CN115362773A - 一种丘陵农业机器人装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及农业机器人技术领域，尤其涉及一种丘陵农业机器人装置，包括基座、行走装置、清理装置、扫描***和容纳装置。行走装置设置在基座的底部，以带动机器人行走。清理装置设置在基座上，清理装置为机械臂和切割装置，包括四个自由度，机械臂的前端安装切割装置，切割装置用于清除树枝。扫描***用于对外界地形进行扫描，以获取外界地形的激光点云信息。容纳装置安装在基座上，容纳装置用于收纳化肥与果蔬。还包括控制***，激光点云信息传递至控制***，控制***控制清理装置工作。通过清理装置和扫描***的作用，去除行走路线上阻碍行走的树枝，后轮为半轮式结构，能够有效地越障，适应丘陵地区的环境，更有利丘陵地区农业工作的展开。

Description

一种丘陵农业机器人装置及方法
技术领域
本公开涉及农业机器人技术领域，尤其涉及一种丘陵农业机器人装置及方法。
背景技术
我国丘陵山区面积广阔，种植作物多种多样，其中果蔬类主要包括柑橘、猕猴桃、辣椒和西红柿等丘陵农田作物。但由于以下因素，丘陵山区的农业机械化作业还存在很大局限性。丘陵山区的农业作业中存在一些较为恶劣的工作环境，比如在丘陵地区的山脚下存在树木丛生的情况，而作物通常在山顶上，大型机械难以上山。
近年来，在远程通信技术、微电子技术、自动控制技术、传感器技术等的推进下，机器人技术正从传统的工业领域向创新农业领域快速转移，农用机器人为减少人力劳动、提高农业生产效率提供了有效的解决办法。
发明内容
为了解决上述技术问题，本公开提供了一种丘陵农业机器人装置及方法。
本公开提供了一种丘陵农业机器人装置，包括基座、行走装置、清理装置、扫描***和容纳装置；
行走装置设置在基座的底部，以带动机器人行走；
清理装置设置在基座上，清理装置包括机械臂和切割装置，设置四个自由度，机械臂的前端安装切割装置，切割装置用于清除行走路线上的树枝；
扫描***用于对外界地形进行扫描，以获取外界地形的激光点云信息；
容纳装置安装在基座上，容纳装置用于收纳化肥与果蔬；
还包括控制***，激光点云信息传递至控制***，控制***控制清理装置工作。
可选地，还包括驱动电机，驱动电机的转动轴连接丝杠的一端，丝杠的另一端与扫描***螺纹连接，以使扫描***上下移动。
可选地，扫描***的高度为52cm～56cm。
可选地，容纳装置的宽度为0.78m，容纳装置的长度为1.15m，容纳装置的高度为1.15m。
可选地，容纳装置可拆卸连接在基座上。
可选地，行走装置包括前轮和后轮，后轮为半轮式结构，对称安装在基座的两侧。
可选地，后轮为扇形结构。
可选地，扫描***的探测角度为16°。
可选地，激光点云信息的采集速度为16次/秒～18次/秒。
一种根据上述的丘陵农业机器人装置的方法，包括以下步骤：
S1：在山脚下，设定扫描***的高度，启动机器人；
S2：在行走过程中，通过清理装置清理行走路线上的树枝；
S3：到达目的地后，卸下容纳装置。
本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
本公开提供了一种丘陵农业机器人装置，包括基座、行走装置、清理装置、扫描***和容纳装置。行走装置设置在基座的底部，以带动机器人行走。清理装置设置在基座上，清理装置为机械臂和切割装置，包括四个自由度，机械臂的前端安装切割装置，切割装置用于清除行走路线上的树枝。扫描***用于对外界地形进行扫描，以获取外界地形的激光点云信息。容纳装置安装在基座上，容纳装置用于收纳化肥与果蔬。还包括控制***，激光点云信息传递至控制***，控制***控制清理装置工作。通过清理装置和扫描***的作用，本公开可以去除行走路线上阻碍行走的树枝，后轮为半轮式结构，能够有效地越障，适应丘陵地区的环境，更有利丘陵地区农业工作的展开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开实施例所述丘陵农业机器人装置整体结构图。
其中，1、基座；2、行走装置；21、前轮；22、后轮；3、清理装置；4、扫描***；5、容纳装置。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
本公开提供了一种丘陵农业机器人装置，包括基座1、行走装置2、清理装置3、扫描***4和容纳装置5。
如图1所示，行走装置2设置在基座1的底部，以带动机器人行走。机器人的行走速度以1.2m/s为最佳，但是行走速度并不局限于1.2m/s，是在1.2m/s左右的一个范围内波动。
具体地，行走装置2包括前轮21和后轮22，后轮22为半轮式结构，对称安装在基座1的两侧。采用半轮式结构之后，能够通过多组后轮22的角度配合，能适应连续的沟壑越障，下雨天也能够行走。尤其采用多个半轮组成衔接，对于各种沟壑拥有很强的越障能力。在本实施例中，后轮22的数量可以为多组，多组半轮的角度配合，能够适应连续的沟壑越障，而且在下雨天也可以行走。
可以预想到的是，后轮22为扇形结构。扇形结构的圆心部位安装后轮轴。扇形结构的弧度可以根据其在越障环境中需要越过的高度确定。扇形结构的弧度越大，则能够翻越的高度也就越高。
清理装置3设置在基座1上，清理装置3包括机械臂和切割装置，设置四个自由度，机械臂的前端安装切割装置，切割装置用于清除行走路线上的树枝。具体的，清理装置3设置在机器人的前侧，机械臂的端部设置切割装置，机械臂的运动带动切割装置的运动，以切割机器人前方的树枝，防止机器人被树枝妨碍行走和工作。清理装置3包括两个规格，其中一种是力矩是45N，长度为42cm，这个参数与1.2m/s的行走速度比较匹配。还有一种是力矩是82N，长度为28cm，这个参数与0.82m/s的行走速度比较匹配。
扫描***4用于对外界地形进行扫描，以获取外界地形的激光点云信息。激光点云信息是扫描点的集合。激光雷达***对地面扫描获得地面反射点的三维坐标，每个地面反射点按三维坐标以点的形式分布在三维空间中，称为扫描点。
另外本实施例中还包括控制***，激光点云信息传递至控制***，控制***控制清理装置3和行走装置2工作。控制***将扫描到的点云信息进行滤波、去噪声，生成当前时刻的栅格地图，判断出沿途上遇到树枝等的阻碍时，控制***控制清理装置3的运动，以清理树枝。在本实施例中，控制器还连接与信号接收器，用于收集北斗卫星信号，以通过控制器确定行驶轨迹，然后控制器再控制行走装置2的行走方向，进而到达目的地。
容纳装置5安装在基座1上，容纳装置5用于收纳化肥与果蔬。在上山时，容纳装置5里可以装载化肥、肥料等。在下山时，容纳装置5里可以装载柑橘、猕猴桃、辣椒和西红柿等丘陵农田作物。
具体地，容纳装置5可拆卸连接在基座1上。这样设置的目的是不用卸车，而是卸容纳装置5，在机器人到达目的地之后，可以卸下装载的容纳装置5，换上空的容纳装置5。在上山和下山的过程中，可以分别运输化肥和丘陵农田作物等不同物品。为了实现可拆卸连接，容纳装置5可以与基座1进行螺栓连接或者卡扣连接。
在本实施例中，还包括驱动电机，驱动电机的转动轴连接丝杠的一端，丝杠的另一端与扫描***4螺纹连接，以使扫描***4上下移动。扫描***4的上下移动可以改变
进一步地，扫描***4的高度为52cm～56cm。
在本实施例中，容纳装置5的宽度为0.78m，容纳装置5的长度为1.15m，容纳装置5的高度为1.15m。反复测试发现别的容纳装置5参数不合适，通过性差和攀爬坡能力差，本参数的容纳装置5经测试可攀爬48度以上坡。
在本实施例中，扫描***4的探测角度为16°。扫描***4可以对扫描空间进行扫描，探测角度为16°可以扩大可扫描空间。
具体地，激光点云信息的采集速度为16次/秒～18次/秒。
一种根据上述的丘陵农业机器人装置的方法，包括以下步骤：
S1：在山脚下，设定扫描***4的高度，启动机器人；
S2：在行走过程中，通过清理装置3清理行走路线上的树枝；
S3：到达目的地后，卸下容纳装置5。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种丘陵农业机器人装置，其特征在于，包括基座(1)、行走装置(2)、清理装置(3)、扫描***(4)和容纳装置(5)；
所述行走装置(2)设置在所述基座(1)的底部，以带动机器人行走；
所述清理装置(3)设置在所述基座(1)上，所述清理装置(3)为机械臂和切割装置，包括四个自由度，所述机械臂的前端安装切割装置，所述切割装置用于清除行走路线上的树枝；
所述扫描***(4)用于对外界地形进行扫描，以获取外界地形的激光点云信息；
所述容纳装置(5)安装在所述基座(1)上，所述容纳装置(5)用于收纳化肥与果蔬；
还包括控制***，所述激光点云信息传递至所述控制***，所述控制***控制所述清理装置(3)和行走装置(2)工作。
2.根据权利要求1所述的丘陵农业机器人装置，其特征在于，还包括驱动电机，所述驱动电机的转动轴连接丝杠的一端，所述丝杠的另一端与所述扫描***(4)螺纹连接，以使所述扫描***(4)上下移动。
3.根据权利要求1所述的丘陵农业机器人装置，其特征在于，所述扫描***(4)的高度为52cm～56cm。
4.根据权利要求1所述的丘陵农业机器人装置，其特征在于，所述容纳装置(5)的宽度为0.78m，所述容纳装置(5)的长度为1.15m，所述容纳装置(5)的高度为1.15m。
5.根据权利要求1所述的丘陵农业机器人装置，其特征在于，所述容纳装置(5)可拆卸连接在所述基座(1)上。
6.根据权利要求1所述的丘陵农业机器人装置，其特征在于，所述行走装置(2)包括前轮(21)和后轮(22)，所述后轮(22)为半轮式结构，对称安装在基座(1)的两侧。
7.根据权利要求6所述的丘陵农业机器人装置，其特征在于，所述后轮(22)为扇形结构。
8.根据权利要求1所述的丘陵农业机器人装置，其特征在于，所述扫描***(4)的探测角度为16°。
9.根据权利要求1所述的丘陵农业机器人装置，其特征在于，激光点云信息的采集速度为16次/秒～18次/秒。
10.一种根据权利要求1至9所述的丘陵农业机器人装置的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：在山脚下，设定扫描***(4)的高度，启动机器人；
S2：在行走过程中，通过清理装置(3)清理行走路线上的树枝；
S3：到达目的地后，卸下容纳装置(5)。
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