯的清洁模式不同，则输出所述当前地毯对应的提醒信息和/或确定所述当前地毯的清洁模式为第一默认清洁模式。

11.根据权利要求9所述的地毯信息处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标地图中不存在目标已知地毯时，输出所述当前地毯对应的提醒信息和/或确定所述当前地毯的清洁模式为第二默认清洁模式。

12.根据引用权利要求3的权利要求5所述的地毯信息处理方法，其特征在于，所述将所述当前地毯和所述目标未知地毯合并，获得与所述当前地毯相对应的临时合并未知地毯的地毯信息，包括：

基于所述当前地毯的位置信息和所述目标未知地毯的位置信息，将所述当前地毯所占据的区域和所述目标未知地毯所占据的区域合并，确定与所述当前地毯相对应的临时合并未知地毯的位置信息；

在所述当前地毯的清洁模式和所述目标未知地毯的清洁模式相同时，确定所述当前地毯的清洁模式为与所述当前地毯相对应的临时合并未知地毯的清洁模式；

在所述当前地毯的清洁模式和所述目标未知地毯的清洁模式不同时，输出所述临时合并未知地毯对应的提醒信息和/或确定与所述当前地毯相对应的临时合并未知地毯的清洁模式为第三默认清洁模式。

13.根据权利要求1-7任一项所述的地毯信息处理方法，其特征在于，所述目标任务为所述清洁任务，所述方法还包括：

在执行所述清洁任务之前，

获取待清洁区域的区域标识信息；

获取全局地图；

基于所述待清洁区域的区域标识信息和所述全局地图，生成与所述清洁任务对应的所述目标地图；

将所述全局地图中满足预设条件的至少部分地毯的位置信息预加载到所述目标地图中；

基于所述待清洁区域的区域标识信息，确定所述至少部分地毯中的待清洁地毯的归属信息，并将所述待清洁地毯的归属信息添加到所述目标地图中；

其中，所述全局地图是一个或多个预设区域的地图，所述一个或多个预设区域包括所述待清洁区域，所述归属信息用于指示对应地毯所对应的归属区域，所述归属区域为所述一个或多个预设区域中的至少一个预设区域，所述清洁机器人清洁任一地毯的操作在所述清洁机器人针对该地毯所对应的归属区域进行清洁的情况下执行。

14.根据权利要求13所述的地毯信息处理方法，其特征在于，

所述预设条件包括：所述地毯的面积大于第二面积阈值；

所述预设条件包括：所述地毯的清洁模式为规避地毯模式；

所述预设条件包括：所述地毯的面积大于第二面积阈值，和/或，所述地毯的清洁模式为规避地毯模式；

所述规避地毯模式用于指示所述清洁机器人在执行所述清洁任务时在行进过程中避开对应地毯所在的位置。

15.根据权利要求13所述的地毯信息处理方法，其特征在于，所述将所述全局地图中满足预设要求的至少部分地毯的地毯信息预加载到所述目标地图中，包括：

将所述全局地图中满足所述预设条件且与所述清洁机器人执行所述清洁任务时的行动路径相交的地毯的地毯信息预加载到所述目标地图中。

16.根据权利要求1-7任一项所述的地毯信息处理方法，其特征在于，还包括：

获取在所述目标任务的执行过程中针对所述目标地图中的至少部分地图点中的各地图点检测到的地图点类型信息；

对于所述目标地图中的每个已知地毯，基于该已知地毯所在位置处的地图点所对应的地图点类型信息，判断该已知地毯是否移位；

在任一已知地毯移位时，从所述目标地图中删除该已知地毯的地毯信息；

其中，所述地图点类型信息用于指示对应地图点是否属于地毯。

17.根据权利要求16所述的地毯信息处理方法，其特征在于，所述基于该已知地毯所在位置处的地图点所对应的地图点类型信息，判断该已知地毯是否移位，包括：

基于该已知地毯所在位置处的地图点所对应的地图点类型信息，计算该已知地毯所在位置处的非地毯地图点所占面积与该已知地毯的总面积之间的比值；

判断所述比值是否大于比值阈值；

在所述比值大于比值阈值时，确定该已知地毯移位。

18.一种清洁方法，其特征在于，所述清洁任务包括针对非地毯区域进行清洁的第一清洁子任务和针对地毯区域进行清洁的第二清洁子任务，所述非地毯区域为位于地毯所在的地毯区域以外的区域，其中，所述清洁方法包括：

在所述第一清洁子任务的执行过程中，执行如权利要求1-17任一项所述的地毯信息处理方法，其中，所述非地毯区域为位于地毯所在的地毯区域以外的区域；

在所述第二清洁子任务的执行过程中，利用所述目标地图进行地毯清洁操作；

其中，所述清洁任务包括所述第一清洁子任务和所述第二清洁子任务，所述目标任务为所述第一清洁子任务。

19.一种清洁机器人，其特征在于，包括：处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现如权利要求1-17任一项所述的地毯信息处理方法或如权利要求18所述的清洁方法。

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求1-17任一项所述的地毯信息处理方法或如权利要求18所述的清洁方法。