CN115366260B - 搅拌车及用于确定搅拌物实际质量的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种搅拌车，包括车体以及安装在车体上的搅拌罐、减速***、第一支撑托轮、第二支撑托轮、两个称重传感器、至少一个姿态传感器和控制***，搅拌罐的一端与减速***连接，搅拌罐的另一端设置在第一支撑托轮和第二支撑托轮上，两个称重传感器分别安装于第一支撑托轮、第二支撑托轮，姿态传感器安装于车体，控制***分别与减速***、两个称重传感器以及姿态传感器电性连接，控制***能根据力矩平衡公式计算获得动态状态下搅拌罐内搅拌物实际的质量。本发明的搅拌车能够解决现有技术中测量搅拌罐内搅拌物实际的质量时受加速度等因素所带来误差，提高测量的精确度。本发明还涉及一种用于确定搅拌物实际质量的方法。

Description

搅拌车及用于确定搅拌物实际质量的方法
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，特别是涉及一种搅拌车及用于确定搅拌物实际质量的方法。
背景技术
现有技术中，为了确定搅拌车实际装载的搅拌物的量(例如，混凝土)，以实现更加精确的多段放料或者判断搅拌车的罐内是否有积料，通常采用一个压力传感器或两个压力传感器进行配合确定搅拌车内搅拌物的实际装载量，但是采用压力传感器进行测量只有在搅拌车静止不动状态下，或者搅拌车水平匀速行驶状态下测量才准确，既搅拌物的重心不发生变化，当搅拌车不是水平匀速行驶或者搅拌车倾斜时测量的实际装载量便不准确，例如，当搅拌车在行驶过程中产生震动时，震动会导致搅拌筒的托轮受力发生改变；或者搅拌车在加速或减速行驶时，托轮的受力会受加速度的影响；或者搅拌车经过凹凸不平的地面时，搅拌筒跟随搅拌车一起倾斜，此时搅拌物的重心发生改变，托轮的受力会受到车身倾角的影响；综上，加速度和搅拌车倾斜的影响不仅会产生较大的偏差，降低测量***的精确度，甚至会出现搅拌物的实际装载量无法测量的现象，因此对于确定搅拌车实际装载的搅拌物的量时，还需要考虑加速度以及搅拌车倾斜时所带来的误差。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种搅拌车，该搅拌车能够解决现有技术中测量搅拌罐内搅拌物实际的质量时受加速度等因素所带来误差，提高测量的精确度。
本发明提供一种搅拌车，包括车体以及安装在车体上的搅拌罐、减速***、第一支撑托轮、第二支撑托轮、两个称重传感器、至少一个姿态传感器和控制***，搅拌罐的一端与减速***连接，搅拌罐的另一端设置在第一支撑托轮和第二支撑托轮上，两个称重传感器分别安装于第一支撑托轮、第二支撑托轮，姿态传感器安装于车体，控制***分别与减速***、两个称重传感器以及姿态传感器电性连接，控制***能根据力矩平衡公式计算获得动态状态下搅拌罐内搅拌物实际的质量m1，该公式为：
m1L'1g+m2L'2g＝F'L
其中，F'＝F-(m1+m2)a；
F'为车体处于动态状态下第一支撑托轮和第二支撑托轮的支撑力之和；F为车体处于静态下第一支撑托轮和第二支撑托轮的支撑力之和，F由两个称重传感器测量获得；m1为搅拌物的质量；m2为搅拌罐的质量；L为第一支撑托轮或第二支撑托轮的中心至减速***的中心的距离；L'1为车体在动态状态下搅拌物的重心至减速***的中心的距离；L1为车体在静态下搅拌物的重心至减速***的中心的距离；L'2为车体在动态状态下搅拌罐的重心至减速***的距离；L2为车体在静态下搅拌罐的重心至减速***的中心的距离；g为重力加速度；a为搅拌罐在F方向上的加速度；α为车体在静态下搅拌罐的中轴线与水平面的夹角；β为车体在动态状态下搅拌罐的中轴线与车体在静态下搅拌罐的中轴线的夹角。
在一实施例中，车体包括车架和底座，底座固定连接于车架的尾部，第一支撑托轮和第二支撑托轮分别固定连接于底座，第一支撑托轮和第二支撑托轮分别设于搅拌罐的两侧。
在一实施例中，第一支撑托轮包括第一固定座和第一滚轮，第一固定座固定于底座，一称重传感器可转动地连接于第一固定座，第一滚轮可转动地连接于称重传感器，第一滚轮与搅拌罐的外壁抵触；第二支撑托轮包括第二固定座和第二滚轮，第二固定座固定于底座，另一称重传感器可转动地连接于第二固定座，第二滚轮可转动地连接于称重传感器，第二滚轮与搅拌罐的外壁抵触。
在一实施例中，搅拌罐设有环形轨道，第一滚轮和第二滚轮支撑于环形轨道。
在一实施例中，减速***包括减速机本体、法兰和调心滚子轴承，法兰包括输出轴以及与输出轴固定连接的法兰盘，调心滚子轴承安装于输出轴与减速机本体之间，输出轴通过调心滚子轴承可转动地连接于减速机本体内，法兰盘固定连接于搅拌罐。
在一实施例中，调心滚子轴承沿输出轴的轴线方向的中点为减速***的中心。
在一实施例中，控制***包括处理器，处理器与称重传感器和姿态传感器电性连接，处理器被配置成计算动态状态下搅拌罐内搅拌物实际的质量。
本发明涉及一种用于确定搅拌物实际质量的方法，应用于上述的搅拌车，其特征在于，根据力矩平衡公式确定搅拌物的质量：
m1L'1g+m2L'2g＝F'L
其中，F'＝F-(m1+m2)a；
F'为车体处于静态状态下第一支撑托轮和第二支撑托轮的支撑力之和；F为车体处于动态下第一支撑托轮和第二支撑托轮的支撑力之和，F由两个称重传感器测量获得；m1为搅拌物的质量；m2为搅拌罐的质量；L为第一支撑托轮或第二支撑托轮的中心至减速***的中心的距离；L'1为车体在动态状态下搅拌物的重心至减速***的中心的距离；L1为车体在静态下搅拌物的重心至减速***的中心的距离；L'2为车体在动态状态下搅拌罐的重心至减速***的距离；L2为车体在静态下搅拌罐的重心至减速***的中心的距离；g为重力加速度；a为搅拌罐在F方向上的加速度；α为车体在静态下搅拌罐的中轴线与水平面的夹角；β为车体在动态状态下搅拌罐的中轴线与车体在静态下搅拌罐的中轴线的夹角。
在一实施例中，确定车体处于动态下第一支撑托轮和第二支撑托轮的支撑力之和F：
F＝N1cos(θ-γ)+N2cos(θ+γ)
其中，N1由第一支撑托轮内的称重传感器检测获得，N2由第二支撑托轮内的称重传感器检测获得，θ为受力角度参数，γ为搅拌筒相较于原始位置的倾角。
在一实施例中，搅拌罐的加速度a、车体在静态下搅拌罐的中轴线与水平面的夹角α以及车体在动态状态下搅拌罐的中轴线与车体在静态下搅拌罐的中轴线的夹角β由姿态传感器获得。
本发明的的搅拌车使用称重传感器测量托轮的支撑力，使用姿态传感器测量搅拌车在行驶时的加速度以及搅拌车倾斜时产生的倾角，以及对搅拌物的重心进行重新确定，使搅拌车的控制***能够精确获得搅拌罐内搅拌物的实际质量，减小加速度与搅拌车倾斜产生的搅拌物重心偏移所带来的计算误差，提高控制***计算的精确度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明的搅拌车的结构示意图。
图2是本发明的搅拌车参数的结构示意图。
图3是本发明的托轮与搅拌筒的受力分析结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本发明的特定实施例进行详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的描述，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语的具体含义。
术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是为了区别属性类似的元件，而不是指示或暗示相对的重要性或者特定的顺序。
术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体，意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。
图1是本发明的搅拌车的结构示意图，图2是本发明的搅拌车参数的结构示意图，图3是本发明的托轮与搅拌筒的受力分析结构示意图，如图1至图3所示，搅拌车包括车体11以及安装在车体11上的搅拌罐12、减速***13、第一支撑托轮141、第二支撑托轮142、两个称重传感器、至少一个姿态传感器15和控制***，搅拌罐12的一端与减速***13连接，搅拌罐12的另一端设置在第一支撑托轮141和第二支撑托轮142上，两个称重传感器分别安装于第一支撑托轮141、第二支撑托轮142，姿态传感器15安装于车体11，控制***分别与减速***13、两个称重传感器以及姿态传感器15电性连接，控制***能根据力矩平衡公式计算获得动态状态下搅拌罐12内搅拌物实际的质量m1，该公式为：
m1L'1g+m2L'2g＝F'L
其中，F'＝F-(m1+m2)a；
F'为车体11处于动态状态下第一支撑托轮141和第二支撑托轮142的支撑力之和；F为车体11处于静态下第一支撑托轮141和第二支撑托轮142的支撑力之和，F由两个称重传感器测量获得；m1为搅拌物的质量；m2为搅拌罐12的质量；L为第一支撑托轮141或第二支撑托轮142的中心至减速***13的中心的距离；L'1为车体11在动态状态下搅拌物的重心至减速***13的中心的距离；L1为车体11在静态下搅拌物的重心至减速***13的中心的距离；L'2为车体11在动态状态下搅拌罐12的重心至减速***13的距离；L2为车体11在静态下搅拌罐12的重心至减速***13的中心的距离；g为重力加速度；a为搅拌罐12在F方向上的加速度；α为车体11在静态下搅拌罐12的中轴线与水平面的夹角；β为车体11在动态状态下搅拌罐12的中轴线与车体11在静态下搅拌罐12的中轴线的夹角。在本实施例中，动态状态指的是搅拌车加速行驶、减速行驶或搅拌车倾斜等中的一种或多种情况，静态指的是搅拌车在加速行驶、减速行驶或搅拌车倾斜等中的一种或多种情况中消除加速度影响和/或倾斜角度影响后的状态；称重传感器优选为轴销传感器。
本发明的的搅拌车使用称重传感器测量托轮的支撑力，使用姿态传感器15测量搅拌车在行驶时的加速度以及搅拌车倾斜时产生的倾角，通过对搅拌物的重心进行重新确定，使搅拌车的控制***能够精确获得搅拌罐12内搅拌物的实际质量，减小加速度与搅拌车倾斜产生的搅拌物重心偏移所带来的计算误差，提高控制***计算的精确度。
进一步地，车体11包括车架111和底座112，减速***13固定连接在车架111靠近车头的一端，底座112固定连接于车架111的尾部，第一支撑托轮141和第二支撑托轮142分别固定连接于底座112，第一支撑托轮141和第二支撑托轮142分别设于搅拌罐12的两侧，第一支撑托轮141和第二支撑托轮142对称设置。
进一步地，减速***包括减速机本体、法兰和调心滚子轴承，法兰包括输出轴以及与输出轴固定连接的法兰盘，调心滚子轴承安装于输出轴的外壁与减速机本体之间，输出轴通过调心滚子轴承可转动地连接于减速机本体内，法兰盘通过螺栓固定连接于搅拌罐12，当减速机本体转动时，输出轴同步转动并带动搅拌罐12进行转动；减速机本体、法兰与调心滚子轴承之间的连接关系请参考现有技术，在此不做赘述。
进一步地，调心滚子轴承沿输出轴的轴线方向的中点为减速***13的中心。
进一步地，第一支撑托轮141包括第一固定座和第一滚轮，第一固定座固定于底座112，其中一个称重传感器可转动地连接于第一固定座，第一滚轮可转动地连接于该称重传感器，第一滚轮与搅拌罐12的外壁抵触；第二支撑托轮142包括第二固定座和第二滚轮，第二固定座固定于底座112，另一个称重传感器可转动地连接于第二固定座，第二滚轮可转动地连接于该称重传感器，第二滚轮与搅拌罐12的外壁抵触，称重传感器可测的搅拌罐12对第一滚轮或第二滚轮的压力，以此获得第一滚轮和第二滚轮分别对搅拌罐12施加的支撑力。
进一步地，搅拌罐12设有环形轨道，环形轨道设于搅拌罐12的尾部，搅拌罐12的尾部与车架111的尾部对应设置，第一滚轮和第二滚轮支撑于环形轨道。
进一步地，姿态传感器15设有一个，姿态传感器15固定连接于底座112。
在另一较佳的实施例中，姿态传感器15固定连接于第一支撑托轮141，既姿态传感器15固定连接于第一固定座；或姿态传感器15固定连接于第二支撑托轮142，既姿态传感器15固定连接于第二固定座。
在另一较佳的实施例中，姿态传感器15设有两个，其中一个姿态传感器15固定连接于第一支撑托轮141的第一固定座，用于测量第一支撑托轮141的倾斜角以及加速度，另一个姿态传感器15固定连接于第二支撑托轮142的第二固定座，用于测量第二支撑托轮142的倾斜角以及加速度；在本实施例中，搅拌车的加速度则取两个姿态传感器15测得的加速度的平均值，以减少加速度的误差。
进一步地，控制***包括处理器，处理器与称重传感器和姿态传感器15电性连接，处理器被配置成计算动态状态下搅拌罐12内搅拌物实际的质量。具体地，处理器能够将称重传感器测得的支撑力以及姿态传感器15获得的加速度以及倾角带入到确定搅拌物实际质量的公式中进行计算，以获取搅拌物的实际质量，提高搅拌物重量结果确定的准确性，实现搅拌车在动态状态下的自动称重。
本发明还涉及一种用于确定搅拌物实际质量的方法，应用于上述的搅拌车，根据力矩平衡公式确定搅拌物的质量：
m1L'1g+m2L'2g＝F'L 公式(1)
如图2所示，图2中的实线表示搅拌车倾斜前的结构示意图，虚线表示搅拌车倾斜后的结构示意图，搅拌车倾斜的角度对重心的影响可通过体积公式与重心公式进行求解，或通过拟合获得，以拟合方式为例获得的简化方程为：
其中，F'为车体11处于静态状态下第一支撑托轮141和第二支撑托轮142的支撑力之和；m1为搅拌物的质量；m2为搅拌罐12的质量；L为第一支撑托轮141或第二支撑托轮142的中心至减速***13的中心的距离；L'1为车体11在动态状态下搅拌物的重心至减速***13的中心的距离；L1为车体11在静态下搅拌物的重心至减速***13的中心的距离；L'2为车体11在动态状态下搅拌罐12的重心至减速***13的距离；L2为车体11在静态下搅拌罐12的重心至减速***13的中心的距离；g为重力加速度；α为车体11在静态下搅拌罐12的中轴线与水平面的夹角；β为车体11在动态状态下搅拌罐12的中轴线与车体11在静态下搅拌罐12的中轴线的夹角，可以理解为姿态传感器测量的搅拌罐的中轴线倾斜后与倾斜前的倾角。
进一步地，车体11在静态下搅拌物的重心至减速***13的中心的距离与搅拌物的重量之间的关系满足以下公式：
其中，ρ为搅拌物的密度，m1为搅拌物的重量，v为搅拌物的体积，x为搅拌物的重心的横坐标值，L1为车体11在静态下搅拌物的重心至减速***13的中心的距离。
可以理解的是，搅拌物的重心是个理论位置，无法进行实际测量，故L1的值无法进行直接测量，可以获取L1与搅拌物的重量的函数关系，从而确定搅拌物的重量与支撑力之间的关系，以根据支撑力确定搅拌物的质量(例如，混凝土装载量)。
如图1所示，将减速***13的中心设为坐标原点，减速***13的中心是指调心滚子轴承沿输出轴的轴线方向的中点，车辆的车头至车尾的方向为x轴的正向，车辆高度方向为z轴,利用三维软件分别计算搅拌筒及满载混凝土的重心位置，假设装载的混凝土体积为v、重心坐标为(x，y，z)，可以得出：
既：
由于m1＝ρv,因此结合上述公式(4-2)既可获得上述公式(4)，将上述公式(4)带入上述公式(3)既可获得车体11在动态状态下搅拌物的重心至减速***13的中心的距离L'1。
进一步地，确定车体11处于静态状态下第一支撑托轮141和第二支撑托轮142的支撑力之和F'：
F'＝F-(m1+m2)a； 公式(5)
其中，F'为车体11处于静态状态下第一支撑托轮141和第二支撑托轮142的支撑力之和，既实际值；F为车体11处于动态下第一支撑托轮141和第二支撑托轮142的支撑力之和，F由两个称重传感器测量获得，a为搅拌罐12在F方向上的加速度；在本实施例中，加速度对第一支撑托轮141和第二支撑托轮142受力测量的影响可以为两个称重传感器测得的支撑力之和减去该时刻加速度与质量的乘积进行消除，加速度与F的方向同向时为正，相反时为负；可以理解为，当搅拌车为加速行驶时，加速度与F的受力方向为同向，此时测得的F值比实际值偏大；当搅拌车为减速行驶时，加速度与F的受力方向相反，此时测得的F值比实际值偏小。
如图3所示，确定车体11处于动态下第一支撑托轮141和第二支撑托轮142的支撑力之和F：
F＝N1cos(θ-γ)+N2cos(θ+γ) 公式(6)
其中，N1由第一支撑托轮141内的称重传感器测量获得，N2由第二支撑托轮142内的称重传感器测量获得，θ为受力角度参数，γ为搅拌筒相较于原始位置的倾角。在本实施例中，优选定义N1为左侧的托轮，图1中，Y的正方向为车体11的左侧。
进一步地，搅拌罐12的加速度a、车体11在静态下搅拌罐12的中轴线与水平面的夹角α以及车体11在动态状态下搅拌罐12的中轴线与车体11在静态下搅拌罐12的中轴线的夹角β由姿态传感器15测量获得。
进一步地，搅拌车的相关参数如下：
因此，根据力矩平衡原理，将公式(2)、公式(3)和公式(5)带入公式(1)可得：
将公式(6)计算所得的F值带入上式获得m1的值。
进一步地，当倾角γ和倾角β为0时，并带入公式(6)中F的值既可获得搅拌物的实际质量m1。
搅拌物测量流程：
(1)采集第一支撑托轮中称重传感器以及第二支撑托轮中的称重传感器测得的数据；
(2)采集姿态传感器获取的加速度以及搅拌车倾斜角的数据；
(3)处理器预处理重心距离数据，既L'1、L'2、L的值；
(4)处理器预处理支撑力之和的数据，既F'的值；
(5)处理机计算搅拌物的质量，既计算m1的值。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所附的权利要求为准。

Claims (10)

1.一种搅拌车，其特征在于，包括车体(11)以及安装在所述车体(11)上的搅拌罐(12)、减速***(13)、第一支撑托轮(141)、第二支撑托轮(142)、两个称重传感器、至少一个姿态传感器(15)和控制***，所述搅拌罐(12)的一端与所述减速***(13)连接，所述搅拌罐(12)的另一端设置在所述第一支撑托轮(141)和所述第二支撑托轮(142)上，两个所述称重传感器分别安装于所述第一支撑托轮(141)、所述第二支撑托轮(142)，所述姿态传感器(15)安装于所述车体(11)，所述控制***分别与所述减速***(13)、两个所述称重传感器以及所述姿态传感器(15)电性连接，所述控制***能根据力矩平衡公式计算获得动态状态下所述搅拌罐(12)内搅拌物实际的质量m1，该公式为：
m1L’1g+m2L’2g＝F’L
其中，F’＝F-(m1+m2)a；
F’为所述车体(11)处于动态状态下所述第一支撑托轮(141)和所述第二支撑托轮(142)的支撑力之和；F为所述车体(11)处于静态下所述第一支撑托轮(141)和所述第二支撑托轮(142)的支撑力之和，F由两个所述称重传感器测量获得；m1为所述搅拌物的质量；m2为所述搅拌罐(12)的质量；L为所述第一支撑托轮(141)或所述第二支撑托轮(142)的中心至所述减速***(13)的中心的距离；L′1为所述车体(11)在动态状态下所述搅拌物的重心至所述减速***(13)的中心的距离；L1为所述车体(11)在静态下所述搅拌物的重心至所述减速***(13)的中心的距离；L’2为所述车体(11)在动态状态下所述搅拌罐(12)的重心至所述减速***(13)的距离；L2为所述车体(11)在静态下所述搅拌罐(12)的重心至所述减速***(13)的中心的距离；g为重力加速度；a为所述搅拌罐(12)在F方向上的加速度；α为所述车体(11)在静态下所述搅拌罐(12)的中轴线与水平面的夹角；β为所述车体(11)在动态状态下所述搅拌罐(12)的中轴线与所述车体(11)在静态下所述搅拌罐(12)的中轴线的夹角。
2.如权利要求1所述的搅拌车，其特征在于，所述车体(11)包括车架(111)和底座(112)，所述底座(112)固定连接于所述车架(111)的尾部，所述第一支撑托轮(141)和所述第二支撑托轮(142)分别固定连接于所述底座(112)，所述第一支撑托轮(141)和所述第二支撑托轮(142)分别设于所述搅拌罐(12)的两侧。
3.如权利要求2所述的搅拌车，其特征在于，所述第一支撑托轮(141)包括第一固定座和第一滚轮，所述第一固定座固定于所述底座(112)，一所述称重传感器可转动地连接于所述第一固定座，所述第一滚轮可转动地连接于所述称重传感器，所述第一滚轮与所述搅拌罐(12)的外壁抵触；第二支撑托轮(142)包括第二固定座和第二滚轮，所述第二固定座固定于所述底座(112)，另一所述称重传感器可转动地连接于所述第二固定座，所述第二滚轮可转动地连接于所述称重传感器，所述第二滚轮与所述搅拌罐(12)的外壁抵触。
4.如权利要求3所述的搅拌车，其特征在于，所述搅拌罐(12)设有环形轨道，所述第一滚轮和所述第二滚轮支撑于所述环形轨道。
5.如权利要求1所述的搅拌车，其特征在于，所述减速***包括减速机本体、法兰和调心滚子轴承，所述法兰包括输出轴以及与所述输出轴固定连接的法兰盘，所述调心滚子轴承安装于所述输出轴与所述减速机本体之间，所述输出轴通过所述调心滚子轴承可转动地连接于所述减速机本体内，所述法兰盘固定连接于所述搅拌罐(12)。
6.如权利要求5所述的搅拌车，其特征在于，所述调心滚子轴承沿所述输出轴的轴线方向的中点为所述减速***(13)的中心。
7.如权利要求1所述的搅拌车，其特征在于，所述控制***包括处理器，所述处理器与所述称重传感器和所述姿态传感器(15)电性连接，所述处理器被配置成计算动态状态下所述搅拌罐(12)内搅拌物实际的质量。
8.一种用于确定搅拌物实际质量的方法，应用于权利要求1至7任一项所述的搅拌车，其特征在于，根据力矩平衡公式确定所述搅拌物的质量：
m1L’1g+m2L’2g＝F’L
其中，F’＝F-(m1+m2)a；
F’为所述车体(11)处于静态状态下所述第一支撑托轮(141)和所述第二支撑托轮(142)的支撑力之和；F为所述车体(11)处于动态下所述第一支撑托轮(141)和所述第二支撑托轮(142)的支撑力之和，F由两个所述称重传感器测量获得；m1为所述搅拌物的质量；m2为所述搅拌罐(12)的质量；L为所述第一支撑托轮(141)或所述第二支撑托轮(142)的中心至所述减速***(13)的中心的距离；L’1为所述车体(11)在动态状态下所述搅拌物的重心至所述减速***(13)的中心的距离；L1为所述车体(11)在静态下所述搅拌物的重心至所述减速***(13)的中心的距离；L’2为所述车体(11)在动态状态下所述搅拌罐(12)的重心至所述减速***(13)的距离；L2为所述车体(11)在静态下所述搅拌罐(12)的重心至所述减速***(13)的中心的距离；g为重力加速度；a为所述搅拌罐(12)在F方向上的加速度；α为所述车体(11)在静态下所述搅拌罐(12)的中轴线与水平面的夹角；β为所述车体(11)在动态状态下所述搅拌罐(12)的中轴线与所述车体(11)在静态下所述搅拌罐(12)的中轴线的夹角。
9.如权利要求8所述的用于确定搅拌物实际质量的方法，其特征在于，确定车体(11)处于动态下所述第一支撑托轮(141)和所述第二支撑托轮(142)的支撑力之和F：
F＝N1cos(θ-γ)+N2cos(θ+γ)
其中，N1由第一支撑托轮(141)内的称重传感器检测获得，N2由第二支撑托轮(142)内的称重传感器检测获得，θ为受力角度参数，γ为搅拌筒相较于原始位置的倾角。
10.如权利要求8所述的用于确定搅拌物实际质量的方法，其特征在于，所述搅拌罐(12)的加速度a、所述车体(11)在静态下所述搅拌罐(12)的中轴线与水平面的夹角α以及所述车体(11)在动态状态下所述搅拌罐(12)的中轴线与所述车体(11)在静态下所述搅拌罐(12)的中轴线的夹角β由所述姿态传感器(15)获得。
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