CN115410405A - 车位引导方法、电子设备和可读存储介质 - Google Patents

车位引导方法、电子设备和可读存储介质 Download PDF

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CN115410405A CN202110595359.8A CN202110595359A CN115410405A CN 115410405 A CN115410405 A CN 115410405A CN 202110595359 A CN202110595359 A CN 202110595359A CN 115410405 A CN115410405 A CN 115410405A
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target parking
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Abstract

本申请实施例提供一种车位引导方法、电子设备和可读存储介质，该方法包括：响应于检测到车辆进入停车场，周期性地向云端上报终端设备的位置和运动状态；接收来自云端的车位信息，车位信息包括：停车场内的车位的标识和占用状态，占用状态包括：空闲、占用，以及已占用的车位成为空闲车位的概率；基于车位信息，得到停车场的车位地图，车位地图用于进行车位引导；显示车位地图。本申请中，进入停车场的终端设备可以与云端交互，得到停车场的车位地图，用户可以根据车位地图寻找空闲车位，提高车位引导的准确性。另外，车位地图中还包括已占用车位成为空闲车位的概率，在空闲车位较少时，用户可以在概率较大的车位周围等待，提高车位停放的成功率。

Description

车位引导方法、电子设备和可读存储介质
技术领域
本申请实施例涉及通信技术，尤其涉及一种车位引导方法、电子设备和可读存储介质。
背景技术
用户可以在停车场的入口处看到停车场的剩余车位，但寻找空闲车位给用户造成困扰，尤其是停车场剩余少量车位时，用户需要驾驶车辆在停车场中绕行寻找，停车时间长且效率低。
目前，停车场的每个车位上可以设置摄像头，用于拍摄车位的图像，且上报至停车场的车位管理***。车位管理***可以基于每个车位的图像，判断车位是否空闲，进而引导车辆停放至空闲车位。
目前的技术方案虽然可以提高停车效率，但需要依靠停车场中增设的摄像头。摄像头需要安装以及后期维护，若摄像头损坏，车位管理***无法判断摄像头对应的车位是否空闲，进而影响引导车辆至空闲车位的准确性。
发明内容
本申请实施例提供一种车位引导方法、电子设备和可读存储介质，可以提高车位引导的准确性。
在一种实施例中，本申请实施例提供一种车位引导方法，由云端和移动终端交互完成，下述分别从第一方面(移动终端的角度)，以及第二方面(云端的角度)介绍本申请实施例提供的车位引导方法。
第一方面，本申请实施例提供一种车位引导方法，该方法的执行主体可以为移动终端，或者移动终端中的芯片或处理器，下述以执行主体为移动终端为例进行说明。该方法包括：移动终端与车辆对应，当车辆进入停车场时，移动终端可以检测到车辆进入停车场，进而响应于车辆进入停车场，周期性地向云端上报移动终端的位置和运动状态。其中，当车辆进入停车场时，移动终端位于车辆中，移动终端可以为车辆中用户的手机、平板电脑、手环等便携式电子设备。在一种可能的实现方式中，所述移动终端中包括加速度传感器，移动终端可以基于所述加速度传感器采集的数据的频率和/或振幅，获取所述运动状态。
应理解，当车辆进入停车场寻找车位，直至车辆停放至车位的过程中，移动终端位于车辆中，移动终端上报的位置和运动状态，分别与车辆的位置和运动状态相同。当车辆停放至车位上，用户拿着移动终端(或用户携带移动终端)从车辆上下来，移动终端的位置和运动状态，分别与用户的位置和运动状态相同。其中，当移动终端位于车辆上时，移动终端的运动状态为驾驶状态，当用户拿着移动终端从车辆上下来，移动终端的运动状态为步行状态。
其中，下面先讲述车辆进入停车场，移动终端位于车辆上的过程：在该过程中，当移动终端检测到车辆进入停车场，便向云端上报一次移动终端的位置和运动状态，当云端接收到来自该移动终端的位置和运动状态时，可以向移动终端发送停车场的车位信息。其中，所述车位信息包括：所述停车场内的车位的标识和占用状态，所述占用状态包括：空闲、占用，以及已占用的车位成为空闲车位的概率。
如此，移动终端可以基于所述车位信息，得到所述停车场的车位地图，且显示车位地图。其中，该所述车位地图用于进行车位引导。应理解的是，移动终端在得到且显示车位的地图的过程中，可以一直周期性地上报移动终端的位置和运动状态。
本申请实施例中，当车辆进入停车场，且车辆还未停放至车位上时，用户可以通过移动终端显示的车位地图寻找空闲车位，因为本申请实施例中的车位引导方式无需预先在停车场内部署摄像头等第三方设备，因此无需安装以及后期维护，车位引导的准确性高。另外，车位地图中还包括已占用车位成为空闲车位的概率，在空闲车位较少时，用户可以在概率较大的车位周围等待，提高车位停放的成功率。
如上，本申请实施例，移动终端可以在接收到来自云端的车位信息时，基于如下两种方式得到车位地图。
方式一：移动终端中存储有停车场的初始车位地图，该初始车位地图上包括停车场内的车位分布，以及每个车位的标识，移动终端可以基于车位信息中的车位的标识，车位的占用状态填充至所述初始车位地图中，得到所述车位地图。
方式二：移动终端中未存储有停车场的初始车位地图，车位信息中的车位的标识可以为车位的位置。移动终端可以基于车位的位置，得到停车场的车位分布(因为有车位的标识，即车位的位置，因此也可以称为得到停车场的初始车位地图)。与上述方式一相同的，移动终端可以将车位的占用状态填充至所述初始车位地图中，得到所述车位地图。
本申请实施例中，移动终端可以基于车位信息，生成车位地图，以便可以显示车位地图，可以使得用户在车位地图上寻找车位。
下面结合移动终端处于不同的运动状态时，移动终端执行的步骤进行说明：
在一种可能的实现方式中，移动终端处于驾驶状态，且移动终端对应的车辆未停放在目标车位时，即可以理解为车辆正在寻找车位。应理解，目标车位可以为车辆即将停放的车位。在该种方式中，用户可以通过查询车位地图，寻找空闲车位，或者概率高(即已占用车位成为空闲车位的概率高)的已占用车位，以停放车辆。
在该种方式中，当停车场较大时，用户寻找目标车位的时间可能比较长，效率低。因此，本申请实施例中，云端可以向移动终端推荐目标车位，该所述目标车位可以为空闲车位，或者概率高的已占用车位。在一种实施例中，云端可以优先向移动终端推荐距离移动终端的位置较近的空闲车位，或者概率高的已占用车位。
在一种可能的实现方式中，移动终端处于驾驶状态，且移动终端对应的车辆已停放在目标车位时，即可以理解为用户正在驾驶车辆驶离目标车位。在该种方式中，云端可以获取该目标车位成为空闲车位的概率，以广播该概率，使得位于停车场中的移动终端(包括驶离目标车位的车辆对应的移动终端)均能够接收到该概率，进而基于该概率，更新车位地图(即更新该目标车位的占用状态)。
在一种可能的实现方式中，移动终端的运动状态从驾驶状态切换至步行状态时，可以确定移动终端对应的车辆停放在目标车位上，此时移动终端可以存储目标车位的标识(如目标车位的位置)。在一种实施例中，因为移动终端可以向云端上报移动终端的位置和运动状态，则云端检测到移动终端的运动状态从驾驶状态切换至步行状态时，可以确定移动终端对应的车辆停放在目标车位上，此时云端可以存储移动终端的标识以及目标车位的标识(如目标车位的位置)的映射关系。
在一种可能的实现方式中，移动终端处于步行状态，且移动终端对应的车辆已停放在目标车位时，即可以理解为用户正在走向目标车位。在该种方式中，云端可以获取该目标车位成为空闲车位的概率，以广播该概率，使得位于停车场中的移动终端(包括驶离目标车位的车辆对应的移动终端)均能够接收到该概率，进而基于该概率，更新车位地图(即更新该目标车位的占用状态)。
在该方式中，因为用户可能在寻找车位，因此移动终端可以基于所述目标车位的标识，获取所述目标车位的位置，进而输出所述目标车位的位置。在一种实施例中，移动终端输出目标车位的位置可以为：在车位地图上显示目标车位的位置，以及移动终端的位置。或者，移动终端输出目标车位的位置可以为：语音播报目标车位的位置，以及用户达到目标车位的路径。在一种实施例中，用户在步行时，若移动终端为笔记本等不便于实时拿出来的设备，移动终端在获取目标车位的位置时，可以向与所述移动终端绑定的设备(如手环或手机等用户便于查看车位地图的设备)发送所述目标车位的位置，以使所述与所述移动终端绑定的设备输出所述目标车位的位置，提高用户体验。
鉴于移动终端处于步行状态，且移动终端对应的车辆已停放在目标车位时，有可能用户是刚拿着移动终端下车去做别的事情，有可能用户正在寻找车位，因此为了减少移动终端的计算量，移动终端可以在检测到所述移动终端朝向所述目标车位运动，输出所述目标车位的位置。其中，移动终端朝向所述目标车位运动可以理解为：移动终端与目标车位之间的距离逐渐减小。
因为云端存储有所述目标车位的标识和所述移动终端的标识的对应关系，因此在该方式中，因为云端可以获取移动终端的位置和运动状态，因此可以在“移动终端处于步行状态，且移动终端对应的车辆已停放在目标车位”时，或者“移动终端处于步行状态，移动终端对应的车辆已停放在目标车位，以及在移动终端朝向所述目标车位运动”时，云端可以向移动终端发送目标车位的标识，进而移动终端可以基于目标车位的标识，获取所述目标车位的位置，进而输出所述目标车位的位置，输出目标车位的位置可以参照上述的相关描述。
在一种可能的实现方式中，移动终端可以接收来自云端的其他已占用的车位成为空闲车位的概率，进而基于该概率，更新车位地图(即更新车位地图上该其他已占用的车位成为空闲车位的概率)。应理解，其他已占用的车位为除了目标车位之外的，且占用状态为占用的车位。
如此，移动终端上的车位地图可以实时更新，以便用户可以获取准确的车位地图，提高车位引导的准确性。
第二方面，本申请实施例提供一种车位引导方法，应用于云端或云端中的芯片或处理器中，下述以云端为例进行说明，该方法包括：接收移动终端上报的所述移动终端的位置和运动状态；向所述移动终端发送车位信息，所述车位信息包括：停车场内的车位的标识和占用状态，所述占用状态包括：空闲、占用，以及已占用的车位成为空闲车位的概率。该步骤可以参照上述第一方面的相关描述。
参照上述第一方面的描述，因为当移动终端对应的车辆停放在目标车位上时，云端可以存储移动终端的标识和目标车位的标识(即移动终端的停车信息)，如此，云端可以查询是否存储所述移动终端的停车信息，来确定移动终端对应的车辆是否停放在目标车位上。其中，若云端存储有移动终端的停车信息，则可以确定移动终端对应的车辆已停放在目标车位；若云端未存储移动终端的停车信息，则可以确定所述移动终端对应的车辆未停放在所述目标车位。如此，云端可以基于移动终端的运动状态，执行相应的操作。
在一种可能的实现方式中，当移动终端的运动状态为驾驶状态，且云端未存储所述移动终端的停车信息，云端可以确定该移动终端对应的车辆正在寻找车位，则云端可以向所述移动终端推荐所述目标车位，以提高停车效率。应理解，所述目标车位为所述车辆待停放的车位。
在一种可能的实现方式中，当移动终端的运动状态从驾驶状态切换至步行状态，确定所述移动终端对应的车辆停放在所述目标车位上，则可以存储移动终端的标识和目标车位的标识(即移动终端的停车信息)，且广播该目标车位的占用状态为占用，使得位于停车场中的移动终端可以更新车位地图(即将该目标车位的占用状态从空闲更新为占用)。
在一种可能的实现方式中，当移动终端的运动状态为驾驶状态，且云端存储所述移动终端的停车信息，则云端可以确定该移动终端对应的车辆正在驶离目标车位，可以获取该目标车位成为空闲车位的概率，且广播所述目标车位成为空闲车位的概率。以便于其他移动终端基于该广播消息，更新车位地图。
在该方式中，云端可以基于所述移动终端与所述目标车位的距离，以及所述移动终端从步行状态切换为驾驶状态后的驾驶状态的时长，获取所述目标车位成为空闲车位的概率；或者，基于所述移动终端与所述停车场的出口的距离，以及所述驾驶状态的时长，获取所述目标车位成为空闲车位的概率。
应注意，有时虽然车辆正在驶离该目标车位，但该目标车位周围已经有等待停车的车辆，则该目标车位成为空闲车位的概率就会很小了，若其他移动终端对应的车辆驾驶至该目标车位，已经有车辆停放在该目标车位上了。为了解决该问题，云端可以基于所述移动终端与所述目标车位的距离、所述驾驶状态的时长，以及所述目标车位的预设范围内未处于车位上的车辆的个数，获取所述目标车位成为空闲车位的概率；或者，基于所述移动终端与所述停车场的出口的距离、所述驾驶状态的时长，以及所述目标车位的预设范围内未处于车位上的车辆的个数，获取所述目标车位成为空闲车位的概率，以提高目标车位成为空闲车位的概率的准确性。
在一种可能的实现方式中，当移动终端的运动状态为步行状态，且云端存储所述移动终端的停车信息，则云端可以确定该移动终端归属的用户可能正在寻找车辆，准备离开。云端可以基于所述移动终端与所述目标车位的距离，获取所述目标车位成为空闲车位的概率。应注意，与上述类似的，有时虽然车辆正在驶离该目标车位，但该目标车位周围已经有等待停车的车辆，则该目标车位成为空闲车位的概率就会很小了，若其他移动终端对应的车辆驾驶至该目标车位，已经有车辆停放在该目标车位上了。为了解决该问题，云端可以基于所述移动终端距离所述目标车位的距离，以及所述目标车位的预设范围内未处于车位上的车辆的个数，获取所述目标车位成为空闲车位的概率，以提高目标车位成为空闲车位的概率的准确性。
在该种方式中，鉴于移动终端处于步行状态，且移动终端对应的车辆已停放在目标车位时，有可能用户是刚拿着移动终端下车去做别的事情，有可能用户正在寻找车位，因此为了减少云端的计算量，云端可以在检测到移动终端朝向所述目标车位运动，获取所述目标车位成为空闲车位的概率，其中，目标车位成为空闲车位的概率的获取方式可以参照该实现方式中的相关描述。
在一种实施例中，上述第一方面的移动终端可以替换为车辆对应的非便携式终端设备，如车辆中的车机、智能后视镜等设备。该非便携式终端设备可以与便携式终端设备(如移动终端)绑定，由该终端设备和移动终端先后分别与云端交互，来完成本申请实施例中的车位引导方法。
基于该实施例，第三方面，本申请实施例提供一种车位引导方法，应用于终端设备或终端设备中的芯片，该方法包括：响应于检测到所述车辆进入停车场，周期性地向云端上报所述终端设备的位置和运动状态；接收来自所述云端的车位信息，所述车位信息包括：所述停车场内的车位的标识和占用状态，所述占用状态包括：空闲、占用，以及已占用的车位成为空闲车位的概率；基于所述车位信息，得到所述停车场的车位地图，所述车位地图用于进行车位引导；显示所述车位地图。
在一种可能实现的方式中，所述基于所述车位信息，得到所述停车场的车位地图，包括：基于所述停车场的初始车位地图，以及所述车位信息，得到所述车位地图，所述初始车位地图中包括所述停车场内的车位分布，以及每个车位的标识。
在一种可能实现的方式中，所述得到所述车位地图，包括：基于所述每个车位的标识，将车位的占用状态填充至所述初始车位地图中，得到所述车位地图。
在一种可能实现的方式中，所述车位的标识为所述车位的位置，所述得到所述车位地图之前，还包括：基于所述车位的位置，得到所述车位分布；基于所述车位分布，以及所述车位的位置，得到所述初始车位地图。
在一种可能实现的方式中，所述运动状态为驾驶状态，且所述车辆未停放在目标车位时，所述方法还包括：接收来自所述云端推荐的所述目标车位，所述目标车位为所述车辆待停放的车位。
在一种可能实现的方式中，当所述车辆已停放在目标车位时，所述方法还包括：接收所述云端广播的其他车位成为空闲车位的概率；基于所述其他车位成为空闲车位的概率，更新所述车位地图上所述其他车位的占用状态。
在一种可能实现的方式中，所述终端设备中包括加速度传感器，所述方法还包括：基于所述加速度传感器采集的数据的频率和/或振幅，获取所述运动状态。
在一种可能的实现方式中，所述终端设备在向云端上报所述终端设备的位置和运动状态中，还包括：向云端发送与终端设备对应的移动终端的标识。
第四方面，本申请实施例提供一种车位引导方法，应用于移动终端或移动终端中的芯片，移动终端与上述第三方面的终端设备绑定，移动终端、终端设备和车辆对应。该方法包括：响应于检测到所述车辆停放在目标车位，存储所述目标车位的标识；向云端上报移动终端的位置和运动状态，以及显示车位地图。
在一种可能的实现方式中，移动终端显示显示车位地图，可以包括：移动终端登录与终端设备相同的应用程序，继续显示车位地图；或者，
在向云端上报移动终端的位置和运动状态后，可以接收来自云端的车位信息，进而基于车位信息，得到车位地图，以显示车位地图。应理解，移动终端基于车位信息得到车位地图的方式可以参照上述第一方面或第三方面的相关描述。
在一种可能实现的方式中，所述方法还包括：响应于检测到终端设备关机，确定所述车辆停放在所述目标车位。
在一种可能实现的方式中，所述运动状态为步行状态，且所述车辆已停放在目标车位时，所述方法还包括：基于所述目标车位的标识，获取所述目标车位的位置；输出所述目标车位的位置。
在一种可能实现的方式中，所述输出所述目标车位的位置，包括：响应于检测到所述移动终端朝向所述目标车位运动，输出所述目标车位的位置。
在一种可能实现的方式中，所述输出所述目标车位的位置，包括：在车位地图上显示所述目标车位的位置，以及所述终端设备的位置。
在一种可能实现的方式中，所述云端存储有所述目标车位的标识和所述终端设备的标识的对应关系，所述基于所述目标车位的标识，获取所述目标车位的位置之前，还包括：接收来自所述云端的目标车位的标识。
在一种可能实现的方式中，所述输出所述目标车位的位置，包括：向与所述终端设备绑定的设备发送所述目标车位的位置，以使所述与所述终端设备绑定的设备输出所述目标车位的位置。
在一种可能实现的方式中，当所述车辆已停放在目标车位时，所述方法还包括：接收所述云端广播的所述目标车位成为空闲车位的概率；基于所述目标车位成为空闲车位的概率，更新所述车位地图上所述目标车位的占用状态。
在一种可能实现的方式中，所述移动终端中包括加速度传感器，所述方法还包括：基于所述加速度传感器采集的数据的频率和/或振幅，获取所述运动状态。
在一种可能实现的方式中，当所述车辆已停放在目标车位时，所述方法还包括：接收所述云端广播的其他车位成为空闲车位的概率；基于所述其他车位成为空闲车位的概率，更新所述车位地图上所述其他车位的占用状态。
与第三方面和第四方面提供的车位引导方法相对应的，上述第二方面的云端执行的车位引导方法还可以包括：
若接收到来自与终端设备对应的移动终端的位置和运动状态，确定终端设备所属的车辆已停放在目标车位上；且对应存储终端设备的标识、移动终端的标识，以及目标车位的标识。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：若接收到来自终端设备的位置和运动状态后的预设时长内，未接收到来自终端设备的位置和运动状态，云端可以确定车辆已停放在目标车位上。
在一种可能的实现方式中，预设时长可以为终端设备上报位置和运动状态的周期。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在接收来自终端设备的位置和运动状态时，还可以接收来自终端设备的移动终端的标识，该移动终端与终端设备具有对应关系。
在一种实施例中，第三方面的终端设备可以为车辆中的车机、智能后视镜等电子设备，第四方面的移动终端可以为与终端设备绑定的手机、手环、手表等便携式电子设备。
第五方面，本申请实施例提供一种终端设备，包括：位置和运动状态上报模块，用于响应于检测到所述车辆进入停车场，周期性地向云端上报所述终端设备的位置和运动状态。
收发模块，用于接收来自所述云端的车位信息，所述车位信息包括：所述停车场内的车位的标识和占用状态，所述占用状态包括：空闲、占用，以及已占用的车位成为空闲车位的概率。
处理模块，用于基于所述车位信息，得到所述停车场的车位地图，所述车位地图用于进行车位引导。
显示模块，用于显示所述车位地图。
在一种可能的实现方式中，处理模块，具体用于基于所述停车场的初始车位地图，以及所述车位信息，得到所述车位地图，所述初始车位地图中包括所述停车场内的车位分布，以及每个车位的标识。
在一种可能的实现方式中，处理模块，具体用于基于所述每个车位的标识，将所述停车场内的车位的占用状态填充至所述初始车位地图中，得到所述车位地图。
在一种可能的实现方式中，处理模块，还用于基于所述车位的位置，得到所述车位分布；基于所述车位分布，以及所述车位的位置，得到所述初始车位地图。
在一种可能的实现方式中，当所述运动状态为驾驶状态，且所述车辆未停放在目标车位时，收发模块，还用于接收来自所述云端推荐的所述目标车位，所述目标车位为所述车辆待停放的车位。
在一种可能的实现方式中，存储模块，用于响应于检测到所述车辆停放在目标车位，存储所述目标车位的标识。
在一种可能的实现方式中，处理模块，还用于响应于检测到所述运动状态从驾驶状态切换至步行状态，确定所述车辆停放在所述目标车位。
在一种可能的实现方式中，当所述运动状态为步行状态，且所述车辆已停放在目标车位时，处理模块，还用于基于所述目标车位的标识，获取所述目标车位的位置；输出所述目标车位的位置。
在一种可能的实现方式中，处理模块，具体用于响应于检测到所述终端设备朝向所述目标车位运动，输出所述目标车位的位置。
在一种可能的实现方式中，显示模块，还用于在所述车位地图上显示所述目标车位的位置，以及所述终端设备的位置。
在一种可能的实现方式中，所述云端存储有所述目标车位的标识和所述终端设备的标识的对应关系。收发模块，还用于接收来自所述云端的目标车位的标识。
在一种可能的实现方式中，收发模块，还用于向与所述终端设备绑定的设备发送所述目标车位的位置，以使得所述与所述终端设备绑定的设备输出所述目标车位的位置。
在一种可能的实现方式中，当所述车辆已停放在目标车位时，收发模块，还用于接收所述云端广播的所述目标车位成为空闲车位的概率。处理模块，还用于基于所述目标车位成为空闲车位的概率，更新所述车位地图上所述目标车位的占用状态。
在一种可能的实现方式中，所述终端设备中包括加速度传感器，处理模块，还用于基于所述加速度传感器采集的数据的频率和/或振幅，获取所述运动状态。
第六方面，本申请实施例提供一种云端，包括：收发模块，用于接收终端设备上报的所述终端设备的位置和运动状态，以及向所述终端设备发送车位信息，所述车位信息包括：停车场内的车位的标识和占用状态，所述占用状态包括：空闲、占用，以及已占用的车位成为空闲车位的概率。该终端设备可以为上述的执行第一方面提供的方法的移动终端、执行第四方面提供的方法的移动终端、或者执行第三方面提供的方法的终端设备。
在一种可能的实现方式中，存储和计算模块，用于查询是否存储所述终端设备的停车信息；若是，则确定所述终端设备对应的车辆已停放在目标车位：若否，则确定所述终端设备对应的车辆未停放在所述目标车位。
在一种可能的实现方式中，收发模块，还用于响应于所述运动状态为驾驶状态，且未存储所述终端设备的停车信息，向所述终端设备推荐所述目标车位，所述目标车位为所述车辆待停放的车位。
在一种可能的实现方式中，存储和计算模块，还用于响应于检测到所述终端设备对应的车辆停放在所述目标车位，对应存储所述目标车位的标识和所述终端设备的标识。
广播模块，用于广播所述目标车位的占用状态为占用。
在一种可能的实现方式中，存储和计算模块，还用于响应于检测到所述终端设备的运动状态从驾驶状态切换至步行状态，确定所述终端设备对应的车辆停放在所述目标车位上。
在一种可能的实现方式中，存储和计算模块，还用于响应于已存储所述终端设备的停车信息，获取所述目标车位成为空闲车位的概率。
广播模块，还用于广播所述目标车位成为空闲车位的概率。
在一种可能的实现方式中，当所述运动状态为驾驶状态时，存储和计算模块，具体用于基于所述终端设备与所述目标车位的距离，以及所述终端设备从步行状态切换为驾驶状态后的驾驶状态的时长，获取所述目标车位成为空闲车位的概率；或者，基于所述终端设备与所述停车场的出口的距离，以及所述驾驶状态的时长，获取所述目标车位成为空闲车位的概率。
在一种可能的实现方式中，存储和计算模块，具体用于基于所述终端设备与所述目标车位的距离、所述驾驶状态的时长，以及所述目标车位的预设范围内未处于车位上的车辆的个数，获取所述目标车位成为空闲车位的概率；或者，基于所述终端设备与所述停车场的出口的距离、所述驾驶状态的时长，以及所述目标车位的预设范围内未处于车位上的车辆的个数，获取所述目标车位成为空闲车位的概率。
在一种可能的实现方式中，当所述运动状态为步行状态时，存储和计算模块，还用于响应于已存储所述终端设备的停车信息，且检测到所述终端设备朝向所述目标车位运动，获取所述目标车位成为空闲车位的概率。
在一种可能的实现方式中，存储和计算模块，具体用于基于所述终端设备与所述目标车位的距离，获取所述目标车位成为空闲车位的概率。
在一种可能的实现方式中，存储和计算模块，具体用于基于所述终端设备距离所述目标车位的距离，以及所述目标车位的预设范围内未处于车位上的车辆的个数，获取所述目标车位成为空闲车位的概率。
在一种可能的实现方式中，存储和计算模块，用于若接收到来自与终端设备对应的移动终端的位置和运动状态，确定终端设备所属的车辆已停放在目标车位上，且对应存储终端设备的标识、移动终端的标识，以及目标车位的标识。
在一种可能的实现方式中存储和计算模块，用于若接收到来自终端设备的位置和运动状态后的预设时长内，未接收到来自终端设备的位置和运动状态，确定车辆已停放在目标车位上。
在一种可能的实现方式中，预设时长可以为终端设备上报位置和运动状态的周期。
在一种可能的实现方式中，收发模块，还用于在接收来自终端设备的位置和运动状态时，还可以接收来自终端设备的移动终端的标识，该移动终端与终端设备具有对应关系。
第七方面，本申请实施例提供一种终端设备，该终端设备可以包括：收发模块，用于响应于检测到所述车辆进入停车场，周期性地向云端上报所述终端设备的位置和运动状态，以及接收来自所述云端的车位信息，所述车位信息包括：所述停车场内的车位的标识和占用状态，所述占用状态包括：空闲、占用，以及已占用的车位成为空闲车位的概率。
处理模块，用于基于所述车位信息，得到所述停车场的车位地图，所述车位地图用于进行车位引导；显示所述车位地图。
在一种可能实现的方式中，处理模块，具体用于基于所述停车场的初始车位地图，以及所述车位信息，得到所述车位地图，所述初始车位地图中包括所述停车场内的车位分布，以及每个车位的标识。
在一种可能实现的方式中，处理模块，具体用于基于所述每个车位的标识，将车位的占用状态填充至所述初始车位地图中，得到所述车位地图。
在一种可能实现的方式中，所述车位的标识为所述车位的位置，处理模块，还用于基于所述车位的位置，得到所述车位分布；基于所述车位分布，以及所述车位的位置，得到所述初始车位地图。
在一种可能实现的方式中，所述运动状态为驾驶状态，且所述车辆未停放在目标车位时，收发模块，还用于接收来自所述云端推荐的所述目标车位，所述目标车位为所述车辆待停放的车位。
在一种可能实现的方式中，当所述车辆已停放在目标车位时，收发模块，还用于接收所述云端广播的其他车位成为空闲车位的概率。处理模块，还用于基于所述其他车位成为空闲车位的概率，更新所述车位地图上所述其他车位的占用状态。
在一种可能实现的方式中，所述终端设备中包括加速度传感器，所述方法还包括：基于所述加速度传感器采集的数据的频率和/或振幅，获取所述运动状态。
在一种可能的实现方式中，收发模块，具体用于在向云端上报所述终端设备的位置和运动状态中，还向云端发送与终端设备对应的移动终端的标识。
第八方面，本申请实施例提供一种移动终端，该移动终端可以包括：存储模块，用于响应于检测到所述车辆停放在目标车位，存储所述目标车位的标识。收发模块，用于向云端上报移动终端的位置和运动状态。显示模块，用于显示停车场的车位地图。
在一种可能的实现方式中，显示模块，具体用于响应于移动终端登录与终端设备相同的应用程序，继续显示车位地图；或者，
收发模块，还用于在向云端上报移动终端的位置和运动状态后，可以接收来自云端的车位信息。处理模块，用于进而基于车位信息，得到车位地图。
在一种可能实现的方式中，处理模块，还用于响应于检测到终端设备关机，确定所述车辆停放在所述目标车位。
在一种可能实现的方式中，所述运动状态为步行状态，且所述车辆已停放在目标车位时，处理模块，用于基于所述目标车位的标识，获取所述目标车位的位置；输出所述目标车位的位置。
在一种可能实现的方式中，处理模块，还用于响应于检测到所述移动终端朝向所述目标车位运动，输出所述目标车位的位置。
在一种可能实现的方式中，显示模块，还用于在车位地图上显示所述目标车位的位置，以及所述终端设备的位置。
在一种可能实现的方式中，所述云端存储有所述目标车位的标识和所述终端设备的标识的对应关系，所述基于所述目标车位的标识，获取所述目标车位的位置之前，收发模块，还用于接收来自所述云端的目标车位的标识。
在一种可能实现的方式中，收发模块，还用于向与所述终端设备绑定的设备发送所述目标车位的位置，以使所述与所述终端设备绑定的设备输出所述目标车位的位置。
在一种可能实现的方式中，当所述车辆已停放在目标车位时，收发模块，还用于接收所述云端广播的所述目标车位成为空闲车位的概率。处理模块，还用于基于所述目标车位成为空闲车位的概率，更新所述车位地图上所述目标车位的占用状态。
在一种可能实现的方式中，所述移动终端中包括加速度传感器，处理模块，还用于基于所述加速度传感器采集的数据的频率和/或振幅，获取所述运动状态。
在一种可能实现的方式中，当所述车辆已停放在目标车位时，收发模块，还用于接收所述云端广播的其他车位成为空闲车位的概率。处理模块，还用于基于所述其他车位成为空闲车位的概率，更新所述车位地图上所述其他车位的占用状态。
第九方面，本申请实施例提供一种电子设备，该电子设备可以为第五方面的移动终端、或第六方面的云端、或第七方面的终端设备，或第八方面的移动终端，或者也可以为移动终端中的芯片，或云端中的芯片，或终端设备中的芯片。该电子设备可以包括：处理器、存储器。存储器用于存储计算机可执行程序代码，程序代码包括指令；当处理器执行指令时，指令使所述电子设备执行如第一方面和第二方面中的方法。
第十方面，本申请实施例提供一种电子设备，该电子设备可以为第五方面的移动终端、或第六方面的云端、或第七方面的终端设备，或第八方面的移动终端，或者也可以为移动终端中的芯片，或云端中的芯片，或终端设备中的芯片。该电子设备包括用于执行以上第一方面至第四方面所提供的方法的单元、模块或电路。
第十一方面，本申请实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面至第四方面中的方法。
第十二方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面至第四方面中的方法。
第十三方面，本申请实施例提供一种车位引导***，该***中包括第五方面的移动终端，以及第六方面的云端。或者，在一种实施例中，该***中包括：第七方面的终端设备，第八方面的移动终端，以及第六方面的云端。
上述第三方面至第十三方面的各可能的实现方式，其有益效果可以参见上述第一方面和第二方面所带来的有益效果，在此不加赘述。
本申请实施例提供一种车位引导方法、电子设备和可读存储介质，该方法包括：响应于检测到车辆进入停车场，周期性地向云端上报终端设备的位置和运动状态；接收来自云端的车位信息，车位信息包括：停车场内的车位的标识和占用状态，占用状态包括：空闲、占用，以及已占用的车位成为空闲车位的概率；基于车位信息，得到停车场的车位地图，车位地图用于进行车位引导；显示车位地图。本申请实施例中，进入停车场的终端设备可以与云端交互，得到停车场的车位地图，用户可以根据车位地图寻找空闲车位，因为本申请中不依靠在停车场中增设的摄像头等第三方设备，因此无需预先部署和后期维护，车位引导的准确性高。另外，车位地图中还包括已占用车位成为空闲车位的概率，在空闲车位较少时，用户可以在概率较大的车位周围等待，提高车位停放的成功率。
附图说明
图1为已有的车位引导的一种场景示意图；
图2为本申请实施例提供的车位引导方法适用的一种场景示意图；
图3A为本申请实施例提供的车位引导方法的一种实施例的流程示意图；
图3B为本申请实施例提供的移动终端基于加速度传感器采集的数据确定运动状态的一种示意图；
图3C为本申请实施例提供的车位引导方法的另一种实施例的流程示意图；
图4A为本申请实施例提供的移动终端的一种界面示意图；
图4B为本申请实施例提供的移动终端的另一种界面示意图；
图5为本申请实施例提供的移动终端的另一种界面示意图；
图6为本申请实施例提供的移动终端的另一种界面示意图；
图7A为本申请实施例提供的移动终端与目标车位的距离的一种示意图；
图7B为本申请实施例提供的移动终端与停车场的出口的一种示意图；
图7C为本申请实施例提供的移动终端与目标车位的距离的另一种示意图；
图8A为本申请实施例提供的移动终端的另一种界面示意图；
图8B为本申请实施例提供的移动终端的另一种界面示意图；
图9为本申请实施例提供的车位引导方法适用的另一种场景示意图；
图10为本申请实施例提供的车位引导方法的另一种实施例的流程示意图；
图11为本申请实施例提供的车位引导方法的另一种实施例的流程示意图；
图12为本申请实施例提供的终端设备和云端的一种结构示意图。
具体实施方式
图1为已有的车位引导的一种场景示意图。参照图1，每个车位的上方设置有摄像头，摄像头可以每隔预设时长，拍摄一张车位的图像，且上报至停车场的车位管理***。车位管理***可以基于车位的图像，判断车位中是否停放有车辆，进而确定车位是否空闲，车位管理***可以引导车辆停放至空闲车位。示例性的，车位管理***可以向进入停车场的终端设备发送空闲车位的编号，用户基于该空闲车位的编号，可以寻找到空闲车位，进而驾驶车辆停放至该空闲车位。应理解，图1中以白色圆形表征正常的摄像头，以黑色圆形表征异常的摄像头，以服务器表征车位管理***，以空白表征空闲车位，以阴影表征车位占用。
摄像头需要预先布线安装，并需要工作人员维护管理。参照图1，若摄像头出现损坏，则无法向车位管理***上报车位的图像，车位管理***无法判断该车位是否空闲，进而影响车位管理***引导车辆至空闲车位的准确性。
本申请实施例提供一种车位引导方法，参照图2，进入停车场的移动终端100均可以向云端200上报移动终端100的位置和运动状态，云端200可以基于移动终端100的位置和运动状态，判断停车场中的车位的占用状态，进而在该停车场中广播车位的占用状态。正在寻找车位的用户，可以基于移动终端100接收到的广播信息获取空闲车位，进而驾驶车辆至空闲车位。本申请实施例中，无需在停车场中增设其他设备，依靠移动终端100和云端200的交互，可以达到用户查询空闲车位的目的，停车效率高且准确性高。
在一种实施例中，移动终端100可以但不限于为：手机、平板电脑、笔记本电脑、可穿戴设备、音箱等。可选的，移动终端100还可以为个人数字处理(personal digitalassistant，PDA)、具有无线通信能力的手持设备、计算设备、虚拟现实(virtual reality，VR)终端设备、无人机设备、增强现实(augmented reality，AR)终端设备等。本申请实施例中对移动终端100的形态不做限定。云端200可以为服务器，一个服务器可以对应一个或多个停车场，本申请实施例中对服务器的形态不做限制。
下面结合具体的实施例对本申请实施例提供的车位引导方法进行说明。下面这几个实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。应理解，下述实施例中，以一个车辆从驶入停车场至驶出停车场为例，说明本申请实施例中移动终端和云端的交互过程。
图3A为本申请实施例提供的车位引导方法的一种实施例的流程示意图。参照图3A，本申请实施例提供的车位引导方法可以包括：
S301，响应于检测到车辆进入停车场，移动终端向云端上报移动终端的位置和运动状态。
移动终端位于车辆内，当车辆驶入停车场时，移动终端跟随车辆一起进入停车场，移动终端可以检测车辆进入停车场。
在一种实施例中，用户可以采用移动终端导航至停车场，若移动终端检测到导航指示到达停车场，则移动终端检测到车辆进入停车场。
在一种实施例中，移动终端可以与车辆通信连接，通信连接的方式包括但不限于为蓝牙连接、WI-FI热点连接。移动终端可以基于车辆的行车记录影像，检测车辆是否进入停车场。其中，移动终端若检测到行车记录影像的画面中包含有停车场的入口，则检测到车辆进入停车场。其中，移动终端与车辆通信连接可以为：移动终端与车辆中的车机通信连接，车机可以称为车载终端或中控。
在一种实施例中，移动终端可以存储有停车场的信号指纹库，移动终端可以基于检测到的信号的强度以及信号指纹库，定位移动终端的位置。进而通过检测移动终端的位置是否包含于停车场，确定车辆是否进入停车场。信号指纹库可以但不限于为：蜂窝网络信号指纹库、WI-FI信号指纹库或地磁信号指纹库。信号指纹库，用于表征停车场的各位置处的信号的强度。以蜂窝网络信号指纹库为例，移动终端进入停车场后，可以基于接收到的蜂窝网络的信号的强度，进而基于蜂窝网络的信号的强度以及蜂窝网络信号指纹库，定位移动终端的位置。本申请实施例对移动终端检测车辆进入停车场的方式不做限制。
当移动终端检测到车辆进入停车场时，移动终端可以获取移动终端的位置和运动状态，进而上报至云端。运动状态可以包括但不限于为：驾驶状态和步行状态。
在一种实施例中，移动终端可以基于停车场的信号指纹库进行定位，以得到移动终端的位置，可以参照上述的相关描述。在该实施例中，若移动终端中存储有多个类型的信号指纹库，则移动终端可以基于信号指纹库的优先级，采用优先级最高的信号指纹库进行定位。示例性的，优先级最高的信号指纹库为地磁信号指纹库，则移动终端可以基于地磁信号指纹库进行定位。
或者，移动终端可以基于每个类型的信号指纹库，分别进行定位，进而结合每个类型的信号指纹库的定位结果，得到移动终端的位置，可以提高移动终端的定位准确度。示例性的，移动终端可以将每个类型的信号指纹库的定位结果的均值，作为移动终端的位置。或者，移动终端可以基于每个类型的信号指纹库的定位结果，以及每个类型的信号指纹库的权重，得到移动终端的位置，本申请实施例对此不作限制。
在一种实施例中，当移动终端采用信号指纹库定位时，为了提高定位准确性，移动终端可以结合深度学习和信号指纹库，定位移动终端。这里以移动终端结合WI-FI信号指纹库、地磁信号指纹库和循环神经网络(recurrent neural networks，RNN)为例进行简述。移动终端中可以存储RNN模型，RNN模型用于表征该停车场内各位置和WI-FI信号的强度、地磁信号的强度的映射关系，也就是说，移动终端可以将接收到的WI-FI信号的强度和地磁信号的强度输入至该RNN模型，该RNN模型可以输出移动终端的预测位置。应理解，RNN模型是基于该停车场内的各位置处的WI-FI信号的强度、地磁信号的强度经深度学习得到的，本申请实施例对RNN模型的训练过程不作赘述，可以参照现有训练神经网络模型的描述。
示例性的，停车场内有天然的地磁信号，停车场内可以设置有接入点(accesspoint，AP)，AP用于将移动终端接入互联网。当移动终端进入停车场后，可以接收到来自AP广播的信号，该信号可以包括AP的媒体接入控制地址(media access control address，MAC)，MAC地址用于移动终端接入AP，移动终端可以基于地磁传感器或者磁力计(magnetometer)检测到地磁信号。移动终端可以将来自AP的WI-FI信号的强度以及地磁信号的强度输入至RNN模型，以得到移动终端的预测位置。如此，移动终端可以得到准确度高的定位结果。
在一种实施例中，移动终端还可以采用不限于蓝牙定位、超宽带(ultra wideband，UWB)定位等，得到移动终端的位置，本申请实施例对移动终端的定位方式不做限制。
在车辆进入停车场时，移动终端位于车辆内，车辆的运动状态为驾驶状态(driving)，因此移动终端的运动状态为驾驶状态。当用户拿着移动终端从车辆上下来，移动终端跟随用户的运动而运动，因此移动终端的运动状态为步行状态。
在一种实施例中，移动终端可以基于移动终端的位置，获取移动终端的运动状态。其中，移动终端可以基于预设时长内移动终端的位置的变化，获取移动终端的速度，若移动终端的速度大于或等于预设速度，则确定移动终端为驾驶状态。若移动终端的速度小于预设速度，则确定移动终端为步行状态。
在一种实施例中，移动终端中可以集成有加速度传感器，为了提高移动终端检测的运动状态的准确性，移动终端可以基于加速度传感器采集的数据，确定移动终端的运动状态。应理解，加速度传感器采集的数据的频率、振幅等特征与移动终端的运动状态相关，不同的频率、振幅的数据表征不同的运动状态。在一种实施例中，加速度传感器采集的数据包括：各个方向(X轴、Y轴和Z轴)上的加速度。示例性的，参照图3B，移动终端可以基于加速度传感器采集的数据的频率、振幅等特征，将移动终端的运动状态区分成如图3B的驾驶状态(如图3B中的a所示)和步行状态(如图3B中的b所示)。
在另一种实例中，移动终端中可以存储有运动状态模型，该运动状态模型表征用于表征加速度传感器采集的数据，以及移动终端的运动状态的对应关系。运动状态模型是以不同运动状态下的加速度传感器采集的数据作为训练数据，通过机器学习进行分析训练得到的。如此，在实际应用中，移动终端可以将加速度传感器采集的数据输入至该运动状态模型，由该运动状态模型输出移动终端的运动状态，进而可以提高移动终端对于移动终端的运动状态的判断准确性。
本申请实施例中，移动终端可以周期性地向云端上报移动终端的位置和运动状态。
S302，云端向移动终端发送停车场的车位信息，车位信息包括车位的标识和占用状态。
在一种实施例中，移动终端中可以预先存储有停车场的车位地图，车位地图可以包括：停车场的车位分布，以及每个车位的标识。车位分布可以理解为：车位在停车场中的位置。车位的标识可以为车位的位置、车位的编号等。在一种实施例中，车位地图中还可以包括：停车场的入口位置、入口位置等。
当云端接收到来自移动终端上报的位置和运动状态时，可以确定移动终端进入停车场，则可以向移动终端发送停车场的车位信息，使得移动终端基于车位信息更新车位地图。其中，车位信息可以包括：车位的标识和车位的占用状态。车位的占用状态可以为：空闲、占用，以及空闲的概率。空闲的概率可以理解为：已占用的车位成为空闲车位的概率，或者也可以理解为：已占用的车位即将成为空闲车位的概率。应理解，云端可以基于停车场中的多个移动终端上报的位置和运动状态，获取车位的占用状态，具体可以参照下述相关描述。
在一种实施例中，移动终端中未存储停车场的车位地图，移动终端可以基于来自云端的车位信息，生成车位地图。在该种实施例中，车位的标识可以为车位的位置，移动终端可以基于车位的位置，以及车位的占用状态，生成车位地图。在该实施例中，S302可以替换为：云端向移动终端发送停车场的车位地图，车位地图包括车位的位置和占用状态。在该实施例中，车位信息还可以包括停车场的入口位置、入口位置等。
在一种实施例中，车位信息中还可以包括：空闲车位的预设范围内未处于车位上的车辆的位置，和/或，即将成为空闲车位的已占用车位的预设范围内，未处于车位上的车辆的位置。示例性的，预设范围可以为空闲车位周围1m。
S303，移动终端基于车位信息，显示停车场的车位地图。
如上述，在一种实施例中，当移动终端中预先存储有停车场的车位地图时，移动终端可以基于车位的标识，以及车位的占用状态，在预先存储的车位地图上添加车位的占用状态。在一种实施例中，当移动终端中未存储停车场的车位地图时，移动终端可以接收来自云端的车位地图，或者基于来自云端的车位信息，生成车位地图。
移动终端得到车位地图后，可以显示车位地图，车位地图可以包括：停车场的车位分布，以及车位的占用状态。在一种实施例中，移动终端可以基于移动终端的位置，在车位地图上显示移动终端的位置。在一种实施例中，车位地图上还可以包括：停车场的入口位置、入口位置等。
在一种实施例中，若车位信息中包括：空闲车位的预设范围内未处于车位上的车辆的位置，和/或，即将成为空闲车位的已占用车位的预设范围内，未处于车位上的车辆的位置。移动终端可以基于车位信息，显示空闲车位和/或即将成为空闲车位的已占用车位的周围的车辆。这样，用户看到空闲车位和/或即将成为空闲车位的已占用车位周围的车辆，可以判定空闲车位和/或即将成为空闲车位的已占用车位，有车辆在等待停车，进而用户可以查询别的空闲车位停车，以增加停车成功率。
参照图4A，移动终端可以显示车位地图，车位地图包括：车位A-车位C的分布，以及车位A、车位B、车位C等车位的占用状态，如车位A为空闲，车位B为占用，车位C为占用，且车位C即将成为空闲车位的概率为80％。图4A中以数字为例表征车位C即将成为空闲车位的概率。在一种实施例中，移动终端也可以以圆形的大小表征车位C即将成为空闲车位的概率，或者，以圆形的灰度值的大小表征车位C即将成为空闲车位的概率，本申请实施例对此不作限制。
在一种实施例中，参照图4A，示例性的，车位C的预设范围内未处于车位上存在车辆，该车辆在等待停放至车位C。
在一种实施例中，移动终端还可以在车位地图上显示移动终端的位置，使得用户可以在车位地图上看到自己所处的位置，便于用户获取驶向空闲车位的行车路径。图4A中以带有箭头的“ME”标识表征移动终端的位置，箭头的方向表征移动终端的朝向，本申请实施例对车位地图上显示移动终端的位置的方式不做限制。
在一种实施例中，移动终端还可以在界面上显示车位的占用标识，如图4A中的标识框401。占用标识用于表征车位的阴影与车位的占用状态的对应关系。
如上介绍了移动终端进入停车场后，可以显示停车场的车位地图的过程。下述对移动终端显示停车场的车位地图的场景进行示例介绍：
场景一：
移动终端上安装有车位引导的应用程序(application，APP)。在用户驾驶车辆进入停车场时，用户可以打开该车位引导的APP，移动终端响应于用户打开该车位引导的APP，可以执行上述S301-S303，以显示停车场的车位地图。
在进入停车场时，参照图4B中的a，用户点击移动终端上的车位引导的APP，移动终端的界面可以跳转至如图4B中的b所示。参照图4B中的b，移动终端可以显示停车场的车位地图，图4B中的b可以参照图4A的描述，图4B中的a中以“P”表征车位引导的APP。
在一种实施例中，在用户驾驶车辆进入停车场时，可以操作移动终端的桌面至负一屏，该负一屏上显示有车位引导的图标，用户点击该车位引导的图标，可以触发移动终端执行上述S301-S303，以显示停车场的车位地图，车位地图可以参照图4A。
场景二：
用户在移动终端上采用导航类应用程序导航至停车场，移动终端检测到车辆达到停车场时，可以执行上述S301-S303，以显示停车场的车位地图。图5中的a为移动终端的导航结束的界面，该界面上可以弹出车位引导的提示框。示例性的，如该提示框可以显示“点击将引导你停车”的文字提示信息。用户点击该提示框，可以触发移动终端执行上述S301-S303，以显示停车场的车位地图，如图5中的b所示，图5中的b可以参照图4A的描述。
如此，用户可以基于移动终端上显示的车位地图，寻找空闲车位，便于驾驶车辆至空闲车位。另外，在停车场没有空闲车位时，用户还可以在车位地图上，寻找即将成为空闲车位的概率较大的车位，提高停车成功率，且因为车辆可以停放在即将成为空闲车位的概率较大的车位上，还可以提高车位的利用率。
如上介绍了移动终端可以与云端交互，以在移动终端上显示车位地图，便于用户寻找空闲车位的过程，下述对云端如何获取车位信息的而过程进行说明。在一种实施例中，参照图3C，在上述S301，即云端接收来自移动终端上报的移动终端的位置和运动状态之后，云端还可以执行：
S304，云端响应于移动终端的运动状态为驾驶状态，查询是否存储有移动终端的停车信息；若否，执行S305，若是，执行S306。
应理解，S302可以与S304同时执行，二者没有先后顺序的区分。
移动终端所属的车辆停放至车位时，云端可以存储移动终端的停车信息，该停车信息可以包括：移动终端的标识和车位的标识。示例性的，移动终端的标识可以但不限于为：移动终端的国际移动设备身份码(international mobile equipment identity，IMEI)或移动设备识别码(mobile equipment identifier，MEID)，本申请实施例对此不作限制。其中，云端识别移动终端所属的车辆停放至车位的过程可以参照S305的相关描述。
云端可以基于移动终端的标识，查询是否存储有移动终端的停车信息。示例性的，若云端存储有移动终端的标识对应的车位的标识，则可以确定云端存储有移动终端的停车信息。若云端未存储移动终端的标识对应的车位的标识，则可以确定云端未存储有移动终端的停车信息。
S305，云端响应于移动终端所属的车辆停放在目标车位上，将移动终端的标识和目标车位的标识对应存储，且广播目标车位的占用状态为占用。
在一种实施例中，在车辆进入停车场还未停放至车位上时，云端未存储车辆对应的移动终端的停车信息。据此，云端查询到未存储移动终端的停车信息，进而确定移动终端所属的车辆还未停车，正在寻找车位。在一种实施例中，用户可以基于移动终端显示的车位地图，查询空闲车位，进而驾驶车辆至空闲车位，该空闲车位可以称为车辆停放的目标车位。
为了提高用户的停车效率，云端可以向移动终端推荐空闲车位。
在一种实施例中，云端可以基于移动终端的位置，获取停车场中各空闲车位与移动终端的距离，进而基于该距离为移动终端推荐空闲车位。其中，云端可以向移动终端推荐距离最小的车位，参照图4B中的b，云端可以在车位A上显示箭头，以向移动终端推荐空闲车位。
在一种实施例中，因为移动终端的界面尺寸有限，当移动终端显示的车位地图上未包括空闲车位时，云端可以向移动终端发送距离最小的车位的标识，以向移动终端推荐空闲车位。示例性的，移动终端响应于接收到距离最小的车位的标识，在界面上弹出车位推荐框，该车位推荐框中可以显示“附近有空闲车位，点击查看”的文字提示信息，参照图6中的a所示。用户点击该车位推荐框，移动终端的界面可以显示移动终端至该距离最小的车位的行车路径，如图6中的b所示。用户可以基于该行车路径，驾驶车辆至该空闲车位上。
在一种实施例中，云端还可以向移动终端推荐与移动终端的距离较小的预设数量的空闲车位。如云端向移动终端推荐与移动终端的距离较小的5个空闲车位。应理解，本申请实施例对云端向移动终端推荐空闲车位的方式不做限制。
应理解，用户可以在车位地图上查询空闲车位，或者基于云端的推荐获取空闲车位，以将车辆驾驶至空闲车位。当云端检测到移动终端所属的车辆停放在目标车位上时，云端可以将移动终端的标识和目标车位的标识对应存储，以存储该移动终端的停车信息。本申请实施例中，云端可以广播目标车位的占用状态为占用，停车场中移动终端均可以接收到该广播消息，进而可以基于该广播消息，更新移动终端上显示的车位地图，将车位地图中该目标车位的占用状态从“空闲”修改为“占用”。
其中，停车场中移动终端可以包括：已经停放车辆对应的移动终端，或正在寻找车位的移动终端，或正在停车的车辆对应的移动终端，或正在从车位上离开驶出停车场的车辆对应的移动终端。示例性的，参照图4B中的c所示，当移动终端接收到云端的广播消息时，可以将移动终端停放的目标车位(车位A)标识为占用。
因为移动终端可以周期性地上报移动终端的位置和运动状态，云端可以基于移动终端的位置和运动状态，检测移动终端所属的车辆是否停放在目标车位上。
在一种实施例中，云端检测到移动终端的运动状态从驾驶状态切换为步行状态时，可以确定用户拿着移动终端从车辆上下来进行步行，进而可以确定动终端所属的车辆已经停放在车位上。应理解的是，移动终端的运动状态切换为步行状态时，移动终端可以向云端上报步行状态以及移动终端的位置，云端可以将步行状态对应的位置所在的车位作为目标车位，应理解，目标车位为车辆停放的车位。
在一种实施例中，移动终端可以响应于检测到车辆停放在目标车位上，可以向云端上报停车消息，以通知云端移动终端所属的车辆已经停放在目标车位上。示例性的，移动终端可以与车机通信连接，当移动终端检测到车机关机时(如移动终端和车机的连接断开)，确定车辆熄火，进而确定车辆停放在目标车位上。在一种实施例中，移动终端可以在向云端上报移动终端的位置的运动状态时，向云端上报停车消息。
S306，基于移动终端的位置，以及移动终端为驾驶状态的时长，获取目标车位成为空闲车位的概率，且广播概率。
在车辆进入停车场停放在目标车位上时，依据上述S305的描述，云端可以将移动终端的标识和目标车位的标识对应存储。因此在车辆驶离该目标车位时，移动终端的运动状态为驾驶状态，且云端可以查询到存储有移动终端的停车信息，在该种情况下，云端可以确定移动终端所属的车辆正在驶离目标车位，该目标车位即将成为空闲车位。
其中，云端可以基于移动终端的位置，以及移动终端为驾驶状态的时长，获取目标车位成为空闲车位的概率。移动终端为驾驶状态的时长可以理解为：移动终端从步行状态转换成驾驶状态后，移动终端为驾驶状态的时长。换句话说，移动终端为驾驶状态的时长为：移动终端驶离目标车位的时长。其中，移动终端为驾驶状态的时长越短，即车辆刚驶离车位不久，目标车位即将成为空闲车位的概率越大。
在一种实施例中，云端可以基于移动终端的位置，以及目标车位的位置，获取移动终端距离目标车位的距离，进而根据移动终端距离目标车位的距离，以及移动终端为驾驶状态的时长，获取目标车位成为空闲车位的概率。在一种实施例中，移动终端距离目标车位的距离可以为：移动终端距离目标车位的直线距离，或者，移动终端距离目标车位的可行驶的路径的距离。其中，移动终端距离目标车位的距离越小，目标车位成为空闲车位的概率越大，移动终端为驾驶状态的时长越小，目标车位成为空闲车位的概率越大。
在一种实施例中，参照图7A，车辆距离目标车位的距离从小逐渐增大，如从distance1逐渐增大至distanceN、distance(N+1)、distance(N+2)，移动终端为驾驶状态的时长从小逐渐增大，如对应从1、逐渐增大至t1…tN、t(N+1)、t(N+2)。应理解，图7A-图7C中以D表征distance。目标车位成为空闲车位的概率P1可以由如下公式1得到：
Figure BDA0003090797780000171
其中，time表征移动终端为驾驶状态的时长，distance1表征移动终端距离目标车位的距离，scale1表征权重，权重为定值。
在一种实施例中，如上公式1中车辆距离目标车位的距离对应的权重和移动终端为驾驶状态的时长对应的权重可以不同，公式1可以替换为如下公式1A：
Figure BDA0003090797780000172
其中，scale1′表征移动终端为驾驶状态的时长对应的权重，scale1″表征移动终端为车辆距离目标车位的距离对应的权重，scale1′与scale1″不同。应理解，在该种实施例中，scale1′和scale1″可以为经验值，相较于如上公式1能够更为准确地体现目标车位成为空闲车位的概率P1与车辆距离目标车位的距离，以及移动终端为驾驶状态的时长之间的关系。在一种实施例中，可以采用仿真实验获取scale1′和scale1″，本申请实施例对此不作限制。
可以想到的是，在一种实施例中，云端可以基于移动终端的位置，以及停车场的出口的位置，获取移动终端距离停车场的出口的距离，进而根据移动终端距离停车场的出口的距离，以及移动终端为驾驶状态的时长，获取目标车位成为空闲车位的概率。在一种实施例中，移动终端距离停车场的出口的距离可以为：移动终端距离停车场的出口的直线距离，或者，移动终端距离停车场的出口的可行驶的路径的距离。其中，移动终端距离停车场的出口的距离越大，目标车位成为空闲车位的概率越大，移动终端为驾驶状态的时长越小，目标车位成为空闲车位的概率越大。
在一种实施例中，参照图7B，车辆距离停车场的出口的距离从大逐渐减小，如从distance(N+2)，逐渐减小至distance(N+1)、distanceN、…distance1，移动终端为驾驶状态的时长从小逐渐增大，如对应从1、逐渐增大至t1…t(N+1)、t(N+2)。目标车位成为空闲车位的概率P2可以由如下公式2得到：
Figure BDA0003090797780000173
其中，distance2表征移动终端距离停车场的出口的距离，scale2表征权重，scale2可以与scale1相同或不同。在一种实施例中，如上公式2中车辆距离停车场的出口的距离对应的权重和移动终端为驾驶状态的时长对应的权重可以不同，参照公式1A的描述。
在一种实施例中，若移动终端基于来自云端的车位信息，确定目标车位的预设范围内存在未处于车位上的车辆时，可以改变获取目标成为空闲车位的概率的计算方式。因为目标车位的预设范围内存在未处于车位上的车辆，则该车辆可能在等待停放至该目标车位中，因此目标成为空闲车位的概率变小。据此，移动终端可以基于移动终端的位置、移动终端为驾驶状态的时长，以及目标车位的预设范围内是否存在未处于车位上的车辆，获取目标车位即将称为空闲车位的概率P3，可以如下公式3所示：
P3＝P1-(Nnearbyv×scale3)
P3＝P2-(Nnearbyv×scale3) 公式3
其中，Nnearbyv表征移动终端预设范围内存在未处于车位上的车辆的个数，scale3表征权重，scale3可以与scale1相同或不同。
如上，移动终端与目标车位的距离，以及移动终端与停车场的出口的距离为示例说明，本申请实施例也可以采用移动终端与其他标识物的距离，表征移动终端驶离目标车位的距离。
云端可以获取目标车位成为空闲车位的概率，为了使得停车场内的用户可以及时获取该信息，云端可以广播目标车位成为空闲车位的概率。具体的，云端可以广播目标车位的标识，以及目标车位成为空闲车位的概率。相应的，移动终端接收到该广播消息后，可以基于目标车位的标识，以及目标车位成为空闲车位的概率，更新显示车位地图，即将该目标车位从占用修改为“成为空闲车位的概率”，可以参照如上图4B中的车位C，应理解，车位C成为空闲车位的概率可以参照此处的相关描述。
S307，云端响应于移动终端的运动状态为步行状态，查询是否存储有移动终端的停车信息；若是，执行S308，若否，执行S309。
当用户将车辆停放在目标车位上，用户拿着移动终端从车辆上下来，移动终端的运动状态为步行状态。示例性的，如用户将车辆停放在目标车位上，步行进入商场逛街，移动终端的运动状态为步行状态。因为移动终端在进入停车场后，可以周期性向云端上报移动终端的位置和运动状态，因此云端可以及时检测到移动终端的运动状态为步行状态，参照上述S301的相关描述。
云端检测到移动终端的运动状态为步行状态，可以查询是否存储有移动终端的停车信息，云端查询是否存储有移动终端的停车信息可以参照上述的相关描述。若云端存储有移动终端的停车信息，则表征用户停放好车辆，正在步行。
其中，用户步行的目的可以为：寻找车辆，或者下车进入商场逛街等。应理解，下车进入商场逛街为用户“远离车辆”的一种示例，寻找车辆为用户“靠近车辆”的一种示例。若云端未存储移动终端的停车信息，则表征用户步行进入停车场中，如在停车场闲逛。
S308，基于移动终端的位置，获取目标车位成为空闲车位的概率，且广播概率。
云端可以基于移动终端的位置，以及目标车位的位置，获取移动终端与目标车位的距离。在一种实施例中，移动终端距离目标车位的距离可以为：移动终端距离目标车位的直线距离，或者，移动终端距离目标车位的可行驶的路径的距离。
其中，移动终端与目标车位的距离逐渐减小，表征用户正在靠近目标车位，则目标车位成为空闲车位的概率越大。在一种实施例中，为了减小云端的计算量，如用户刚停好车辆，步行进入商场时，云端可以不计算目标车位成为空闲车位的概率，而在用户走向目标车位时，可以开始计算目标车位成为空闲车位的概率。示例性的，S308可以替换为：云端基于移动终端的位置，检测到移动终端逐渐靠近目标车位时，获取目标车位成为空闲车位的概率，且广播概率。
在一种实施例中，参照图7C，示例性的，用户拿着移动终端从电梯下来走向车辆，移动终端与目标车位的距离从大逐渐减小，如从distance(N+2)、逐渐减小至distance(N+1)、distanceN、…distance1。目标车位成为空闲车位的概率P4可以由如下公式4得到：
Figure BDA0003090797780000191
其中，scale4表征权重，可以与scale1相同或不同。
在一种实施例中，若移动终端基于来自云端的车位信息，确定目标车位的预设范围内存在未处于车位上的车辆时，可以改变获取目标成为空闲车位的概率的计算方式。因为目标车位的预设范围内存在未处于车位上的车辆，则该车辆可能在等待停放至该目标车位中，因此目标成为空闲车位的概率变小。据此，移动终端可以基于移动终端的位置，以及目标车位的预设范围内是否存在未处于车位上的车辆，获取目标车位即将称为空闲车位的概率P5，可以如下公式5所示：
P5＝P4-(Nnearbyv×scale5) 公式5
其中，scale5表征权重，scale5可以与scale1相同或不同。
如上，云端可以获取目标车位成为空闲车位的概率，为了使得停车场内的用户可以及时获取该信息，云端可以广播该概率。具体的，云端可以广播目标车位的标识，以及目标车位成为空闲车位的概率。相应的，位于停车场中的移动终端可以基于目标车位的标识，以及目标车位成为空闲车位的概率，更新显示车位地图，可以参照图4B中的车位C。
换句话说，若将目标车位对应的移动终端称为第一移动终端，将停车场中的其他移动终端称为第二移动终端，在一种实施例中，第一移动终端和第二移动终端均可以基于目标车位的标识，以及目标车位成为空闲车位的概率，更新显示车位地图，在车位地图上显示目标车位成为空闲车位的概率。
在一种实施例中，当用户在将车辆停放在目标车位上时，云端可以对应存储第一移动终端的标识和目标车位的标识，云端可以向第一移动终端发送存储指示，存储指示用于指示第一移动终端存储目标车位的标识，存储指示中可以包括目标车位的标识。第一移动终端响应于接收到存储指示，可以存储目标车位的标识。在一种实施例中，当用户在将车辆停放在目标车位上时，第一移动终端响应于向云端发送停车消息，可以存储目标车位的标识。
如上实施例，因为第一移动终端的运动状态为步行状态，用户可能在寻找车位。因此对于第一移动终端来说，第一移动终端接收到来自云端的目标车位的标识，以及目标车位成为空闲车位的概率时，可以确定目标车位为第一移动终端所属的车辆停放的车位，因此第一移动终端可以基于目标车位的标识，在车位地图上显示目标车位的位置以及第一移动终端的位置，便于用户寻找目标车位，参照图8A所示。图8A中以在目标车位上显示车辆，表征第一移动终端所属的车辆停放的目标车位。
在一种实施例中，第一移动终端与目标车位的距离逐渐减小，表征用户正在靠近目标车位，则表征用户正在寻找车位。为了减小云端和移动终端的处理量，如用户刚停好车辆步行进入商场时，即第一移动终端与目标车位的距离逐渐增大时，云端可以不向第一移动终端发送目标车位的标识，相应的，第一移动终端可以不在车位地图上显示目标车位以及第一移动终端的位置。而在用户走向目标车位时，即第一移动终端与目标车位的距离逐渐减小时，云端可以向第一移动终端发送目标车位的标识，相应的，第一移动终端可以在车位地图上显示目标车位以及第一移动终端的位置。也就是说，在该种实施例中，云端可以基于第一移动终端的位置，检测到移动终端逐渐靠近目标车位时，向第一移动终端发送目标车位的标识，以便于第一移动终端可以在车位地图上显示目标车位以及第一移动终端的位置，便于用户寻找目标车位。
在一种实施例中，以用户打开车位引导的APP为例，参照8B中的a所示，当第一移动终端存储目标车位的标识时，可以在界面上弹出停车卡片。停车卡片上可以显示“已停放车辆，点击我找目标车位”，以提示用户第一移动终端已经存储该目标车位的标识。其中，该停车卡片可以显示目标车位的标识。用户可以上滑界面，车位引导的APP运行在后台，参照图8B中的b。当用户寻找目标车位时，可以打开该车位引导的APP，移动终端的界面上可以显示停车卡片，参照图8B中的c所示。用户点击停车卡片，可以触发第一移动终端基于目标车位的标识，在车位地图上显示目标车位的位置，以及第一移动终端的位置，便于用户寻找目标车位，参照图8B中的d所示。其中，8B中的d与上述图8A相同。
当用户找到目标车位，可以驾驶车辆驶离目标车位。如此，云端可以基于移动终端上报的位置和运动状态，执行上述S304-S306。
S309，停止。
云端响应于移动终端的运动状态为步行状态，且云端未存储移动终端的停车信息，则表征用户步行进入停车场中，与停车场中的车位无关，因此执行停止操作。
本申请实施例提供一种车位引导方法，云端可以基于停车场中的移动终端上报的位置和运动状态，确定移动终端所属的车辆是正在停车、已经停车或者即将驶离车位，进而云端可以相应获取停车场中车位的占用状态，以广播至停车场中的移动终端。移动终端可以基于车位的占用状态，寻找空闲车位，便于用户停车。另外，云端还可以基于移动终端的位置和运动状态，预测移动终端所属的车辆停放的车位成为空闲车位的概率，便于在空闲车位较少或停车场没有空闲车位时，引导车辆等待概率较大的车位，停车更加智能话，且可以提高车位的利用率。另外，用户在停车后，移动终端还可以存储移动终端所属的车辆停放的车位的标识，引导用户寻找停放车辆的目标车位，提高用户体验。
在一种实施例中，用户可以基于多个移动终端的配合，完成上述实施例中的步骤。示例性的，如第一设备无传感器及显示屏等相关物理组件，则可以与具有传感器及显示屏等的第二设备通信连接，第二设备可以执行上述实施例中移动终端的步骤，向第一设备发送目标车位的位置以及空闲车位的位置，第一设备可通过语音播报的方式通知用户目标车位的位置，以及空闲车位的位置，实现车位引导。
参照图9，图9中以智能手表和手机配合为例进行说明，智能手表与手机蓝牙连接。如用户从电梯下来，逐渐靠近目标车位时，手机可以获取目标车位的位置，传输给智能手表，智能手表可以播报目标车位的位置，引导用户走向目标车位。如此，用户可以不用掏出手机，便可以找到车位，可以提高用户体验。
综上，参照图10，对于位于停车场中的移动终端来说，移动终端执行的步骤可以包括：
S1001，检测到车辆位于停车场。
移动终端可以进行定位，进而检测到车辆位于停车场，移动终端定位的方式可以参照上述的相关描述。
S1002，检测移动终端的运动状态为驾驶状态还是步行状态；若为步行状态，执行S1003或S1004，若为驾驶状态，执行S1005或S1006。
S1003，响应于云端存储有移动终端的停车信息，显示移动终端的位置和目标车位的位置。
S1004，响应于云端未存储移动终端的停车信息，停止操作。
S1005，响应于云端存储有移动终端的停车信息，向云端上报移动终端的位置和运动状态，使得云端更新车位信息。
S1006，响应于云端未存储移动终端的停车信息，查询是否有空闲车位；若否，执行S1007，若是，执行S1008。
S1007，向云端上报移动终端的位置和运动状态，以及查询已占用车位成为空闲车位的概率。
S1008，接收云端推荐的目标车位，且响应于检测到车辆停放在目标车位，向云端上报移动终端的位置和运动状态，以及存储目标车位的位置。
如上S1002-S1008中的实现方式，可以参照上述实施例的相关描述。应理解，位于停车场中的移动终端可以周期性地向云端上报移动终端的位置和运动状态。
综上，参照图11，对于云端来说，云端执行的步骤可以包括：
S1101，接收来自移动终端的移动终端的位置和运动状态。
S1102，检测移动终端的运动状态为驾驶状态还是步行状态；若为步行状态，执行S1103，若为驾驶状态，执行S1106。
S1103，检测是否存储有移动终端的停车信息；若是，执行S1104，若否，执行S1105。
S1104，基于移动终端与目标车位的距离，获取目标车位成为空闲车位的概率，且执行S1110。
S1105，停止操作。
S1106，检测是否存储有移动终端的停车信息；若是，执行S1107，若否，执行S1108和S1109。
S1107，基于移动终端的位置，以及移动状态为驾驶状态的时长，获取目标车位成为空闲车位的概率，且执行S1110。
S1108，向移动终端推荐空闲车位。
S1109，响应于移动终端所属的车辆停放在目标车位，将移动终端的标识和目标车位的标识对应存储，且广播目标车位的占用状态为占用。
S1110，广播目标车位成为空闲车位的概率。
如上S1101-S1110中的实现方式，可以参照上述实施例的相关描述。
如上实施例中，以与云端交互的终端设备为移动终端为例介绍本申请提供的车位引导方法，其中，移动终端为用户便携式的终端设备，如手机、平板电脑、手环等。在一种实施例中，移动终端可以替换为非便携式的终端设备，如车辆中的车机、智能后视镜等设备。下述以非便携式的终端设备为车机为例说明本申请提供的车位引导方法：
车机设置在车辆上，车机与车辆对应，车机的运行状态与车辆的运动状态相同。
1)当车辆进入停车场至车辆停放在目标车位上的过程中，车辆的运动状态为驾驶状态，相应的，车机的运动状态为驾驶状态。车机与位于上述实施例中的移动终端(如手机)可以执行相同的步骤，即车机与云端交互可以执行上述S301-S303，以及S304和S305。
应注意，当移动终端替换为车机时，在S305中，因为当车辆停放在目标车位上后，车辆会熄火，车机会关机。因此在一种实施例中，云端检测车机所属的车辆停放在目标车位上的一种方式可以为：云端接收到来自车机的位置和运动状态后的预设时长内，未接收到来自车机的位置和运动状态，云端可以确定车机关机，不能上报车机的位置和运动状态，因此可以确定车机所属的车辆停放在目标车位上。应理解，预设时长可以为车机上报位置和运动状态的周期。
或者，在一种实施例中，车机可以和用户的移动终端(如手机或手环等，下述以手机为例进行说明)绑定，即可以理解为：车机、手机和车辆对应。
在一种可能的实现方式中，当车机开机时，车机和手机处于连接状态(如蓝牙连接或热点连接等)，当车辆进入停车场时，由车机向云端上报车机的位置和运动状态，手机可以检测车机的运行状态。当手机检测到车机关机时，手机可以向云端上报手机的位置和运动状态。在该实现方式中，为了使得云端能够识别车机和手机与同一车辆相对应，车机在检测到车辆进入停车场时，向云端上报的第一个“位置和运动状态”中可以携带手机的标识。如此，云端在接收到来自手机的位置和运动状态时，便可以确定手机对应的车机关机，因此可以确定车机所属的车辆停放在目标车位上。
在一种可能的实现方式中，当车辆进入停车场时，由车机向云端上报车机的位置和运动状态，其中，车机在检测到车辆进入停车场时，向云端上报的第一个“位置和运动状态”中可以携带手机的标识，以便云端可以识别车机和手机与同一车辆相对应。当车机关机时，用户可以触发手机向云端上报手机的位置和运动状态，如用户打开手机上安装的“车位引导的APP”，以触发手机向云端上报手机的位置和运动状态。如此，云端在接收到来自手机的位置和运动状态时，便可以确定手机对应的车机关机，因此可以确定车机所属的车辆停放在目标车位上。
相应的，在上述可能实现的方式中，当手机检测到车机关机时，手机可以存储目标车位的标识(即车机关机时手机的位置所属的车位)，以便于用户找寻目标车位上停放的车辆时，手机可以显示目标车位的位置。云端检测到车辆停放在目标车位上时，也可以对应存储目标车位的标识、车机的标识，以及终端设备的标识，以便于用户找寻目标车位上停放的车辆时，云端可以向手机发送目标车位的标识，以使手机显示目标车位的位置。
2)当用户驾驶车辆驶离目标车位上的过程中，车辆的运动状态为驾驶状态，相应的，车机的运动状态为驾驶状态。车机与位于车辆中的移动终端(如手机)可以执行相同的步骤，即车机与云端交互可以执行上述S306。
3)在一种实施例中，因为车机和手机绑定，因此当车辆停放在目标车位上，且车机关机后，可以由手机继续与云端交互实现本申请中的车位引导方法，即车机与云端交互可以执行上述S307-S309。
本申请实施例中的S301-S309可以参照上述实施例的相关描述。
在该实施例中，由车机和手机先后与云端交互，完成本申请实施例提供的车位引导方法，应注意，在手机检测到车机关机时，手机可以向云端上报手机的位置和运动状态。在一种实施例中，云端可以向手机发送车位信息，手机基于车位信息得到车位地图，以显示车位地图，可以参照上述实施例的相关描述。在一种实施例中，用户打开手机上安装的“车位引导的APP”，以触发手机向云端上报手机的位置和运动状态，在该实施例中，用户可以在手机上登录与车机上登录的相同的“车位引导的APP”的账号，进而使得手机继续显示车机关机前显示的车位地图。
本申请实施例中，车机(车辆对应的非便携式终端设备)和手机(车辆对应的便携式终端设备)可以绑定，当车机开机且处于驾驶状态时，可以由车机向云端上报位置和运动状态，当车辆停放在车位上，即车机关机时，可以由手机继续向云端上报位置和运动状态，进而实现本申请实施例中的车位引导方法，本申请中的车位引导方法灵活性高，使用范围广，可以应用于多终端设备交互的场景。
应理解的是，无论是移动终端单独与云端交互实现本申请的车位引导方法，还是“非便携式终端设备和移动终端”先后与云端交互实现本申请的车位引导方法，可以中将与云端交互的设备称为终端设备。下述实施例中均以终端设备为例，表征与云端角度的设备。
在一种实施例中，参照图12，终端设备100可以包括：移动通信模块110、无线通信模块120，传感器模块130、基于位置的服务(location based services，LBS)模块140、运动识别模块150、位置和运动状态上报模块160、显示模块170，以及信号指纹库180。云端200可以包括：运动状态处理模块210、存储和计算模块220，以及广播模块230。在本申请另一些实施例中，终端设备100和云端200可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件，或软件和硬件的组合实现。
移动通信模块110可以提供应用在终端设备100上的包括2G/3G/4G/5G等无线通信的解决方案。移动通信模块110可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器等。移动通信模块110可以由天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。移动通信模块110还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线1转为电磁波辐射出去。
调制解调处理器可以包括调制器和解调器。其中，调制器用于将待发送的低频基带信号调制成中高频信号。解调器用于将接收的电磁波信号解调为低频基带信号。随后解调器将解调得到的低频基带信号传送至基带处理器处理。低频基带信号经基带处理器处理后，被传递给应用处理器。应用处理器通过音频设备输出声音信号，或通过显示模块170显示图像或视频。在一些实施例中，调制解调处理器可以是独立的器件。在另一些实施例中，调制解调处理器可以与移动通信模块110或其他功能模块设置在同一个器件中。
无线通信模块120可以提供应用在终端设备100上的包括无线局域网(wirelesslocal area networks，WLAN)，蓝牙，全球导航卫星***(global navigation satellitesystem，GNSS)，调频(frequency modulation，FM)，NFC，红外技术(infrared，IR)等无线通信的解决方案。无线通信模块120可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块120经由天线2接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理。无线通信模块120还可接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天线2转为电磁波辐射出去。
在一些实施例中，终端设备100的天线1和移动通信模块110耦合，天线2和无线通信模块120耦合，使得终端设备100可以通过无线通信技术与网络以及其他设备通信。所述无线通信技术可以包括GSM，GPRS，CDMA，WCDMA，TD-SCDMA，LTE，GNSS，WLAN，NFC，FM，和/或IR技术等。上述GNSS可以包括全球卫星定位***(global positioning system，GPS)，全球导航卫星***(global navigation satellite system，GLONASS)，北斗卫星导航***(beidou navigation satellite system，BDS)，准天顶卫星***(quasi-zenithsatellite system，QZSS)和/或星基增强***(satellite based augmentation systems，SBAS)。
传感器模块130可以包括陀螺仪传感器130A，地磁传感器130B，加速度传感器130C等。
陀螺仪传感器130A可以用于确定终端设备100的运动姿态。在一些实施例中，可以通过陀螺仪传感器130A确定终端设备100围绕三个轴(即，x，y和z轴)的角速度。陀螺仪传感器130A可以用于拍摄防抖。示例性的，当按下快门，陀螺仪传感器130A检测终端设备100抖动的角度，根据角度计算出镜头模组需要补偿的距离，让镜头通过反向运动抵消终端设备100的抖动，实现防抖。陀螺仪传感器130A还可以用于导航，体感游戏场景等。
地磁传感器130B可以用于检测终端设备100的地磁的信号强度，可以用于终端设备100的定位。
加速度传感器130C可检测终端设备100在各个方向上(一般为三轴)加速度的大小。当终端设备100静止时可检测出重力的大小及方向。还可以用于识别电子设备姿态，应用于横竖屏切换，计步器等应用。
基于位置的服务(location based services，LBS)模块140，可以定位终端设备100，以获取终端设备100的位置。或者，LBS模块140还可以基于传感器模块130采集的数据，定位终端设备100，可以参照上述实施例的相关描述。
运动识别模块150，可以基于终端设备100的位置，确定终端设备100的运动状态。或者，运动识别模块150，还可以基于传感器模块130采集的数据，确定终端设备100的运动状态，可以参照上述实施例的相关描述。
位置和运动状态上报模块160，用于周期性的向云端200上报终端设备100的位置以及运动状态。
显示模块170用于显示图像，视频等。显示模块170包括显示面板。显示面板可以采用液晶显示屏(liquid crystal display，LCD)，有机发光二极管(organic light-emitting diode，OLED)，有源矩阵有机发光二极体或主动矩阵有机发光二极体(active-matrix organic light emitting diode的，AMOLED)，柔性发光二极管(flex light-emitting diode，FLED)，Miniled，MicroLed，Micro-oLed，量子点发光二极管(quantum dotlight emitting diodes，QLED)等。在一些实施例中，终端设备100可以包括1个或N个显示模块170，N为大于1的正整数。显示模块170，用于显示车位地图，以及在车位地图上显示终端设备100的位置，以及目标车位的位置，可以参照上述实施例的相关描述。
信号指纹库180可以但不限于包括：蜂窝网络信号指纹库、WI-FI信号指纹库或地磁信号指纹库。信号指纹库180可以用于终端设备100的室内定位。
在云端200中，运动状态处理模块210，用于接收来自终端设备100上报的终端设备100的位置和运动状态。存储和计算模块220，用于对应存储终端设备100的标识和目标车位的标识，且基于终端设备100的位置和运动状态，执行上述S1102-S1110。广播模块230，用于广播目标车位成为空闲车位的概率。
下述结合上述图12，对本申请中的终端设备100的结构，以及云端200的结构进行说明。在一种实施例中，终端设备100可以包括：位置和运动状态上报模块160、收发模块190、处理模块191、显示模块170，以及存储模块192。在一种实施例中，收发模块190可以为上述的移动通信模块110和无线通信模块120。
其中，位置和运动状态上报模块160，用于响应于检测到所述车辆进入停车场，周期性地向云端上报所述终端设备的位置和运动状态。
收发模块190，用于接收来自所述云端的车位信息，所述车位信息包括：所述停车场内的车位的标识和占用状态，所述占用状态包括：空闲、占用，以及已占用的车位成为空闲车位的概率。
处理模块191，用于基于所述车位信息，得到所述停车场的车位地图，所述车位地图用于进行车位引导。
显示模块170，用于显示所述车位地图。
在一种可能的实现方式中，处理模块191，具体用于基于所述停车场的初始车位地图，以及所述车位信息，得到所述车位地图，所述初始车位地图中包括所述停车场内的车位分布，以及每个车位的标识。
在一种可能的实现方式中，处理模块191，具体用于基于所述每个车位的标识，将车位的占用状态填充至所述初始车位地图中，得到所述车位地图。
在一种可能的实现方式中，处理模块191，还用于基于所述车位的位置，得到所述车位分布；基于所述车位分布，以及所述车位的位置，得到所述初始车位地图。
在一种可能的实现方式中，当所述运动状态为驾驶状态，且所述车辆未停放在目标车位时，收发模块190，还用于接收来自所述云端推荐的所述目标车位，所述目标车位为所述车辆待停放的车位。
在一种可能的实现方式中，存储模块192，用于响应于检测到所述车辆停放在目标车位，存储所述目标车位的标识。
在一种可能的实现方式中，处理模块191，还用于响应于检测到所述运动状态从驾驶状态切换至步行状态，确定所述车辆停放在所述目标车位。
在一种可能的实现方式中，当所述运动状态为步行状态，且所述车辆已停放在目标车位时，处理模块191，还用于基于所述目标车位的标识，获取所述目标车位的位置；输出所述目标车位的位置。
在一种可能的实现方式中，处理模块191，具体用于响应于检测到所述终端设备朝向所述目标车位运动，输出所述目标车位的位置。
在一种可能的实现方式中，显示模块170，还用于在所述车位地图上显示所述目标车位的位置，以及所述终端设备的位置。
在一种可能的实现方式中，所述云端存储有所述目标车位的标识和所述终端设备的标识的对应关系。收发模块190，还用于接收来自所述云端的目标车位的标识。
在一种可能的实现方式中，收发模块190，还用于向与所述终端设备绑定的设备发送所述目标车位的位置，以使所述与所述终端设备绑定的设备输出所述目标车位的位置。
在一种可能的实现方式中，当所述车辆已停放在目标车位时，收发模块190，还用于接收所述云端广播的所述目标车位成为空闲车位的概率。处理模块191，还用于基于所述目标车位成为空闲车位的概率，更新所述车位地图上所述目标车位的占用状态。
在一种可能的实现方式中，所述终端设备100中包括加速度传感器，处理模块191，还用于基于所述加速度传感器采集的数据的频率和/或振幅，获取所述运动状态。
在一种实施例中，云端200可以包括：存储和计算模块220、广播模块230，以及收发模块240。在一种实施例中，收发模块240可以为上述的运动状态处理模块210。
其中，收发模块240，用于接收终端设备上报的所述终端设备的位置和运动状态，以及向所述终端设备发送车位信息，所述车位信息包括：停车场内的车位的标识和占用状态，所述占用状态包括：空闲、占用，以及已占用的车位成为空闲车位的概率。
在一种可能的实现方式中，存储和计算模块220，用于查询是否存储所述终端设备的停车信息；若是，则确定所述终端设备对应的车辆已停放在目标车位：若否，则确定所述终端设备对应的车辆未停放在所述目标车位。
在一种可能的实现方式中，收发模块240，还用于响应于所述运动状态为驾驶状态，且未存储所述终端设备的停车信息，向所述终端设备推荐所述目标车位，所述目标车位为所述车辆待停放的车位。
在一种可能的实现方式中，存储和计算模块220，还用于响应于检测到所述终端设备对应的车辆停放在所述目标车位，对应存储所述目标车位的标识和所述终端设备的标识。
广播模块230，用于广播所述目标车位的占用状态为占用。
在一种可能的实现方式中，存储和计算模块220，还用于响应于检测到所述终端设备的运动状态从驾驶状态切换至步行状态，确定所述终端设备对应的车辆停放在所述目标车位上。
在一种可能的实现方式中，存储和计算模块220，还用于响应于已存储所述终端设备的停车信息，获取所述目标车位成为空闲车位的概率。
广播模块230，还用于广播所述目标车位成为空闲车位的概率。
在一种可能的实现方式中，当所述运动状态为驾驶状态时，存储和计算模块220，具体用于基于所述终端设备与所述目标车位的距离，以及所述终端设备从步行状态切换为驾驶状态后的驾驶状态的时长，获取所述目标车位成为空闲车位的概率；或者，基于所述终端设备与所述停车场的出口的距离，以及所述驾驶状态的时长，获取所述目标车位成为空闲车位的概率。
在一种可能的实现方式中，存储和计算模块220，具体用于基于所述终端设备与所述目标车位的距离、所述驾驶状态的时长，以及所述目标车位的预设范围内未处于车位上的车辆的个数，获取所述目标车位成为空闲车位的概率；或者，基于所述终端设备与所述停车场的出口的距离、所述驾驶状态的时长，以及所述目标车位的预设范围内未处于车位上的车辆的个数，获取所述目标车位成为空闲车位的概率。
在一种可能的实现方式中，当所述运动状态为步行状态时，存储和计算模块220，还用于响应于已存储所述终端设备的停车信息，且检测到所述终端设备朝向所述目标车位运动，获取所述目标车位成为空闲车位的概率。
在一种可能的实现方式中，存储和计算模块220，具体用于基于所述终端设备与所述目标车位的距离，获取所述目标车位成为空闲车位的概率。
在一种可能的实现方式中，存储和计算模块220，具体用于基于所述终端设备距离所述目标车位的距离，以及所述目标车位的预设范围内未处于车位上的车辆的个数，获取所述目标车位成为空闲车位的概率。
应理解，本申请实施例中的终端设备能够执行上述实施例中的终端设备或移动终端的动作，云端能够执行上述实施例中的云端的动作，进而达到与上述实施例相同的技术效果，在此不做赘述。
在一种实施例中，本申请实施例提供的终端设备，以及云端均可以包括：处理器(例如CPU)、存储器和收发器。下述以终端设备为例进行说明，存储器和收发器可以耦合至处理器终端设备，处理器终端设备控制收发器执行上述终端设备的收发动作，以实现终端设备与云端之间的交互。存储器可以包含高速随机存取存储器(random-access memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器，存储器中可以存储各种指令，以用于完成各种处理功能以及实现本申请的方法步骤。收发器可以集成在终端设备的收发信机中，也可以为终端设备上独立设置的收发天线。在本申请实施例中，上述存储器用于存储计算机可执行程序代码，程序代码包括指令；当处理器终端设备执行指令时，指令使终端设备的处理器终端设备执行上述方法实施例中的动作，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。可选的，本申请涉及的终端设备还可以包括：电源、通信总线以及通信端口。通信总线用于实现元件之间的通信连接。上述通信端口用于实现终端设备与其他外设之间的连接通信。
需要说明的是，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(centralprocessing unit，CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上***(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
本文中的术语“多个”是指两个或两个以上。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；在公式中，字符“/”，表示前后关联对象是一种“相除”的关系。
可以理解的是，在本申请的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请的实施例的范围。在本申请的实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请的实施例的实施过程构成任何限定。

Claims (28)

1.一种车位引导方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备与车辆对应，包括：
响应于检测到所述车辆进入停车场，周期性地向云端上报所述终端设备的位置和运动状态；
接收来自所述云端的车位信息，所述车位信息包括：所述停车场内的车位的标识和占用状态，所述占用状态包括：空闲、占用，以及已占用的车位成为空闲车位的概率；
基于所述车位信息，得到所述停车场的车位地图，所述车位地图用于进行车位引导；
显示所述车位地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车位信息，得到所述停车场的车位地图，包括：
基于所述停车场的初始车位地图，以及所述车位信息，得到所述车位地图，所述初始车位地图中包括所述停车场内的车位分布，以及每个车位的标识。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述得到所述车位地图，包括：
基于所述每个车位的标识，将所述停车场内的车位的占用状态填充至所述初始车位地图中，得到所述车位地图。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述车位的标识为所述车位的位置，所述得到所述车位地图之前，还包括：
基于所述车位的位置，得到所述车位分布；
基于所述车位分布，以及所述车位的位置，得到所述初始车位地图。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，当所述运动状态为驾驶状态，且所述车辆未停放在目标车位时，所述方法还包括：
接收来自所述云端推荐的所述目标车位，所述目标车位为所述车辆待停放的车位。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于检测到所述车辆停放在目标车位，存储所述目标车位的标识。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述检测到所述车辆停放在目标车位，包括：
检测到所述运动状态从驾驶状态切换至步行状态。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，当所述运动状态为步行状态，且所述车辆已停放在目标车位时，所述方法还包括：
基于所述目标车位的标识，获取所述目标车位的位置；
输出所述目标车位的位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述输出所述目标车位的位置，包括：
响应于检测到所述终端设备朝向所述目标车位运动，输出所述目标车位的位置。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述输出所述目标车位的位置，包括：
在所述车位地图上显示所述目标车位的位置，以及所述终端设备的位置。
11.根据权利要求8-10中任一项所述的方法，其特征在于，所述云端存储有所述目标车位的标识和所述终端设备的标识的对应关系，所述基于所述目标车位的标识，获取所述目标车位的位置之前，还包括：
接收来自所述云端的目标车位的标识。
12.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述输出所述目标车位的位置，包括：
向与所述终端设备绑定的设备发送所述目标车位的位置，以使得所述与所述终端设备绑定的设备输出所述目标车位的位置。
13.根据权利要求1-12中任一项所述的方法，其特征在于，当所述车辆已停放在目标车位时，所述方法还包括：
接收所述云端广播的所述目标车位成为空闲车位的概率；
基于所述目标车位成为空闲车位的概率，更新所述车位地图上所述目标车位的占用状态。
14.根据权利要求1-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述终端设备中包括加速度传感器，所述方法还包括：
基于所述加速度传感器采集的数据的频率和/或振幅，获取所述运动状态。
15.一种车位引导方法，其特征在于，应用于云端，包括：
接收终端设备上报的所述终端设备的位置和运动状态；
向所述终端设备发送车位信息，所述车位信息包括：停车场内的车位的标识和占用状态，所述占用状态包括：空闲、占用，以及已占用的车位成为空闲车位的概率。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
查询是否存储所述终端设备的停车信息；
若是，则确定所述终端设备对应的车辆已停放在目标车位；
若否，则确定所述终端设备对应的车辆未停放在所述目标车位。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述运动状态为驾驶状态，且未存储所述终端设备的停车信息，向所述终端设备推荐所述目标车位，所述目标车位为所述车辆待停放的车位。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于检测到所述终端设备对应的车辆停放在所述目标车位，对应存储所述目标车位的标识和所述终端设备的标识；
广播所述目标车位的占用状态为占用。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于检测到所述终端设备的运动状态从驾驶状态切换至步行状态，确定所述终端设备对应的车辆停放在所述目标车位上。
20.根据权利要求16-19中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于已存储所述终端设备的停车信息，获取所述目标车位成为空闲车位的概率；
广播所述目标车位成为空闲车位的概率。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，当所述运动状态为驾驶状态时，所述获取所述目标车位成为空闲车位的概率，包括：
基于所述终端设备与所述目标车位的距离，以及所述终端设备从步行状态切换为驾驶状态后的驾驶状态的时长，获取所述目标车位成为空闲车位的概率；或者，
基于所述终端设备与所述停车场的出口的距离，以及所述驾驶状态的时长，获取所述目标车位成为空闲车位的概率。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述基于所述终端设备与所述目标车位的距离，以及所述终端设备从步行状态切换为驾驶状态后的驾驶状态的时长，获取所述目标车位成为空闲车位的概率，包括：
基于所述终端设备与所述目标车位的距离、所述驾驶状态的时长，以及所述目标车位的预设范围内未处于车位上的车辆的个数，获取所述目标车位成为空闲车位的概率；
所述基于所述终端设备与所述停车场的出口的距离，以及所述驾驶状态的时长，获取所述目标车位成为空闲车位的概率，包括：
基于所述终端设备与所述停车场的出口的距离、所述驾驶状态的时长，以及所述目标车位的预设范围内未处于车位上的车辆的个数，获取所述目标车位成为空闲车位的概率。
23.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，当所述运动状态为步行状态时，所述响应于已存储所述终端设备的停车信息，获取所述目标车位成为空闲车位的概率，包括：
响应于已存储所述终端设备的停车信息，且检测到所述终端设备朝向所述目标车位运动，获取所述目标车位成为空闲车位的概率。
24.根据权利要求20或23所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车位成为空闲车位的概率，包括：
基于所述终端设备与所述目标车位的距离，获取所述目标车位成为空闲车位的概率。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述基于所述终端设备与所述目标车位的距离，获取所述目标车位成为空闲车位的概率，包括：
基于所述终端设备距离所述目标车位的距离，以及所述目标车位的预设范围内未处于车位上的车辆的个数，获取所述目标车位成为空闲车位的概率。
26.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器；
所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现权利要求1-25中任一项所述的方法。
27.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求1-25中任一项所述的方法。
28.一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被处理器执行时，实现权利要求1-25中任一项所述的方法。
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